CN118124592A - 一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、***、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、***、设备及介质，涉及车辆测试技术领域，其中，方法包括如下步骤：获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速；获取制动主缸压力和第二数据集，根据第二数据集计算融合加速度；在制动主缸压力小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据参考车速和融合加速度计算估算车速；参考车速为前一时间周期估算的车速。本发明提供的方法可对两驱车辆在常规行驶工况下和车轮抱死工况下的车速分别进行估算，方法简单且提高了车速估算的准确率。

Description

一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、***、设备及介质

技术领域

本发明一般涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、***、设备及介质。

背景技术

车速估算作为汽车运动学研究的重要基础参数，对车辆运动状态监测和扭矩控制起着举足轻重的作用，传统的车速估算算法直接采用底盘ESC的轮速进行车速计算，一旦有车轮出现打滑、抱死等情况时，估算的车速与整车实际车速差距非常大，往往不具有参考价值。而目前进阶的车速估算通常基于四驱车型开展，为保证车速估算的准确性，其考虑的工况过于复杂，从而干扰影响因素众多，这导致用四驱车辆的车速估算方法进行两驱车辆的车速估算方法复杂、可靠性及准确性均较低。因此亟需一种针对两驱车辆的车速估算方法。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种非全轮驱动车辆的车速估算方法、***、设备及介质以解决上述问题。

本发明第一方面提供一种非全轮驱动车辆的车速估算方法，所述方法包括如下步骤：

获取第一数据集，根据所述第一数据集计算获得四个等效车速；所述第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，所述等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

获取制动主缸压力和第二数据集，根据所述第二数据集计算第一加速度融合加速度；所述第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

在所述制动主缸小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速；

在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据所述参考车速和所述第一加速度融合加速度计算所述估算车速；所述参考车速为前一时间周期估算的车速。

根据本发明提供的技术方案，所述根据所述第一数据集计算获得四个等效车速之后，所述获取制动主缸压力和第二数据集之前，还包括如下步骤：

根据四个所述等效车速计算获得四个对应的等效加速度；

所述在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死，具体包括如下步骤：

根据所述车辆转向信息调用预设数据库获得期望横摆角速度；

根据所述期望横摆角速度、四个所述等效车速和四个所述等效加速度判断车辆是否满足侧滑工况判断条件、或漂移工况判断条件、或全轮抱死工况判断条件；当满足所述侧滑工况判断条件、漂移工况判断条件或者全轮抱死工况判断条件其中之一时，判断车轮抱死；车辆满足所述侧滑工况判断条件时，车辆仅前轴车轮抱死，满足所述漂移工况判断条件时，车辆仅后轴车轮抱死，满足所述全轮抱死工况判断条件时，车辆前、后轴车轮均抱死。

根据本发明提供的技术方案，所述获取制动主缸压力和第二数据集之后，还包括如下步骤：

在所述制动主缸压力大于或等于所述第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速。

根据本发明提供的技术方案，所述在所述制动主缸大于或等于所述第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速之后，还包括如下步骤：

根据四个所述等效车速和四个所述等效加速度判断车辆满足机械制动且车轮未抱死条件时，选取四个所述等效车速中的最小值作为当前工况的最小限制车速。

根据本发明提供的技术方案，所述根据所述第二数据集计算融合加速度之后，还包括如下步骤：

累计两个从动轮跳变的次数；跳变为从动轮对应的等效加速度由小于融合加速度阈值切换至大于第二加速度阈值，或者由大于第二加速度阈值切换至小于融合加速度阈值，融合加速度阈值小于第二加速度阈值；

判断满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于设定次数时，获取所述参考车速，并根据所述参考车速和融合加速度计算所述估算车速。

根据本发明提供的技术方案，累计两个从动轮跳变的次数之后，还包括如下步骤：

判断不满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于所述设定次数时，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速。

根据本发明提供的技术方案，所述根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速，具体包括如下步骤：

根据所述车辆的配置获取所述车辆的驱动模式，根据所述驱动模式确定车辆的从动轮；所述驱动模式包括前轮驱动和后轮驱动；

获取从动轮对应的两个所述等效车速，计算从动轮对应的两个所述等效车速的平均值，获得所述估算车速。

本发明第二方面提供一种非全轮驱动车辆的车速估算***，所述***包括：

第一计算模块，所述第一计算模块配置用于获取第一数据集，根据所述第一数据集计算获得四个等效车速；所述第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，所述等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

第二计算模块，所述第二计算模块配置用于获取制动主缸压力和第二数据集，根据所述第二数据集计算融合加速度；所述第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

第一处理模块，所述第一处理模块配置用于在所述制动主缸小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速；

第二处理模块，所述第二处理模块配置用于在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据融合加速度和所述参考车速计算所述估算车速；所述参考车速为前一时间周期估算的车速。

本发明第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任意一项所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。

本发明第四方面提供一种可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任意一项所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：本发明通过根据车辆上可采集的第一数据集实时计算四个车轮的等效车速，通过根据车辆上可采集的第二数据集计算融合加速度，再通过判断制动主缸压力与第一阈值和第二阈值之间的关系，进而判断车辆所处的工况，在车辆正常行驶时根据两个从动轮对应的等效车速计算估算车速，在车辆车轮抱死时根据前一时间周期估算的车速和融合加速度积分计算估算车速；本发明提供的方法针对车辆工况的不同采用不同的方法对车速进行估算，方法简单且能对异常工况下对车速进行有效估算，提高对两驱车辆车速估算的效率和准确率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为实施例1提供的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤流程图；

图2为实施例2提供的非全轮驱动车辆的车速估算***的结构示意图：

图3为实施例3提供的终端设备的计算机***结构示意图 。

附图标号：101、CPU；102、ROM；103、RAM；104、总线；105、I/O接口；106、输入部分；107、输出部分；108、存储部分；109、通信部分；110、驱动器；111、可拆卸介质；201、第一计算模块；202、第二计算模块；203、第一处理模块；204、第二处理模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例1

请参考图1，本发明提供一种非全轮驱动车辆的车速估算方法，方法包括如下步骤：

S1、获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速；第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

S2、获取制动主缸压力和第二数据集，根据第二数据集计算融合加速度；第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

S3、在制动主缸小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；

S4、在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据参考车速和融合加速度计算估算车速；参考车速为前一时间周期估算的车速。

具体的，车辆上安装有若干个用于测量不同参数的传感器，传感器可对车辆行车时的各项参数进行实时监测。第一数据集由车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息三部分组成，车轮转速信息包括四个车轮的转速，车辆转向信息包括方向盘的旋转角度和实际横摆角速度，车身参数信息包括车辆质心到前轴的距离、前轴轮距及四个车轮的半径；其中，车轮的转速、方向盘的旋转角度、实际横摆角速度均通过传感器测量，车辆质心到前轴的距离、前轴轮距及四个车轮的半径根据车辆配置可知。

具体的，在步骤S1中，在获取到第一数据集之后，首先根据方向盘的旋转角度计算车轮的旋转角度，如公式（一）所示：

公式（一）

式中，表示车轮的旋转角度，/>表示方向盘的旋转角度，/>和/>均为常数且根据车辆配置而定；

接着根据车轮的转速和车轮的半径计算各个车轮的实际速度，如公式（二）所示：

公式（二）

式中，表示任意车轮的实际速度，/>表示车轮的转速，/>表示车轮的半径；/>表示各位置车轮代号，包括/>、/>、/>、/>，其中/>表示左前轮，/>表示右前轮、/>表示左后轮、/>表示右后轮；

待获得车轮的旋转角度和各个车轮的实际速度之后，根据车轮的旋转角度、各个车轮的实际速度和第一数据集计算四个等效车速，计算方法如公式（三）所示：

公式（三）

式中，表示实际横摆角速度，/>为质心到前轴的距离，/>为前轴轮距，/>表示右前轮对应的等效车速，/>表示左前轮对应的等效车速，/>表示右后轮对应的等效车速，/>表示左后轮对应的等效车速，/>表示左前轮对应的实际速度，/>表示右前轮对应的实际速度，/>表示左后轮对应的实际速度，/>表示右后轮对应的实际速度。

进一步地，根据第一数据集计算获得四个等效车速之后，获取制动主缸压力和第二数据集之前，还包括如下步骤：

根据四个等效车速计算获得四个对应的等效加速度。

具体的，通过分别对四个等效车速进行微分以获得四个等效加速度。

具体的，制动主缸用于对车辆前轮和后轮的制动机构提供压力，制动主缸压力通过传感器获得。第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度，其中，纵向加速度、侧向加速度和道路坡度均通过传感器获得，纵向加速度为沿着车辆纵向的加速度，侧向加速度为沿车辆横向的加速度，道路坡度为车辆所处地面与水平面的夹角。

在步骤S2中，首先通过传感器对制动主缸压力、纵向加速度、侧向加速度和道路坡度进行采集，接着根据纵向加速度、侧向加速度和道路坡度计算融合加速度，计算方法如公式（四）所示：

公式（四）

式中，表示融合加速度，/>表示纵向加速度，/>表示侧向加速度，g表示重力加速度，/>表示道路坡度，/>表示判断条件，也是就在不同条件时融合加速度的计算方法不同。

在获得融合加速度之后，将制动主缸压力分别与第一阈值和第二阈值进行比较，在本实施例中，第一阈值为2Bar，第二阈值为5Bar，判断制动主缸压力小于或者等于第一阈值时，即执行步骤S3，此时根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；

进一步地，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速，具体包括如下步骤：

根据车辆的配置获取车辆的驱动模式，根据驱动模式确定车辆的从动轮；驱动模式包括前轮驱动和后轮驱动；

获取从动轮对应的两个等效车速，计算从动轮对应的两个等效车速的平均值，获得估算车速。

具体的，车辆的驱动模式由车辆的配置决定，因为本发明主要针对两驱车型进行车速估算，所以车辆的驱动模式只可能是前轮驱动或者后轮驱动的其中一种，因此根据车辆的配置可确定驱动模式；若车辆为前轮驱动，则后轮为从动轮，若车辆为后轮驱动，则前轮为从动轮。当制动主缸压力小于或者等于第一阈值时，此时认定车辆处于常规的驱动和滑行能量回收工况，此时为仅通过电驱动或电制动状态，由于从动轮为被动轮，故其不参与驱动和电制动，因此不受电机驱动力或回收反拖力的影响，因此此时从动轮对应的等效车速与实际车速高度吻合，所以采用从动轮中左、右车轮的等效车速进行车速估算，以从动轮为前轮为例，估算方法如公式（五）所示：

公式（五）

式中，表示第一种方法计算的估算车速；

在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，即开始执行步骤S4，判断车轮是否抱死，包括以下步骤：

根据车辆转向信息调用预设数据库获得期望横摆角速度；

根据期望横摆角速度、四个等效车速和四个等效加速度判断车辆是否满足侧滑工况判断条件、或漂移工况判断条件、或全轮抱死工况判断条件；当满足侧滑工况判断条件、漂移工况判断条件或者全轮抱死工况判断条件其中之一时，判断车轮抱死；车辆满足侧滑工况判断条件时，车辆仅前轴车轮抱死，满足漂移工况判断条件时，车辆仅后轴车轮抱死，满足全轮抱死工况判断条件时，车辆前、后轴车轮均抱死。

具体的，根据方向盘旋转角度调用预设数据库以获得期望横摆角速度，所述预设数据库包括多个方向盘旋转角度以及与每个方向盘旋转角度对应的期望横摆角速度，预设数据库由测试人员自行设定，预设数据库如下表1所示：

表 1 预设数据库

接着根据四个等效车速分别与上一时间周期的估算车速做差并取绝对值，进而获得四个车速对比值；同时根据四个等效加速度分别与车辆当前时刻的加速度做差并取绝对值，进而获得四个加速度对比值，其中，车辆此时行驶时的加速度根据传感器获得；同时计算期望横摆角速度和实际横摆角速度之间的差值并取绝对值，进而获得横摆角速度对比值；这里默认第一个时间周期内估算车速的计算方法如公式（五）所示，设定的时间周期为10ms；

当判断横摆角速度对比值大于第一设定值，同时左后轮和右后轮对应的两个车速对比值中较大的一个大于第二设定值，或者左后轮和右后轮对应的两个加速度对比值中较大的一个大于第三设定值时，判断车辆满足漂移工况判断条件，即认为车辆仅后轮被抱死；在本实施例中，第一设定值为0.5，第二设定值为0.7，第三设定值为8；

当判断横摆角速度对比值大于第一设定值，同时左前轮和右前轮对应的两个车速对比值中较大的一个大于第二设定值，或者左前轮和右前轮对应的两个加速度对比值中较大的一个大于第三设定值时，判断车辆满足侧滑工况判断条件，即认为车辆仅前轮被抱死；

当判断上一时间周期的估算车速大于第四设定值，且四个等效车速中最大的一个小于第五设定值时，判断车辆满足全轮抱死工况判断条件，即认为车辆的四个车轮均被抱死；在本实施例中，第四设定值为2，第五设定值为0.5；

以上三种情况均为车轮抱死情况，若三种情况发生其中之一时，认定车辆的车轮被抱死，此时即为满足上述的条件；除此处的三个条件之外，其余的情况均被认定为满足/>的情况；其中/>表明此时车辆加速度受侧向加速度影响很大，所以此时的加速度需减去侧向加速度的影响，即在公式（四）中/>的情况下减去/>，进而通过融合加速度表示；

当判断车轮抱死之后，获取参考车速，即获取上一时间周期估算的车速，接着根据参考车速和条件下计算获得的融合加速度计算估算车速，计算方法如公式（六）所示：

公式（六）

式中，表示第二种方法计算的估算车速，/>表示参考车速，/>表示对条件下计算获得的融合加速度进行积分。

进一步地，获取制动主缸压力和第二数据集之后，还包括如下步骤：

在制动主缸压力大于或等于第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速。

具体的，当判断制动主缸压力大于或等于第二阈值时，仍然根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速，具体计算方法参考上述公式（五）。

进一步地，在制动主缸大于或等于第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速之后，还包括如下步骤：

根据四个等效车速和四个等效加速度判断车辆满足机械制动且车轮未抱死条件时，选取四个等效车速中的最小值作为当前工况的最小限制车速。

具体的，车辆在制动的时候，车轮容易抱死，如果直接用这个时候的轮速估算会导致估算车速偏低，所以这种工况下最小限制车速应大于四个等效车速中的最大值；所以需判断四个车轮对应的四个车速对比值中较大的一个小于第六设定值，且四个车轮对应的四个加速度对比值中较大的一个小于第七设定值时，表示车辆受到机械制动但是车轮未抱死，记为条件，否则记为条件/>；在本实施例中第六设定值为2，第七设定值为7；此时对于最小限制车速的计算应该如下公式（七）所示：

公式（七）

式中，表示最小限制车速。

进一步地，根据第二数据集计算融合加速度之后，还包括如下步骤：

累计两个从动轮跳变的次数；跳变为从动轮对应的等效加速度由小于融合加速度阈值切换至大于第二加速度阈值，或者由大于第二加速度阈值切换至小于融合加速度阈值，融合加速度阈值小于第二加速度阈值；

判断满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于设定次数时，获取参考车速，并根据参考车速和融合加速度计算估算车速。

具体的，在获取得到四个等效加速度之后，同时根据制动主缸压力与第一阈值和第二阈值比较之前，根据车辆配置确定从动轮，时刻将从动轮对应的两个等效加速度与融合加速度阈值和第二加速度阈值进行比较，每次等效加速度小于融合加速度阈值时记录一次小于状态，在等效加速度大于第二加速度阈值时记录一次大于状态，每次等效加速度由小于状态切换至大于状态或者由大于状态切换至小于状态时都记录一次，即跳变的次数累加1，等效加速度发生跳变表征车辆的加速度变化较大，进而表征车辆经过减速带、坑洼路面等车轮弹跳等情况；判断在设定时间周期内两个从动轮对应的跳变的次数至少一个大于设定次数时，认为从动轮对应的等效车速存在异常，此时不能根据从动轮对应的等效车速直接计算参考车速，需根据参考车速和融合加速度计算估算车速，计算方法参考公式（六）。

进一步地，累计两个从动轮跳变的次数之后，还包括如下步骤：

判断不满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于设定次数时，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速。

具体的，判断不满足在设定时间周期内两个从动轮对应的跳变的次数至少一个大于设定次数时，表明车辆并非经过减速带、坑洼路面等车轮弹跳等情况，此时从动轮对应的等效车速不存在异常，参考车速的计算方法参考公式（五）。

实施例2

请参考图2，本实施例提供非全轮驱动车辆的车速估算***，***包括：

第一计算模块201，第一计算模块201配置用于获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速；第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

第二计算模块202，第二计算模块202配置用于获取制动主缸压力和第二数据集，根据第二数据集计算融合加速度；第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

第一处理模块203，第一处理模块203配置用于在制动主缸小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；

第二处理模块204，第二处理模块204配置用于在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据融合加速度和参考车速计算估算车速；参考车速为前一时间周期估算的车速。

具体的，本实施例提供的***用于实现上述实施例1的非全轮驱动车辆的车速估算方法。

实施例3

请参考图3，本实施例提供一种终端设备，包括处理器和存储器，其中，存储器存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器执行如实施例1的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。

具体的，终端设备的计算机***包括CPU101，其可以根据存储在ROM102中的程序或者从存储部分108加载到RAM103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM103中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU101、ROM102以及RAM103通过总线104彼此相连。I/O接口105也连接至总线104。以下部件连接至I/O接口105：包括键盘、鼠标等的输入部分106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分107；包括硬盘等的存储部分108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分109。通信部分109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口105。可拆卸介质111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分108。

特别地，根据本发明的实施例，上文参考流程图1描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明的实施例3包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被CPU101执行时，执行本计算机***中限定的上述功能。

实施例4

本实施例提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如实施例1的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一计算模块201、第二计算模块202、第一处理模块203、第二处理模块204。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定，例如，第一计算模块201还可以被描述为“获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的终端设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该终端设备实现如上述实施例中的非全轮驱动车辆的车速估算方法。

例如，电子设备可以实现如图1中所示的：S1、获取第一数据集，根据第一数据集计算获得四个等效车速；第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；S2、获取制动主缸压力和第二数据集，根据第二数据集计算融合加速度；第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；S3、在制动主缸小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个等效车速计算获得估算车速；S4、在制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据参考车速和融合加速度计算估算车速；参考车速为前一时间周期估算的车速。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。

以上描述仅为本发明的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本发明中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本发明中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取第一数据集，根据所述第一数据集计算获得四个等效车速；所述第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，所述等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

获取制动主缸压力和第二数据集，根据所述第二数据集计算融合加速度；所述第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

在所述制动主缸压力小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速；

在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据所述参考车速和所述融合加速度计算所述估算车速；所述参考车速为前一时间周期估算的车速。

2.根据权利要求1所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述根据所述第一数据集计算获得四个等效车速之后，所述获取制动主缸压力和第二数据集之前，还包括如下步骤：

根据四个所述等效车速计算获得四个对应的等效加速度；

所述在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死，具体包括如下步骤：

根据所述车辆转向信息调用预设数据库获得期望横摆角速度；

根据所述期望横摆角速度、四个所述等效车速和四个所述等效加速度判断车辆是否满足侧滑工况判断条件、或漂移工况判断条件、或全轮抱死工况判断条件，当满足所述侧滑工况判断条件、漂移工况判断条件或者全轮抱死工况判断条件其中之一时，判断车轮抱死；车辆满足所述侧滑工况判断条件时，车辆仅前轴车轮抱死，满足所述漂移工况判断条件时，车辆仅后轴车轮抱死，满足所述全轮抱死工况判断条件时，车辆前、后轴车轮均抱死。

3.根据权利要求2所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述获取制动主缸压力和第二数据集之后，还包括如下步骤：

在所述制动主缸压力大于或等于所述第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速。

4.根据权利要求3所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述在所述制动主缸压力大于或等于所述第二阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速之后，还包括如下步骤：

根据四个所述等效车速和四个所述等效加速度判断车辆满足机械制动且车轮未抱死条件时，选取四个所述等效车速中的最小值作为当前工况的最小限制车速。

5.根据权利要求4所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述根据所述第二数据集计算融合加速度之后，还包括如下步骤：

累计两个从动轮跳变的次数；所述跳变为从动轮对应的所述等效加速度由小于融合加速度阈值切换至大于第二加速度阈值，或者由大于所述第二加速度阈值切换至小于所述融合加速度阈值，所述融合加速度阈值小于所述第二加速度阈值；

判断满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于设定次数时，获取所述参考车速，并根据所述参考车速和所述融合加速度计算所述估算车速。

6.根据权利要求5所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述累计两个从动轮跳变的次数之后，还包括如下步骤：

判断不满足设定时间周期内两个从动轮跳变的次数至少一个大于所述设定次数时，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得所述估算车速。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法，其特征在于，所述根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速，具体包括如下步骤：

根据所述车辆的配置获取所述车辆的驱动模式，根据所述驱动模式确定车辆的从动轮；所述驱动模式包括前轮驱动和后轮驱动；

获取从动轮对应的两个所述等效车速，计算从动轮对应的两个所述等效车速的平均值，获得所述估算车速。

8.一种非全轮驱动车辆的车速估算***，其特征在于，所述***包括：

第一计算模块（201），所述第一计算模块（201）配置用于获取第一数据集，根据所述第一数据集计算获得四个等效车速；所述第一数据集至少包括车轮转速信息、车辆转向信息和车身参数信息，所述等效车速为车轮等效在车辆质心位置时的移速；

第二计算模块（202），所述第二计算模块（202）配置用于获取制动主缸压力和第二数据集，根据所述第二数据集计算融合加速度；所述第二数据集至少包括车辆的纵向加速度、侧向加速度和道路坡度；

第一处理模块（203），所述第一处理模块（203）配置用于在所述制动主缸压力小于或者等于第一阈值的情况下，根据从动轮对应的两个所述等效车速计算获得估算车速；

第二处理模块（204），所述第二处理模块（204）配置用于在所述制动主缸压力大于第一阈值且小于第二阈值的情况下，判断车轮是否抱死；若车轮抱死，则获取参考车速，并根据所述融合加速度和所述参考车速计算所述估算车速；所述参考车速为前一时间周期估算的车速。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任意一项所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的非全轮驱动车辆的车速估算方法的步骤。