CN117841988B

CN117841988B - 用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备

Info

Publication number: CN117841988B
Application number: CN202410239057.0A
Authority: CN
Inventors: 江铭; 侯学锋; 邵志文; 严文裕; 俞剑斌; 陈兴
Original assignee: Xiamen Zhongke Xingchen Technology Co ltd
Current assignee: Xiamen Zhongke Xingchen Technology Co ltd
Priority date: 2024-03-04
Filing date: 2024-03-04
Publication date: 2024-05-28
Anticipated expiration: 2044-03-04
Also published as: CN117841988A

Abstract

本申请的实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备。该方法应用于无人驾驶车辆的车载终端，当车辆到达停车起始位时，根据两侧第二激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆与目标安全岛之间的第一距离，并根据第一激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离，根据该第二距离对该第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，以根据该目标停位距离，控制当前车辆进行停位。本申请实施例的技术方案提高了无人驾驶车辆在实际作业中的适应性，保证了停位控制效果。

Description

用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，涉及一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备。

背景技术

在相关技术中，无人驾驶车辆的安全岛停位方法常依赖于固定的安全岛经纬度坐标以及车辆自身定位坐标进行停位控制。然而，上述方式在安全岛位置发生变动时，需要对安全岛的经纬度坐标重新进行采集，在这之前则无法在该安全岛进行停位，适应性较差。由此，如何提高无人驾驶车辆在实际停位控制时的适应性，保证停位控制效果成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请的实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法、装置、介质及设备，进而至少在一定程度上可以提高无人驾驶车辆在实际停位控制时的适应性，保证停位控制效果。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；

所述方法包括：

当检测到当前车辆到达停车起始位时，分别对各所述第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆两侧的目标平面点集合，各所述目标平面点集合分别与所述当前车辆一侧的目标安全岛的基准面相对应；

根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的距离；

根据所述第一激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离；

根据所述第二距离对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离；

根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种用于无人驾驶车辆的停位控制装置，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；

所述装置包括：

第一识别模块，用于当检测到当前车辆到达停车起始位时，分别对各所述第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆两侧的目标平面点集合，各所述目标平面点集合分别与所述当前车辆一侧的目标安全岛的基准面相对应；

距离确定模块，用于根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的距离；

第二识别模块，用于根据所述第一激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离；

距离补偿模块，用于根据所述第二距离对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离；

处理模块，用于根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。

在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，当车辆到达停车起始位时，根据两侧第二激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆与目标安全岛之间的第一距离，并根据第一激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离，根据该第二距离对该第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，以根据该目标停位距离，控制当前车辆进行停位。由此，根据激光雷达发送的点云数据，对当前车辆进行停位控制，即使在安全岛的位置存在误差或者变动的情况下，无人驾驶车辆也能够进行准确停位，提高了无人驾驶车辆在实际作业中的适应性，保证了停位控制效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示出了根据本申请的一个实施例的用于无人驾驶车辆的停位控制方法的流程示意图；

图2示出了根据本申请的一个实施例的无人驾驶车辆的停位位置示意图；

图3示出了根据本申请的一个实施例的用于无人驾驶车辆的停位控制装置的框图；

图4示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

图1示出了根据本申请的一个实施例的用于无人驾驶车辆的停位控制方法的流程示意图，该方法可以应用于无人驾驶车辆上的车载终端（下简称终端），并且，该无人驾驶车辆的顶部设置有一第一激光雷达，其两侧分别设置有一第二激光雷达，该终端可以分别与该第一激光雷达和第二激光雷达通讯连接，由此，终端可以接收由第一激光雷达和第二激光雷达发送的点云数据，并根据其对无人驾驶车辆进行停位控制。

如图2所示，本申请所述“停位”即控制无人驾驶车辆前往安全岛所在区域进行停车，以供拆/装集装箱锁扣。在图2中，左侧无人驾驶车辆（即左侧深色图形，其中，较短的方框为车头，较长的方框为装载的集装箱）的车头两侧分别设置有一第二激光雷达（车头前的两个圆形区域表示第二激光雷达的探测范围），车头的顶部设置有第一激光雷达（车头后的半圆形区域表示第一激光雷达的探测范围），具体地，为便于拆/装集装箱锁扣以及保证工作人员的安全，无人驾驶车辆停车位置需位于相邻两个安全岛（即图2中右侧所示的两个条形图形）之间。

以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：

如图1所示，该用于无人驾驶车辆的停位控制方法至少包括步骤S110至步骤S150，详细介绍如下：

在步骤S110中，当检测到当前车辆到达停车起始位时，分别对各所述第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆两侧的目标平面点集合，各所述目标平面点集合分别与所述当前车辆一侧的目标安全岛的基准面相对应。

在该实施例中，当终端接收到由调度指挥中心下发的前往安全岛拆/装集装箱锁扣指令后，终端可以根据当前车辆所在的位置以及所接收的目标安全岛的位置规划行进路径，并按照该行进路径对当前车辆进行移动控制。

该行进路径可以包括当前车辆位置与目标安全岛之间的距离，并且该距离随着当前车辆行进不断更新。当当前车辆到达目标安全岛一定范围内（例如20m等），第二激光雷达能够检测到目标安全岛的点云信息，此时可以确定当前车辆到达停车起始位。

当当前车辆到达停车起始位后，终端可以根据两个第二激光雷达发送的点云数据进行识别，从而确定该当前车辆两侧的目标平面点集合，该目标平面点集合与当前车辆一侧的目标安全岛的基准面相对应。即言，终端可以根据每一个第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定与该第二激光雷达同侧的目标安全岛对应的点云，并根据该点云识别出于目标安全岛的基准面对应的平面点集合即目标平面点集合。在一示例中，该基准面可以是目标安全岛的内斜面，该内斜面朝向相邻的另一目标安全岛。

由此，终端可以确定两个目标安全岛的基准面对应的目标平面点集合，以备后续处理。

在步骤S120中，根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的距离。

在该实施例中，终端可以根据两个目标平面点集合中所包含的点的位置信息，确定当前车辆与目标安全岛的基准面之间的距离。具体地，终端可以根据各目标平面点集合中的点的位置信息，确定其对应的基准面的中心点的坐标信息，并根据两个基准面的中心点的坐标信息，确定二者之间连线的中点，从而确定当前车辆的后轴中心与该中点之间的距离，以作为第一距离。其中，该后轴中心即为当前车辆不包括拖挂的后车轮中心位置。本领域技术人员可以预先确定车身坐标系下当前车辆的后轴中心的坐标信息，以备后续处理。

在步骤S130中，根据所述第一激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离。

在该实施例中，第一激光雷达安装于无人驾驶车辆的顶部，其用于测量无人驾驶车辆后轴中心到其所载集装箱前部的距离。即言，终端可以根据第一激光雷达所发送的点云数据进行识别，确定车辆后轴中心与所装载的集装箱之间的距离，以作为第二距离。

在步骤S140中，根据所述第二距离对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离。

在该实施例中，终端可以根据确定的第一距离和第二距离，根据第二距离对第一距离进行距离补偿，从而得到目标停位距离。应该理解的，安全岛停位是指车辆所载集装箱要对上安全岛的中心，而第一距离是车辆与安全岛之间的相对关系，还需要车辆与集装箱的相对关系（即第二距离）方能实现精准停位。

在步骤S150中，根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位。

在该实施例中，当确定目标停位距离后，终端即可控制当前车辆前进对应距离，然后进行停车，此时目标安全岛上的工作人员即可对其进行拆/装集装箱锁扣作业。

根据图1所示的实施例，当车辆到达停车起始位时，根据两侧第二激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆与目标安全岛之间的第一距离，并根据第一激光雷达发送的点云数据，确定当前车辆的后轴中心至其所装载的集装箱之间的第二距离，根据该第二距离对该第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，以根据该目标停位距离，控制当前车辆进行停位。由此，根据激光雷达发送的点云数据，对当前车辆进行停位控制，即使在安全岛的位置存在误差或者变动的情况下，无人驾驶车辆也能够进行准确停位，提高了无人驾驶车辆在实际作业中的适应性，保证了停位控制效果。

在本申请的一个实施例中，分别对各所述第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆两侧的目标平面点集合，包括：

针对每一所述第二激光雷达发送的点云数据，剔除所述点云数据中的无效点；

采用随机采样一致性算法对剔除无效点后的所述点云数据进行平面分割，确定其所包含的各个平面点集合，各所述平面点集合与场景中各个物体平面相对应；

确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的相对位置，并采用与所述相对位置对应的先验法向量模型对各个所述平面点集合进行筛选，从所有所述平面点集合中确定目标平面点集合。

在该实施例中，终端可以根据各第二激光雷达发送的点云数据，首先对其剔除无效点，该无效点可以是点云数据中的无穷远点。接着采用直通滤波器对剔除无效点后的点云数据进行过滤，从而得到待处理点云。

终端可以采用随机采样一致性算法（RANSAC）对待处理点云进行平面分割，从而识别出待处理点云中与各个物体平面对应的平面点集合。然后，终端可以确定当前车辆与目标安全岛之间的相对位置，即确定当前车辆是从目标安全岛的基准面所在的一端驶入，还是从目标安全岛的远离基准面的一端驶入。

应该理解的，不同驶入方向，其左右两侧的目标安全岛不同。所以，在确定当前车辆与目标安全岛之间的相对位置后，终端可以采用与其相对应的先验法向量模型对各个平面点集合进行筛选，例如当当前车辆从目标安全岛的基准面所在的一端驶入时，第一目标安全岛位于当前车辆的左侧，则在对左侧的第二激光雷达发送的点云数据进行目标平面点集合的确定时，可以采用与第一目标安全岛对应的先验法向量模型进行识别。而当当前车辆从目标安全岛的远离基准面的一端驶入时，第一目标安全岛位于当前车辆的右侧，则在对右侧的第二激光雷达发送的点云数据进行目标平面点集合的确定时，可以采用与第一目标安全岛对应的先验法向量模型进行识别。

在一示例中，本领域技术人员可以预先根据各个安全岛的内斜面（即基准面）的角度，确定该基准面的法向量，从而得到对应的先验法向量模型，根据该先验法向量模型可以从各个平面点集合中识别出基准面对应的平面点集合（即目标平面点集合）。本领域技术人员可以将每个安全岛与其对应的先验法向量模型进行绑定，以备后续调用。

由此，通过上述方式，可以准确识别出目标安全岛的基准面对应的平面点集合，保证了后续停位控制的控制效果。

在本申请的一个实施例中，根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，包括：

针对每一个所述目标平面点集合，确定其对应的点数以及所对应平面的长度是否符合预定规则；

若两个所述目标平面点集合均符合所述预定规则，则根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离。

在该实施例中，在确定第一距离之前，终端可以先对每一个目标平面点集合进行判断，以确定其是否真实对应目标安全岛的基准面。应该理解的，目标安全岛上的基准面具有一定长度和面积，则其对应的平面点集合对应的平面长度和点数应符合基准面的相应参数，所以，本领域技术人员可以根据基准面的长度和面积，确定对应的长度阈值和点数阈值。

在实际使用过程中，终端可以确定每一个目标平面点集合对应的平面长度和点数，并将二者分别与长度阈值和点数阈值进行比较，只有当目标平面点集合对应的平面长度大于或等于该长度阈值，以及点数大于或等于点数阈值时，说明该目标平面点集合对应基准面的可能性较大，可以继续进行后续识别。如果不符合上述规则，则表示当前所确定的目标平面点集合可能存在错误，因此，可以重新进行目标平面点集合的确定。

由此，通过上述方式，可以保证目标平面点集合确定的准确性，进而保证了后续的停位控制效果。

根据两个所述目标平面点集合，确定二者对应的基准面的中心点的坐标；

对两个所述中心点的坐标取平均值，得到在车身坐标系下两个所述中心点之间的中点的坐标；

根据所述当前车辆后轴中心的坐标以及所述中点的坐标，确定所述当前车辆后轴中心与所述中点之间的距离，以作为第一距离。

在该实施例中，终端可以根据两个目标平面点集合中各个点的坐标，确定其中心点的坐标（例如可以将所有点的对应坐标值相加并取平均值），该中心点即为对应基准面的中心点。接着，对所确定的两个基准面的中心点的坐标取平均值，即为两个基准面的中心点连线后中点的坐标。

此时，终端可以根据当前车辆后轴中心的坐标（可以预先确定）以及该中点的坐标，计算二者在车辆行进方向上的距离，从而得到第一距离。

在本申请的一个实施例中，根据所述第二距离对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，包括：

根据所述当前车辆与所述目标安全岛的相对位置，确定第一补偿值；

获取上一次停位失败时标定的第二补偿值；

根据所述第二距离、所述第一补偿值以及所述第二补偿值，对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离。

在该实施例中，终端可以根据调度指挥中心下发的前往安全岛拆/装集装箱锁扣指令中的行驶方向（可以根据船舶的停靠方向确定，例如船舶左靠或者右靠等），获取预先设置的车辆配置库中的指令信息补偿值（即第一补偿值）。应该理解的，第一距离为当前车辆后轴中心至目标安全岛的基准面的距离，而该第一补偿值则是用于指示车辆在不同方向驶向目标安全岛时，从基准面到目标安全岛的工作人员拆装集装箱最合适位置的距离。应该理解的，不同行驶方向其对应的第一补偿值并不相同。

接着，终端可以获取车辆配置库中的上一次失效停位标定的第二补偿值，该失效停位是指在上一次停位控制时，当前车辆在行驶目标停位距离后，还未到达最佳拆装位置，即工作人员无法对其进行拆/装集装箱锁扣。此时可以将最佳拆装位置和行驶该目标停位距离的位置之间的距离差作为第二补偿值。

另外，终端可以根据识别得到的第二距离与车辆配置库中车辆后轴中心与所载集装箱之间的理论相对距离做差运算，得到箱体偏移补偿值（将其称作第三补偿值），即前文所述车辆与集装箱的相对关系。

应该理解的是，第一补偿值、第二补偿值以及第三补偿值可以为正数也可以为负数。

终端可以将第一距离依次减去第一补偿值、第二补偿值以及第三补偿值，从而得到目标停位距离，即根据行驶该目标停位距离后即可到达最佳拆装位置。

由此，通过考虑当前车辆的行进方向、箱体偏移以及上一次失效停位的情况，对所确定的第一距离距离补偿，保证了目标停位距离确定的准确性，进而保证了后续无人驾驶车辆的停位控制效果。

在本申请的一个实施例中，在根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位之后，所述方法还包括：

当所述当前车辆根据所述目标停位距离进行停位后，判断停位位置是否准确；

若停位位置不准确，则对所述第二补偿值进行重新标定及存储。

在该实施例中，若在当前车辆行驶目标停位距离后，安全岛的工作人员无法在安全岛内完成拆/装集装箱锁扣过程，则工作人员可以上报运营人员，运营人员可以根据实际情况（由工作人员上报可得知）人工下发停位修正距离，当前车辆根据该停位修正距离完成二次停位。二次停位完成后，运营人员再进行二次确认，并进行该工况下第二补偿值的重新标定。重新标定完成后，运营人员可以将重新标定后的第二补偿值上传至车辆配置库中，以备后续使用。

由此，根据每次停位控制的结果，对第二补偿值进行重新标定和更新，可以保证后续停位控制的效果。

在本申请的一个实施例中，根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位，包括：

将所述目标停位距离与所述当前车辆的理想刹车距离进行比对；

若所述目标停位距离大于或等于所述理想刹车距离，则自主对所述当前车辆进行速度控制；

若所述目标停位距离小于所述理想刹车距离，则对所述当前车辆进行紧急刹车。

在该实施例中，终端上可以设置有安全岛车辆停位控制器，该控制器用以保证车辆在安全岛区域范围内根据停位距离控制车辆电门刹车以完成停位自执行过程。根据所确定的目标停位距离，当该目标停位距离大于或等于理想刹车距离时，终端可以自主对当前车辆进行速度控制从而实现停位。而当目标停位距离小于理想刹车距离时，则可以对当前车辆进行紧急刹车，防止车辆超出目标停位位置。

应该理解的，在不同速度行驶下，车辆对应的理想刹车距离并不相同，该理想刹车距离与车辆的载重、行驶速度有关，本领域技术人员可以根据实车进行测算，得到不同载重以及不同行驶速度的情况下，车辆的理想刹车距离，从而可以在实际使用过程中，直接调用以作后续比较。

在一示例中，可以根据以下公式确定不同情况下无人驾驶车辆的理想刹车距离S_BRK：

其中，V为行驶速度，M为集装箱质量，P₁、P₂、P₃以及P₄为预定系数，本领域技术人员可以根据在先经验进行设定

需要说明的是，上述安全岛车辆停位控制器不仅可以用于无人驾驶车辆的一次停位，如若有二次停位（即第一次停位为失效停位），该安全岛车辆停位控制器也可以实现上述功能，防止车辆因刹车不及时而超出目标停位位置，保证了停位控制效果。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的用于无人驾驶车辆的停位控制方法的实施例。

图3示出了根据本申请的一个实施例的用于无人驾驶车辆的停位控制装置的框图。

参照图3所示，根据本申请的一个实施例的用于无人驾驶车辆的停位控制装置，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；

所述装置包括：

距离确定模块，用于根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的中心的距离；

获取上一次停位失败时标定的第二补偿值；

在本申请的一个实施例中，在根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位之后，所述处理模块还用于：

需要说明的是，图4示出的电子设备的计算机***仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，计算机***包括中央处理单元（Central Processing Unit，CPU）401，其可以根据存储在只读存储器（Read-Only Memory，ROM）402中的程序或者从储存部分408加载到随机访问存储器（Random Access Memory，RAM）403中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 403中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 401、ROM 402以及RAM 403通过总线404彼此相连。输入/输出（Input /Output，I/O）接口405也连接至总线404。

以下部件连接至I/O接口405：包括键盘、鼠标等的输入部分406；包括诸如阴极射线管（Cathode Ray Tube，CRT）、液晶显示器（Liquid Crystal Display，LCD）等以及扬声器等的输出部分407；包括硬盘等的储存部分408；以及包括诸如LAN（Local Area Network，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分409。通信部分409经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器410也根据需要连接至I/O接口405。可拆卸介质411，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器410上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分408。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分409从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质411被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）401执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等）执行根据本申请实施方式的方法。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种用于无人驾驶车辆的停位控制方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；

所述方法包括：

根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的距离；具体的，该基准面是目标安全岛的内斜面，该内斜面朝向相邻的另一目标安全岛，根据各目标平面点集合中的点的位置信息，确定其对应的基准面的中心点的坐标信息，并根据两个基准面的中心点的坐标信息，确定二者之间连线的中点，从而确定当前车辆的后轴中心与该中点之间的距离，以作为第一距离；

根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别对各所述第二激光雷达发送的点云数据进行识别，确定所述当前车辆两侧的目标平面点集合，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，包括：

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第二距离对所述第一距离进行距离补偿，得到目标停位距离，包括：

获取上一次停位失败时标定的第二补偿值；

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标停位距离，控制所述当前车辆进行停位，包括：

8.一种用于无人驾驶车辆的停位控制装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆上的车载终端，所述车载终端分别与第一激光雷达和两个第二激光雷达通讯连接；所述第一激光雷达设置于所述无人驾驶车辆的顶部，两个所述第二激光雷达分别设置于所述无人驾驶车辆的两侧；所述车载终端根据由所述第一激光雷达和所述第二激光雷达发送的点云数据，对所述无人驾驶车辆进行停位控制；

所述装置包括：

距离确定模块，用于根据两个所述目标平面点集合进行距离初步计算，确定所述当前车辆与所述目标安全岛之间的第一距离，所述第一距离为所述当前车辆的后轴中心至所述基准面的距离；具体的，该基准面是目标安全岛的内斜面，该内斜面朝向相邻的另一目标安全岛，根据各目标平面点集合中的点的位置信息，确定其对应的基准面的中心点的坐标信息，并根据两个基准面的中心点的坐标信息，确定二者之间连线的中点，从而确定当前车辆的后轴中心与该中点之间的距离，以作为第一距离；

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至7中任一项所述的用于无人驾驶车辆的停位控制方法。