CN117881864A - 用于机动汽车的自动停车*** - Google Patents
用于机动汽车的自动停车*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN117881864A CN117881864A CN202280058390.0A CN202280058390A CN117881864A CN 117881864 A CN117881864 A CN 117881864A CN 202280058390 A CN202280058390 A CN 202280058390A CN 117881864 A CN117881864 A CN 117881864A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- autonomous
- vehicle
- type
- vehicles
- transport
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
- E04H6/08—Garages for many vehicles
- E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
- E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
- E04H6/24—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions characterised by use of dollies for horizontal transport, i.e. cars being permanently parked on wheeled platforms
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
- E04H6/08—Garages for many vehicles
- E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
- E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
- E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E04—BUILDING
- E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
- E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
- E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
- E04H6/422—Automatically operated car-parks
- E04H6/424—Positioning devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种用于机动汽车的自动停车***，该自动停车***包括：至少一个第一基础设施，至少一个第一基础设施包括用于储存车辆的储存空间(100)并在公共进入道路与储存空间之间具有转移站(110)；至少一个第一类型的自主机器人(10)，至少一个第一类型的自主机器人具有用于从外部提升自主汽车并将自主汽车移入第一储存空间中的装置；以及监控器，该监控器用于计算至少一个自主机器人的轨迹；该自动停车***还包括：至少一个第二基础设施，至少一个第二基础设施包括用于储存车辆的第二储存空间(200)；以及至少一个第二类型的自主运输器(20)，至少一个第二类型的自主运输器包括用于在公共道路上行驶的装置，并且具有用于接纳机动车辆的平台。
Description
技术领域
本发明涉及机动汽车智能停车领域，特别是用于服务诸如机场的高交通量公共基础设施的机动汽车智能停车领域。停车场是重要的基础设施，并且面临着使容量最大化、提高财务绩效以及减轻对环境和社区的影响的压力。
对于这样的基础设施，停车通常是用户保留的第一印象和最后的印象。即使他们没有意识到这一点，停车也会对人们如何评价相关基础设施有重大影响。对于机场来说，用户停车基础设施以及人员必须是受欢迎的和功能性的，乘客的流动必须是流畅的，并且整体体验必须是方便的和组织良好的。
数字创新可以通过促进由机场提供的所有服务与客户需求之间的连接来增加定制层。
从历史上看，代客泊车的参与使得偶尔对停车优化做出响应成为可能，但这种解决方案仅适用于少量用户。申请人还在专利申请WO2021009453中提出了一种自主代客泊车解决方案，该解决方案使得这种服务自动化成为可能。
还已经提出了远离机场提供大容量停车，由有时是自动的摆渡车提供服务，然而这不太适合携带若干件行李的乘客，会产生等待时间并导致使用公共运输的缺点。
申请人还提出了用于在乘客的车辆到达停车设施时立即将其取走的自主机器人的解决方案。该机器人将自动停放车辆并为归还做好准备。该解决方案还使停车容量增加了50％。
斯图加特机场已经配备了与运营商APCOA、博世和梅赛德斯奔驰联合开发的自动化停车场，以实现车辆、基础设施技术与停车运营商之间的自动化交互。然而，该解决方案仅限于预装4级自动驾驶功能的汽车，目前这种汽车仍占汽车车队的一小部分。
背景技术
专利申请US2017167154描述了一种自动车辆停车***，该自动车辆停车***包括至少一个停车安装结构，该停车安装结构具有多个车辆储存单元、车辆输入/输出装置和车辆运输机构。车辆运输机构布置在邻近车辆储存单元的空间中，以便递送和回收与车辆储存单元相关的一个或更多个车辆。
专利CN108331406描述了一种用于移动车辆的框架形自动驾驶车辆运输装置。
专利CN204457019描述了一种基于转移机器人并包括车辆的智能三维停车***。
现有技术的缺点
现有技术的解决方案具有若干个缺点。
首先，自主车辆移动机器人限于在短距离上和公共空间之外的运动。在公共道路上的运动需要每个机器人上都存在人类操作员，或者安装4级或5级自主驾驶解决方案，以及特别苛刻的审批流程。这与包括部署廉价机器人队列协同操作的逻辑不相容。
其次，现有技术的某些解决方案局限于预先装备的机动汽车类别。
发明内容
为了弥补这些缺点，本发明在最广泛的意义上涉及一种用于机动汽车的自动停车***，该自动停车***包括：
-至少一个第一基础设施，至少一个第一基础设施包括用于储存车辆的储存空间，并在公共进入道路与所述储存空间之间具有转移站；
-至少一个第一类型的自主机器人，至少一个第一类型的自主机器人具有用于从外部提升自主汽车并将自主汽车移入所述第一储存空间中的装置；
-以及监控器，该监控器用于计算所述至少一个自主机器人的轨迹，
其特征在于，该自动停车***还包括：
-至少一个第二基础设施，至少一个第二基础设施包括用于储存车辆的第二储存空间；
-至少一个第二类型的自主运输器，至少一个第二类型的自主运输器包括用于在公共道路上行驶的滚动装置，并具有用于接纳机动车辆的平台。
在机场安装的情况下，特别可能提供各自紧邻航站楼中的一个航站楼的入口定位的多个第一基础设施。
有利地，所述第二类型的自主运输器具有用于接纳和保持运输器的平台以及用于在运送期间将运输器暂时锁定在平台上的装置。根据一种变型，所述第二类型的自主运输器具有用于接纳和保持由运输器存放的汽车的平台以及用于在运送期间将汽车暂时锁定在平台上的装置。
附图说明
通过阅读以下关于附图所图示的非限制性示例性实施方式的描述，将更好地理解本发明，在附图中：
[图1]图1示出了根据本发明的停车***的示例的示意图。
[图2]图2示出了根据本发明的运输器的示意图。
[图3]图3示出了根据本发明的自主运输器的示意图。
具体实施方式
根据本发明的***基于下述组合：两种类型的固定基础设施、和用于运输机动汽车的两种不同类型的装置、以及用于移动机动汽车的两种类型的机器，一种类型的机器用于仅在停车区域中的一个停车区域上的移动，另一种类型的机器用于在两个基础设施的停车区域之间的移动。
基础设施包括：
-第一基础设施(100)，该第一基础设施(100)用于接纳机动汽车然后将汽车归还给用户，该第一基础设施(100)用于容量较小且持续时间短的暂时储存，并通过两个基础设施之间的自主转移车辆来处理汽车-大于第一基础设施的容量的大容量的第二基础设施(200)，第二基础设施用于长期储存机动汽车，并由两个基础设施之间的自主转移车辆接送
-两个基础设施(100、200)之间的连接道路(300)。该道路(300)可以是现有道路、例如用于车辆通行或者为自主转移车辆的运送而预留的路线。
第一基础设施(100)紧邻待服务的行人通道地点定位，并且可以通过机械装置例如移动人行道或自动扶梯连接至该地点。第一基础设施具有一个或若干个相邻停车区域，用于暂时储存有限数目的车辆。
运输装置(10、20)是自主移动设备，该自主移动设备的运动由监控器进行协调。运输装置(20)包括：
-第一类型的自主运输器(10)队列，第一类型的自主运输器(10)包括用于移动机动车辆的机器人运输器，该第一类型的自主运输器包括底盘，该底盘设置有用于例如通过与车辆车轮的轮胎胎面接触的臂提升待移动的车辆的装置，以及在车辆的接送位置与用于存放车辆的位置之间自主运动的装置。例如，第一类型的自主运输器是专利申请WO2020128380中描述的运输器。
-一个或更多个第二类型的自主运输器(20)，第二类型自主运输器(20)包括车辆、特别是自主车辆，该第二类型的自主运输器(20)包括用于在适于道路交通的地面上行驶的装置和用于装载一个或若干个机动汽车的平台。例如，第二类型自主运输器是专利EP2173581中描述的运输器。第二类型的自主运输器(20)具有用于接纳并保持运输器(10)或由运输器(10)存放的汽车(1)的平台(23)，以及用于在运送时间期间将汽车(1)或运输器(10)暂时锁定在平台(22)上的装置。
该***还包括监控器，根据例如专利申请WO2021009453中描述的布置，该监控器确保各个自主载体在基础设施中的每个基础设施上以及在基础设施中的每个基础设施之间的运动的优化。
第一类型的运输器(10)包括高度低的平坦底盘(11)，以允许接合在自主汽车(1)下方，该底盘包括使得能够提升底盘位于其下方的自主汽车(1)的装置(12)，例如定位在汽车(1)车轮两侧上的铰接臂，以将汽车充分提升，使得汽车不再搁置在地面上。然后，运输器(10)经由车轮或履带自主移动，以将汽车(1)运送至其存放点。
接送点是在汽车到达期间在公共道路与停车区域(100)之间形成转移端口的区域(110)。该端口允许用户(5)停放他的汽车、在需要的情况下从行李箱取回行李、关闭汽车并进入航站楼(400)。只有接送区域(110)可供用户进入。该区域可以由封闭的建筑物形成，具有在公共道路上开放的进入端口和行人通道，以允许用户在接送区域(110)与公共空间之间通行。
邻近接送区域(110)的第一储存空间可以由运输器(10)进入，所述运输器(10)构造成接送车辆并将车辆自动移动至过渡停车位置(120)。这些过渡停车空间(120)用于在将刚被接送的汽车转移至长期储存区域(200)时暂时储存汽车、以及用于来自长期储存区域(200)等待被用户取回的汽车。
当然，当进入或离开的车流量低时，运输器(10)可以提供第二类型的自主运输器(20)与接送区域(110)之间的直接转移。
第二基础设施(200)具有一个或更多个停车区域，其总容量为第一基础设施(100)的一个或多个停车区域的容量的至少十倍，并且优选地至少三十倍。
两个储存基础设施(100、200)与第二类型的自主运输器(20)之间的转移由运输器(10)执行。
根据第一变型，运输器(10)在储存区域之间的转移期间保持在第二类型的自主运输器(20)的平台(22)上，并且确保汽车在第二类型的自主运输器(20)到达储存区域(200)上时运动至储存位置(210)。然后由自动机械夹持***提供两个运输器(10、20)之间的连接，确保运输器(10)的底盘(11)在运送时间内固定至运输器(20)的底盘。该夹持***包括例如电气、液压或气动锁定机械连接器。
根据第二变型，运输器(10)将汽车(1)存放到第二类型(20)的自主运输器上并保持在分配给它的储存区域中。
为了便于装载到运输器(20)上，储存区域(100、200)可选地配备有升高的装载平台(106)，其高度基本上对应于运输器(200)的底盘的高度。运输器(20)具有允许第一类型的运输器(10)以恒定水平滚动的斜坡(26)。
根据本发明的解决方案使得可以在密集环境中解决特别复杂的问题：
-用以在车辆储存队列的狭窄空间中操作的机动灵活性
-非常多样化的车辆处理能力
-用以在未铺筑路面上操作的能力
-遵守与公共道路运营有关的法规约束。
Claims (3)
1.一种用于机动汽车的自动停车***，所述自动停车***包括：
-至少第一基础设施，所述至少第一基础设施包括用于储存车辆的储存空间(100)，并且在公共进入道路与所述储存空间(100)之间具有转移站(110)；
-至少一个第一类型的自主机器人(10、20)，所述至少一个第一类型的自主机器人(10、20)具有用于从外部提升自主汽车并将所述自主汽车移入所述第一储存空间中的装置；
-以及监控器，所述监控器用于计算所述至少一个自主机器人的轨迹，
其特征在于，所述自动停车***还包括：
-至少一个第二基础设施，所述至少一个第二基础设施包括用于储存车辆的第二储存空间(200)；
-连接道路(300)，所述连接道路(300)位于所述基础设施(100、200)之间；
-至少一个第二类型的自主运输器(20)，所述至少一个第二类型的自主运输器(20)包括用于在所述连接道路(300)上行驶的装置，并且具有用于接纳机动车辆的平台(22)。
2.根据权利要求1所述的用于机动汽车的自动停车***，其特征在于，所述至少一个第二类型的自主运输器(20)具有用于接纳和保持运输器(10)的平台(22)以及用于在运送时间期间将所述运输器(10)暂时锁定在所述平台(22)上的装置。
3.根据权利要求1所述的用于机动汽车的自动停车***，其特征在于，所述至少一个第二类型的自主运输器(20)具有用于接纳和保持由运输器(10)存放的汽车(1)的平台(22)以及用于在运送时间期间将所述汽车(1)暂时锁定在所述平台(22)上的装置。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2109001 | 2021-08-27 | ||
| FR2109001A FR3126436B1 (fr) | 2021-08-27 | 2021-08-27 | Système de parking automatisé de voitures automobiles |
| PCT/FR2022/051587 WO2023026007A1 (fr) | 2021-08-27 | 2022-08-19 | Système de parking automatisé de voitures automobiles |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117881864A true CN117881864A (zh) | 2024-04-12 |
Family
ID=78649398
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202280058390.0A Pending CN117881864A (zh) | 2021-08-27 | 2022-08-19 | 用于机动汽车的自动停车*** |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20240072153A (zh) |
| CN (1) | CN117881864A (zh) |
| CA (1) | CA3229801A1 (zh) |
| FR (1) | FR3126436B1 (zh) |
| WO (1) | WO2023026007A1 (zh) |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3917475A1 (de) | 1989-05-30 | 1990-12-06 | Ingbuero Manfred Schnack | Transportsystem fuer ein parkhaus |
| FR2919545B1 (fr) | 2007-08-03 | 2010-02-26 | Christophe Gaussin | Vehicule modulaire de transport lourd, notamment portuaire |
| CH704525B1 (de) | 2011-02-28 | 2014-12-15 | Peter Gadient Junior | Parkhaus. |
| EP3134594A1 (en) * | 2014-04-21 | 2017-03-01 | Leanpark Oy | Automated vehicle parking system |
| DE102014221770A1 (de) | 2014-10-27 | 2016-04-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Abschlepproboters |
| CN204457019U (zh) * | 2015-02-05 | 2015-07-08 | 深圳怡丰自动化科技有限公司 | 一种基于搬运机器人和载车板的智能立体停车*** |
| DE102017220597A1 (de) | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Robert Bosch Gmbh | Parkroboter und Verfahren zum Betreiben eines Parkroboters |
| CN108331406A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-07-27 | 深圳精智机器有限公司 | 一种门框型自动导航搬运车辆装置 |
| WO2020128380A1 (fr) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Stanley Robotics | Convoyeur pour le déplacement de véhicules à quatre roues |
| FR3098936B1 (fr) | 2019-07-15 | 2021-06-18 | Stanley Robotics | Procédé de gestion d’une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur. |
-
2021
- 2021-08-27 FR FR2109001A patent/FR3126436B1/fr active Active
-
2022
- 2022-08-19 WO PCT/FR2022/051587 patent/WO2023026007A1/fr active Application Filing
- 2022-08-19 CN CN202280058390.0A patent/CN117881864A/zh active Pending
- 2022-08-19 KR KR1020247009998A patent/KR20240072153A/ko unknown
- 2022-08-19 CA CA3229801A patent/CA3229801A1/fr active Pending
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3126436B1 (fr) | 2023-12-29 |
| WO2023026007A1 (fr) | 2023-03-02 |
| FR3126436A1 (fr) | 2023-03-03 |
| KR20240072153A (ko) | 2024-05-23 |
| CA3229801A1 (fr) | 2023-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9140028B2 (en) | Automated parking system | |
| US6698990B1 (en) | Loading and unloading installation for general cargo, especially for ISO containers | |
| FI85405B (fi) | Hiss- och transportanordning foer fordon. | |
| CA3029268A1 (en) | Tugger train trailer, transport system and transport method | |
| CN109447547B (zh) | 一种基于无人驾驶子、母车的货运***及其货运方法 | |
| WO2019024441A1 (en) | LONGITUDINAL-TRANSVERSAL ROBOT SYSTEM, INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL WAREHOUSE OR GARAGE, INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL WAREHOUSE ACCESS METHOD AND INTELLIGENT THREE-DIMENSIONAL GARAGE APPLICATION APP | |
| JP2008546613A (ja) | 倉庫保管／駐車方法とシステム、コンテナー倉庫保管システム、コンテナー埠頭及びコンテナー埠頭の荷役作業方法 | |
| CN106567580B (zh) | 立体停车库及其控制*** | |
| US9534409B2 (en) | Automatic multiprocessing car storing and retrieving system for multilevel car park | |
| CN117881864A (zh) | 用于机动汽车的自动停车*** | |
| EP3847072B1 (en) | Loading system and transporting wheeled vehicles on railway network | |
| CN112727187A (zh) | 一种基于多agv协同技术的立体车库***和停车方法 | |
| CN213339147U (zh) | 一种多功能一体化服务停车场 | |
| CN216949718U (zh) | 一种车库 | |
| FR3035055A1 (fr) | Station de reseau de transport mixte, systeme automatique de manutention de fret et reseau de transport mixte associe | |
| JP3024222U (ja) | パレット式収納システム | |
| JPH11246047A (ja) | 物流設備 | |
| US20230220697A1 (en) | Automated Parking Garage | |
| CN220014647U (zh) | 一种能够提高存取车效率的立体停车场 | |
| RU2634155C1 (ru) | Способ парковки автомобиля в многоярусном автоматизированном паркинге и система парковки для осуществления этого способа (варианты) | |
| JPH10211878A (ja) | 列車用の自動車の積込積卸設備 | |
| KR20240044055A (ko) | 세차 기능을 가지는 주차시스템 | |
| JP2023170469A (ja) | パーキング設備及びパーキングシステム | |
| JP2945854B2 (ja) | 機械式駐車場 | |
| JP2024511256A (ja) | 自動パーキングシステムおよび関連する電動車両パーキング方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication |