CN118076462A - 机床、控制方法以及控制程序 - Google Patents

Abstract

本发明的机床(100)具备刀夹保持部(70)，该刀夹保持部(70)具有刀夹(60)的***口。刀夹(60)包括：刀具保持部(62)，用于对刀具进行保持；以及HSK柄(64)，******口。机床(100)还具备：检测部(45)，用于检测表示刀夹(60)与刀夹保持部(70)的间隙的状态的物理信息；以及控制部(50)，用于控制机床(100)。控制部(50)包括：获取部(54)，用于在刀夹(60)装接于刀夹保持部(70)期间，从检测部(45)获取物理信息；判断部(56)，用于基于获取到的物理信息，判断刀夹(60)是否正常装接于刀夹保持部(70)；以及执行部(58)，用于在判断为刀夹(60)未正常装接于刀夹保持部(70)的情况下，执行预先确定的处理。

Description

机床、控制方法以及控制程序

技术领域

本公开涉及机床、控制方法以及控制程序。

背景技术

日本特开2006－315158号公报(专利文献1)公开了一种以检测刀具保持件的装接异常为目的的机床。该机床“基于刀具保持件的凸缘外周面的位移量的经时变化，判定刀具保持件装接于主轴的装接状态的异常”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－315158号公报

发明内容

发明所要解决的问题

刀具经由刀夹(tooling)装接于机床。即，刀夹作为刀具与机床的连接接口发挥功能。

刀夹由作为刀具的保持部分的刀具保持件和作为与机床的连接部分的柄构成。作为柄的标准，例如有BT柄、BBT柄以及HSK柄等。专利文献1中公开的机床关于BT柄或BBT柄的刀具保持件检测装接异常。

在HSK柄设有深度不同的两个槽部。在HSK柄***至主轴、刀库等的刀夹保持部时，HSK柄的两个槽部卡合于设于刀夹保持部的一个或两个卡合部。由此，刀夹被固定于刀夹保持部。

设于HSK柄的两个槽部相互对置设置。各槽部的深度的差异非常小，因此，HSK柄有时会与本来相比反转180度地装接于刀夹保持部。若在HSK柄异常装接于刀夹保持部的状态下进行加工，则工件的加工精度可能会降低。此外，HSK柄在工件的加工中也可能掉落。若HSK柄掉落，则工件、刀具或机床的主体恐怕会破损。因此，期望一种用于检测HSK柄相对于机床的装接异常的技术。

用于解决问题的方案

在本公开的一个例子中，机床具备刀夹保持部，该刀夹保持部具有刀夹的***口。上述刀夹包括：刀具保持部，用于对刀具进行保持；以及HSK柄，***上述***口。上述机床还具备：检测部，用于检测表示上述刀夹与上述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息；以及控制部，用于控制上述机床。上述控制部包括：获取部，用于在上述刀夹装接于上述刀夹保持部期间，从上述检测部获取上述物理信息；判断部，用于基于上述获取到的物理信息，判断上述刀夹是否正常装接于上述刀夹保持部；以及执行部，用于在判断为上述刀夹未正常装接于上述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。

在本公开的一个例子中，上述检测部包括摄像机。上述摄像机获取表述上述间隙的图像作为上述物理信息。

在本公开的一个例子中，上述刀夹保持部包括联动构件，该联动构件在上述HSK柄***至上述***口时与该HSK柄联动。上述检测部包括位置传感器，该位置传感器用于检测上述联动构件的位置作为上述物理信息。

在本公开的一个例子中，上述HSK柄具有圆筒部分。上述圆筒部分包括：第一槽部，在该圆筒部分的中心轴的方向上具有第一深度；以及第二槽部，在上述方向上具有第二深度。上述第二深度与上述第一深度不同。上述刀夹保持部包括：第一卡合部，在上述HSK柄***至上述***口时卡合于上述第一槽部；以及第二卡合部，在上述HSK柄***至上述***口时卡合于上述第二槽部。

在本公开的一个例子中，上述判断部在上述物理信息表示上述间隙的宽度为规定值以上的情况下，判断为上述刀夹未正常装接于上述刀夹保持部。

在本公开的一个例子中，上述刀夹保持部包括刀库、主轴以及刀架中的至少一个。

在本公开的另一个例子中，提供一种机床的控制方法。上述机床具备刀夹保持部，该刀夹保持部具有刀夹的***口。上述刀夹包括：刀具保持部，用于对刀具进行保持；以及HSK柄，***上述***口。上述机床还具备检测部，该检测部用于检测表示上述刀夹与上述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息。上述控制方法执行以下步骤：在上述刀夹装接于上述刀夹保持部期间，从上述检测部获取上述物理信息；基于上述获取到的物理信息，判断上述刀夹是否正常装接于上述刀夹保持部；以及在判断为上述刀夹未正常装接于上述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。

在本公开的另一个例子中，提供一种机床的控制程序。上述机床具备刀夹保持部，该刀夹保持部具有刀夹的***口。上述刀夹包括：刀具保持部，用于对刀具进行保持；以及HSK柄，***上述***口。上述机床还具备检测部，该检测部用于检测表示上述刀夹与上述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息。上述控制程序使上述机床执行以下步骤：在上述刀夹装接于上述刀夹保持部期间，从上述检测部获取上述物理信息；基于上述获取到的物理信息，判断上述刀夹是否正常装接于上述刀夹保持部；以及在判断为上述刀夹未正常装接于上述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。

根据与结合附图理解的本发明相关的以下的详细的说明，本发明的上述及其他的目的、特征、方面以及优点变得显而易见。

附图说明

图1是表示机床的外观的图。

图2是表示机床的驱动机构的一个例子的图。

图3是表示HSK刀夹的立体图。

图4是从图3所示的X轴方向表示HSK刀夹的侧面的图。

图5是从图3所示的X轴方向表示HSK刀夹的剖面的图。

图6是概略性地表示HSK刀夹相对于刀夹保持部的装接方案的图。

图7是概略性地表示HSK刀夹相对于刀夹保持部的装接方案的图。

图8是表示机床的功能构成的一个例子的图。

图9是从正面表示刀库的图。

图10是概略性地表示检测HSK刀夹的装接异常的处理的概念图。

图11是表示CPU(Central Processing Unit：中央处理器)单元的硬件构成的一个例子的图。

图12是表示CNC(Computer Numerical Control：计算机数值控制)单元的硬件构成的一个例子的图。

图13是表示信息处理装置的硬件构成的一个例子的图。

图14是表示操作面板的硬件构成的一个例子的图。

图15是表示机床的控制部所执行的处理的一部分的流程图。

图16是概略性地表示HSK刀夹相对于刀夹保持部的装接方案的图。

图17是概略性地表示HSK刀夹相对于刀夹保持部的装接方案的图。

图18是表示变形例的机床的功能构成的一个例子的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同的部件和构成要素标注相同的附图标记。它们的名称和功能也相同。因此，不再重复针对它们的详细的说明。需要说明的是，以下说明的各实施方式和各变形例可以适当地选择性组合。

＜A.机床100＞

首先，参照图1，对实施方式的机床100进行说明。图1是表示机床100的外观的图。

在本说明书中提到的“机床”是指包含具备加工工件的功能的各种装置的概念。机床100可以是卧式的加工中心，也可以是立式的加工中心。或者，机床100可以是车床，也可以是附加加工机，还可以是其他切削机械、磨削机械。

机床100具有刀具收纳部40A和加工机主体40B。刀具收纳部40A和加工机主体40B分别由罩来划分。

在刀具收纳部40A设有刀库150和ATC(Automatic Tool Changer：自动换刀装置)160。在加工机主体40B设有主轴170。

操作者能经由门D1将刀具装接于刀库150。加工机主体40B使用被保持在刀库150的多个刀具内的至少一个对工件进行加工。

更具体而言，机床100驱动刀库150，将与加工工序相应的一个刀具(以下也称为“下一个使用刀具”。)移动至第一刀具交换位置。此外，机床100驱动主轴170，将装接于主轴170的刀具(以下，也称为“使用过的刀具”。)移动至第二刀具交换位置。然后，ATC160将在第一刀具交换位置待机的下一个使用刀具与在第二刀具交换位置待机的使用过的刀具进行交换。刀具的交换经由设于加工机主体40B与刀具收纳部40A之间的分隔板的门D2来进行。门D2例如是滑动式的门，通过马达等驱动源进行开闭。然后，主轴170使用所装接的下一个使用刀具对工件进行加工。

此外，在机床100设有操作面板500。操作面板500包括：显示器505，用于显示与加工相关的各种信息；以及操作键506，受理对机床100的各种操作。

＜B.机床100的驱动机构＞

接着，参照图2对机床100的各种构成进行说明。图2是表示机床100的驱动机构的一个例子的图。

如图2所示，机床100包括控制部50、驱动部110、120、130、刀库150、ATC160以及主轴170。

为了便于说明，以下，也将重力方向称为“X轴方向”。也将与X轴正交的水平面上的一个方向称为“Y轴方向”。将与X轴方向和Y轴方向两方正交的方向称为“Z轴方向”。

在本说明书中提到的“控制部50”是指控制机床100的装置。控制部50的装置构成是任意的。控制部50可以由单个控制单元构成，也可以由多个控制单元构成。在图2的例子中，控制部50由CPU单元200、CNC单元300以及信息处理装置400构成。需要说明的是，控制部50也可以包括上述的操作面板500(参照图1)。

CPU单元200和CNC单元300例如经由总线B相互进行通信。CNC单元300和信息处理装置400例如经由网络NW相互进行通信。

CPU单元200例如是PLC(Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器)。CPU单元200按照预先设计的PLC程序对驱动部110进行控制。该PLC程序例如通过梯形图程序来进行记述。

驱动部110是用于对刀库150进行旋转驱动的驱动机构。驱动部110的装置构成是任意的。驱动部110可以由单个驱动单元构成，也可以由多个驱动单元构成。在图2的例子中，驱动部110由马达驱动器111M和马达112M构成。

马达驱动器111M按照来自CPU单元200的控制指令来驱动刀库150。在刀库150设有马达112M。马达112M可以是伺服马达，也可以是步进马达，还可以是其他种类的马达。

作为更具体的处理，马达驱动器111M从CPU单元200接受目标旋转速度的输入，并控制马达112M。马达112M按照来自马达驱动器111M的输出电流对刀库150进行旋转驱动，将刀库150内的指定的下一个使用刀具T1驱动至被指定的位置。

此外，CPU单元200按照预先设计的PLC程序来控制驱动部120。驱动部120是用于驱动ATC160的驱动机构。驱动部120的装置构成是任意的。驱动部120可以由单个驱动单元构成，也可以由多个驱动单元构成。在图2的例子中，驱动部120由ATC驱动器121A和马达122A、122B构成。

ATC驱动器121A例如是两轴一体型的驱动器，对连接于ATC160的马达122A、122B的驱动进行控制。ATC160包括中心轴165和臂166。臂166例如是能同时对两个刀具进行保持的双臂。即，臂166具有：刀具抓持部166A，沿与中心轴165的轴向正交的一个方向(例如X轴方向)从中心轴165伸出；以及刀具抓持部166B，沿该一个方向的相反方向从中心轴165伸出。

马达122A、122B分别可以是伺服马达，也可以是步进马达，还可以是其他种类的马达。ATC驱动器121A例如分别从CPU单元200接受马达122A的目标旋转速度的输入和马达122B的目标旋转速度的输入，并分别控制马达122A、122B。马达122A按照来自ATC驱动器121A的输出电流对ATC160的臂166进行进给驱动，将臂166驱动至中心轴165的轴向的任意的位置。马达122B按照来自ATC驱动器121A的输出电流对ATC160的臂166进行旋转驱动，以中心轴165为旋转中心将臂166驱动至任意的旋转角度。

作为一个例子，ATC160基于接收到刀具的交换命令，从刀库150获取下一个使用刀具T1。然后，ATC160从主轴170拔出使用过的刀具T2，并且将下一个使用刀具T1装接于主轴170。然后，ATC160将从主轴170拔出的使用过的刀具T2收纳于刀库150。

CNC单元300基于接受到来自CPU单元200的加工开始指令，开始预先设计的加工程序的执行。该加工程序例如通过NC(Numerical Control：数值控制)程序来进行记述。CNC单元300按照该加工程序来驱动驱动部130。

驱动部130是用于移动主轴170的驱动机构。驱动部130的装置构成是任意的。驱动部130可以由单个驱动单元构成，也可以由多个驱动单元构成。在图2的例子中，驱动部130由马达驱动器131B、131C、131X、131Y、131Z、马达132B、132C、132X、132Y、132Z构成。

马达驱动器131B从CNC单元300依次接受目标旋转速度的输入，并控制马达132B。马达132B以Y轴方向为中心对主轴170进行旋转驱动。马达132B可以是交流马达，也可以是步进马达，也可以是伺服马达，还可以是其他种类的马达。

在马达132B是伺服马达的情况下，马达驱动器131B根据用于检测马达132B的旋转角度的编码器(未图示)的反馈信号计算出马达132B的实际旋转速度。然后，马达驱动器131B在计算出的实际旋转速度小于目标旋转速度的情况下，提高马达132B的旋转速度，在计算出的实际旋转速度大于目标旋转速度的情况下，降低马达132B的旋转速度。如此，马达驱动器131B一边依次接受马达132B的旋转速度的反馈一边使马达132B的旋转速度接近目标旋转速度。

马达驱动器131C依次从CNC单元300接受目标位置的输入，并控制马达132C。马达132C以主轴170的轴向为旋转中心对主轴170进行旋转驱动。马达132C可以是交流马达，也可以是步进马达，也可以是伺服马达，还可以是其他种类的马达。由马达驱动器131C实施的马达132C的控制方法与马达驱动器131B是相同的，因此不再重复其说明。

马达驱动器131X依次从CNC单元300接受目标位置的输入，并控制马达132X。马达132X对主轴170进行进给驱动，将主轴170移动至X轴方向的任意的位置。马达132X可以是交流马达，也可以是步进马达，也可以是伺服马达，还可以是其他种类的马达。由马达驱动器131X实施的马达132X的控制方法与马达驱动器131B是相同的，因此不再重复其说明。

马达驱动器131Y依次从CNC单元300接受目标位置的输入，并控制马达132Y。马达132Y对主轴170进行进给驱动，将主轴170移动至Y轴方向的任意的位置。马达132Y可以是交流马达，也可以是步进马达，也可以是伺服马达，还可以是其他种类的马达。由马达驱动器131Y实施的马达132Y的控制方法与马达驱动器131B是相同的，因此不再重复其说明。

马达驱动器131Z依次从CNC单元300接受目标位置的输入，并控制马达132Z。马达132Z对主轴170进行进给驱动，将主轴170移动至Z轴方向的任意的位置。马达132Z可以是交流马达，也可以是步进马达，也可以是伺服马达，还可以是其他种类的马达。由马达驱动器131Z实施的马达132Z的控制方法与马达驱动器131B是相同的，因此不再重复其说明。

信息处理装置400是计算机。作为一个例子，信息处理装置400可以是台式计算机，也可以是笔记本式计算机，还可以是平板终端。

在信息处理装置400连接有摄像机180。信息处理装置400中安装有规定的图像处理程序，信息处理装置400基于来自摄像机180的输入图像来检测刀具的装接异常。在后文对该检测处理的详情加以叙述。

＜C.HSK刀夹＞

接着，参照图3～图5，对HSK刀夹的结构进行说明。图3是表示HSK刀夹60的立体图。图4是从图3所示的X轴方向表示HSK刀夹60的侧面的图。图5是从图3所示的X轴方向表示HSK刀夹60的剖面的图。

HSK刀夹60是由ISO(International Organization for Standardization：国际标准化组织)规定的刀具标准的一种。HSK刀夹60作为刀具与机床100的连接接口发挥功能。

HSK刀夹60由刀具保持件62(刀具保持部)、凸缘63以及HSK柄64构成。

刀具保持件62构成为能对刀具进行保持。刀具保持件62连接于凸缘63的一端。

HSK柄64连接于凸缘63的另一端。HSK柄64具有中空的圆筒部分。该圆筒部分的内表面和外表面沿中心轴AX的轴向延伸。中心轴AX的轴向相当于刀具相对于刀具保持件62的装卸方向。此外，HSK柄64具有：槽部65A(第一槽部)，在中心轴AX的轴向上具有深度“DA”；以及槽部65B(第二槽部)，在中心轴AX的轴向上具有深度“DB”。

为了便于说明，以下，也将与中心轴AX平行的方向，刀具相对于HSK刀夹60的装卸方向称为“Z轴方向”。此外，也将与Z轴方向正交的方向，从槽部65A朝向槽部65B的方向称为“X轴方向”。此外，也将与Z轴方向和X轴方向都正交的方向称为“Y轴方向”。

槽部65A具有沿Z轴方向凹陷的凹形状。同样，槽部65B具有沿Z轴方向凹陷的凹形状。槽部65A和槽部65B设于以中心轴AX为中心相互对置的位置。

Z轴方向上的槽部65A的深度“DA”与Z轴方向上的槽部65B的深度“DB”不同。在图4和图5的例子中，槽部65A的深度“DA”比槽部65B的深度“DB”浅。

＜D.HSK刀夹的装接方案＞

接着，参照图6和图7，对HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接方案进行说明。图6和图7是概略性地表示HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接方案的图。

如图6和图7所示，HSK刀夹60作为刀具T与刀夹保持部70的连接接口发挥功能。在本说明书中提到的“刀夹保持部70”是指能对HSK刀夹60进行保持的任意的单元。作为刀夹保持部70的例子，可列举出上述的刀库150(参照图1)、上述的ATC160(参照图1)、上述的主轴170(参照图1)或刀架(未图示)等。

刀夹保持部70具有HSK刀夹60的***口75。***口75形成为与上述的HSK柄64的形状匹配。

如上所述，HSK刀夹60具有沿Z轴方向凹陷的槽部65A。与之相对，刀夹保持部70具有卡合部75A(第一卡合部)，该卡合部75A(第一卡合部)在HSK刀夹60的HSK柄64***至***口75时卡合于槽部65A。

此外，HSK刀夹60具有沿Z轴方向凹陷的槽部65B。与之相对，刀夹保持部70具有卡合部75B(第二卡合部)，该卡合部75B(第二卡合部)在HSK刀夹60的HSK柄64***至***口75时卡合于槽部65B。

中心轴AX方向上的卡合部75A的宽度与中心轴AX方向上的槽部65A的深度“DA”(参照图4)相等。中心轴AX的轴向上的卡合部75B的宽度与中心轴AX的轴向上的槽部65B的深度“DB”(参照图5)相等。此外，中心轴AX方向上的卡合部75B的宽度比中心轴AX方向上的卡合部75A的宽度长。

如上所述，设于HSK刀夹60的两个槽部65A、65B以中心轴AX为中心相互对置设置。此外，槽部65A的深度“DA”与槽部65B的深度“DB”的差非常小，因此，HSK刀夹60有时会与本来相比反转180度地装接于刀夹保持部70。

图6中示出了HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70的情况。如图6所示，在HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70的情况下，HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度为“D1”。

图7中示出了HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的情况。如图7所示，在HSK刀夹60反转装接于刀夹保持部70的情况下，HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度为“D2”。异常装接时的间隙的宽度“D2”比正常装接时的间隙的宽度“D1”长。

因此，机床100基于表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的物理信息，判断HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70。在本说明书中提到的“物理信息”是指包含与HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度相关的任意的指标的概念。作为一个例子，该物理信息包括表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的图像信息。作为另一个例子，该物理信息包括表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度的距离信息。

机床100在判断为HSK刀夹60未正常装接于刀夹保持部70的情况下，执行预先确定的警告处理。由此，操作者能注意到HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。

＜E.机床100的功能构成＞

参照图8～图10，对用于检测HSK刀夹60的装接异常的功能构成进行说明。图8是表示机床100的功能构成的一个例子的图。

机床100的控制部50包括获取部54、判断部56以及执行部58，作为功能构成。以下，依次对这些构成进行说明。

需要说明的是，图8所示的各功能构成可以安装于构成控制部50的任意的单元。作为一个例子，图8所示的功能构成的一部分或全部安装于上述的CPU单元200(参照图2)。作为另一个例子，图8所示的功能构成的一部分或全部安装于上述的CNC单元300(参照图2)。作为另一个例子，图8所示的功能构成的一部分或全部安装于上述的信息处理装置400(参照图2)。作为另一个例子，图8所示的功能构成的一部分或全部安装于上述的操作面板500(参照图1)。

需要说明的是，图8所示的功能构成的一部分可以安装于服务器等外部装置，也可以安装于专用的硬件。

(E1.获取部54)

首先，参照图9，对图8所示的获取部54的功能进行说明。图9是从正面表示刀库150的图。作为一个例子，获取部54安装于信息处理装置400(参照图2)。

获取部54在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70期间，从检测部45获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的物理信息。图8中示出了摄像机180，作为检测部45的一个例子。

获取部54在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70期间的至少一个定时，对摄像机180输出拍摄指示。由此，获取部54从摄像机180获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的装接部分的后述的输入图像125(参照图10)，作为上述物理信息。

摄像机180例如被设为用于拍摄刀具收纳部40A(参照图1)内的刀库150。刀库150包括马达112M、驱动链轮113、从动链轮114以及环形链条115。

在驱动链轮113连结有上述的马达112M(参照图2)的输出轴。驱动链轮113由于从马达112M被传递动力而旋转。

环形链条115通过驱动链轮113和从动链轮114张紧。通过马达112M对驱动链轮113进行旋转驱动，马达112M的动力经由环形链条115传递至从动链轮114。其结果是，从动链轮114和环形链条115与驱动链轮113联动地旋转。

此外，在环形链条115设有多个罐70P。罐70P是上述的刀夹保持部70(参照图6)的一个例子。可以在罐70P分别装接一个HSK刀夹60。机床100能通过控制马达112M来将所指定的刀具驱动至任意的位置。

操作者能将HSK刀夹60装接于刀库150。作为具体的装接过程，机床100基于操作者调用了罐70P，将空的罐70P驱动至上述的门D1的前方。然后，操作者打开门D1，将HSK刀夹60装接于该空的罐70P。然后，操作者关闭门D1。

获取部54基于操作者将HSK刀夹60装接于罐70P，对摄像机180输出拍摄指示，获取表示HSK刀夹60与罐70P的装接部分的后述的输入图像125。

摄像机180以HSK刀夹60与罐70P的间隙包括在摄像机180的拍摄视野CR内的方式设于上述的刀具收纳部40A(参照图1)内。由此，摄像机180获取表示HSK刀夹60与罐70P的间隙的状态的图像信息。

对摄像机180的拍摄指示在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70期间的任意的定时被输出。典型的是，该拍摄指示在操作者将HSK刀夹60装接于罐70P的定时被输出。

更具体而言，在机床100的门D1(参照图1)设有开闭传感器(未图示)。操作者基于将HSK刀夹60装接于罐70P来关闭门D1。因此，获取部54基于该开闭传感器的输出值从表示门D1的打开状态的值变化为表示门D1的关闭状态的值，对摄像机180输出拍摄指示。

作为另一个例子，在机床100设有刀具的装接完成按钮(未图示)。操作者基于将HSK刀夹60装接于罐70P来按下该装接完成按钮。因此，获取部54基于该装接完成按钮被按下，对摄像机180输出拍摄指示。

需要说明的是，在上述的例子中，以摄像机180设于刀具收纳部40A的内部为前提进行了说明，但是，摄像机180不一定需要设于刀具收纳部40A的内部。作为一个例子，摄像机180也可以设于加工机主体40B的内部。在该情况下，控制部50驱动上述的驱动部130，将装接有HSK刀夹60的主轴170移动至摄像机180的前方。主轴170是上述的刀夹保持部70(参照图6)的一个例子。然后，获取部54对摄像机180输出拍摄指示，获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的装接部分的输入图像125。

作为另一个例子，摄像机180也可以设为对机床100内的刀架(未图示)进行拍摄。刀架是上述的刀夹保持部70(参照图6)的一个例子。刀架具有转塔。该转塔构成为能装接多个HSK刀夹60。转塔构成为能回转，在工件的加工时使HSK刀夹60回转至规定的位置。控制部50基于HSK刀夹60装接于刀架，将该HSK刀夹60移动至摄像机180的前方。然后，获取部54对摄像机180输出拍摄指示，获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的装接部分的输入图像125。

(E2.判断部56)

接着，参照图10，对图8所示的判断部56的功能进行说明。作为一个例子，判断部56安装于信息处理装置400(参照图2)。

图10是概略性地表示检测HSK刀夹60的装接异常的处理的概念图。图10中示出了基准图像124和输入图像125。判断部56通过将由获取部54获取到的输入图像125与基准图像124进行比较来判断HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70。

基准图像124是在HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70时预先对HSK刀夹60进行拍摄而得到的图像。基准图像124例如预先储存于机床100的存储装置。

作为一个例子，判断部56将输入图像125与基准图像124进行差分，生成差分图像126。然后，判断部56基于差分图像126来判断HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70。

更具体而言，首先，判断部56在差分图像126中对像素值为阈值th以下的像素分配“0”(黑色)，在差分图像126中对像素值大于阈值th的像素分配“255”(白色)。由此，判断部56从差分图像126生成二值化图像。然后，判断部56对具有“0”的像素值的像素的数量进行计数，在该计数值为规定值以上的情况下，判断为HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70。另一方面，判断部56在该计数值小于规定值的情况下，判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。

需要说明的是，判断部56在检测HSK刀夹60的装接异常时不一定需要使用基准图像124。在该检测处理中可以使用各种图像处理算法。作为一个例子，判断部56使用已学习模型来检测HSK刀夹60的装接异常。

该已学习模型通过使用了学习用数据集的学习处理预先生成。学习用数据集包括表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的装接状态的多个学习用图像。表示HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70的标签与各学习用图像建立了关联。已学习模型的内部参数通过使用了这样的学习用数据集的学习处理预先进行优化。

可以在用于生成已学习模型的学习方法中采用各种机器学习算法。作为一个例子，采用深度学习、卷积神经网络(CNN)、全层卷积神经网络(FCN)、支持向量机等，作为该机器学习算法。

判断部56基于从摄像机180获取到输入图像125，将该输入图像125输入已学习模型。其结果是，该已学习模型输出表示HSK刀夹60的装接异常的概率。判断部56在该概率超过规定值的情况下，判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。

(E3.执行部58)

接着，对图8所示的执行部58的功能进行说明。执行部58例如安装于上述的信息处理装置400或上述的操作面板500。

执行部58在通过判断部56判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的情况下，执行预先确定的警告处理。该警告处理是用于通知操作者HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的处理。

作为一个例子，执行部58将表示HSK刀夹60的装接异常的警告显示于操作面板500的显示器505。该警告例如包括催促重新将HSK刀夹60相对于刀夹保持部70反转180度地进行装接的消息。由此，操作者能容易掌握如何重新将HSK刀夹60装接于刀夹保持部70。

需要说明的是，上述对表示装接异常的警告显示于操作面板500的显示器505的例子进行了说明，该警告也可以显示于其他显示部。此外，该警告的输出方案不限定于显示。作为一个例子，该警告也可以通过蜂鸣音、语音等声音进行输出。或者，该警告也可以通过邮件等发送至其他装置。

＜F.CPU单元200的硬件构成＞

参照图11，对上述的图2所示的CPU单元200的硬件构成进行说明。图11是表示CPU单元200的硬件构成的一个例子的图。

CPU单元200包括控制电路201、ROM(Read Only Memory：只读存储器)202、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)203、现场总线控制器204以及辅助存储装置220。这些组件连接于内部总线209。

控制电路201例如由至少一个集成电路构成。集成电路例如可以由至少一个CPU、至少一个GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)、至少一个ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit：应用集成电路)、至少一个FPGA(Field ProgrammableGate Array：现场可编程逻辑门阵列)或它们的组合等构成。

控制电路201通过执行控制程序222等各种程序来控制CPU单元200的动作。控制电路201基于受理了控制程序222的执行命令，从辅助存储装置220或ROM202将控制程序222读取到RAM203。RAM203作为工作存储器发挥功能，临时储存控制程序222的执行所需的各种数据。

现场总线控制器204是用于实现与连接于现场总线的各种单元的通信的通信单元。作为现场网络的通信标准，例如采用EtherCAT(注册商标)、EtherNet/IP(注册商标)、CC－Link(注册商标)或CompoNet(注册商标)等。作为连接于该现场总线的单元的一个例子，可列举出上述的马达驱动器111M、ATC驱动器121A、上述的CNC单元300等。

辅助存储装置220例如是硬盘、闪存等存储介质。辅助存储装置220储存控制程序222等。需要说明的是，控制程序222的储存场所不限定于辅助存储装置220，也可以储存于控制电路201的存储区域(例如高速缓存)、ROM202、RAM203、外部设备(例如服务器)等。

此外，控制程序222也可以不作为单个程序，而是组装于任意的程序中的一部分来提供。在该情况下，本实施方式的各种处理与任意的程序协作来实现。即使是不包括这样的一部分的模块的程序，也不脱离本实施方式的控制程序222的主旨。而且，由控制程序222提供的功能的一部分或全部也可以由专用的硬件来实现。而且，至少一个服务器也可以以像执行控制程序222的处理的一部分的所谓的云服务这样的形式构成CPU单元200。

＜G.CNC单元300的硬件构成＞

接着，参照图12，对上述的图2所示的CNC单元300的硬件构成进行说明。图12是表示CNC单元300的硬件构成的一个例子的图。

CNC单元300包括控制电路301、ROM302、RAM303、通信接口304、通信接口305、现场总线控制器306以及辅助存储装置320。这些组件连接于内部总线309。

控制电路301例如由至少一个集成电路构成。集成电路例如可以由至少一个CPU、至少一个ASIC、至少一个FPGA或它们的组合等构成。

控制电路301通过执行加工程序322等各种程序来控制CNC单元300的动作。加工程序322是用于实现工件加工的程序。控制电路301基于受理了加工程序322的执行命令，从ROM302将加工程序322读取到RAM303。RAM303作为工作存储器发挥功能，临时储存加工程序322的执行所需的各种数据。

在通信接口304连接有LAN、WLAN或蓝牙(Bluetooth：注册商标)等。CNC单元300经由通信接口304与外部设备交换数据。作为该外部设备，例如可列举出上述的信息处理装置400、上述的操作面板500、服务器(未图示)等。

通信接口305是用于实现与外部设备的通信的接口。作为一个例子，CNC单元300经由通信接口305与外部设备交换数据。该外部设备包括用于工件加工的各种驱动单元(例如，上述的马达驱动器131B、131C、131X～131Z等)等。

现场总线控制器306是用于实现与连接于现场总线的各种单元的通信的通信单元。作为现场网络的通信标准，例如采用EtherCAT、EtherNet/IP、CC－Link或CompoNet等。作为连接于该现场总线的单元的一个例子，可列举出CPU单元200等。

辅助存储装置320例如是硬盘、闪存等存储介质。辅助存储装置320储存加工程序322等。需要说明的是，加工程序322的储存场所不限定于辅助存储装置320，也可以储存于控制电路301的存储区域(例如高速缓存)、ROM302、RAM303、外部设备(例如服务器)等。

＜H.信息处理装置400的硬件构成＞

接着，参照图13，对上述的图2所示的信息处理装置400的硬件构成进行说明。图13是表示信息处理装置400的硬件构成的一个例子的图。

信息处理装置400包括控制电路401、ROM402、RAM403、通信接口404、摄像机接口405以及辅助存储装置420。这些组件连接于内部总线409。

控制电路401例如由至少一个集成电路构成。集成电路例如可以由至少一个CPU、至少一个GPU、至少一个ASIC、至少一个FPGA或它们的组合等构成。

控制电路401通过执行用于检测HSK刀夹60的装接异常的控制程序422等各种程序来控制信息处理装置400的动作。控制电路401基于受理了各种程序的执行命令，从辅助存储装置420或ROM402将执行对象的程序读取到RAM403。RAM403作为工作存储器发挥功能，临时储存程序的执行所需的各种数据。

通信接口404是用于实现使用了LAN、WLAN或蓝牙等的通信的接口。信息处理装置400经由通信接口404与外部设备(例如CNC单元300、服务器)交换数据。信息处理装置400也可以构成为能经由通信接口404下载控制程序422。

摄像机接口405是用于通过有线或无线连接于摄像机180的接口。摄像机180可以是CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)摄像机，也可以是红外线摄像机(热像仪)，还可以是其他种类的摄像机。

辅助存储装置420例如是硬盘、闪存等存储介质。辅助存储装置420例如储存上述的基准图像124和控制程序422。基准图像124和控制程序422的储存场所不限定于辅助存储装置420，也可以储存于控制电路401的存储区域(例如高速缓存等)、ROM402、RAM403、外部设备(例如服务器)等。

需要说明的是，控制程序422也可以不作为单个程序，而是组装于任意的程序的一部分来提供。在该情况下，与任意的程序协作实现本实施方式的处理。即使是不包括这样的一部分的模块的程序，也不脱离本实施方式的机床100的主旨。而且，由本实施方式的控制程序422提供的功能的一部分或全部也可以由专用的硬件来实现。而且，也可以设为机床100与服务器协作实现本实施方式的处理。而且，至少一个服务器也可以以实现本实施方式的处理的所谓的云服务的形式来构成信息处理装置400。

＜I.操作面板500的硬件构成＞

接着，参照图14，对上述的图2所示的操作面板500的硬件构成进行说明。图14是表示操作面板500的硬件构成的一个例子的图。

操作面板500包括控制电路501、ROM(Read Only Memory)502、RAM(Random AccessMemory)503、通信接口504、显示器505、操作键506以及辅助存储装置520。这些组件连接于内部总线509。

控制电路501例如由至少一个集成电路构成。集成电路例如可以由至少一个CPU、至少一个GPU、至少一个ASIC、至少一个FPGA或它们的组合等构成。

控制电路501通过执行控制程序522等各种程序来控制操作面板500的动作。控制程序522规定了用于控制操作面板500的命令。控制电路501基于受理了控制程序522的执行命令，从辅助存储装置520或ROM502将控制程序522读取到RAM503。RAM503作为工作存储器发挥功能，临时储存控制程序522的执行所需的各种数据。

通信接口504是用于实现使用了LAN(Local Area Network：局域网)电缆、WLAN或蓝牙等的通信的通信单元。作为一个例子，操作面板500经由通信接口504实现与上述的CNC单元300等外部设备的通信。

显示器505例如是液晶显示器、有机EL显示器或其他显示设备。显示器505按照来自控制电路501等的指令，对显示器505送出用于显示图像的图像信号。显示器505例如由触摸面板构成，通过触摸操作受理对机床100的各种操作。

操作键506由多个硬件键构成，受理对操作面板500的各种用户操作。与按下的键相应的信号输出至控制电路501。

辅助存储装置520例如是硬盘、闪存等存储介质。辅助存储装置520储存控制程序522等。控制程序522的储存场所不限定于辅助存储装置520，也可以储存于控制电路501的存储区域(例如高速缓存)、ROM502、RAM503、外部设备(例如服务器)等。

＜J.流程图＞

接着，参照图15，对机床100的控制结构进行说明。图15是表示机床100的控制部50所执行的处理的一部分的流程图。

图15所示的处理通过控制部50执行控制程序(例如，上述的控制程序422或上述的控制程序522等)来实现。在另一个方面，处理的一部分或全部也可以由电路元件或其他硬件执行。

在步骤S110中，控制部50判断HSK刀夹60是否装接于刀夹保持部70。通过各种方法来判断HSK刀夹60是否装接于刀夹保持部70。

作为一个例子，在机床100的门D1(参照图1)设有开闭传感器(未图示)。操作者基于HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接完成来关闭门D1。因此，控制部50基于该开闭传感器的输出值从表示门D1的打开状态的值变化为表示门D1的关闭状态的值，判断为HSK刀夹60装接于刀夹保持部70。

作为另一个例子，在机床100设有装接完成按钮(未图示)。操作者基于HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接完成来按下该装接完成按钮。因此，控制部50基于该装接完成按钮被按下，判断为HSK刀夹60装接于刀夹保持部70。

控制部50在判断为HSK刀夹60装接于刀夹保持部70的情况下(在步骤S110中为是(YES))，将控制切换至步骤S112。在不是这样的情况下(在步骤S110中为否(NO))，控制部50再次执行步骤S110的处理。

在步骤S112中，控制部50作为上述的获取部54(参照图8)发挥功能，对上述的摄像机180输出拍摄指示。由此，控制部50获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的装接部分的上述的输入图像125(参照图10)。

在步骤S114中，控制部50将在步骤S112中获取到的输入图像125与基准图像124进行比较。对于基准图像124与输入图像125的比较方法，如在上述的图10等中进行了说明的那样，因此，不再重复其说明。

在步骤S120中，控制部50作为上述的判断部56(参照图8)发挥功能，基于步骤S114中的比较结果，判断HSK刀夹60是否异常装接于刀夹保持部70。控制部50在判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的情况下(在步骤S120中为是)，将控制切换至步骤S122。在不是这样的情况下(在步骤S120中为否)，控制部50结束图15所示的处理。

在步骤S122中，控制部50作为上述的执行部58(参照图8)发挥功能，执行预先确定的警告处理。作为一个例子，控制部50将表示HSK刀夹60的装接异常的警告显示于操作面板500的显示器505。该警告例如包括催促重新将HSK刀夹60相对于刀夹保持部70反转180度地进行装接的消息。

＜K.变形例＞

(K1.概要)

接着，对检测HSK刀夹60的装接异常的方法的变形例进行说明。

如上所述，机床100通过摄像机180拍摄HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态，由此检测出HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接异常。与之相对，本变形例的机床100使用用于检测与HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度相关的物理信息的位置传感器，检测HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接异常。除了使用该位置传感器这一点以外如上所述，因此，以下不再重复除此以外的说明。

(K2.HSK刀夹的装接方案)

首先，参照图16和图17，对HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接方案进行说明。图16和图17是概略性地表示HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接方案的图。

本变形例的刀夹保持部70具有联动构件90，该联动构件90在HSK柄64***至***口75时与HSK柄64联动。联动构件90以能沿与中心轴AX的轴向移动的方式设于刀夹保持部70。联动构件90例如是沿中心轴AX的轴向延伸设置的销。

在刀夹保持部70设有孔H。孔H沿中心轴AX的轴向延伸。联动构件90以穿过孔H的内部的方式设于刀夹保持部70。

图16中示出了HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70的情况。在HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70的情况下，槽部65A与联动构件90接触，并且槽部65B与卡合部75B接触。其结果是，联动构件90通过槽部65A向HSK刀夹60的***方向(即，中心轴AX的轴向)压入。

图17中示出了HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的情况。在HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70的情况下，槽部65A与卡合部75B接触，并且槽部65B与联动构件90接触。其结果是，联动构件90通过槽部65B向HSK刀夹60的***方向(即，中心轴AX的轴向)压入。

HSK刀夹60***至刀夹保持部70时的联动构件90的移动量与HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度相关。因此，该移动量可以成为用于判断HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70的指标。

因此，本变形例的机床100使用位置传感器190，对HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时的联动构件90的移动量进行检测。位置传感器190检测联动构件90的位置，作为表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的物理信息。

需要说明的是，位置传感器190的种类没有特别限定。可以采用至少能在两个阶段区分联动构件90的位置的任意的传感器作为位置传感器190。作为一个例子，位置传感器190是能在该可检测范围内检测物体的有无的非接触式的接近传感器。作为另一个例子，位置传感器190也可以是能检测联动构件90进行接触的接触式的开关。作为另一个例子，位置传感器190也可以是能检测从自身到联动构件90的距离的距离传感器。

图16和图17示出了非接触式的接近传感器，作为位置传感器190的一个例子。位置传感器190以在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时，联动构件90在位置传感器190的可检测范围的内外间移动的方式设于刀夹保持部70。

更具体而言，在HSK刀夹60正常***至刀夹保持部70时，联动构件90从位置传感器190的可检测范围外向位置传感器190的可检测范围内移动。另一方面，在HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70时，联动构件90不会移动至位置传感器190的可检测范围内。由此，机床10能根据位置传感器190的输出值来检测HSK刀夹60的装接异常。

(K3.功能构成)

接着，参照图18，对变形例的机床100的功能构成进行说明。图18是表示变形例的机床100的功能构成的一个例子的图。

如图18所示，机床100的控制部50包括获取部54A、判断部56A以及执行部58，作为功能构成。若将图18所示的功能构成与上述的图8所示的功能构成进行比较，则在具备获取部54A来代替获取部54这一点和具备判断部56A来代替判断部56这一点上不同。对于执行部58的功能如上所述，因此，以下不再重复其说明。

(a)获取部54A

首先，对图18所示的获取部54A的功能进行说明。作为一个例子，获取部54A安装于信息处理装置400(参照图2)。

获取部54从检测部45获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的物理信息。图18中示出了上述的位置传感器190，作为检测部45的一个例子。位置传感器190检测表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的检测值作为上述物理信息。

获取部54A获取位置传感器190的检测值的定时是任意的。典型的是，获取部54A基于操作者将HSK刀夹60装接于刀夹保持部70，从位置传感器190获取检测值。

更具体而言，在机床100的门D1(参照图1)设有开闭传感器(未图示)。操作者基于HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接完成来关闭门D1。因此，获取部54A基于该开闭传感器的输出值从表示门D1的打开状态的值变化为表示门D1的关闭状态的值，从位置传感器190获取检测值。

作为另一个例子，在机床100设有装接完成按钮(未图示)。操作者基于HSK刀夹60相对于刀夹保持部70的装接完成来按下该装接完成按钮。因此，获取部54A基于该装接完成按钮被按下，从位置传感器190获取检测值。

(b)判断部56A

接着，对图18所示的判断部56A的功能进行说明。作为一个例子，判断部56A安装于信息处理装置400(参照图2)。

判断部56A在位置传感器190的检测值表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的宽度为规定值以上的情况下，判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。

基于判断部56A的装接异常的判断算法根据位置传感器190的种类来设计。作为一个例子，设为位置传感器190是用两个值来表示物体的有无的接近传感器。在该情况下，位置传感器190的输出值为“0”表示在位置传感器190之前不存在联动构件90。另一方面，位置传感器190的输出值为“1”表示在位置传感器190之前存在联动构件90。

因此，判断部56A在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时的位置传感器190的检测值表示“0”的情况下，判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。另一方面，判断部56A在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时的位置传感器190的检测值表示“1”的情况下，判断为HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70。

作为另一个例子，设为位置传感器190是输出到物体的距离的距离传感器。在该情况下，位置传感器190的输出值为规定值以上表示在位置传感器190之前不存在联动构件90。另一方面，位置传感器190的输出值小于规定值表示在位置传感器190之前存在联动构件90。

因此，判断部56A在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时的位置传感器190的检测值为规定值以上的情况下，判断为HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。另一方面，判断部56A在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70时的位置传感器190的检测值小于规定值的情况下，判断为HSK刀夹60正常装接于刀夹保持部70。

＜L.总结＞

如上所述，机床100在HSK刀夹60装接于刀夹保持部70期间，从检测部45获取表示HSK刀夹60与刀夹保持部70的间隙的状态的物理信息。然后，机床100基于该物理信息来判断HSK刀夹60是否正常装接于刀夹保持部70。在判断为HSK刀夹60未正常装接于刀夹保持部70的情况下，机床100执行预先确定的警告处理。由此，操作者能注意到HSK刀夹60异常装接于刀夹保持部70。

应该认为本次公开的实施方式在所有方面为示例，而非限制性的。本发明的范围不是由上述的说明示出，而是由权利要求书示出，意在包括与权利要求书等同的含义和范围内的所有变更。

附图标记说明：

10：机床；40A：刀具收纳部；40B：加工机主体；45：检测部；50：控制部；54：获取部；54A：获取部；56：判断部；56A：判断部；58：执行部；60：HSK刀夹；62：刀具保持件；63：凸缘；64：HSK柄；65A：槽部；65B：槽部；70：刀夹保持部；70P：罐；75：***口；75A：卡合部；75B：卡合部；90：联动构件；100：机床；110：驱动部；111M：马达驱动器；112M：马达；113：驱动链轮；114：从动链轮；115：环形链条；120：驱动部；121A：ATC驱动器；122A：马达；122B：马达；124：基准图像；125：输入图像；126：差分图像；130：驱动部；131B：马达驱动器；131C：马达驱动器；131X：马达驱动器；131Y：马达驱动器；131Z：马达驱动器；132B：马达；132C：马达；132X：马达；132Y：马达；132Z：马达；150：刀库；165：中心轴；166：臂；166A：刀具抓持部；166B：刀具抓持部；170：主轴；180：摄像机；190：位置传感器；200：CPU单元；201：控制电路；202：ROM；203：RAM；204：现场总线控制器；209：内部总线；220：辅助存储装置；222：控制程序；300：CNC单元；301：控制电路；302：ROM；303：RAM；304：通信接口；305：通信接口；306：现场总线控制器；309：内部总线；320：辅助存储装置；322：加工程序；400：信息处理装置；401：控制电路；402：ROM；403：RAM；404：通信接口；405：摄像机接口；409：内部总线；420：辅助存储装置；422：控制程序；500：操作面板；501：控制电路；502：ROM；503：RAM；504：通信接口；505：显示器；506：操作键；509：内部总线；520：辅助存储装置；522：控制程序。

Claims (9)

1.一种机床，

具备刀夹保持部，所述刀夹保持部具有刀夹的***口，

所述刀夹包括：

刀具保持部，用于对刀具进行保持，

HSK柄，***所述***口，

所述机床还具备：

检测部，用于检测表示所述刀夹与所述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息；

控制部，用于控制所述机床，

所述控制部包括：

获取部，用于在所述刀夹装接于所述刀夹保持部期间，从所述检测部获取所述物理信息；

判断部，用于基于所述获取到的物理信息，判断所述刀夹是否以所述刀夹相对于所述刀夹保持部的***方向为中心反转装接于所述刀夹保持部；以及

执行部，用于在判断为所述刀夹反转装接于所述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，

所述检测部包括摄像机，

所述摄像机获取表示所述间隙的图像作为所述物理信息。

3.根据权利要求1或2所述的机床，其中，

所述刀夹保持部包括联动构件，所述联动构件在所述HSK柄***至所述***口时与该HSK柄联动，

所述检测部包括位置传感器，所述位置传感器检测所述联动构件的位置作为所述物理信息。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机床，其中，

所述HSK柄具有圆筒部分，

所述圆筒部分包括：

第一槽部，在该圆筒部分的中心轴的方向上具有第一深度；以及

第二槽部，在所述方向上具有第二深度，

所述第二深度与所述第一深度不同，

所述刀夹保持部包括：

第一卡合部，在所述HSK柄***至所述***口时卡合于所述第一槽部；以及

第二卡合部，在所述HSK柄***至所述***口时卡合于所述第二槽部。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机床，其中，

所述判断部在所述物理信息表示所述间隙的宽度为规定值以上的情况下，判断为所述刀夹反转装接于所述刀夹保持部。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机床，其中，

所述刀夹保持部包括刀库、主轴以及刀架中的至少一个。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机床，其中，

所述机床还具备显示器，

所述预先确定的处理包括将表示所述刀夹的装接异常的警告显示于所述显示器的处理，

所述警告包括催促重新将所述刀夹反转装接于所述刀夹保持部的消息。

8.一种控制方法，是机床的控制方法，其中，

所述机床具备刀夹保持部，所述刀夹保持部具有刀夹的***口，

所述刀夹包括：

刀具保持部，用于对刀具进行保持；以及

HSK柄，***所述***口，

所述机床还具备检测部，所述检测部用于检测表示所述刀夹与所述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息，

所述控制方法具备以下步骤：

在所述刀夹装接于所述刀夹保持部期间，从所述检测部获取所述物理信息；

基于所述获取到的物理信息，判断所述刀夹是否以所述刀夹相对于所述刀夹保持部的***方向为中心反转装接于所述刀夹保持部；以及

在判断为所述刀夹反转装接于所述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。

9.一种控制程序，是机床的控制程序，其中，

所述机床具备刀夹保持部，所述刀夹保持部具有刀夹的***口，

所述刀夹包括：

刀具保持部，用于对刀具进行保持；以及

HSK柄，***所述***口，

所述机床还具备检测部，所述检测部用于检测表示所述刀夹与所述刀夹保持部的间隙的状态的物理信息，

所述控制程序使所述机床执行以下步骤：

在所述刀夹装接于所述刀夹保持部期间，从所述检测部获取所述物理信息；

基于所述获取到的物理信息，判断所述刀夹是否以所述刀夹相对于所述刀夹保持部的***方向为中心反转装接于所述刀夹保持部；以及

在判断为所述刀夹反转装接于所述刀夹保持部的情况下，执行预先确定的处理。