CN118176840A - 安装装置以及弯曲判定方法 - Google Patents

Abstract

利用装配于吸管的吸嘴来吸附元件并向基板安装的安装装置具备：相机，从下方拍摄对象物；头部，吸管以能够升降的方式设置于所述头部，所述头部能够沿水平方向移动；控制部，在预定的判定定时向吸管装配治具吸嘴，对头部和相机进行控制以在使吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄治具吸嘴；以及判定部，对拍摄到的图像进行处理并基于相对于预定位置的治具吸嘴的位置来对吸管的弯曲进行判定。

Description

安装装置以及弯曲判定方法

技术领域

本说明书公开了安装装置以及弯曲判定方法。

背景技术

以往，提出了一种利用相机对吸嘴进行拍摄并对其图像进行处理来判定吸嘴的状态的装置。例如，专利文献1中记载了一种对从横向拍摄吸嘴而得到的图像进行处理来检测出吸嘴前端的偏移量并以对该偏移量进行校正的方式对吸嘴的移动装置进行控制的装置。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-5679号公报

发明内容

发明要解决的课题

在这种装置中，在能够升降的吸管的下端装配元件安装用的吸嘴，有时由于生产中、维护中的碰撞等而吸管产生弯曲。在上述的装置中，虽然对吸嘴前端的偏移量进行校正，但是没有考虑对吸管的弯曲进行判定。在吸管产生了弯曲的情况下，吸管的滑动阻力会增加或者给基于吸嘴的元件的安装精度带来影响。若在检查中将那种影响作为不良来检测出，则能够掌握吸管的弯曲，不过在此之前不良持续产生，因此不优选。

本公开的主要目的在于适当地判定供吸嘴装配的吸管的弯曲。

用于解决课题的手段

本公开为了达成上述的主要目的而采用了以下的手段。

本公开的安装装置是利用装配于吸管的吸嘴来吸附元件并向基板安装的安装装置，其要点在于，具备：相机，从下方拍摄对象物；头部，所述吸管以能够升降的方式设置于所述头部，所述头部能够沿水平方向移动；控制部，在预定的判定定时向所述吸管装配治具吸嘴，对所述头部和所述相机进行控制以在使所述吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄所述治具吸嘴；以及判定部，对拍摄到的图像进行处理并基于相对于所述预定位置的所述治具吸嘴的位置来对所述吸管的弯曲进行判定。

在本公开的安装装置中，在预定的判定定时，在使装配了治具吸嘴的吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄治具吸嘴，对图像进行处理并基于相对于预定位置的治具吸嘴的位置来对吸管的弯曲进行判定。因此，不用等待要安装的元件的检查结果等就能够在预定的判定定时对吸管的弯曲进行判定。并且，通过使用治具吸嘴，能够排除吸嘴的弯曲的影响而适当地判定吸管的弯曲。

附图说明

图1是示出安装***10的结构的概略的结构图。

图2是示出安装装置20的结构的概略的结构图。

图3是示出与安装装置20和管理装置40的控制有关的结构的框图。

图4是示出头部30的结构的一部分的立体图。

图5是示出生产处理的一例的流程图。

图6是示出吸管弯曲判定处理的一例的流程图。

图7是示出治具吸嘴36的结构的一例的立体图。

图8是示出各吸管32的每个旋转角度的校正值ΔX、ΔY的一例的说明图。

图9是示出距离A的一例的说明图。

具体实施方式

接着，使用附图来说明本公开的实施方式。图1是示出安装***10的结构的概略的结构图。图2是示出安装装置20的结构的概略的结构图。图3是示出与安装装置20和管理装置40的控制有关的结构的框图。需要说明的是，图1、图2的左右方向为X方向，前后方向为Y方向，上下方向为Z方向。

安装***10如图1所示的那样具备印刷装置12、印刷检查装置14、多个安装装置20、安装检查装置16和管理装置40，这些与作为网络的LAN18连接。印刷装置12通过向形成于印网掩模的图案孔内压入焊料来向基板S（参照图2）进行印刷。印刷检查装置14对在印刷装置12中印刷的焊料的状态进行检查。安装装置20沿着基板S的搬运方向（X方向）配置有多台，向基板S上安装元件。安装检查装置16对在安装装置20中安装于基板S的元件的安装状态进行检查。管理装置40进行各种信息的管理、安装***10的整体的管理。印刷装置12、印刷检查装置14、多个安装装置20和安装检查装置16按照该顺序沿基板S的搬运方向排列设置并构成生产线。需要说明的是，生产线也可以除了具备这些装置以外，还具备进行安装了元件的基板S的回流处理的回流装置等，安装检查装置16也可以配置于回流装置的下游侧。

安装装置20如图2所示的那样具备供给元件的元件供给装置21、搬运基板S的基板搬运装置22、利用一个或多个吸嘴31来吸附元件并向基板S上安装的头部30、使头部30沿XY方向（水平方向）移动的移动装置23。元件供给装置21是例如通过将以预定间距收纳了元件的带送出来供给元件的带式供料器，以能够供给多种元件的方式在安装装置20中设置多个。需要说明的是，作为元件供给装置21，也可以设置通过收纳了元件的托盘来供给元件的托盘供料器。基板搬运装置22具有在图1的前后隔开间隔设置并沿左右方向架设的输送带，通过输送带来将基板S从图中左侧向右侧搬运。

移动装置23具备能够沿着在安装装置20中沿Y方向设置的导轨移动的Y轴滑动件23b和能够沿着在Y轴滑动件23b的下表面上沿X方向设置的导轨移动的X轴滑动件23a。头部30以能够拆装的方式构成于移动装置23的X轴滑动件23a。头部30在进行例如检查、维护等时从X轴滑动件23a卸下。并且，头部30在装配于X轴滑动件23a时能够接通电源并进行动作。

图4是示出头部30的结构的一部分的立体图。如图示的那样，头部30构成为对多个吸嘴31（图4中省略）分别进行保持的多个圆筒状的吸管32沿周向按预定角度间隔配置的旋转头。需要说明的是，省略了吸嘴31的详细内容，吸嘴31通过从未图示的负压源向前端的吸附口供给的负压来吸附元件。各吸管32能够在下端供吸嘴31进行拆装，根据吸附的元件的种类来装配适合该吸附的吸嘴。并且，头部30具备R轴电动机33、Q轴电动机34和Z轴电动机35（参照图3）。头部30通过R轴电动机33的驱动而使各吸管32绕着头部30的中心轴线沿圆周方向回转（公转）。并且，头部30通过Q轴电动机34的驱动而使各吸管32（各吸嘴31）绕着其中心轴线旋转（自转）。并且，头部30通过Z轴电动机35的驱动而使处于预定的回转位置（旋转位置）的吸管32（吸嘴31）沿Z方向升降。

安装装置20除此以外还具备标记相机25、零件相机26、吸嘴站27、操作面板28（参照图1）、安装控制装置29（参照图3）等。标记相机25安装于头部30，从上方拍摄附于基板S的基准标记、基板ID等。零件相机26设置于元件供给装置21与基板搬运装置22之间，从下方拍摄吸附于吸嘴31的元件等对象物。吸嘴站27收纳多个更换用的吸嘴31，并且收纳一个以上在吸管32的弯曲判定处理中使用的治具吸嘴36。操作面板28构成为具备显示画面的显示部和受理来自作业者的各种输入操作的操作部的功能的触摸面板，对安装装置20的工作状态、各种状态进行画面显示。

安装控制装置29由公知的CPU、ROM、RAM等构成。安装控制装置29向元件供给装置21、基板搬运装置22、头部30、移动装置23、吸嘴站27等输出驱动信号。向安装控制装置29输入来自标记相机25、零件相机26的图像。安装控制装置29例如对由标记相机25拍摄到的基板S的图像进行处理并取得基板ID，或者对基准标记进行识别来识别基板S的位置。并且，安装控制装置29对由零件相机26拍摄到的图像进行处理并判定吸附于吸嘴31的元件的吸附姿势等。

管理装置40为通用的计算机，如图1、图3所示的那样具备管理控制装置42、键盘、鼠标等输入设备44、显示器46、HDD、SSD等存储装置48。管理控制装置42由公知的CPU、ROM、RAM等构成，输入信号从输入设备44输入，输出向显示器46的图像信号。存储装置48存储基板S的生产计划。基板S的生产计划是确定了在安装装置20中将哪个元件按照什么顺序安装在基板S上的哪个位置、生产多少张安装了元件的基板S等的计划。

管理控制装置42经由LAN18而与安装控制装置29以能够通信的方式连接，从安装控制装置29接收与安装状况有关的信息，或者向安装控制装置29发送基于生产计划的工作等生产指示。管理控制装置42除此以外还经由LAN18而与印刷装置12、印刷检查装置14和安装检查装置16的未图示的各控制装置以能够通信的方式连接，从各控制装置接收与作业状况有关的信息，或者向各控制装置发送作业指示。

以下是如此构成的安装***10中的安装装置20的动作的说明。图5是示出生产处理的一例的流程图。该处理通过安装控制装置29来执行。在生产处理中，安装控制装置29首先判定是否为将头部30的电源接通的定时，即是否为将因维护等而卸下的头部30装配于X轴滑动件23a的定时（S100）。安装控制装置29在判定为是将头部30的电源接通的定时时，执行吸管弯曲判定处理（S105），进入S110。吸管弯曲判定处理基于图6的流程图来进行。

在图6的吸管弯曲判定处理中，安装控制装置29首先向对象的吸管32装配治具吸嘴36并向零件相机26上移动（S200）。在S200中，将头部30具备的多个吸管32依次作为对象来判定弯曲的有无。

在此，图7是示出治具吸嘴36的结构的一例的立体图。如图示的那样，治具吸嘴36是吸嘴形状的治具部件，向吸管32内***的基端部37、与基端部37相比为大径的前端部38和在基端部37与前端部38之间设置的凸缘部39同轴地形成。并且，治具吸嘴36在前端部38的下表面（前端面）上，在中央设置表示治具吸嘴36的基准位置（轴中心位置）的第一圆柱部（中心圆柱部）38a，在与第一圆柱部38a同心的同心圆上设置与第一圆柱部38a相比为小径的第二圆柱部38b。第二圆柱部38b以将同心圆四等分的方式按90°间隔设置。因此，安装控制装置29通过处理由零件相机26对治具吸嘴36的下表面进行拍摄而得到的图像而能够根据图像内的第一圆柱部38a的位置来检测出治具吸嘴36的中心位置。并且，安装控制装置29能够根据图像内的各第二圆柱部38b的位置来检测出治具吸嘴36（吸管32）绕着轴线的旋转角度。需要说明的是，治具吸嘴36以凸缘部39支承于吸嘴站27的收纳部的边缘的状态收纳。

接着，安装控制装置29对头部30和移动装置23进行控制，以将相对于零件相机26的中心位置反映了对象的吸管32的校正值ΔX、ΔY后的位置设为水平方向的目标位置，而使治具吸嘴36下降至Z方向的预定高度位置（S205）。Z方向的预定高度位置只要是收于零件相机26的景深内的位置即可，例如为比向基板S安装元件时的高度位置稍高的位置。

图8是示出各吸管32的每个旋转角度的校正值ΔX、ΔY的一例的说明图。如图示的那样，针对各吸管32的每个旋转角度（例如0°、90°、180°、270°）来设定X方向的校正值ΔX和Y方向的校正值ΔY。这些校正值ΔX、ΔY通过预先执行校准来设定。安装控制装置29读入与用于使安装对象的元件为预定的安装朝向的吸管32的旋转角度对应的校正值ΔX、ΔY，向使工作的安装位置（X,Y）反映了校正值ΔX、ΔY后的目标位置（X+ΔX,Y+ΔY）安装元件。需要说明的是，安装控制装置29在S205中反映了对象的吸管32的各校正值ΔX、ΔY中的旋转角度为0°（基准角度）的校正值ΔX、ΔY。

接着，安装控制装置29利用零件相机26从下方拍摄治具吸嘴36（S210），判定是否以各判定角度（旋转角度）拍摄了治具吸嘴36（S215）。在本实施方式中，判定角度设为0°、90°、180°、270°这四个角度。安装控制装置29在判定为没有以各判定角度进行拍摄时，使吸管32向下一个判定角度旋转，将吸管32的水平方向的位置调整到反映了下一个判定角度的校正值ΔX、ΔY后的位置（S220）。然后，安装控制装置29返回到S210，对治具吸嘴36进行拍摄。需要说明的是，安装控制装置29在S220中也可以在暂时使吸管32上升之后进行吸管32的水平方向的位置调整和再下降，也可以不使吸管32升降而进行水平方向的位置调整。

并且，安装控制装置29在S215中判定为以各判定角度拍摄了治具吸嘴36时，对各判定角度的图像分别进行处理，分别算出图像的中心位置与治具吸嘴36的中心位置之间的距离A（S225、参照图9），判定是否存在为阈值以上的距离A（S230）。需要说明的是，治具吸嘴36的中心位置能够如上述那样根据图像内的第一圆柱部38a（图9中省略）的位置来检测出。安装控制装置29在判定为各判定图像的距离A均小于阈值时，判定为对象的吸管32没有弯曲（S235）。另一方面，安装控制装置29在判定为各判定图像的距离A中的某一个为阈值以上时，判定为对象的吸管32有弯曲（S240）。

然后，安装控制装置29判定各吸管32的处理是否已完成（S245），在判定为没有完成时，返回到S200并进行处理。即，安装控制装置29重复进行向各吸管32依次装配治具吸嘴36并利用零件相机26拍摄图像来判定弯曲的有无的处理。安装控制装置29在S245中判定为处理已完成时，判定本次处理的各吸管32是否没有弯曲（S250），在判定为各吸管32没有弯曲时，结束吸管弯曲判定处理。

另一方面，安装控制装置29在判定为某一个吸管32有弯曲时，使安装装置20进行错误停止（S255）。安装控制装置29在进行错误停止时，将错误停止的内容向管理装置40发送或者显示于操作面板28。并且，安装控制装置29将安装装置20的警告灯点亮。需要说明的是，在操作面板28中显示产生了吸管32的弯曲错误的内容和只要指示该吸管32的跳过就能够进行安装处理的内容等。安装控制装置29等待受理来自作业者的跳过指示（S260），在受理到跳过指示时，登记有弯曲的吸管32的跳过（S265），结束吸管弯曲判定处理。

在图5的生产处理中，安装控制装置29在如此执行吸管弯曲判定处理或者在S100中判定为不是接通头部30的电源的定时后，等待生产准备完成（S110）。例如，安装控制装置29等待设置需要的元件种类的供料器、向吸管32装配必要的吸嘴31等准备完成。安装控制装置29在判定为生产准备已完成时，通过基板搬运装置22来将基板S搬入（S115），判定是否存在在吸管弯曲判定处理中进行了跳过登记的吸管32（S120）。

安装控制装置29在判定为没有进行了跳过登记的吸管32时，使用各吸管32的吸嘴31来进行安装处理（S125）。即，以利用装配于各吸管32的吸嘴31来吸附元件并向基板S安装的方式进行安装处理。另一方面，安装控制装置29在判定为存在进行了跳过登记的吸管32时，使用除进行了跳过登记的吸管32以外的吸管32的吸嘴31来进行安装处理（S130）。即，以将有弯曲的吸管32排除在外而利用装配于没有弯曲的吸管32的吸嘴31来吸附元件并向基板S安装的方式进行安装处理。

然后，安装控制装置29等待在基板S上完成全部的元件的安装（S135），在全部的元件的安装完成时，通过基板搬运装置22将基板S搬出（S140）。接着，安装控制装置29通过使表示基板S的生产块数的计数器C增加值1来更新计数器C（S145），判定计数器C是否达到了预定值Cref（预定数）（S150）。预定值Cref是用于利用基板S的生产块数来确定在生产处理中执行吸管弯曲判定处理的判定定时的值，可以由作业者在操作面板28中设定。

安装控制装置29在判定为计数器C达到了预定值Cref时，执行吸管弯曲判定处理（S155），将计数器C重置为值0（S160），进入S165。S155的吸管弯曲判定处理除了不将已进行了跳过登记的吸管32包含在判定对象内的点以外，与S105（图6）同样地执行，因此省略说明。并且，安装控制装置29在判定为计数器C没有达到预定值Cref时，跳过S155、S160并进入S160。然后，安装控制装置29判定预定生产的全部的基板S的生产是否已完成（S160），在判定为全部的基板S的生产没有完成时，返回到S115并进行处理。并且，安装控制装置29在判定为全部的基板S的生产已完成时，结束生产处理。

在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素之间的对应关系。本实施方式的零件相机26相当于相机，头部30相当于头部，执行吸管弯曲判定处理的S200~S210的安装控制装置29相当于控制部，执行该处理的S225~S240的安装控制装置29相当于判定部。并且，执行该处理的S260的安装控制装置29和操作面板28相当于受理部。需要说明的是，在本实施方式中，通过说明安装装置20的动作，也明确了本公开的弯曲判定方法的一例。

在以上说明的安装装置20中，在使装配了治具吸嘴36的吸管32在零件相机26的中心位置下降后的状态下利用零件相机26从下方进行拍摄，基于相对于拍摄到的图像的中心位置的治具吸嘴36的中心位置来判定吸管32的弯曲。因此，不用等待要安装的元件的检查结果等就能够判定吸管32的弯曲。并且，通过使用治具吸嘴36，能够排除吸嘴31的弯曲的影响而适当地判定吸管32的弯曲。

并且，安装控制装置29在图像的中心位置与治具吸嘴36的中心位置之间的距离A为阈值（预定距离）以上的情况下判定为吸管32存在弯曲，因此能够抑制处理负担并且适当地判定吸管32的弯曲。

并且，安装控制装置29在将头部30装配于安装装置20（X轴滑动件23a）的定时执行吸管弯曲判定处理，因此能够适当地判定由于头部30的维护等而在生产开始前产生的吸管32的弯曲。因此，能够防止因在生产开始前产生的吸管32的弯曲的影响而元件的安装精度下降或者产生元件的安装不良。

并且，安装控制装置29在表示基板S的生产块数的计数器C达到了预定值Cref的定时执行吸管弯曲判定处理。并且，计数器C在执行吸管弯曲判定处理时重置为值0，因此能够在每次生产块数达到预定值Cref时执行吸管弯曲判定处理。由此，能够适当地判定在生产中由于与基板S的碰撞、与基板S上的异物的碰撞等而产生的吸管32的弯曲。因此，能够防止因在生产中产生的吸管32的弯曲的影响而元件的安装精度下降或者产生元件的安装不良。

并且，安装控制装置29受理跳过存在弯曲的吸管32的指示并进行跳过登记，因此即便在某一个吸管32中产生弯曲，也能够防止对安装精度的影响并且继续生产。即，能够防止由于吸管32的弯曲而生产中断。

需要说明的是，本公开没有受上述的实施方式任何限定，当然只要属于本公开的技术范围就能够以各种各样的方案实施。

在实施方式中，头部30具备多个吸管32，能够进行有弯曲的吸管32的跳过登记，不过并不限于此。例如，也可以更换头部30或者在将有弯曲的吸管32更换成别的吸管32之后进行生产处理。并且，头部30并不限于旋转头，例如也可以具备并排配置的多个吸管32，也可以仅具备一个吸管32。

在实施方式中，将生产开始前的判定定时设为将头部30装配于安装装置20并接通电源的定时，不过并不限于此。例如，也可以不论头部30的装配的有无而将开始生产的定时设为判定定时。并且，将生产中的判定定时设为基板S的生产块数（计数器C）达到了预定值的定时，不过并不限于此，也可以基于元件的安装数达到了预定值的定时等元件的安装数来进行判定。或者，也可以将判定定时设为安装装置20开始生产之后的生产时间达到了预定时间的定时，也可以设为基板种类切换等生产的分段的定时。并且，也可以将从作业者受理到弯曲判定处理的执行指示的定时设为判定定时。

在实施方式中，作为判定定时，例示了生产开始前（图5的S100）和生产中（图5的S150）这两者，不过并不限于此，也可以设为生产开始前和生产中的任一个。并且，也可以不论生产开始前、生产中而将从前一次的弯曲判定处理开始经过了预定期间（预定天数、预定时间等）的定时设为判定定时。

在实施方式中，作为多个判定角度而按四个角度对吸管32的弯曲进行判定，不过并不限于此，也可以按五个以上的角度、两个或三个角度来判定弯曲。或者，并不限于多个判定角度，也可以按一个判定角度例如基准角度（0°）来判定弯曲。并且，在按一个判定角度来进行判定的情况下，也只要利用该角度的校正值ΔX、ΔY对目标位置进行校正即可。并且，例示了使校正值ΔX、ΔY反映于目标位置，不过也可以不反映。不过，为了适当地判定吸管32的弯曲，优选反映校正值ΔX、ΔY。

在实施方式中，利用距离A来判定吸管32的弯曲的有无，不过并不限于此，只要基于治具吸嘴36的位置来进行判定即可。例如，可以将以图像的中心位置为中心的圆形或矩形的预定区域内设为没有弯曲的区域，将预定区域外预先设定为存在弯曲的区域，基于治具吸嘴36的中心位置处于哪个区域来判定弯曲的有无。

在实施方式中，在治具吸嘴36的拍摄时使吸管32的水平方向的位置为零件相机26的中心位置，不过并不限于此，只要是预先确定的预定位置即可。在那样的情况下，并不是算出上述的距离A，只要算出图像内的预定位置与治具吸嘴36的中心位置之间的距离并判定弯曲即可。

在实施方式中，安装装置20的安装控制装置29对吸管32的弯曲进行判定，不过并不限于此，也可以由与安装控制装置29不同的图像处理装置等判定弯曲。或者，也可以管理控制装置42等外部的装置接收由零件相机26拍摄到的图像并对该图像进行处理来判定弯曲。

在此，本公开的安装装置也可以如以下那样。例如，在本公开的安装装置中，可以的是，所述预定位置为所述相机的拍摄中心位置，所述判定部算出拍摄到的图像的中心位置与所述治具吸嘴的中心位置之间的距离，在该算出的距离为预定距离以上的情况下判定为所述吸管存在弯曲。如此，能够抑制处理负担并且适当地判定吸管的弯曲。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述吸管以能够绕着轴线旋转的方式设置于所述头部，所述控制部对所述头部和所述相机进行控制，以使所述吸管依次旋转至绕着轴线的多个判定角度，针对每个所述判定角度来反映所述吸管的位置校正值并将所述吸管设为所述预定位置，针对每个该判定角度来从下方拍摄所述治具吸嘴，所述判定部对针对每个所述判定角度分别拍摄到的多个图像进行处理并对所述吸管的弯曲进行判定。如此，能够更高精度地进行吸管的弯曲的判定。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述头部以能够拆装的方式构成于所述安装装置，所述判定定时包括所述头部被装配于所述安装装置的定时。如此，能够适当地判定在头部的维护等生产开始前产生的吸管的弯曲。

在本公开的安装装置中，可以的是，所述判定定时包括所述元件的安装数或所述基板的生产块数达到了预定数的定时。如此，能够适当地判定在生产中产生的吸管的弯曲。

在本公开的安装装置中，可以的是，多个所述吸管设置于所述头部，所述安装装置具备受理部，该受理部受理来自作业者的指示，以跳过由所述判定部判定为存在弯曲的所述吸管来进行所述元件的安装。如此，即便在多个吸管中的某一个中产生弯曲，也能够防止由该弯曲产生的影响并且继续生产。

本公开的弯曲判定方法是对利用装配于吸管的吸嘴来吸附元件并向基板安装的安装装置中的所述吸管的弯曲进行判定的弯曲判定方法，其要点在于，包括以下步骤：（a）在预定的判定定时向所述吸管装配治具吸嘴；（b）在使所述吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄所述治具吸嘴；以及（c）对拍摄到的图像进行处理并基于相对于所述预定位置的所述治具吸嘴的位置来对所述吸管的弯曲进行判定。

本公开的弯曲判定方法与上述的安装装置一样能够适当地判定吸管的弯曲。在该弯曲判定方法中，也可以采用上述的安装装置的各种各样的方案，还可以追加实现上述的安装装置的各功能的那种步骤。

工业实用性

本公开能够利用于元件的安装处理的技术领域等。

附图标记说明

10 安装***、12 印刷装置、14 印刷检查装置、16 安装检查装置、18 LAN、20 安装装置、21 元件供给装置、22 基板搬运装置、23 移动装置、23a X轴滑动件、23b Y轴滑动件、25 标记相机、26 零件相机、27 吸嘴站、28 操作面板、29 安装控制装置、30 头部、31吸嘴、32 吸管、33 R轴电动机、34 Q轴电动机、35 Z轴电动机、36 治具吸嘴、37 基端部、38前端部、38a 第一圆柱部、38b 第二圆柱部、39 凸缘部、40 管理装置、42 管理控制装置、44输入设备、46 显示器、48 存储装置、S 基板。

Claims (7)

1.一种安装装置，利用装配于吸管的吸嘴来吸附元件并向基板安装，所述安装装置具备：

相机，从下方拍摄对象物；

头部，所述吸管以能够升降的方式设置于所述头部，所述头部能够沿水平方向移动；

控制部，在预定的判定定时向所述吸管装配治具吸嘴，对所述头部和所述相机进行控制以在使所述吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄所述治具吸嘴；以及

判定部，对拍摄到的图像进行处理并基于相对于所述预定位置的所述治具吸嘴的位置来对所述吸管的弯曲进行判定。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，

所述预定位置为所述相机的拍摄中心位置，

所述判定部算出拍摄到的图像的中心位置与所述治具吸嘴的中心位置之间的距离，在算出的该距离为预定距离以上的情况下判定为所述吸管存在弯曲。

3.根据权利要求1或2所述的安装装置，其中，

所述吸管以能够绕着轴线旋转的方式设置于所述头部，

所述控制部对所述头部和所述相机进行控制，以使所述吸管依次旋转至绕着轴线的多个判定角度，针对每个所述判定角度来反映所述吸管的位置校正值并将所述吸管设为所述预定位置，针对每个该判定角度来从下方拍摄所述治具吸嘴，

所述判定部对针对每个所述判定角度分别拍摄到的多个图像进行处理并对所述吸管的弯曲进行判定。

4.根据权利要求1~3中任一项所述的安装装置，其中，

所述头部以能够拆装的方式构成于所述安装装置，

所述判定定时包括所述头部被装配于所述安装装置的定时。

5.根据权利要求1~4中任一项所述的安装装置，其中，

所述判定定时包括所述元件的安装数或所述基板的生产块数达到了预定数的定时。

6.根据权利要求1~5中任一项所述的安装装置，其中，

多个所述吸管设置于所述头部，

所述安装装置具备受理部，该受理部受理来自作业者的指示，以跳过由所述判定部判定为存在弯曲的所述吸管来进行所述元件的安装。

7.一种弯曲判定方法，对利用装配于吸管的吸嘴来吸附元件并向基板安装的安装装置中的所述吸管的弯曲进行判定，所述弯曲判定方法包括以下步骤：

（a）在预定的判定定时向所述吸管装配治具吸嘴；

（b）在使所述吸管在水平方向的预定位置下降后的状态下从下方拍摄所述治具吸嘴；以及

（c）对拍摄到的图像进行处理并基于相对于所述预定位置的所述治具吸嘴的位置来对所述吸管的弯曲进行判定。