CN117999209A - 车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法。车辆(10)具备构成为能够调整该车辆(10)的向左右的移动量的多个车辆装置和方向盘锁定机构(20)。多个车辆装置包含前轮转向装置(40)和前轮转向装置(40)以外的其他装置。在前轮转向装置(40)发生异常的情况下，车辆的控制装置(100)将方向盘锁定机构(20)的状态从非工作状态切换至工作状态。当方向盘(11)不能旋转时，控制装置(100)通过使其他装置工作来调整车辆(10)的向左右的移动量。

Description

车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法

技术领域

本公开涉及车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法。

背景技术

在专利文献1中，记载了在调整左右的车轮转向的转向装置中发生异常的情况下，通过在左右的车轮产生制动力差或者驱动力差，来使车辆转弯的控制装置的一个例子。

专利文献1：德国专利申请公开第102016223766号说明书

在车辆转弯的情况下，在车轮产生自校准扭矩。因此，在如上述那样在左右的车轮产生制动力差或者驱动力差来使车辆转弯的情况下，存在因自校准扭矩的产生而无法按照要求使车辆转弯的担忧。即，对于在无法利用转向装置的情况下使车辆转弯，还有改善的余地。

发明内容

在本公开的一个方式中，提供一种应用于车辆的车辆用控制装置。上述车辆具备：多个车轮；多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向。上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力。上述车辆用控制装置具备：方向盘锁定控制部，在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及其他装置控制部，在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。

在本公开的另一方式中，提供一种由车辆的执行装置执行的车辆用控制程序。上述车辆具备：多个车轮；多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向。上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力。上述车辆用控制程序使上述执行装置执行如下处理：方向盘锁定处理，在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及其他装置控制处理，在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。

在本公开的又一方式中，提供一种车辆的控制方法。上述车辆具备：多个车轮；多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向。上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力。上述控制方法包含：在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。

附图说明

图1是表示具备作为车辆用控制装置的第一实施方式的控制装置的车辆的概略结构的图。

图2是对图1的车辆的方向盘锁定机构进行说明的剖视图。

图3是对图1的车辆的方向盘锁定机构进行说明的剖视图。

图4是对由图1的控制装置执行的自动转向操纵功能的处理例程进行说明的流程图。

图5是表示执行图4的自动转向操纵功能的处理例程时的车辆的行为的时序图。

图6是表示具备作为车辆用控制装置的第二实施方式的控制装置的车辆的概略结构的图。

图7是对由图6的控制装置执行的自动转向操纵功能的处理例程进行说明的流程图。

图8是对通过使后轮转向而调整前轮的转向角的原理进行说明的图。

图9是表示在车辆直行中在前轮转向装置发生异常的情况下的通过图7的自动转向操纵功能的处理例程的执行而产生的车辆的行为的时序图。

图10是表示在车辆直行中在前轮转向装置发生异常的情况下的通过图7的自动转向操纵功能的处理例程的执行而产生的前轮和后轮的转向的情况的示意图。

图11是表示在车辆直行中在前轮转向装置发生异常的情况下的通过图7的自动转向操纵功能的处理例程的执行而产生的前轮和后轮的转向的情况的示意图。

图12是表示在车辆转弯中在前轮转向装置发生异常的情况下的通过图7的自动转向操纵功能的处理例程的执行而产生的车辆的行为的时序图。

图13是表示在车辆转弯中在前轮转向装置发生异常的情况下的通过图7的自动转向操纵功能的处理例程的执行而产生的前轮和后轮的转向的情况的示意图。

图14是表示第二实施方式的变更例的概略图。

图15是表示第二实施方式的又一变更例的概略图。

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，根据图1～图5对车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法的第一实施方式进行说明。

在图1中，图示有具备作为本实施方式的车辆用控制装置的控制装置100的车辆10。

＜车辆的整体结构＞

如图1所示，车辆10具备方向盘11、输入轴12、输出轴13、两个前轮16以及两个后轮18。另外，车辆10具备两个车辆装置，该两个车辆装置构成为能够调整作为该车辆10的向左右的移动量的横摆率YR。两个车辆装置中的一方是前轮转向装置40，另一方是转向角度调整装置30。在本实施方式中，转向角度调整装置30对应于“其他装置”。

由于方向盘11连结于输入轴12，因此方向盘11和输入轴12一体地旋转。输入轴12经由转向角度调整装置30连结于输出轴13。输出轴13连结于转向轴14。形成于输出轴13的小齿轮齿13a与形成于转向轴14的齿条齿14a啮合。因此，输出轴13和转向轴14联动地动作。即，若输出轴13旋转动作则转向轴14直线动作。转向轴14的两端经由横拉杆15与左右的前轮16连结。转向轴14根据伴随着方向盘11的旋转的输入轴12等的动作而工作，从而两个前轮16转向。

转向角度调整装置30将方向盘11与转向轴14之间的动力传递分离。即，转向角度调整装置30具备电动机32和减速机构34。电动机32具有壳体32a和从壳体32a突出的驱动轴32b。在壳体32a内收容有定子和转子。定子以能够一体旋转的状态固定于壳体32a。转子以能够一体旋转的状态连结于驱动轴32b。若驱动轴32b通过电动机32的驱动而旋转，则输出轴13相对于输入轴12相对旋转。伴随于此，转向角度比Z改变，该转向角度比Z是前轮16的转向角θf相对于作为方向盘11的旋转角的转向操纵角θh的比。因此，在已固定转向操纵角θh的状况下通过转向角度调整装置30的工作来变更转向角度比Z，从而前轮16的转向角θf改变。

此外，转向操纵角θh被确定为从与车辆10的直行状态对应的方向盘11的中立位置起的角度，根据方向盘11的旋转方向而取正负的值。相同地，前轮16的转向角θf被确定为从与车辆10的直行状态对应的前轮16的中立位置起的角度，根据前轮16的转向方向而取正负的值。

前轮转向装置40具备电动机42和传递机构44。电动机42的驱动轴经由传递机构44连结于转向轴14。传递机构44将电动机42的驱动轴的旋转动作转换为转向轴14的直线动作。因此，若转向轴14根据电动机42的驱动而直线动作，则两个前轮16转向。也就是说，电动机42对转向轴14赋予使前轮16转向的力亦即转向力。

车辆10具备方向盘锁定机构20。方向盘锁定机构20是切换至使方向盘11无法旋转的工作状态和允许方向盘11的旋转的非工作状态。在本实施方式中，方向盘锁定机构20通过限制输入轴12的旋转来使方向盘11无法旋转。

在图2和图3中，图示有这样的方向盘锁定机构20的概略结构。在图2中，图示有转向操纵角θh为0(零)时的方向盘锁定机构20与输入轴12的关系。在图3中，图示有转向操纵角θh不为0(零)时的方向盘锁定机构20与输入轴12的关系。

方向盘锁定机构20具备锁定销22和致动器24。锁定销22配置于比输入轴12靠径向的外侧。而且，锁定销22的前端部22a与输入轴12的周面对置。若致动器24驱动，则锁定销22向接近输入轴12的方向亦即接近方向W1以及与输入轴12分离的方向亦即分离方向W2选择性地移动。即，若锁定销22通过致动器24的驱动而向接近方向W1移动，则如图2中实线所示，锁定销22的前端部22a被按压于输入轴12。另一方面，若锁定销22通过致动器24的驱动而向分离方向W2移动，则如图2中双点划线所示，锁定销22从输入轴12分离。

在本实施方式中，通过致动器24的驱动将锁定销22按压于输入轴12的方向盘锁定机构20的状态为“工作状态”。另一方面，锁定销22从输入轴12分离的方向盘锁定机构20的状态为“非工作状态”。

在输入轴12设置有能够收容锁定销22的前端部22a的两个锁定凹部12a。锁定凹部12a从输入轴12的周面向径向的内侧凹陷。两个锁定凹部12a在沿着输入轴12的中心轴线的方向上分别配置于与锁定销22相同的位置。将在转向操纵角θh为0(零)的情况下锁定销22接触的输入轴12的位置作为基准位置12s。分别配置有两个锁定凹部12a，使得基准位置12s位于两个锁定凹部12a之间。而且，从一个锁定凹部12a到基准位置12s的距离与从另一个锁定凹部12a到基准位置12s的距离相同。

如图2所示，在转向操纵角θh为0(零)的状况下，即使使方向盘锁定机构20为工作状态，锁定销22的前端部22a也不收容于锁定凹部12a。因此，允许输入轴12和方向盘11的旋转。然而，若在方向盘锁定机构20为工作状态的状况下转向操纵角θh从0(零)开始变化，而锁定销22与锁定凹部12a彼此相对，则如图3所示，锁定销22的前端部22a收容于锁定凹部12a。由此，通过锁定销22使输入轴12和方向盘11无法旋转。在本实施方式中，无论是转向操纵角θh从0(零)向正侧变化的情况，还是转向操纵角θh从0(零)向负侧变化的情况，都能够将锁定销22的前端部22a收容于锁定凹部12a。此外，将锁定销22与锁定凹部12a彼此相对时的转向操纵角θh称为“锁定角θhQ”。

如图1所示，车辆10具备信息检测***。信息检测***例如具有转向操纵角传感器81、输出轴传感器82、电流传感器83以及温度传感器84。另外，信息检测***例如具有车速传感器85、横摆率传感器86、GPS接收机87以及周边监视设备88。转向操纵角传感器81检测方向盘11的转向操纵角θh。输出轴传感器82检测输出轴13的旋转角θu。电流传感器83检测在前轮转向装置40的电动机42中流动的电流值MA。温度传感器84检测前轮转向装置40的电动机42的温度MT。车速传感器85检测车速V，该车速V是车辆10的行驶速度。横摆率传感器86检测车辆10的横摆率YR。GPS接收机87从GPS卫星接收与车辆10的当前位置坐标G相关的信号。周边监视设备88包含相机等拍摄装置以及雷达。周边监视设备88例如获取车辆10的周围的拍摄图像、有无车辆10周围的障碍物这样的车辆10的周边监视信息J。构成信息检测***的传感器等设备将与自身检测或者获取的信息相应的信号输出至控制装置100。

车辆10具备报告装置90。报告装置90是将前轮转向装置40的异常报告给车辆10的乘员的装置。作为报告装置90，例如能够举出灯、显示画面、扬声器。

＜控制装置的整体结构＞

控制装置100具备处理电路110。处理电路110包含CPU111和存储器112。在存储器112存储有CPU111执行的各种控制程序。即，CPU111对应于执行控制程序的“执行装置”。

控制装置100具有自动驾驶功能。所谓的自动驾驶功能是没有车辆10的驾驶员的车辆操作地使车辆10自主地行驶的功能。控制装置100具有作为自动驾驶功能之一的自动转向操纵功能。自动转向操纵功能是驾驶员不操作方向盘11也可使车辆10自主地转弯的功能。

通过CPU111执行这样的自动转向操纵功能用的控制程序，处理电路110作为请求生成部、异常判定部、前轮转向控制部、方向盘锁定控制部以及其他装置控制部发挥功能。

请求生成部导出车辆10的转弯所需的请求基本值。请求生成部导出作为前轮16的转向角θf的请求值的请求转向角θf*和作为车辆10的横摆率YR的请求值的请求横摆率YR*，作为请求基本值。关于请求转向角θf*和请求横摆率YR*的导出方法后述。

异常判定部判定在前轮转向装置40是否发生异常。将在基于请求转向角θf*调整前轮16的转向角θf的基础上需要赋予前轮16的转向力称为请求转向力F1。将与前轮转向装置40的电动机42的最大输出对应的转向力称为最大转向力F2。例如，若由于老化劣化等而在电动机42产生内部异常，则存在能够对该电动机42通电的电流值变小，最大转向力F2变小的情况。若最大转向力F2变小，则存在无法使最大转向力F2为请求转向力F1以上的情况。对此，异常判定部根据最大转向力F2与请求转向力F1的大小关系来判定前轮转向装置40有无异常。

前轮转向控制部通过在前轮转向装置40未发生异常的情况下使前轮转向装置40工作，而使车辆10转弯。即，前轮转向控制部使前轮转向装置40的电动机42驱动，使得前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。另一方面，在前轮转向装置40发生异常的情况下，前轮转向控制部使向前轮转向装置40的电动机42的通电停止。

在前轮转向装置40发生异常的情况下，方向盘锁定控制部将方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态。另一方面，在前轮转向装置40未发生异常的情况下，在方向盘锁定控制部使方向盘锁定机构20的状态成为非工作状态。

在方向盘锁定机构20为工作状态的情况下，其他装置控制部通过使前轮转向装置40以外的其他装置工作来调整车辆10的横摆率YR。即，其他装置控制部使转向角度调整装置30工作来调整转向角度比Z，使得转向操纵角θh成为锁定角θhQ，且前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。

在本实施方式中，其他装置控制部执行用于通过使方向盘11旋转直到转向操纵角θh成为锁定角θhQ而使方向盘11无法旋转的处理和用于在方向盘11无法旋转后使前轮16转向以使转向角θf成为请求转向角θf*的处理。这些处理中的后者的处理相当于在方向盘锁定机构20成为工作状态而方向盘11不能旋转时，通过转向角度调整装置30的工作来调整车辆10的横摆率YR的处理。

＜使车辆自主地转弯时的处理过程＞

参照图4，对在通过自动转向操纵功能使车辆10转弯时控制装置100的处理电路110执行的处理例程进行说明。通过CPU111执行存储于处理电路110的存储器112的控制程序，处理电路110执行本处理例程。因此，也可以说作为执行装置的CPU111执行构成本处理例程的各处理。

在本处理例程中，在步骤S10中，处理电路110通过作为请求生成部发挥功能，而导出请求横摆率YR*和请求转向角θf*作为请求基本值。处理电路110作为请求生成部执行的步骤S10的处理也称为“请求生成处理”。

对请求生成处理的一个例子进行说明。处理电路110在导出请求基本值时，例如基于从导航装置提供的地图数据、车辆10的当前位置坐标G以及周边监视信息J，导出车辆10的之后的目标轨道。然后，控制装置100基于车速V以及横摆率YR等那样的车辆10的当前的行驶信息和导出的目标轨道，来导出请求横摆率YR*和请求转向角θf*。

若导出请求基本值，则处理电路110将处理移至步骤S20。在步骤S20中，处理电路110导出请求转向力F1。处理电路110例如能够使用以下的关系式(式1)来计算请求转向力F1。在关系式(式1)中，“Kf”是前轮16的偏转刚度，“β*”是车体滑移角的请求值。“Lf”是车辆10的重心与前轮16的车轴的距离，“LN”是后倾拖距与轮胎拖距的和。然后，在导出请求转向力F1时，处理电路110将最新的车速V代入关系式(式1)中的“V”，将在步骤S10中导出的请求横摆率YR*以及请求转向角θf*代入关系式(式1)中的“YR*”以及“θf*”。此外，对于导出请求转向力F1所需的上述的参数中的例如请求转向角θf*那样存在正负的值的参数，使用绝对值。

F1＝Kf·(β*+Lf/V·YR*－θf*)·LN…(式1)

接着，在步骤S30中，处理电路110导出最大转向力F2。控制装置100例如使用关系式(式2)来计算最大转向力F2。在关系式(式2)中，“I”是当前能够向前轮转向装置40的电动机42通电的电流值的最大值，“LS”是与前轮16的接地点与横拉杆15的位置关系相关的参数。另外，“D”是转换系数。因此，导出电流值的最大值I越大则越大的值，作为最大转向力F2。

F2＝I·D·LS…(式2)

在接下来的步骤S40中，处理电路110通过作为异常判定部发挥功能，判定在步骤S20中导出的请求转向力F1是否为在步骤S30中计算出的最大转向力F2以下。在请求转向力F1为最大转向力F2以下的情况下，视为在前轮转向装置40未发生异常。另一方面，在请求转向力F1比最大转向力F2大的情况下，视为在前轮转向装置40发生异常。在本实施方式中，处理电路110作为异常判定部执行的步骤S40的处理对应于“异常判定处理”。

在步骤S40中，在请求转向力F1为最大转向力F2以下的情况下(“是”)，处理电路110将处理移至步骤S50。在步骤S50中，处理电路110通过作为前轮转向控制部发挥功能，基于请求转向角θf*来控制前轮转向装置40。具体而言，处理电路110控制前轮转向装置40的电动机42，使得前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。也将处理电路110作为前轮转向控制部执行的步骤S50的处理称为“前轮转向处理”。

此外，在步骤S50中通过前轮转向装置40使前轮16转向的情况下，保持转向角度调整装置30的电动机32的旋转角。因此，方向盘11与前轮16的转向联动地旋转。因此，前轮16的转向角θf和方向盘11的转向操纵角θh处于维持相同的状态。若执行步骤S50的处理，则处理电路110暂时结束本处理例程。之后，若经过规定的控制周期，则处理电路110开始本处理例程的执行。

另一方面，在步骤S40中，请求转向力F1比最大转向力F2大的情况下(“否”)，处理电路110将处理移至步骤S100。在步骤S100中，控制装置100从报告装置90向乘员报告前轮转向装置40发生异常。

接着，在步骤S102中，处理电路110通过作为前轮转向控制部发挥功能，停止向前轮转向装置40的电动机42的通电。然后，处理电路110将处理移至步骤S110。

在步骤S110中，处理电路110通过作为方向盘锁定控制部发挥功能，将方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态。由此，锁定销22向接近方向W1移动，其前端部22a接触输入轴12。在本实施方式中，处理电路110作为方向盘锁定控制部执行的步骤S110的处理对应于“方向盘锁定处理”。如上述那样，即使在方向盘锁定机构20成为工作状态的情况下，锁定销22的前端部22a不收容于锁定凹部12a直到方向盘11的转向操纵角θh成为锁定角θhQ，因此允许方向盘11的旋转。若方向盘锁定机构20切换至工作状态，则处理电路110将处理移至步骤S160。

在步骤S160中，处理电路110通过作为请求生成部发挥功能，与上述步骤S10的处理相同地，导出请求横摆率YR*以及请求转向角θf*。接着，在步骤S170中，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，基于在步骤S160中导出的请求转向角θf*来调整转向角度比Z。即，处理电路110控制转向角度调整装置30的电动机32，使得前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。此时，处理电路110基于在步骤S160中导出的请求转向角θf*的正负的符号，来判断使前轮16转向的朝向。然后，处理电路110决定电动机32中的驱动轴32b相对于壳体32a的旋转方向，使得前轮16向该朝向转向。在本实施方式中，处理电路110作为其他装置控制部执行的步骤S170的处理对应于“其他装置控制处理”。

之后，在步骤S180中，处理电路110判断结束条件是否成立。结束条件是满足车辆10不是转弯中以及请求了自动转向操纵功能的停止这两方。在能够基于横摆率YR判断为车辆10直行行驶、或车辆10停止的情况下，可视为车辆10不是转弯中。在结束条件未成立的情况下(S180：“否”)，处理电路110将处理移至步骤S160。另一方面，若结束条件成立(S180：“是”)，则处理电路110结束本处理例程。

＜第一实施方式中的作用以及效果＞

参照图5，对在前轮转向装置40发生异常的状态下使车辆10转弯的情况进行说明。

在图5所示的例子中，在定时t11，车辆10直行。如图5的(a)以及(b)的双点划线所示，在定时t11之后的定时t12，产生转弯请求而请求横摆率YR*和请求转向角θf*变得比0(零)大。此外，在图5中，为了便于理解说明书的说明，在定时t12使请求横摆率YR*和请求转向角θf*在一个阶段较大地变化。

在定时t12存在转弯请求时，若最大转向力F2低于请求转向力F1(S40：“否”)，则方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态(S110)。这里，如图5的(d)所示，定时t12的时刻的方向盘11的转向操纵角θh为0(零)，转向操纵角θh不是锁定角θhQ。因此，即使使方向盘锁定机构20为工作状态，也仍然允许方向盘11的旋转。

若方向盘锁定机构20切换至工作状态，则如图5的(c)所示，通过转向角度调整装置30的工作来开始转向角度比Z的变更(S170)。这里，由于前轮16与地面接触，因此为了使前轮16转向，需要克服根据车辆10的重量而作用于前轮16的摩擦力的力。与该摩擦力相结合，在转向角度比Z的变更开始之后，电动机32的驱动力作用为不使电动机32的驱动轴32b，而使不受阻力的壳体32a旋转。也就是说，作用于前轮16的上述的摩擦力经由输出轴13妨碍电动机32的驱动轴32b的旋转。作为其结果，驱动轴32b不旋转，壳体32a和方向盘11旋转。因此，若在定时t12开始转向角度比Z的变更，则如图5的(d)所示，方向盘11的转向操纵角θh开始变化，另一方面，如图5的(b)所示，前轮16的转向角θf不变化。此外，由于电动机32中的壳体32a与驱动轴32b的相对旋转的关系性，方向盘11在相对于与请求转向角θf*对应的旋转方向相反的方向旋转。如图5的(d)所示，通过方向盘11的旋转，在定时t13转向操纵角θh成为锁定角θhQ。于是，在方向盘锁定机构20中，锁定销22的前端部22a收容于锁定凹部12a。由此，方向盘11无法旋转。

在方向盘11变得无法旋转后，由转向角度调整装置30的工作引起的转向角度比Z的变更也继续。若方向盘11变得无法旋转，则电动机32的驱动力不使壳体32a而使驱动轴32b旋转。即，以从处于固定状态的壳体32a受到反作用力的方式，电动机32的驱动力克服前轮16的摩擦力使驱动轴32b旋转、进而使输出轴13旋转。因此，如图5的(b)所示，在方向盘11变得无法旋转的定时t13以后，通过转向角度调整装置30的工作，前轮16的转向角θf开始变化。然后，在定时t14，前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。通过上述的前轮16的转向，在定时t13以后，车辆10的横摆率YR变化。然后，在定时t14以后，车辆10根据请求横摆率YR*而转弯。

之后，保持使方向盘11无法旋转的状态，并通过转向角度调整装置30的工作调整前轮16的转向角θf(S170)。即，通过使方向盘11无法旋转，使转向角度调整装置30中的电动机32的驱动轴32b和前轮16联动地动作。由此，与通过前轮转向装置40操作前轮16相同地，能够通过转向角度调整装置30直接操作前轮16。因此，在无法利用前轮转向装置40的情况下，也能够不受自校准扭矩的影响地使车辆10转弯。

此外，图5所示的例子是在车辆10的转弯开始前判定为在前轮转向装置40发生异常的情况的一个例子。然而，也存在在车辆10转弯中在前轮转向装置40发生异常的情况。在本实施方式中，在这样的情况下也维持车辆10的转弯状态。即，若在车辆10正在转弯时判定为前轮转向装置40发生异常(S40：“是”)，将方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态(S110)。之后通过转向角度调整装置30的工作来变更转向角度比Z(S170)。由此，以与作用于前轮16的上述摩擦力的关联，方向盘11向转向操纵角θh成为锁定角θhQ旋转。然后，若转向操纵角θh成为锁定角θhQ，则方向盘11无法旋转。这样，若方向盘11无法旋转，则此后能够通过转向角度调整装置30的工作自如地调整前轮16的转向角θf。

(第二实施方式)

以下，根据图6～图13，对车辆用控制装置、车辆用控制程序以及车辆控制方法的第二实施方式进行说明。在本第二实施方式中，车辆搭载的车辆装置与第一实施方式不同，与此同时，其他装置控制处理的内容与第一实施方式不同。除此以外的部分基本与第一实施方式相同。以下，主要对与第一实施方式不同的部分进行说明，对与第一实施方式重复的内容适当地简化或者省略说明。此外，在图6中，对与图1相同或者实质相同地发挥功能的部位标注与图1相同的附图标记。另外，在图6中，将构成信息检测***设备汇总在一起标注统一的附图标记80。

如图6所示，车辆10A不具备转向角度调整装置。因此，方向盘11以及输入轴12直接连结于输出轴13。即，方向盘11的转向操纵角θh和前轮16的转向角θf相同。

车辆10A具备后轴181和后轮转向装置120。后轴181的两端经由连结部件183与左右的后轮18连结。后轮转向装置120具备电动机122和传递机构124。电动机122的驱动轴经由传递机构124连结于后轴181。传递机构124将电动机122的驱动轴的旋转动作转换为后轴181的直线动作。通过后轴181根据电动机122的驱动而直线动作，后轮18转向。这样，后轮转向装置120是调整后轮18的转向角θr的装置。即，车辆10A具备前轮转向装置40和后轮转向装置120，作为构成为能够调整作为该车辆10A的向左右的移动量的横摆率YR的车辆装置。在本实施方式中，后轮转向装置120对应于“其他装置”。

在本实施方式中，控制装置100在前轮转向装置40发生异常的状况下使车辆10A转弯的情况下，利用方向盘锁定机构20和后轮转向装置120。为此，控制装置100的处理电路110在执行与第一实施方式相同的方向盘锁定处理后，进行以下那样的其他装置控制处理。即，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，执行第一处理和第二处理作为其他装置控制处理。

在第一处理中，在方向盘锁定机构20成为工作状态的情况下，其他装置控制部通过由后轮转向装置120使后轮18转向而使前轮16转向。由此，使前轮16的转向角θf成为锁定转向角θfQ。所谓的锁定转向角θfQ是方向盘11的转向操纵角θh成为锁定角θhQ时的前轮16的转向角θf。如上述那样，前轮16的转向角θf与方向盘11的转向操纵角θh相同。因此，锁定转向角θfQ与锁定角θhQ相同。

在第二处理中，在由于第一处理的执行而方向盘11不能旋转时，其他装置控制部使后轮转向装置120工作来使后轮18转向。由此，车辆10A转弯。

＜使车辆自主地转弯时的处理步骤＞

参照图7，对通过自动转弯功能使车辆10A转弯时由控制装置100的处理电路110执行的处理例程进行说明。

若开始本处理例程，则处理电路110依次执行图4所示的步骤S10～S110的多个处理。若通过执行步骤S110的处理而将方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态，则处理电路110将处理移至步骤S220。

在步骤S220中，处理电路110判定前轮16的转向角θf的绝对值是否低于锁定转向角θfQ的绝对值。在转向角θf的绝对值低于锁定转向角θfQ的绝对值的情况下(S220：“是”)，处理电路110将处理移至步骤S230。另一方面，在转向角θf的绝对值为锁定转向角θfQ的绝对值以上的情况下(S220：“否”)，处理电路110将处理移至步骤S250。

在步骤S230中，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，而使后轮18向与前轮16的请求转向角θf*相同的方向转向。即，处理电路110基于在步骤S10中导出的请求转向角θf*的正负的符号，来判断被确定为请求转向角θf*的转向的方向。然后，处理电路110控制后轮转向装置120的电动机122，以使后轮18向与该方向相同的方向转向。此时，处理电路110将后轮18的转向角θr作为预先决定的第一转向角。此外，由于后述的理由，通过将后轮18向与请求转向角θf*相同的方向转向，能够使前轮16向请求转向角θf*的方向转向。上述的第一转向角例如通过实验或者模拟预先决定为促进前轮16的转向的最佳值。处理电路110若使后轮18转向至后轮18的转向角θr成为第一转向角，则将处理移至步骤S240。

在步骤S240中，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，来判定前轮16的转向角θf是否成为锁定转向角θfQ。处理电路110通过比较转向角θf的绝对值与锁定转向角θfQ的绝对值来进行步骤S240的判定。由于方向盘锁定机构20为工作状态，因此若转向角θf成为锁定转向角θfQ，则能够判断为方向盘11变得无法旋转。因此，在转向角θf未达到锁定转向角θfQ的情况下(S240：“否”)，处理电路110反复执行步骤S240的判定直到转向角θf成为锁定转向角θfQ。另一方面，在转向角θf达到锁定转向角θfQ的情况下(S240：“是”)，处理电路110将处理移至步骤S250。

在步骤S250中，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，来使后轮18向与前轮16的请求转向角θf*相反的方向转向。即，处理电路110与步骤S230的处理相同地，基于在步骤S10中导出的请求转向角θf*的正负的符号，来判断被确定为请求转向角θf*的转向的方向。然后，处理电路110控制后轮转向装置120的电动机122，以使后轮18向与该方向相反的方向转向。详细来说，处理电路110控制电动机122，使得后轮18的转向角θr成为第二转向角。该第二转向角是以下那样的值。即，是在前轮16的转向角θf为与请求转向角θf*相同方向的锁定转向角θfQ时，实现在步骤S10中导出的请求横摆率YR*所需的后轮18的转向角θr。若转向角θr成为第二转向角，则处理电路110将处理移至步骤S260。

在本实施方式中，由作为其他装置控制部发挥功能的处理电路110执行的步骤S230～步骤S250的处理对应于“其他装置控制处理”。特别是，步骤S230、S240的处理对应于“第一处理”，步骤S250的处理对应于“第二处理”。

这里，步骤S250的处理也可兼作其他装置控制处理的第一处理和第二处理。即，当在步骤S220中转向角θf的绝对值为锁定转向角θfQ的绝对值以上的情况下(“否”)，处理电路110不经过步骤S230、S240的处理而执行步骤S250的处理。在该情况下，在步骤S250的开始时刻，前轮16的转向角θf不为锁定转向角θfQ。详细内容后述，但若在该状况下进行步骤S250的处理，则前轮16转向使得前轮16的转向角θf成为锁定转向角θfQ。由此，方向盘11变得无法旋转。并且，之后产生车辆10A根据请求横摆率YR*转弯这样的一系列的工作。在该情况下，步骤S250的处理兼作第一处理和第二处理。

若执行步骤S250的处理，则处理电路110将处理移至步骤S260。在步骤S260中，处理电路110与上述步骤S160相同地导出请求横摆率YR*和请求转向角θf*。接着，在步骤S270中，处理电路110通过作为其他装置控制部发挥功能，基于在步骤S260中导出的请求横摆率YR*来调整后轮18的转向角θr。即，处理电路110控制后轮转向装置120的电动机122，以使横摆率YR成为请求横摆率YR*。然后，在步骤S280中，处理电路110判定结束条件是否成立。此外，步骤S280的处理内容等同于图4所示的步骤S180的处理。因此，对步骤S280以后的说明省略说明。

＜第二实施方式中的作用以及效果＞

在本实施方式中，若执行其他装置控制处理，则通过使后轮18转向来调整前轮16的转向角θf。首先对其原理进行说明。设为车辆10A直行。此时，如图8中实线所示，设为使后轮18向右方转向。于是，如图8的箭头N所示，车辆10A试图向左方转弯。此时，自校准扭矩作用于前轮16。作为其结果，如图8中实线所示，前轮16向与后轮18同相的右方转向。在本实施方式中，利用这样的伴随着使后轮18转向而作用于前轮16的自校准扭矩，来调整前轮16的转向角θf。顺便说一下，通过使前轮16向后轮18相同方向转向，能够使车辆10A直行。

根据上述的原理，对在前轮转向装置40发生异常的状态下使车辆10A转弯的情况进行说明。

图9所示的例子是在车辆10A直行的状况下在前轮转向装置40发生异常的情况。在该例子中，在定时t21，车辆10A直行。在该定时t21之后的定时t22，如图9的(a)的双点划线所示，产生转弯请求而请求横摆率YR*变得比0(零)大。在图9所示的例子中，前轮转向装置40发生异常而无法使该前轮转向装置40工作(S40：“否”)。因此，在定时t22，方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态(S110)。这里，如图9的(b)所示，定时t22的时刻的前轮16的转向角θf为0(零)，该转向角θf的绝对值比锁定转向角θfQ的绝对值小。因此，在将方向盘锁定机构20切换至工作状态的定时t22的时刻，仍然允许方向盘11的旋转和前轮16的转向。

在将方向盘锁定机构20切换至工作状态的定时t22后的一段期间，如图9的(c)和图10所示，后轮18向与前轮16的请求转向角θf*相同的方向转向(S230)。于是，伴随着与上述的自校准扭矩相应的前轮16的动作，如图9的(b)和图10中实线所示，前轮16向与后轮18相同的方向转向。然后，若在定时t23前轮16的转向角θf达到锁定转向角θfQ(S240：“是”)，则在方向盘锁定机构20中锁定销22的前端部22a收容于锁定凹部12a。由此，前轮16的转向和方向盘11的旋转无法进行。

在该定时t23后，如图9的(c)和图11所示，后轮18向与前轮16的请求转向角θf*相反的方向转向(S250)。伴随于此，如图9的(a)所示，车辆10A的横摆率YR逐渐接近请求横摆率YR*。然后，最终在定时t24，车辆10A的横摆率YR成为请求横摆率YR*。然后，车辆10A根据请求横摆率YR*转弯。此时，由于前轮16无法转向，因此车辆10A能够不受自校准扭矩的影响地转弯。

图12所示的例子是在车辆10A转弯的状况下前轮转向装置40发生异常的情况。在该例子中，如图12的(a)所示，在定时t31，车辆10A转弯。在该时刻前轮转向装置40正常，通过使前轮转向装置40工作来调整前轮16的转向，使得前轮16的转向角θf成为请求转向角θf*。另外，此时，后轮18的转向角θr为0(零)。在定时t31之后的定时t32，在前轮转向装置40发生异常而变得无法使该前轮转向装置40工作(S40：“否”)。在该情况下，在定时t32，方向盘锁定机构20的状态从非工作状态切换至工作状态(S110)。这里，如图12的(b)所示，定时t32的时刻的前轮16的转向角θf比锁定转向角θfQ大，该转向角θf不是锁定转向角θfQ。因此，在将方向盘锁定机构20切换至工作状态的定时t32的时刻，仍然允许方向盘11的旋转和前轮16的转向。

在定时t32，车辆10A为转弯中，转向角θf比锁定转向角θfQ大(S220：“否”)。因此，如图12的(c)和图13所示，在定时t32之后，后轮18向与前轮16的请求转向角θf*相反的方向转向。于是，伴随着与上述的自校准扭矩相应的前轮16的动作，如图12的(b)和图13的箭头K所示，前轮16朝向与后轮18相同的方向转向，前轮16的转向角θf的绝对值变小。然后，在定时t33，前轮16的转向角θf达到锁定转向角θfQ。于是，在方向盘锁定机构20中，锁定销22的前端部22a收容于锁定凹部12a。其结果是，前轮16的转向以及方向盘11的旋转无法进行。之后，通过调整后轮18的转向角θr，根据请求横摆率YR*继续进行车辆10A的转弯。此时，由于前轮16的转向无法进行，因此车辆10A能够不受自校准扭矩的影响地转弯。

这样，在本实施方式中，在前轮转向装置40发生异常的情况下，在使前轮16的转向无法进行的基础上，通过后轮18调整车辆10A的横摆率YR。若使前轮16无法转向，则不会受到自校准扭矩的影响。因此，在无法利用前轮转向装置40的情况下，也能够不受自校准扭矩的影响地使车辆10A转弯。

(变更例)

上述多个实施方式能够如以下那样变更并实施。上述多个实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合并实施。

·上述的结束条件只要是能够在适当的定时使其他装置控制处理结束的条件，就不限定于上述实施方式的例子。此外，在从上述实施方式的例子变更结束条件的情况下，也优选设为在车辆10、10A的转弯结束后结束其他装置控制处理这样的条件。若在车辆10、10A直行中从基于自动驾驶功能的自动行驶切换至基于驾驶员的操作的手动行驶，则难以对驾驶员赋予驾驶操作的负担。

·前轮转向装置40是否发生异常的判定方法不限于在上述多个实施方式中说明的方法。例如，也可以根据电动机42的温度MT比规定的阈值高，而判定为前轮转向装置40发生异常。无论异常的判定方法如何，换句话说无论异常如何定义，在无法如通常那样前轮转向装置40的情况下，将方向盘锁定机构20切换至工作状态并通过前轮转向装置40以外的车辆装置来调整车辆10、10A的横摆率YR即可。

·在前轮转向装置40发生异常的情况下从报告装置90报告该意思的内容并不是必须的。例如，在前轮转向装置40发生异常的情况下，若在车辆10、10A的转弯已结束的阶段使自动驾驶功能停止并将该结束的意思传递给驾驶员，则无需一定利用报告装置90来报告。

·也可以在如上述实施方式那样通过前轮转向装置40以外的车辆装置调整了车辆10、10A的横摆率YR后，例如在车辆10、10A的转弯结束后将方向盘锁定机构20切换为非工作状态。例如前轮转向装置40也可能被意外地判定为异常。在该情况下，即使暂时如上述实施方式那样通过前轮转向装置40以外的车辆装置调整了车辆10、10A的横摆率YR，之后也能够再次利用前轮转向装置40。若将方向盘锁定机构20切换为非工作状态，则能够如通常那样通过前轮转向装置40使前轮16转向。

·关于第二实施方式，后轮转向装置120的结构不限定于上述的例子。后轮转向装置120是能够调整后轮18的转向角θr的结构即可。

·如图14所示，关于第二实施方式，也可以车辆10A代替后轮转向装置120而具备下面的两个装置。即，两个装置是能够调整对左侧的前轮16A和右侧的前轮16B赋予的驱动力的差的前轮驱动装置130以及能够调节对左侧的后轮18A和右侧的后轮18B赋予的驱动力的差的后轮驱动装置140。前轮驱动装置130和后轮驱动装置140是构成为能够调整车辆10A的横摆率YR的车辆装置。在具备这些驱动装置的情况下，也能够利用与第二实施方式相同的原理，不利用前轮转向装置40地使车辆10A转弯。例如，在车辆10A直行中在前轮转向装置40发生异常的情况下，在将方向盘锁定机构20切换至工作状态后，作为其他装置控制处理的第一处理，利用前轮驱动装置130使左侧的前轮16A和右侧的前轮16B具有驱动力的差。然后，由此，使前轮16转向以使这些前轮16A、16B的转向角θf成为锁定转向角θfQ。此外，作为第一处理，也可以利用后轮驱动装置140使左侧的后轮18A和右侧的后轮18B具有驱动力的差。由此，利用作用于两个前轮16A、16B的自校准扭矩使前轮16转向，以使这些前轮16A、16B的转向角θf成为锁定转向角θfQ。之后，作为其他装置控制处理的第二处理，利用后轮驱动装置140使左侧的后轮18A和右侧的后轮18B具有驱动力的差。由此调整车辆10A的横摆率YR。在车辆10A转弯中在前轮转向装置40发生异常的情况下，利用后轮驱动装置140使左侧的后轮18A和右侧的后轮18B具有驱动力的差即可。由此，能够兼作第一处理和第二处理。此外，在图14中，对与图6相同或者实质相同地发挥功能的部位标注与图6相同的附图标记。这一点对于之后参照的图15也相同。

·关于上述变更例，车辆10A也可以仅具备前轮驱动装置130和后轮驱动装置140中的后轮驱动装置140。只要具备后轮驱动装置140，就能够如上述那样，实现与第二实施方式相同的车辆10A的转弯。

·如图15所示，关于第二实施方式，也可以车辆10A代替后轮转向装置120而具备下面的两个装置。即，两个装置是能够调整对左前轮16A和右前轮16B赋予的制动力的差的前轮制动装置150以及能够调整对左侧的后轮18A和右侧的后轮18B赋予的制动力的差的后轮制动装置160。前轮制动装置150和后轮制动装置160是构成为能够调整车辆10A的横摆率YR的车辆装置。在具备这些制动装置的情况下，也与上述的驱动装置的变更例相同地，能够实现与第二实施方式相同的车辆10A的转弯。即，代替在上述的驱动装置的变更例中使左右侧的车轮具有驱动力的差，使左右侧的车轮具有制动力的差即可。

·车辆10A也可以具备前轮转向装置40以外的多个车辆装置。例如，车辆10A也可以具备后轮转向装置120、前轮驱动装置130以及后轮驱动装置140。另外例如，车辆10A也可以具备后轮转向装置120、前轮制动装置150以及后轮制动装置160。另外例如，车辆10A也可以具备后轮转向装置120、前轮驱动装置130、后轮驱动装置140、前轮制动装置150以及后轮制动装置160。而且，也可以将它们组合利用，实现与第二实施方式相同的车辆10A的转弯。

·前轮转向装置40的结构不限定于上述实施方式的例子。例如，也可以前轮转向装置40连结于输出轴13。而且，也可以能够经由输出轴13将转向力赋予给转向轴14。前轮转向装置40构成为能够对转向轴14赋予转向力即可。

·方向盘锁定机构20不限定于上述实施方式的例子。例如，可以从上述实施方式的例子变更锁定凹部12a的数量、位置等。即，也可以变更锁定角θhQ。若能够在适当的转向操纵角θh使方向盘11无法旋转，则对锁定凹部12a的数量、位置等没有要求。方向盘锁定机构20也可以并不利用锁定凹部12a和锁定销22。方向盘锁定机构20是切换至使方向盘11无法旋转的工作状态和允许方向盘11的旋转的非工作状态的结构即可。

·转向角度调整装置30的结构不限定于第一实施方式的例子。转向角度调整装置30是能够通过使输入轴12和输出轴13相对旋转来调整转向角度比Z的结构即可。

·作为能够调整车辆10、10A的向左右的移动量的车辆装置且能够用作前轮转向装置40以外的车辆装置的装置不限定于上述实施方式以及上述变更例所记载的装置。只要在方向盘锁定机构20成为工作状态而方向盘11不能旋转时能够调整车辆10、10A的向左右的移动量，是怎样的装置都可以。根据采用的车辆装置来调整其他装置控制处理的内容即可。在其他装置控制处理中，只要能够在方向盘11不能旋转时使车辆10、10A适当地转弯即可。

·车辆10、10A的向左右的移动量除了横摆率以外，也可以使用车辆10、10A的横向位置、转弯曲率、横向速度、横向加速度。

·控制装置100的处理电路110不限于具备CPU和ROM并执行软件处理的电路。即，处理电路110为以下(a)～(c)的任一结构即可。

(a)处理电路110具备根据计算机程序执行各种处理的一个以上的处理器。处理器包含CPU以及RAM和ROM等存储器。存储器储存有构成为使CPU执行处理的程序代码或者指令。存储器即计算机可读介质包含通用或者专用的计算机能够访问的所有可利用的介质。

(b)处理电路110具备执行各种处理的一个以上的专用的硬件电路。作为专用的硬件电路，例如能够举出专用集成电路，即ASIC或者FPGA。此外，ASIC是“专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit)”的缩写。FPGA是“现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array)”的缩写。

(c)处理电路110具备根据计算机程序执行各种处理的一部分的处理器和执行各种处理中的剩余的处理的专用的硬件电路。

·在本公开中，“A和B中的至少一个”是指“仅A、仅B、或者A和B双方”。即，关于通过“以及”列出的多个要素(A、B…)，“多个要素中的至少一个”是指“仅是从多个要素中选择的任意的一个要素、或者从多个要素中选择的任意的两个以上的要素”。

Claims (6)

1.一种车辆用控制装置，是应用于车辆的车辆用控制装置，

上述车辆具备：

多个车轮；

多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；

方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及

转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向，

上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力，

上述车辆用控制装置具备：

方向盘锁定控制部，在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及

其他装置控制部，在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。

2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，

上述其他装置包含转向角度调整装置、后轮转向装置、制动装置以及驱动装置中的至少一个装置：

上述转向角度调整装置通过在输入轴和输出轴之间产生相对旋转，来调整转向角度比，其中，上述输入轴与上述方向盘一体地旋转，上述输出轴与上述转向轴的动作联动地旋转，上述转向角度比是上述前轮的转向角相对于上述方向盘的旋转角的比，

上述后轮转向装置调整上述多个车轮中的后轮的转向角，

上述制动装置构成为能够调整上述多个车轮中的左轮与右轮的制动力差，

驱动装置构成为能够调整上述左轮与上述右轮的驱动力差。

3.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，

上述其他装置包含转向角度调整装置，上述转向角度调整装置分离上述方向盘与上述转向轴之间的动力传递，上述转向角度调整装置通过在输入轴和输出轴之间产生相对旋转，来调整转向角度比，其中，上述输入轴与上述方向盘一体地旋转，上述输出轴与上述转向轴的动作联动地旋转，上述转向角度比是上述前轮的转向角相对于作为上述方向盘的旋转角的转向操纵角的比，

在上述方向盘锁定机构为上述工作状态的情况下，若上述转向操纵角成为预先设定的锁定角则使上述方向盘无法旋转，另一方面，在上述方向盘锁定机构为上述非工作状态的情况下，即使上述转向操纵角成为上述锁定角也允许上述方向盘旋转，

上述车辆用控制装置还具备请求生成部，上述请求生成部计算请求转向角，上述请求转向角是上述前轮的转向角的请求值，

在上述方向盘锁定机构为上述工作状态的情况下，上述其他装置控制部使上述转向角度调整装置工作来调整上述转向角度比，以使上述前轮的转向角成为上述请求转向角。

4.根据权利要求1所述的车辆用控制装置，其中，

上述转向轴与上述方向盘的旋转联动地动作，

上述其他装置包含后轮转向装置、制动装置以及驱动装置中的至少一个，上述后轮转向装置调整上述多个车轮中的后轮的转向角，上述制动装置构成为能够调整上述多个车轮中的左轮与右轮的制动力差，上述驱动装置构成为能够调整上述左轮与上述右轮的驱动力差，

在上述方向盘锁定机构为上述工作状态的情况下，若作为上述方向盘的旋转角的转向操纵角成为预先设定的锁定角则使上述方向盘无法旋转，另一方面，在上述方向盘锁定机构为上述非工作状态的情况下，即使上述转向操纵角成为上述锁定角也允许上述方向盘旋转，

上述转向操纵角成为上述锁定角时的上述前轮的转向角是锁定转向角，

上述其他装置控制部执行如下处理：

第一处理，在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来使上述前轮的转向角成为上述锁定转向角而使上述方向盘无法旋转；以及

第二处理，在通过执行上述第一处理而上述方向盘不能旋转时，通过使上述其他装置工作来使上述车辆转弯。

5.一种车辆用控制程序，是由车辆的执行装置执行的车辆用控制程序，

上述车辆具备：

多个车轮；

多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；

方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及

转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向，

上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力，

上述车辆用控制程序使上述执行装置执行如下处理：

方向盘锁定处理，在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及

其他装置控制处理，在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。

6.一种车辆的控制方法，其中，

上述车辆具备：

多个车轮；

多个车辆装置，构成为能够调整上述车辆的向左右的移动量；

方向盘锁定机构，选择性地切换到使方向盘不能旋转的工作状态和允许上述方向盘旋转的非工作状态；以及

转向轴，连结于上述多个车轮中的前轮，通过根据上述方向盘的旋转而工作来使上述前轮转向，

上述多个车辆装置包含前轮转向装置和上述前轮转向装置以外的其他装置，其中，上述前轮转向装置对上述转向轴赋予用于使上述前轮转向的转向力，

上述控制方法包含：

在上述前轮转向装置发生异常的情况下，将上述方向盘锁定机构的状态从上述非工作状态切换至上述工作状态；以及

在上述方向盘锁定机构成为上述工作状态的情况下，通过使上述其他装置工作来调整上述车辆的向左右的移动量。