CN117961387B - 弯管快速垂直焊接装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于弯管焊接技术领域，公开了弯管快速垂直焊接装置，包括：底座，其上设有用于对弯管限位的凹槽；夹持机构，设置在所述底座上方，用于对待焊接的管道外周进行夹持定位；扩张组件，可拆卸安装在夹持机构上方，用于对待焊接的管道内壁进行扩张定位；旋转焊接机构，设置在所述底座上方，用于绕被定位的管道进行焊接工作。本发明通过设置扩张机构和夹持机构，在利用扩张机构对管道内部进行扩张定位时，同时驱动夹持机构对管道外部相对应的位置进行夹持，一方面采用内外同时定位的方式，可以使得管道快速对接；另一方面可以避免单一采用外部夹持管道时，造成管道发生形变的现象，进而便于对管道进行焊接。

Description

弯管快速垂直焊接装置

技术领域

本发明属于弯管焊接技术领域，具体涉及弯管快速垂直焊接装置。

背景技术

弯管垂直焊接技术是指在垂直方向上对弯曲管道进行焊接的技术。这种焊接技术在管道制造、管道安装和管道维护等领域都有广泛的应用，弯管垂直焊接技术在管道工程中具有重要的应用意义，它可以确保管道***的安全、稳定和高效运行。

如授权公告号为CN216706447U的中国专利公开了一种重型垂直弯管现场组对焊接装置，其可以在重型垂直弯管与相对应竖直管道及水平管道组对时，快速保证水平和垂直管口同心度，保证焊接组对精度，且不破坏本体结构，有效提升焊接质量。

现有的弯管垂直焊接装置还存在如下问题：

在将弯管一端与待焊接的直管进行对其固定时，大多采用从外部夹持管道以保证其稳定性，这样容易导致管道因外部挤压力发生形变，进而影响焊接质量；且现有的弯管焊接装置大多通过人工操作焊枪围绕管道进行焊接，存在一定的不稳定性，焊接质量不可控，需要进行改进。

发明内容

本发明的目的在于提供弯管快速垂直焊接装置，用于解决现背景技术中提出的技术问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：弯管快速垂直焊接装置，包括：底座，其上设有用于对弯管限位的凹槽；夹持机构，设置在所述底座上方，用于对待焊接的管道外周进行夹持定位；扩张机构，可拆卸安装在夹持机构上方，用于对待焊接的管道内壁进行扩张定位；旋转焊接机构，设置在所述底座上方，用于绕被定位的管道进行焊接工作。

优选的，所述夹持机构包括：第一夹持组件，设置在所述底座上端，用于对弯管进行夹持定位；第二夹持组件，对称设置在所述第一夹持组件上方，并与所述第一夹持组件结构相同，用于对与弯管一端焊接的管道进行夹持定位；方形柱，设置在所述第一夹持组件和第二夹持组件之间，用于将所述第一夹持组件和第二夹持组件连接。

优选的，所述第一夹持组件包括：固定盘，设置在所述底座上，并与所述底座固定连接；滑动块，滑动安装在所述固定盘上；固定块，固定安装在所述固定盘上，并位于所述滑动块一侧；复位弹簧，设置在所述固定块和滑动块之间；抵推杆，固定安装在滑动块一端，并贯穿所述固定块延伸至固定盘中部；弧形限位板，设置在所述抵推杆延伸至固定盘中部的一端。

优选的，所述第一夹持组件还包括：转动盘，转动安装在所述底座顶端，并套设在所述固定盘外部；楔形槽，开设在所述转动盘上，用于限位所述滑动块。

优选的，所述扩张机构包括：转动管，设置在所述夹持机构上方；L形限位杆，对称设置在所述转动管顶端两侧；滑动杆，滑动贯穿设置在所述转动管内部；轴承套，转动设置在所述转动管底端，并与所述滑动杆滑动连接；固定管，固定安装在所述轴承套底端；扩张组件，设置在所述固定管上，用于展开后对管道内壁进行支撑定位。

优选的，所述扩张组件包括：通槽，对称开设在所述固定管两侧壁上；第一活动杆，一端与所述固定管侧壁铰接；第二活动杆，与所述第一活动杆交叉设置并铰接，且一端与所述滑动杆侧壁铰接；支撑杆，两端分别与所述第一活动杆和第二活动杆一端铰接，且与所述滑动杆平行设置。

优选的，所述旋转焊接机构包括：固定环，固定设置在所述第一夹持组件上的固定盘上；齿轮盘，转动安装在所述固定环上；焊枪，安装在所述齿轮盘上，并与所述被定位的管道垂直设置；驱动电机，设置在所述底座上；驱动齿轮，与所述驱动电机的输出轴固定连接，并与所述齿轮盘啮合。

优选的，还包括控制机构，用于控制所述驱动电机的转速；所述控制机构包括：

数据采集模块，用于采集弯管焊接装置的综合焊接信息，所述综合焊接信息包括管道的直径、焊缝宽度、焊接电流与电压；

数据分析模块，用于根据综合焊接信息生成焊接系数，并根据焊接系数判断生成相应的焊枪移动速度等级；

控制模块，用于根据相应的焊枪移动速度等级，控制驱动电机的转速。

优选的，所述焊接系数的生成方式如下：

；

式中，为焊接系数，/>为焊接电流，/>为焊接电压，/>为被焊接管道的直径，/>为被焊接管道上的焊缝宽度，/>、/>、/>、/>均为权重系数，/>、/>、/>、均大于0。

优选的，所述焊枪移动速度等级的生成方式如下：

焊枪移动速度等级包括一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度，其中一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度依次递减；

预设焊接系数的阈值范围为、/>和/>，所述/>；

若，此时，数据分析模块生成一级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成二级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成三级移动速度。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：

本发明通过设置扩张机构和夹持机构，并将扩张机构与夹持机构连接，在利用扩张机构对管道内部进行扩张定位时，同时驱动夹持机构对管道外部相对应的位置进行夹持，一方面采用内外同时定位的方式，可以使得管道快速对接；另一方面可以避免单一采用外部夹持管道时，造成管道发生形变的现象，进而便于对管道进行焊接。

本发明通过设置控制机构，可以根据管道的直径、焊缝宽度、焊接电流与电压等综合因素生成相应的焊接系数，并根据焊接系数生成相应的焊枪移动速度等级，最后通过控制模块根据焊枪移动速度等级控制驱动电机的转速，进而可以保证焊接时，焊枪移动速度规律，保证焊接效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明的整体结构示意图；

图2示出了本发明的立体结构示意图；

图3示出了本发明的底座俯视剖面结构示意图；

图4示出了本发明的第一夹持组件结构示意图；

图5示出了本发明的第一夹持组件和第二夹持组件对称设置结构示意图；

图6示出了本发明的扩张机构结构示意图；

图7示出了本发明的扩张组件结构示意图；

图8示出了本发明的滑动杆与转动管连接结构示意图；

图9示出了本发明的转动管剖面结构示意图；

图10示出了本发明的旋转焊接机构结构示意图。

附图标记：100、底座；101、凹槽；102、定位块；200、夹持机构；201、第一夹持组件；201a、固定盘；201b、滑动块；201c、固定块；201d、复位弹簧；201e、抵推杆；201f、弧形限位板；201g、转动盘；201h、楔形槽；202、第二夹持组件；203、方形柱；203a、方形槽；300、扩张机构；301、转动管；301a、导向槽；302、L形限位杆；303、滑动杆；303a、导向块；304、轴承套；305、固定管；306、扩张组件；306a、通槽；306b、第一活动杆；306c、第二活动杆；306d、支撑杆；400、旋转焊接机构；401、固定环；402、齿轮盘；403、焊枪；404、驱动电机；405、驱动齿轮；500、控制机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

参照图1-图2所示，弯管快速垂直焊接装置，包括：底座100、夹持机构200和旋转焊接机构400，其中，底座100上设有用于对弯管限位的凹槽101；夹持机构200，设置在底座100上方，用于对待焊接的管道外周进行夹持定位；旋转焊接机构400，设置在底座100上方，用于绕被定位的管道进行焊接工作。

本实施例中，可以将待焊接的弯管放置在底座100上的凹槽101内部，并利用凹槽101内部的定位块102对其进行固定，然后利用夹持机构200对弯管待焊接的一端进行夹持定位，通过旋转焊接机构400绕管道转动，对其进行全面焊接。

具体的，参照图1、图2和图5所示，夹持机构200包括：第一夹持组件201、第二夹持组件202和方形柱203，其中，第一夹持组件201设置在底座100上端，用于对弯管进行夹持定位；第二夹持组件202，对称设置在第一夹持组件201上方，并与第一夹持组件201结构相同，用于对与弯管一端焊接的管道进行夹持定位；方形柱203，设置在第一夹持组件201和第二夹持组件202之间，用于将第一夹持组件201和第二夹持组件202连接；

本实施例中，可以利用第一夹持组件201对弯管待焊接的一端外部进行夹持定位，同时利用第二夹持组件202对与弯管一端焊接的管道的外部进行夹持定位，进而可以将待焊接的两根管道的端部进行对齐并夹持固定。

进一步的，参照图3和图4所示，第一夹持组件201包括：固定盘201a、滑动块201b、固定块201c、复位弹簧201d、抵推杆201e和弧形限位板201f，其中，固定盘201a设置在底座100上，并与底座100固定连接；滑动块201b，滑动安装在固定盘201a上；固定块201c，固定安装在固定盘201a上，并位于滑动块201b一侧；复位弹簧201d，设置在固定块201c和滑动块201b之间；抵推杆201e，固定安装在滑动块201b一端，并贯穿固定块201c延伸至固定盘201a中部；弧形限位板201f，设置在抵推杆201e延伸至固定盘201a中部的一端；

本实施例中，滑动块201b至少设有4个，成周向均匀分布在固定盘201a上，当滑动块201b靠近固定块201c移动时，此时复位弹簧201d被压缩，同时滑动块201b移动时带动抵推杆201e同步移动，并通过抵推杆201e推动弧形限位板201f对位于固定盘201a中心位置的管道进行夹持定位。

进一步的，参照图4所示，第一夹持组件201还包括：转动盘201g和楔形槽201h，其中，转动盘201g转动安装在底座100顶端，并套设在固定盘201a外部；楔形槽201h，开设在转动盘201g上，用于限位滑动块201b；

本实施例中，楔形槽201h的数量与滑动块201b的数量相同，滑动块201b一端延伸位于楔形槽201h内部并与楔形槽201h一侧内壁抵接，当转动盘201g转动时，此时转动盘201g上楔形槽201h相对于滑动块201b的位置发生变化，楔形槽201h会挤压滑动块201b靠近固定块201c，进而推动抵推杆201e和弧形限位板201f对位于固定盘201a中心位置的管道进行夹持固定。

进一步的，参照图2和图10所示，旋转焊接机构400包括：固定环401、齿轮盘402、焊枪403、驱动电机404和驱动齿轮405，其中，固定环401固定设置在第一夹持组件201上的固定盘201a上；齿轮盘402，转动安装在固定环401上；焊枪403，安装在齿轮盘402上，并与被定位的管道垂直设置，齿轮盘402上设有用于调节焊枪403位置的结构（图中未绘出），可以调节焊枪403的高度和角度，使焊枪403垂直于被焊接的部分；驱动电机404，设置在底座100上；驱动齿轮405，与驱动电机404的输出轴固定连接，并与齿轮盘402啮合。

本实施例中，可以利用驱动电机404工作带动驱动齿轮405转动，且驱动齿轮405转动的同时可以啮合齿轮盘402转动，从而可以使安装在齿轮盘402上的焊枪403跟随齿轮盘402进行转动，并绕待焊接的管道转动进行焊接工作，焊接效率高，且不用调节管道的位置。

工作原理：可以将待焊接的弯管放置在底座100上的凹槽101内部，然后将与弯管一端待焊接的直管放置在弯管一端上方，此时，弯管的延伸端位于第一夹持组件201内部，与弯管一端待焊接的直管位于第二夹持组件202内，然后利用第一夹持组件201和第二夹持组件202上的转动盘201g偏转一定的角度，此时楔形槽201h相对于滑动块201b的位置发生变化，楔形槽201h会挤压滑动块201b靠近固定块201c，进而推动抵推杆201e和弧形限位板201f对位于固定盘201a中心位置的管道进行夹持固定，从而可以将管道固定住，然后可以调节焊枪403的位置，使得焊枪403垂直于管道待焊接的位置，然后利用驱动电机404工作，带动驱动齿轮405转动，且驱动齿轮405转动的同时可以啮合齿轮盘402转动，从而可以使安装在齿轮盘402上的焊枪403跟随齿轮盘402进行转动，并绕待焊接的管道转动进行焊接工作，焊接效率高，且不会因焊接过程中，需要调节管道的位置，导致焊接位置偏移的现象，便于使用。

实施例2

为了避免在对管道夹持时，导致管道出现形变的现象，本发明在实施例1的基础上还设有扩张机构300，用于对被夹持的管道内部进行支撑；

具体的，参照图6所示，扩张机构300包括：转动管301、L形限位杆302、滑动杆303、轴承套304、固定管305和扩张组件306，其中，转动管301设置在夹持机构200上方，并可***至与弯管一端待焊接的直管内部；L形限位杆302，对称设置在转动管301顶端两侧，并***至方形柱203上开设的方形槽203a内部；滑动杆303，滑动贯穿设置在转动管301内部；轴承套304，转动设置在转动管301底端，并与滑动杆303滑动连接；固定管305，固定安装在轴承套304底端；扩张组件306，设置在固定管305上，用于展开后对管道内壁进行支撑定位；

本实施例中，参照图6至图9所述，转动管301内壁上开设有导向槽301a，滑动杆303侧壁上凸出设有与导向槽301a匹配的导向块303a，轴承套304内壁上凸出设有滑块，滑动杆303侧壁上开设有与滑块匹配的滑槽，滑动杆303顶端设有压板，压板与转动管301之间设有压缩弹簧；当通过压板按压滑动杆303下移时，此时压缩弹簧受到挤压力收缩，同时滑动杆303下移时可以通过导向块303a沿着导向槽301a移动，使得转动管301发生偏转，且当转动管301偏转时，可以通过L形限位杆302带动第一夹持组件201和第二夹持组件202上的转动盘201g发生偏转，进而使得第一夹持组件201和第二夹持组件202进行夹持工作，且滑动杆303下移时，可以推动扩张组件306展开对管道内壁进行支撑，并与夹持机构200配合，避免管道发生形变；当通过压板按压滑动杆303下移时，可以转动L形限位杆302顶端设置的限位块对压板进行限位，防止其上移。

进一步的，参照图7所示，扩张组件306包括：通槽306a、第一活动杆306b、第二活动杆306c和支撑杆306d，其中，通槽306a，对称开设在固定管305两侧壁上；第一活动杆306b，一端与固定管305侧壁铰接；第二活动杆306c，与第一活动杆306b交叉设置并铰接，且一端贯穿通槽306a与滑动杆303侧壁铰接；支撑杆306d，两端分别与第一活动杆306b和第二活动杆306c一端铰接，且与滑动杆303平行设置；

本实施例中，当滑动杆303向下移动时，可以推动第一活动杆306b和第二活动杆306c展开，进而可以利用第一活动杆306b和第二活动杆306c推动支撑杆306d与管道内壁抵接，对管道内部进行支撑，可以使得管道的焊接口快速对接，便于进行焊接。

工作原理：可以通过压板按压滑动杆303下移，此时滑动杆303下移时，可以推动第一活动杆306b和第二活动杆306c展开，进而可以利用第一活动杆306b和第二活动杆306c推动支撑杆306d与管道内壁抵接，对管道内部进行支撑，可以使得管道的焊接口快速对接，便于进行焊接；且当滑动杆303下移时，此时压缩弹簧受到挤压力收缩，同时滑动杆303下移时可以通过导向块303a沿着导向槽301a移动，使得转动管301发生偏转，且当转动管301偏转时，可以通过L形限位杆302带动第一夹持组件201和第二夹持组件202上的转动盘201g发生偏转，进而使得第一夹持组件201和第二夹持组件202进行夹持工作，且滑动杆303下移时，可以推动扩张组件306展开对管道内壁进行支撑，并与夹持机构200配合，避免管道发生形变。

实施例3

为了控制焊接的速度和焊接效果，本发明还设置控制机构500，用于控制驱动电机404的转速，进而实现对焊枪403的移动速度进行控制；

具体的，控制机构500包括：

数据采集模块，用于采集弯管焊接装置的综合焊接信息，综合焊接信息包括管道的直径、焊缝宽度、焊接电流与电压；

其中，管道的直径的大小直接影响焊接速度，较大直径的管道需要更长的焊接时间，因此焊接速度相对较慢；而对于较小直径的管道，焊接速度则相对较快，管道的直径可以通过激光测距仪获取；

焊缝宽度是指焊接过程中焊接材料之间形成的熔池区域的宽度，较宽的焊缝，需要较慢的焊接速度以确保焊缝的充分熔透和均匀性，在进行实际焊接之前，可以进行预热试验来确定焊接前的焊缝宽度，通过焊接试验样品或者模拟焊接过程，测量得到预期的焊缝宽度；

焊接的电流和电压，直接影响焊接过程中的热量输入和熔池形成。较高的电流和电压可能需要较快的焊接速度，以避免过度熔化或热变形；而较低的电流和电压则可能需要较慢的焊接速度，以确保充分的熔透；可以通过电流表和电压表来测量获取；

数据分析模块，用于根据综合焊接信息生成焊接系数，并根据焊接系数判断生成相应的焊枪403移动速度等级；

具体的，焊接系数的生成方式如下：

；

式中，为焊接系数，/>为焊接电流，/>为焊接电压，/>为被焊接管道的直径，为被焊接管道上的焊缝宽度，/>、/>、/>、/>均为权重系数，/>、/>、/>、/>均大于0；

焊枪移动速度等级的生成方式如下：

焊枪移动速度等级包括一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度，其中一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度依次递减；

预设焊接系数的阈值范围为、/>和/>，/>；

若，此时，数据分析模块生成一级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成二级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成三级移动速度；

其中，、/>和/>由本领域技术人员根据具体应用需求确定。

控制模块，用于根据相应的焊枪移动速度等级，控制驱动电机404的转速；

具体的，一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度对应的驱动电机404的转速分别为一级转速，二级转速和三级转速，其中，一级转速，二级转速和三级转速依次递增，一级转速，二级转速和三级转速的具体数值由本领域技术人员根据具体应用需求确定。

综上所述，本发明设置控制机构，可以根据被焊接的管道的直径、焊缝宽度、焊接电流与电压等综合因素生成相应的焊接系数，并根据焊接系数生成相应的焊枪移动速度等级，最后通过控制模块根据焊枪403移动速度等级控制驱动电机404的转速，进而可以保证焊接时，焊枪移动速度规律，保证焊接效果。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可做很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (3)

1.弯管快速垂直焊接装置，其特征在于，包括：

底座（100），其上设有用于对弯管限位的凹槽（101）；

夹持机构（200），设置在所述底座（100）上方，用于对待焊接的管道外周进行夹持定位；

扩张机构（300），可拆卸安装在夹持机构（200）上方，用于对待焊接的管道内壁进行扩张定位；

旋转焊接机构（400），设置在所述底座（100）上方，用于绕被定位的管道进行焊接工作；

所述夹持机构（200）包括：

第一夹持组件（201），设置在所述底座（100）上端，用于对弯管进行夹持定位；

第二夹持组件（202），对称设置在所述第一夹持组件（201）上方，并与所述第一夹持组件（201）结构相同，用于对与弯管一端焊接的管道进行夹持定位；

方形柱（203），设置在所述第一夹持组件（201）和第二夹持组件（202）之间，用于将所述第一夹持组件（201）和第二夹持组件（202）连接；

所述第一夹持组件（201）包括：

固定盘（201a），设置在所述底座（100）上，并与所述底座（100）固定连接；

滑动块（201b），滑动安装在所述固定盘（201a）上；

固定块（201c），固定安装在所述固定盘（201a）上，并位于所述滑动块（201b）一侧；

复位弹簧（201d），设置在所述固定块（201c）和滑动块（201b）之间；

抵推杆（201e），固定安装在滑动块（201b）一端，并贯穿所述固定块（201c）延伸至固定盘（201a）中部；

弧形限位板（201f），设置在所述抵推杆（201e）延伸至固定盘（201a）中部的一端；

所述第一夹持组件（201）还包括：

转动盘（201g），转动安装在所述底座（100）顶端，并套设在所述固定盘（201a）外部；

楔形槽（201h），开设在所述转动盘（201g）上，用于限位所述滑动块（201b）；

所述扩张机构（300）包括：

转动管（301），设置在所述夹持机构（200）上方；

L形限位杆（302），对称设置在所述转动管（301）顶端两侧；

滑动杆（303），滑动贯穿设置在所述转动管（301）内部；

轴承套（304），转动设置在所述转动管（301）底端，并与所述滑动杆（303）滑动连接；

固定管（305），固定安装在所述轴承套（304）底端；

扩张组件（306），设置在所述固定管（305）上，用于展开后对管道内壁进行支撑定位；

所述旋转焊接机构（400）包括：

固定环（401），固定设置在所述第一夹持组件（201）上的固定盘（201a）上；

齿轮盘（402），转动安装在所述固定环（401）上；

焊枪（403），安装在所述齿轮盘（402）上，并与所述被定位的管道垂直设置；

驱动电机（404），设置在所述底座（100）上；

驱动齿轮（405），与所述驱动电机（404）的输出轴固定连接，并与所述齿轮盘（402）啮合；

还包括控制机构（500），用于控制所述驱动电机（404）的转速；

所述控制机构（500）包括：

数据采集模块，用于采集弯管焊接装置的综合焊接信息，所述综合焊接信息包括管道的直径、焊缝宽度、焊接电流与电压；

数据分析模块，用于根据综合焊接信息生成焊接系数，并根据焊接系数判断生成相应的焊枪移动速度等级；

控制模块，用于根据相应的焊枪移动速度等级，控制驱动电机（404）的转速；

所述焊接系数的生成方式如下：

；

式中，为焊接系数，/>为焊接电流，/>为焊接电压，/>为被焊接管道的直径，为被焊接管道上的焊缝宽度，/>、/>、/>、/>均为权重系数，/>、/>、/>、/>均大于0。

2.如权利要求1所述的弯管快速垂直焊接装置，其特征在于，所述扩张组件（306）包括：

通槽（306a），对称开设在所述固定管（305）两侧壁上；

第一活动杆（306b），一端与所述固定管（305）侧壁铰接；

第二活动杆（306c），与所述第一活动杆（306b）交叉设置并铰接，且一端与所述滑动杆（303）侧壁铰接；

支撑杆（306d），两端分别与所述第一活动杆（306b）和第二活动杆（306c）一端铰接，且与所述滑动杆（303）平行设置。

3.如权利要求2所述的弯管快速垂直焊接装置，其特征在于，

所述焊枪移动速度等级的生成方式如下：

焊枪移动速度等级包括一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度，其中一级移动速度、二级移动速度和三级移动速度依次递减；

预设焊接系数的阈值范围为、/>和/>，所述/></></>；

若，此时，数据分析模块生成一级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成二级移动速度；

若，此时，数据分析模块生成三级移动速度。