JPS5858147B2 - 塗装用ロボツト - Google Patents
塗装用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5858147B2 JPS5858147B2 JP51132151A JP13215176A JPS5858147B2 JP S5858147 B2 JPS5858147 B2 JP S5858147B2 JP 51132151 A JP51132151 A JP 51132151A JP 13215176 A JP13215176 A JP 13215176A JP S5858147 B2 JPS5858147 B2 JP S5858147B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spray gun
- paint
- robot
- painting
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/14—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet
- B05B12/1472—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for supplying a selected one of a plurality of liquids or other fluent materials or several in selected proportions to a spray apparatus, e.g. to a single spray outlet separate supply lines supplying different materials to separate outlets of the spraying apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/1556—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools
- B23Q3/15566—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of non-rotary tools the tool being inserted in a tool holder directly from a storage device, i.e. without using transfer devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Details Or Accessories Of Spraying Plant Or Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、カラーチェンジの自動化を図る塗装用ロボッ
トに関する。
トに関する。
自動塗装ライン、例えば乗用車ボディの塗装ラインに設
置する従来の塗装用ロボットは、生産ラインのスケジュ
ール等に従って塗装色を変更する際、スプレーガンはロ
ボット手首のバンドに付けたま１塗料ホースの付根を外
し、スプレーガンにシンナーを通して塗料を洗い流して
から指定の塗料ホースを接続するか、または塗装色毎に
スプレーガンを準備−塗装色変更の都度手動でスプレー
ガンを交換していた。
置する従来の塗装用ロボットは、生産ラインのスケジュ
ール等に従って塗装色を変更する際、スプレーガンはロ
ボット手首のバンドに付けたま１塗料ホースの付根を外
し、スプレーガンにシンナーを通して塗料を洗い流して
から指定の塗料ホースを接続するか、または塗装色毎に
スプレーガンを準備−塗装色変更の都度手動でスプレー
ガンを交換していた。
このため、カラーチェンジの自動化を図り得ないだけで
なく交換に相当の時間を要し生産能率が低下する等、塗
装色変更手段がこの種作業のネックとなっていた。
なく交換に相当の時間を要し生産能率が低下する等、塗
装色変更手段がこの種作業のネックとなっていた。
そこで本発明においては、ロボット行動半径内に塗装色
別のスプレーガンを装架せる架台を設置し、ロボット手
首に加圧動作でスプレーガンを瞬時に着脱する機能を備
えたホルダを設け、塗装色変更指令により架台上の指定
スプレーガンを自動的に、且つ迅速に取付は得るように
して、前述の欠点を解消したものである。
別のスプレーガンを装架せる架台を設置し、ロボット手
首に加圧動作でスプレーガンを瞬時に着脱する機能を備
えたホルダを設け、塗装色変更指令により架台上の指定
スプレーガンを自動的に、且つ迅速に取付は得るように
して、前述の欠点を解消したものである。
以下本発明の実施例を図面について説明すると、１は一
定間隔をおいて車体２を移送せしめるコンベヤライン、
３はコンベヤライン１に沿って配設された塗装用ロボッ
ト、４は塗装用ロボット３の行動半径内にあって塗装色
毎に用意された多数のスプレーガン５をそのテーパ部６
を上にして配設する架台である。
定間隔をおいて車体２を移送せしめるコンベヤライン、
３はコンベヤライン１に沿って配設された塗装用ロボッ
ト、４は塗装用ロボット３の行動半径内にあって塗装色
毎に用意された多数のスプレーガン５をそのテーパ部６
を上にして配設する架台である。
本実施例の架台４はテーパ部６の直下のくびれ部を支持
する構成としているので、スフレ−ガン嵌挿孔７にはス
プレーガン５を側方へ取出すための切欠き孔８を形成し
である。
する構成としているので、スフレ−ガン嵌挿孔７にはス
プレーガン５を側方へ取出すための切欠き孔８を形成し
である。
９はスプレーガン５と塗料供給源（図示せず）とを接続
する塗料ホースである。
する塗料ホースである。
塗装用ロボット３は、第２図に示す如く、手首部１０に
スプレーガン５を着脱するためのホルダー１１を取付け
る。
スプレーガン５を着脱するためのホルダー１１を取付け
る。
本実施例のホルダー１１は、手首部１０のベンド軸１２
に設ける支軸１３と軸受部１４でベンド軸１２と直角に
支承されている。
に設ける支軸１３と軸受部１４でベンド軸１２と直角に
支承されている。
このホルダー１１には軸受部１４の環状溝１５を介して
一次空気供給管路１６と二次空気供給管路１７に通じる
通孔１８，１９を穿設し、内部にはピストン２０を内装
すると共に、鋼球２１を支承するボール支持孔２２とテ
ーパ孔２３を各形成する把持具２４を固着し、テーパ孔
２３にスプレーガン５のテーパ部６を嵌挿した状態にて
ベンド軸１２側より加圧空気を供給すれば、鋼球２１は
ピストン２０のテーパ孔２５でスプレーガン５の環状溝
２６に圧接してスプレーガン５を固着し、加圧空気を抜
くと固着が解かれるようになっている。
一次空気供給管路１６と二次空気供給管路１７に通じる
通孔１８，１９を穿設し、内部にはピストン２０を内装
すると共に、鋼球２１を支承するボール支持孔２２とテ
ーパ孔２３を各形成する把持具２４を固着し、テーパ孔
２３にスプレーガン５のテーパ部６を嵌挿した状態にて
ベンド軸１２側より加圧空気を供給すれば、鋼球２１は
ピストン２０のテーパ孔２５でスプレーガン５の環状溝
２６に圧接してスプレーガン５を固着し、加圧空気を抜
くと固着が解かれるようになっている。
次に本発明による動作につき説明すると、第１図にトい
て、塗装用ロボット３のメモリには予め車体移送順に塗
装色が記憶されてかり、塗装開始前、最初の車体の塗装
色と異るスプレーガン５がホルダ１１に取付けられてい
るときには、ラインの稼動開始と同時に塗装色変更指令
が発せられる。
て、塗装用ロボット３のメモリには予め車体移送順に塗
装色が記憶されてかり、塗装開始前、最初の車体の塗装
色と異るスプレーガン５がホルダ１１に取付けられてい
るときには、ラインの稼動開始と同時に塗装色変更指令
が発せられる。
この塗装色変更指令によりアーム２７と手首部１０が作
動し、装着せるスプレーガン５を架台４上の元の位置に
収め、装着解除と共にホルダー１１を次なる指定スプレ
ーガン５上に移動せしめてテーパ部６に嵌入させ、スプ
レーガン５を装着する架台４から取出して塗装開始点に
復帰させる。
動し、装着せるスプレーガン５を架台４上の元の位置に
収め、装着解除と共にホルダー１１を次なる指定スプレ
ーガン５上に移動せしめてテーパ部６に嵌入させ、スプ
レーガン５を装着する架台４から取出して塗装開始点に
復帰させる。
かくして指定スプレーガンによる塗装作業が開始される
ものであり、塗装色の変更はその都度塗装色変更指令に
より自動的に且つ迅速になされる前述のスプレーガン交
換動作を得て行われる。
ものであり、塗装色の変更はその都度塗装色変更指令に
より自動的に且つ迅速になされる前述のスプレーガン交
換動作を得て行われる。
以上の如く本発明によれば、塗装色変更に際し、指定の
スプレーガンをロボット手首に自動的に、且つ迅速に取
付は得るようになされているので、この種作業を人手に
依存していた従来装置の欠点を解消し、塗装ラインの全
自動化を図り得ると共に、カラーチェンジの頻度が激し
い塗装ライン等にも広く応用でき、生産性を高め得る。
スプレーガンをロボット手首に自動的に、且つ迅速に取
付は得るようになされているので、この種作業を人手に
依存していた従来装置の欠点を解消し、塗装ラインの全
自動化を図り得ると共に、カラーチェンジの頻度が激し
い塗装ライン等にも広く応用でき、生産性を高め得る。
なト、本発明は例示の如き実施態様に拘束されるもので
はなく、その要旨の範囲内にむいて各様に改変し得る。
はなく、その要旨の範囲内にむいて各様に改変し得る。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はカラー
チェンジを行う自動車ボディー塗装方法説明図、第２図
はロボット手首部の一部断面図である。 １・・・・・・コンベヤライン、２・・・・・・車体、
３・・・・・・塗装用ロボット、４・・・・・・架台、
５・・・・・・スプレーガン、６・・・・・・テーパ部
、９・・・・・・塗料ホース、１０・・・・・・手首部
、１１・・・・・・ホルダー、１２・・・・・・ベンド
軸、１３・・・・・・支軸、１４・・・・・・軸受部、
１５，２６・・・・・・環状溝、１６・・・・・・一次
空気供給管路、１７・・・・・・二次空気供給管路、２
０・・・・・・ピストン、２１・・・・・・鋼球、２２
−・・・・・ボール支持孔、２３．２５・・・・・・テ
ーバ子り、、２４・・・・・・把持４２７・・・・・・
アーム。
チェンジを行う自動車ボディー塗装方法説明図、第２図
はロボット手首部の一部断面図である。 １・・・・・・コンベヤライン、２・・・・・・車体、
３・・・・・・塗装用ロボット、４・・・・・・架台、
５・・・・・・スプレーガン、６・・・・・・テーパ部
、９・・・・・・塗料ホース、１０・・・・・・手首部
、１１・・・・・・ホルダー、１２・・・・・・ベンド
軸、１３・・・・・・支軸、１４・・・・・・軸受部、
１５，２６・・・・・・環状溝、１６・・・・・・一次
空気供給管路、１７・・・・・・二次空気供給管路、２
０・・・・・・ピストン、２１・・・・・・鋼球、２２
−・・・・・ボール支持孔、２３．２５・・・・・・テ
ーバ子り、、２４・・・・・・把持４２７・・・・・・
アーム。
Claims (1)
- １ ロボット行動半径内に塗装色別のスプレーガンを装
架せる架台を設置−ロボット手首に塗料噴霧用流体路を
有し且つ加圧動作でスプレーガンを着脱する機能を備え
たホルダーを設け、塗装色変更指令により架台上の指定
スプレーガンを自動的に装着するように構成したことを
特徴とする塗装用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51132151A JPS5858147B2 (ja) | 1976-11-01 | 1976-11-01 | 塗装用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51132151A JPS5858147B2 (ja) | 1976-11-01 | 1976-11-01 | 塗装用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5356237A JPS5356237A (en) | 1978-05-22 |
| JPS5858147B2 true JPS5858147B2 (ja) | 1983-12-23 |
Family
ID=15074542
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51132151A Expired JPS5858147B2 (ja) | 1976-11-01 | 1976-11-01 | 塗装用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5858147B2 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5727690A (en) * | 1980-07-28 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial robot |
| JPS58136289U (ja) * | 1982-03-05 | 1983-09-13 | トヨタ自動車株式会社 | 三次元空間移動ア−ム用管接続装置 |
| JPS58211876A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトハンドリングシステム |
| JPS58211874A (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-09 | 松下電器産業株式会社 | ロボツトハンドリングシステム |
| JPS5949867A (ja) * | 1982-09-14 | 1984-03-22 | Nissan Motor Co Ltd | 塗料塗布装置 |
| JPS5995960A (ja) * | 1982-11-25 | 1984-06-02 | Nissan Motor Co Ltd | 塗料塗布方法およびその方法に使用する塗料固化防止装置 |
| JPS60114478A (ja) * | 1983-11-26 | 1985-06-20 | マツダ株式会社 | ロボットによる複合作業装置 |
| JPS6130396A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-12 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの交換可能腕構造 |
| JPS6131688U (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-26 | 日東精工株式会社 | 作業ツ−ル交換装置 |
| US4906123A (en) * | 1988-03-02 | 1990-03-06 | Wes-Tech, Inc. | Quick changecoupling system for robotic attachments |
| EP1717167A3 (en) * | 1997-05-30 | 2006-11-15 | Hino Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Multi-color small amount painting system |
| FR2797788B1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-11-23 | Sames Sa | Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement |
| FR2797789B1 (fr) * | 1999-08-30 | 2001-11-23 | Sames Sa | Procede et dispositif de montage d'un sous-ensemble comprenant au moins un projecteur de produit de revetement sur une partie mobile d'un robot |
| FR2811917B1 (fr) * | 2000-07-24 | 2002-12-20 | Sames Sa | Procede et station de changement de produit dans une installation de projection de produit de revetement |
| FR2815555B1 (fr) * | 2000-10-19 | 2003-07-18 | Sames Technologies | Dispositif et procede d'alimentation de projecteurs et installation de projection equipee d'un tel dispositif |
| JP2003001164A (ja) * | 2001-06-25 | 2003-01-07 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 分注用ノズル自動交換機構 |
| DE102013205171A1 (de) * | 2013-03-22 | 2014-09-25 | Krautzberger Gmbh | Spritzsystem, Spritzvorrichtung, Schnellwechseladapter und Wechselvorrichtung, Beschichtungsanlage sowie Verfahren zum Beschichten |
| JP6675884B2 (ja) * | 2016-03-03 | 2020-04-08 | トリニティ工業株式会社 | 塗装ブース |
-
1976
- 1976-11-01 JP JP51132151A patent/JPS5858147B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5356237A (en) | 1978-05-22 |
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