CN110789518A - 一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明的实施方式提供了一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆。该停车控制方法包括：停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；停车服务器发送包含所述距离的消息；车辆控制器接收所述消息，并根据所述距离控制车辆调整车速直至停止。本发明借助激光雷达精确的测距能力和快速的处理速度，可根据距离目标停车线的距离控制车辆逐级降速，实现精准、稳定、一次性精准停车，整个停车过程自动完成，无需人工指挥，适用于无人驾驶车领域。
Description
技术领域
本发明的实施方式涉及智能交通技术领域，更具体地，本发明的实施方式涉及一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
目前常见的车辆停车方式多是通过车载定位设备或车载摄像头等对车辆和停车位进行定位，这种方式存在误差大、速度慢等缺点，尤其不适合大型卡车的精准停车。
岸吊是用于集装箱船和码头之间的主要装卸设备，岸吊的装卸效率会直接影响港口的货运能力。高效率的岸吊装卸作业对卡车停车的速度和精准程度提出了较高的要求，需要卡车能快速、精准地停在岸吊下的目标停车线。
发明内容
在实现本发明的过程中发明人发现：
目前卡车在岸吊下行驶并停止在目标停车线的过程大致如下：卡车按照一定速度行驶在岸吊下方的车道内，行驶过程中卡车上的车载定位设备实时对卡车进行定位，并借助港区电子地图计算卡车到目标停车线的距离，随着卡车的行驶，这个距离会逐渐减小，卡车也会随着该距离的减小而逐渐降速，当该距离趋于0时(小到一定阈值)，卡车刹车并停车。然而实际情况中，卡车刹车后往往不能一次性准确停止在目标停车线上，还需要人为指导卡车前后移动才能准确停止在目标停车线上，影响岸吊的装卸效率。
在港口区岸吊作业中，卡车刹车后往往不能一次性准确停止在目标停车线，导致这种现象的原因有：1、港区电子地图在车道的垂直方向上精度较高(误差在3cm以内)，而在车道的延伸方向上精度较低(误差在10cm左右)，这是因为在绘制港区电子地图的过程中，在车道的垂直方向上容易找到如车道边线这样的参照物，而在车道的延伸方向上很难找到这样的参照物；2、卡车上的车载定位设备一般有GPS定位装置、摄像头等，在车道的垂直方向上，依靠摄像头或激光雷达能获得相对于参照物(例如车道边线)的比较精准的相对位置数据，在车道的延伸方向上由于很难找到参照物，所以就只能依靠GPS定位装置获取绝对定位数据，而GPS技术本身存在一定的误差，因此得到的绝对定位数据也就不够精准；3、基于前面两项，利用车载定位设备和港区电子地图计算卡车到目标停车线的距离时，就会导致计算结果与卡车到目标停车线的真实距离存在较大的偏差，从而导致卡车根据计算结果而逐渐降速直至刹车的过程也有误差存在，刹车后就很难精准停止在目标停车线上。
激光雷达是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达***，其工作原理是向目标物体发射激光束，然后将目标物体反射回来的光信号与发射的激光束进行比较，从而获得目标物体的有关信息，如目标物体的距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数。激光雷达具有非常精确的测距能力和高速的处理速度，借助激光雷达可以实现高精度、快速度的停车。
在本上下文中，本发明的实施方式期望提供一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器。
在本发明实施方式的第一方面中，提供了一种停车控制方法，包括：
停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
停车服务器发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；
车辆控制器接收所述消息，并根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
在本发明实施方式的第二方面中，提供了一种应用于停车服务器的停车控制方法，包括：
获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，以使车辆控制器根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
在本发明实施方式的第三方面中，提供了一种应用于车辆控制器的停车控制方法，包括：
接收包含行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；其中，所述行驶的车辆到目标停车线的距离是根据激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据计算的；
根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
在本发明实施方式的第四方面中，提供了一种停车服务器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行上述应用于停车服务器的停车控制方法。
在本发明实施方式的第五方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述应用于停车服务器的停车控制方法。
在本发明实施方式的第六方面中，提供了一种车辆控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行上述应用于车辆控制器的停车控制方法。
在本发明实施方式的第七方面中，提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现上述应用于车辆控制器的停车控制方法。
在本发明实施方式的第八方面中，提供了一种车辆，包括：如上所述的车辆控制器。
根据本发明实施方式的停车控制方法，本发明借助激光雷达精确的测距能力和快速的处理速度，可根据距离目标停车线的距离控制车辆逐级降速，实现精准、稳定、一次性精准停车，整个停车过程自动完成，无需人工指挥，适用于无人驾驶车领域。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
图1示意性地示出了根据本发明实施方式的一种停车控制方法的流程；
图2示意性地示出了根据本发明另一实施例的计算车头外立面到目标停车线距离的流程；
图3示意性地示出了根据本发明又一实施例的应用于车辆装卸货物作业的流程；
图4示意性地示出了根据本发明再一实施例的应用于岸吊装卸作业的场景；
图5示意性地示出了根据本发明再一实施例的应用于岸吊装卸区域的场景；
图6示意性地示出了根据本发明再一实施例的应用于停车服务器侧的停车控制方法；
图7示意性地示出了根据本发明再一实施例的应用于车辆控制器侧的停车控制方法；
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本领域技术技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种***、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
根据本发明的实施方式，提出了一种停车控制方法、停车服务器、车辆控制器和车辆。
在本文中，需要理解的是，附图中的任何元素数量均用于示例而非限制，以及任何命名都仅用于区分，而不具有任何限制含义。
下面参考本发明的若干代表性实施方式，详细阐释本发明的原理和精神。
发明概述
本发明人发现，目前常见的通过车载定位设备或车载摄像头等实现车辆停车的方式存在误差大、速度慢等缺点。激光雷达具有非常精确的测距能力和快速的处理速度，借助激光雷达的这种性能，车辆可以高精度、快速度地改变行驶速度，实现精准停车。
为此，本发明提供一种停车控制方法，包括：
停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
停车服务器发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；
车辆控制器接收所述消息，并根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
基于上述停车控制方法，本发明利用激光雷达对预定监控区域进行扫描获得点云数据，并根据点云数据计算预定监控区域中行驶的车辆与目标停车线之间的距离，然后根据该距离调整车辆的行驶速度直至停车。借助于激光雷达，本发明可以实现快速精准停车。
在介绍了本发明的基本原理之后，下面具体介绍本发明的各种非限制性实施方式。
示例性方法
如图1所示，本发明提供一种停车控制方法，包括：
步骤S1，停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据。
步骤S2，停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
步骤S3，停车服务器发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；
步骤S4，车辆控制器接收所述消息，并根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
本发明中，点云数据可以是如(x，y，z)的三维坐标格式，x和y是扫描对象在激光雷达的坐标***中的位置坐标，z是扫描对象的深度值，即扫描对象与激光雷达的距离。
预定监控区域是预估的车辆在停止到目标停车线之前可能行驶经过的区域，具体实施时，预定监控区域的绝对地理位置是可以预先确定的，停车服务器可根据预定监控区域的绝对地理位置计算预定监控区域在激光雷达的坐标***中对应的位置坐标，这些位置坐标及对应的深度值即为该预定监控区域对应的点云数据。
如图2所示，步骤S2可以按照如下的步骤实施：
步骤S21，停车服务器根据所述点云数据确定所述预定监控区域中是否有行驶的车辆。
可选地，可将预定监控区域中没有车辆时的点云数据作为参考数据，一旦判断实时获取的点云数据与参考数据有区别，就可以进一步判断能否根据点云数据拟合车头外形，如果能，则确定预定监控区域中有行驶的车辆。
步骤S22，若有行驶的车辆，从所述点云数据中找到该行驶的车辆的车头外立面对应的点云数据。
可选地，可根据拟合出的车头外形找到车头位置，并找到车头外立面对应的点云数据。
步骤S23，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
可选地，激光雷达的位置可以根据激光雷达的安装位置确定，目标停车线的位置是预先确定的，车头外立面对应的点云数据包含了车头外立面在激光雷达的坐标***中的位置以及车头外立面与激光雷达的距离(深度值)。基于这些数据，可以先计算车头外立面的绝对地理位置，再计算车头外立面的绝对地理位置和目标停车线的绝对地理位置之间的距离，也可以计算先计算目标停车线在激光雷达的坐标***中的位置，再在激光雷达的坐标***中，计算车头外立面和目标停车线之间的距离。
可选地，在一种实施例中，步骤S23可以按照如下步骤实施：根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的绝对地理位置，计算所述车头外立面的绝对地理位置；根据所述车头外立面的绝对地理位置、目标停车线的绝对地理位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
可选地，在另一种实施例中，步骤S23还可以按照如下步骤实施：根据目标停车线的绝对地理位置、所述激光雷达的绝对地理位置，计算目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置；根据所述目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置，以及所述车头外立面对应的点云数据，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
本发明中，停车服务器和车辆控制器之间可以通过WIFI、V2X、基站等无线通信方式收发消息，本发明对此不做严格限定。考虑到信号的稳定性，可选地，停车服务器和车辆控制器之间通过V2X技术收发消息。
可选地，停车服务器可以装设于停车位、停车库或管理停车位/停车库的中控室中，本发明对此不做严格限定。
可选地，车辆可以是由人类驾驶的传统汽车(如家用轿车、卡车、消防车、救护车等)，也可以是无人驾驶汽车，本发明对此不做严格限定。
可选地，车辆控制器作为车载设备安装于车辆上。
下面参考图3来描述根据本发明示例性实施方式的停车控制方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景。
本发明提供的停车控制方法可应用到具有平行车道的车辆装卸货物作业领域，例如港口岸吊向卡车吊装集装箱作业、货运仓库中叉车或机械臂向卡车装卸货物作业等。但，需要说明的是，本发明提供的停车控制方法不仅可以应用到具有平行车道的车辆装卸货物作业领域，还可以应用到其他一些非平行车道的领域，例如，停车库或者货物运输集散地等领域。
如图3所示，本发明提供一种应用于车辆装卸货物作业的停车控制方法包括如下过程：
步骤S100，停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据。
其中，目标停车线是具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；预定监控区域是以一个或多个平行的车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上。
具体实施时，可以将激光雷达安装在车辆装卸货物作业现场，例如将激光雷达安装在作业现场的装卸设备上，现场墙上，或在现场装设专门用于固定激光雷达的装置。本发明对激光雷达的安装位置不做具体限定，可以根据实际情况去选择合适的位置安装激光雷达。
步骤S200，停车服务器根据所述点云数据，计算所述预定监控区域中一个或多个平行的车道上行驶的车辆到目标停车线的距离。
可选地，该步骤可以按照如下方式实施：停车服务器根据所述点云数据确定所述预定监控区域中是否有行驶的车辆；若有行驶的车辆，从所述点云数据中找到该行驶的车辆的车头外立面对应的点云数据；根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
在一种实施例中，先根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的绝对地理位置，计算所述车头外立面的绝对地理位置；再根据所述车头外立面的绝对地理位置、目标停车线的绝对地理位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
在另一种实施例中，先根据目标停车线的绝对地理位置、所述激光雷达的绝对地理位置，计算目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置；再根据所述目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置，以及所述车头外立面对应的点云数据，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
步骤S300，停车服务器根据所述点云数据确定所述行驶的车辆所处的车道的标识。
具体实施时，各个车道与激光雷达具有固定的相对位置关系，且这种相对位置关系是已知的，基于这种已知且固定的相对位置关系，可以先根据点云数据计算行驶的车辆与激光雷达的相对位置关系，再将该相对位置关系与前述的已知且固定的相对位置关系进行对比，就可以确定车辆所处的车道，进而确定其标识。
可选地，步骤S300可以按照如下步骤实施：
停车服务器根据所述点云数据，确定所述行驶的车辆在车道的垂直方向上与所述激光雷达之间的距离，并将该距离与已知的各个车道对应的第二距离区间进行比对；其中，所述车道对应的第二距离区间为所述车道的两个边线与所述激光雷达的垂直距离构成的区间；当该距离介于其中一个车道对应的第二距离区间时，将该车道的标识确定为所述行驶的车辆所处的车道的标识。如表1所示为已知的各个车道的标识及第二距离区间的对应关系示例。
表1
步骤S400，停车服务器发送包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息。
具体实施时，停车服务器和车辆控制器之间可以通过WIFI、V2X、基站等无线通信方式收发消息。考虑到信号的稳定性，可选地，停车服务器和车辆控制器之间通过V2X技术收发消息。
步骤S500，当车辆控制器判断行驶的车辆所处的车道与所述消息中的车道的标识一致时，根据该车道的标识构成的数据对中的距离控制该行驶的车辆调整车速直至停止。
本发明提供的停车控制方法用数据对的形式将行驶的车辆所处的车道的标识、行驶的车辆到目标停车线的距离关联在一起，每个数据对都对应一个行驶的车辆。当车辆控制器收到消息后，通过将自身所在车辆所处的车道与数据对中包含的车道的标识进行匹配，可判断该数据对是否是针对自身所在车辆的，如果二者是一致的，就确定该数据对是针对自身所在车辆的，并且确定该数据对中的距离是自身所在车辆与目标停车线之间的距离。
实际应用中，装卸货物的车辆并非都是统一型号的，例如，有的车辆车头较长，而有的车辆车头较短，而目标停车线是基于标准车头长度设置的，这种情况下，若统一将车辆停止在目标停车线处，就会导致装卸设备(如岸吊、叉车、机械臂等)不能对准车辆的货箱，进而导致装卸失败等结果，考虑到这种情况，具体实施时，车辆控制器根据所在车辆的车头长度与标准车头长度的差值，对收到的消息中的距离进行适应性调整，以使其与所在车辆的车头长度相匹配，达到根据调整后的距离控制所在车辆调整车速直至停止时，车辆的位置恰好使得装卸设备对准车辆的货箱以确保装卸成功的目的。
可选地，步骤S500中，车辆控制器根据数据对中的距离控制行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：车辆控制器根据自身所在车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，并在判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车。
其中，车辆控制器根据自身所在车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，具体包括：
当自身所在车辆的车头长度大于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与自身所在车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与加上该差值的结果确定为调整后的距离；
当自身所在车辆的车头长度小于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与自身所在车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与减去该差值的结果确定为调整后的距离。
上述判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车的步骤中，该预定值是根据车辆刹车距离设置的，而车辆的刹车距离受到车速、车身重量、轮胎性能等的综合影响，因此，设置预定值的大小时需要综合考虑车速、车身重量、轮胎性能等因素。
实际应用中，车辆控制器在控制自身所在车辆刹车之前，还可以控制自身所在车辆随着到目标停车线的距离的减小而逐渐降低行驶速度，以使最后的刹车操作平稳安全。可选地，步骤S500中，车辆控制器根据数据对中的距离控制自身所在车辆调整车速直至停止，还包括：车辆控制器将调整后的距离与预设的多个第一距离区间进行比对，当调整后的距离介于其中一个第一距离区间时，控制自身所在车辆将行驶速度调整至该第一距离区间对应的速度。如表2所示，为多个第一距离区间与相应的速度示例。
| 第一距离区间 | 速度 |
| 大于30m | 10～20km/h |
| 小于或等于30m，大于20m | 7～8km/h |
| 小于或等于20m，大于10m | 5～6km/h |
| 小于或等于10m，大于1m | 2～3km/h |
表2
下面结合图4所示的岸吊吊装作业应用场景，详细阐述图3所示的应用于车辆装卸货物作业的停车控制方法。需要注意的是，上述应用场景仅是为了便于理解本发明的精神和原理而示出，本发明的实施方式在此方面不受任何限制。相反，本发明的实施方式可以应用于适用的任何场景，例如机械臂向车辆装卸货物的作业场景、叉车向车辆装卸货物的作业场景等。
如图4所示，岸桥下方有平行的多个车道，为了方便停车，每个车道上都绘有目标停车线，目标停车线是按照岸吊向具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面所处的位置绘制的。
步骤S100，停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据。
具体实施时，考虑到岸吊作业区这一工作场景及安装便利性，可选地，将激光雷达安装在岸吊上。本发明还可以根据实际需要将激光雷达安装在其他位置，例如在岸吊附近装设专门用于固定激光雷达的装置。本发明对激光雷达的安装位置不做具体限定，可以根据实际情况去选择合适的位置安装激光雷达。
如图4所示，虚线框中的区域即为预定监控区域，该预定监控区域是以岸吊下方的一个或多个平行车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上。即，在车道垂直方向上，预定监控区域的边界是其所覆盖的车道的最外侧的两条边线，而在车道延伸方向上，预定监控区域的边界分别是起点线和终点线(目标停车线所在的直线，图4中斜线所示为目标停车线)。
具体实施时，预定监控区域中覆盖的车道的数量可以是一个或多个，该数量可根据激光雷达的扫描半径来确定。例如，当激光雷达的扫描半径足以覆盖岸吊下的所有车道时，预定监控区域在车道垂直方向上的边界就可以定为岸吊下方最外侧的两个车道的外侧边线，当激光雷达的扫描半径只能覆盖岸吊下的部分车道时，预定监控区域在车道垂直方向上的边界就可以定为激光雷达扫描范围内的部分车道的最外侧边线。当一个激光雷达的扫描范围不足以覆盖岸吊下的全部车道时，可以通过多个激光雷达来实现覆盖岸吊下全部车道的目的。
一种实施例中，岸吊下方共6个车道，且每个车道的宽度为3m，激光雷达的扫描半径为40m，足以覆盖岸吊下方的所有车道，该实施例中，一个激光雷达即可满足需要，预定监控区域在车道垂直方向上的边界为岸吊下方最外侧的两个车道的外侧边线。
另一种实施例中，岸吊下方共6个车道，且每个车道的宽度为3m，激光雷达的扫描半径为5m，只能覆盖3个车道，该实施例中，可在岸桥上装设两个激光雷达，每个激光雷达各自覆盖3个车道，针对每个激光雷达覆盖的3个车道各自确定相应的预定监控区域的边界，其中，预定监控区域在车道垂直方向上的边界为这3个车道中外侧的两个车道的外侧边线。
具体实施时，预定监控区域在车道延伸方向上的跨度范围由起点线和终点线之间的距离来决定，其中，终点线已经由目标停车线的位置确定，起点线与终点线之间的距离可根据监测需要来预先确定。一种实施例中，起点线与终点线之间的距离根据同一车道上相邻卡车的间距确定，例如，岸吊下方同一车道上相邻的两辆卡车之间一般保持50m的间距，为了简化处理，只需监测每个车道上最接近岸吊的那辆车即可，这种情况下，就可以将起点线和终点线之间的距离设置为50m或更小。另一种实施例中，起点线与终点线之间的距离根据激光雷达的扫描半径确定，例如，激光雷达的扫描半径为40m，则可以将起点线和终点线之间的距离设置为40m或更小。再一种实施例中，起点线与终点线之间的距离根据岸吊下方车辆的刹车距离确定，例如，车辆在岸吊下方的刹车距离为1m，则可以将起点线和终点线之间的距离设置为1m或更多。
步骤S200，停车服务器根据所述点云数据，计算所述预定监控区域中一个或多个平行的车道上行驶的车辆到目标停车线的距离。
具体实施过程可以参照前述对步骤S200的介绍实施，此处不再赘述。
步骤S300，停车服务器根据所述点云数据确定所述行驶的车辆所处的车道的标识。
具体实施时，岸吊下的各个车道与激光雷达具有固定的相对位置关系，且这种相对位置关系是已知的，基于这种已知且固定的相对位置关系，可以先根据点云数据计算行驶的车辆与激光雷达的相对位置关系，再将该相对位置关系与前述的已知且固定的相对位置关系进行对比，就可以确定车辆所处的车道，进而确定其标识。
步骤S400，停车服务器发送包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息。
具体实施过程可以参照前述对步骤S400的介绍实施，此处不再赘述。
步骤S500，当车辆控制器判断行驶的车辆所处的车道与所述消息中的车道的标识一致时，根据该车道的标识构成的数据对中的距离控制该行驶的车辆调整车速直至停止。
实际应用中，岸吊作业过程中的车辆并非都是统一型号的，例如，有的车辆车头较长，而有的车辆车头较短，而目标停车线是基于标准车头长度设置的，这种情况下，若统一将车辆停止在目标停车线处，就会导致吊臂的抓手不能对准集装箱的孔位进而导致装卸失败等结果，考虑到这种情况，具体实施时，车辆控制器根据所在车辆的车头长度与标准车头长度的差值，对收到的消息中的距离进行适应性调整，以使其与所在车辆的车头长度相匹配，达到根据调整后的距离控制所在车辆调整车速直至停止时，车辆的位置恰好使得吊臂的抓手对准集装箱的孔位以确保装卸成功的目的。
可选地，步骤S500中，车辆控制器根据数据对中的距离控制行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：车辆控制器根据自身所在车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，并在判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车。
其中，车辆控制器根据自身所在车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，具体包括：
当自身所在车辆的车头长度大于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与自身所在车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与加上该差值的结果确定为调整后的距离；
当自身所在车辆的车头长度小于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与自身所在车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与减去该差值的结果确定为调整后的距离。
上述判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车的步骤中，该预定值是根据车辆刹车距离设置的，而车辆的刹车距离受到车速、车身重量、轮胎性能等的综合影响，因此，设置预定值的大小时需要综合考虑车速、车身重量、轮胎性能等因素。例如，在岸吊作业区，一般限定车辆在刹车前的行驶速度为2km/h，在该速度下某型号的车辆的刹车距离为1m，这种情况下，就可以将上述步骤中的预定值设置为1m。
实际应用中，车辆控制器在控制自身所在车辆刹车之前，还可以控制自身所在车辆随着到目标停车线的距离的减小而逐渐降低行驶速度，以使最后的刹车操作平稳安全。可选地，步骤S500中，车辆控制器根据数据对中的距离控制自身所在车辆调整车速直至停止，还包括：车辆控制器将调整后的距离与预设的多个第一距离区间进行比对，当调整后的距离介于其中一个第一距离区间时，控制自身所在车辆将行驶速度调整至该第一距离区间对应的速度。
示例1
如图4所示，岸桥下方共有6个平行车道，车道的标识分别为E1～E6，每个车道的宽度为3m，每个车道在距离岸吊5m的位置绘制有目标停车线(图中斜线所示)，岸桥的中间位置上装有激光雷达Lidar和V2X收发设备，激光雷达的扫描半径为40m。
虚线框中的区域为预定监控区域，预定监控区域在车道垂直方向上的边界分别是车道E1左侧的边线和车道E6右侧的边线，预定监控区域在车道延伸方向上的边界分别是终点线和起点线，其中，终点线是目标停车线所在的直线，距离岸吊1m，起点线是距离终点线1m且平行于终点线的直线。
在某一时段，车辆X以港区限速10km/h的速度驶入岸吊作业区的车道E2，其中，车辆X的车头长度为标准车头长度，车辆的刹车距离为1m。
步骤A1，利用激光雷达实时扫描岸吊下方的区域；
步骤A2，停车服务器获取激光雷达输出的点云数据，并根据预定监控区域的边界，确定预定监控区域对应的点云数据；
步骤A3，停车服务器根据预定监控区域对应的点云数据，判断预定监控区域中是否有行驶的车辆；具体过程为判断能否根据点云数据拟合出车头外形，若能拟合出车头外形，则确定有行驶的车辆；
步骤A4，停车服务器确定预定监控区域中有行驶的车辆，从预定监控区域对应的点云数据中找到行驶的车辆的车头外立面的点云数据，并根据车头外立面对应的点云数据、激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算车头外立面到目标停车线的距离为1m；
步骤A5，停车服务器根据预定监控区域对应的点云数据，确定行驶的车辆所处的车道的标识为E2；具体过程为停车服务器计算行驶的车辆在车道的垂直方向上与激光雷达之间的距离，并将该距离与表1所示的各个车道标识与第二距离区间之间对应关系进行比对，从而确定该行驶的车辆所处的车道为E2；
步骤A5，停车服务器通过岸桥上的V2X收发设备广播消息，该消息中包含由车道标识E2和距离30m构成的数据对(E2，1m)。
步骤A6，车辆X上的车辆控制器通过车载的V2X收发设备接收到广播消息，判断车辆X所处的车道恰为E2，则将数据对(E2，1m)中的距离1m与预定值1m(车辆的刹车距离)进行比对，然后控制车辆X刹车并停止。
示例2
如图5所示，岸桥下方共有6个平行车道，车道的标识分别为E1～E6，每个车道的宽度为6m，每个车道在距离岸吊5m的位置绘制有目标停车线，岸桥上装设有两个激光雷达Lidar1、Lidar2和V2X收发设备，激光雷达的扫描半径均为10m。
Lidar1负责扫描车道E1～E3，Lidar2负责扫描车道E4～E6。
Lidar1负责扫描图5中左边的虚线框限定的预定监控区域，该预定监控区域在车道垂直方向上的边界分别是车道E1左侧的边线和车道E3右侧的边线，预定监控区域在车道延伸方向上的边界分别是终点线和起点线，其中，终点线是目标停车线所在的直线，距离岸吊5m，起点线是距离终点线30m且平行于终点线的直线。
Lidar2负责扫描图5中右边的虚线框限定的预定监控区域，该预定监控区域在车道垂直方向上的边界分别是车道E4左侧的边线和车道E6右侧的边线，预定监控区域在车道延伸方向上的边界分别是终点线和起点线，其中，终点线是目标停车线所在的直线，距离岸吊5m，起点线是距离终点线30m且平行于终点线的直线。
在某一时段，车辆X以港区限速10km/h的速度驶入岸吊作业区的车道E2，其中，车辆X的车头长度比标准车头长度多1m，车辆的刹车距离为2m。
步骤B1，利用激光雷达Lidar1、Lidar2实时扫描岸吊下方的区域；
步骤B2，停车服务器获取激光雷达Lidar1、Lidar2输出的点云数据，并根据预定监控区域的边界，确定预定监控区域对应的点云数据；
步骤B3，停车服务器根据预定监控区域对应的点云数据，判断预定监控区域中是否有行驶的车辆；具体过程为判断能否根据点云数据拟合出车头外形，若能拟合出车头外形，则确定有行驶的车辆；
步骤B4，停车服务器确定预定监控区域中有行驶的车辆，从预定监控区域对应的点云数据中找到行驶的车辆的车头外立面的点云数据，并根据车头外立面对应的点云数据、激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算车头外立面到目标停车线的距离为29m；
步骤B5，停车服务器根据预定监控区域对应的点云数据，确定行驶的车辆所处的车道的标识为E2；具体过程为停车服务器计算行驶的车辆在车道的垂直方向上与激光雷达Lidar1之间的距离，并将该距离与表3所示的各个车道标识与第二距离区间之间对应关系进行比对，从而确定该行驶的车辆所处的车道为E2；
| 车道的标识 | 第二距离区间 |
| E1 | -20m～-14m |
| E2 | -13.5m～-7m |
| E3 | -6.5m～-0.5m |
表3
步骤B5，停车服务器通过岸桥上的V2X收发设备广播消息，该消息中包含由车道标识E2和距离29m构成的数据对(E2，29m)。
步骤B6，车辆X上的车辆控制器通过车载的V2X收发设备接收到广播消息，判断车辆X所处的车道恰为E2，则调取数据对(E2，29m)中的距离29m；
步骤B7，车辆控制器根据车辆X的车头长度对数据对(E2，29m)中的距离29m进行调整，将该距离30m加上车辆X的车头长度与标准车头长度的差值1m，得到30m；
步骤B8，车辆控制器将调整后的距离30m与表2所示的第一距离区间与相应的速度进行比对，然后控制车辆X将车速调整为7km/h；
重复上述步骤B2～B8，当车辆控制器收到数据对(E2，19m)时，控制车辆X将车速调整为5km/h；
继续重复上述步骤B2～B8，当车辆控制器收到数据对(E2，9m)时，控制车辆X将车速调整为2km/h；
继续重复上述步骤B2～B8，当车辆控制器收到数据对(E2，1m)时，控制车辆X刹车并停止。
基于本发明的发明思想，本发明提供分别针对停车服务器侧和车辆控制器侧的停车控制方法，以下具体说明。
本发明提供一种用于停车服务器侧的停车控制方法，如图6所示，包括：
步骤S61，获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
步骤S62，根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
步骤S63，发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，以使车辆控制器根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
可选地，所述目标停车线是岸吊具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面所处的位置；所述预定监控区域是以岸吊下方的一个或多个平行车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上；
则，步骤S62可以按照如下方式实施：根据所述点云数据，计算所述预定监控区域中一个或多个平行车道上行驶的车辆到目标停车线的距离；
则，本发明提供的用于停车服务器侧的停车控制方法还包括：根据所述点云数据确定所述行驶的车辆所处的车道的标识；
则，步骤S63可以按照如下方式实施：发送包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息。
可选地，根据所述点云数据确定所述预定监控区域中行驶的车辆所处的车道的标识，具体包括：
根据所述点云数据，确定所述行驶的车辆在车道的垂直方向上与所述激光雷达之间的距离，并将该距离与已知的各个车道对应的第二距离区间进行比对；其中，所述车道对应的第二距离区间为所述车道的两个边线与所述激光雷达的垂直距离构成的区间；
当该距离介于其中一个车道对应的第二距离区间时，将该车道的标识确定为所述行驶的车辆所处的车道的标识。
可选地，所述激光雷达安装于所述岸吊上。
可选地，根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离，具体包括：
根据所述点云数据确定所述预定监控区域中是否有行驶的车辆；
若有行驶的车辆，从所述点云数据中找到该行驶的车辆的车头外立面对应的点云数据；
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
可选地，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的绝对地理位置，计算所述车头外立面的绝对地理位置；
根据所述车头外立面的绝对地理位置、目标停车线的绝对地理位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
可选地，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据目标停车线的绝对地理位置、所述激光雷达的绝对地理位置，计算目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置；
根据所述目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置，以及所述车头外立面对应的点云数据，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
可选地，本发明提供的用于停车控制器侧的停车方法中通过V2X广播所述消息。
图6所示的用于停车服务器侧的停车控制方法与图1、图3所示的停车控制方法基于相同的发明思想实现，其具体实施方式可参照前面对图1、图3所示的停车控制方法的介绍，此处不再赘述。
基于同样的发明思想，本发明还提供一种用于车辆控制器侧的停车控制方法，如图7所示，包括：
步骤S71，接收包含行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；其中，所述行驶的车辆到目标停车线的距离是根据激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据计算的；
步骤S72，根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
可选地，所述目标停车线是岸吊具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面所处的位置；所述预定监控区域是以岸吊下方的一个或多个平行车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上；
则，本发明提供的用于车辆控制器侧的停车控制方法还包括：接收包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息；
则，步骤S72可以按照如下方式实施：判断所述行驶的车辆所处的车道与所述消息中的车道的标识一致时，根据该车道的标识构成的数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
可选地，根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：
根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，并在判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车；
其中，根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，具体包括：
当所述行驶的车辆的车头长度大于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与加上该差值的结果确定为调整后的距离；
当所述行驶的车辆的车头长度小于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与减去该差值的结果确定为调整后的距离。
可选地，根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整速度直至停止，还包括：将调整后的距离与预设的多个第一距离区间进行比对，当调整后的距离介于其中一个第一距离区间时，控制所述行驶的车辆将行驶速度调整至该第一距离区间对应的速度。
可选地，本发明提供的用于车辆控制器侧的停车方法中通过V2X接收所述消息。
图7所示的用于车辆服务器侧的停车控制方法与图1、图3所示的停车控制方法基于相同的发明思想实现，其具体实施方式可参照前面对图1、图3所示的停车控制方法的介绍，此处不再赘述。
示例性设备
基于本发明的发明思想，本发明提供一种停车服务器，用以执行本发明提供的停车服务器侧的停车控制方法，以下具体说明。
本发明提供一种停车服务器，包括第一处理器、第一存储器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，其中，第一处理器在运行第一存储器中的计算机程序时执行图5所示的停车控制方法：获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，以使车辆控制器根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
第一存储器中的计算机程序被运行时所执行的方法与图1、图3所示的停车控制方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面示例性方法中对图1、图3所示方法的介绍，此处不再赘述。
可选地，本发明中，第一处理器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一处理器还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个集成电路等。
可选地，本发明中，第一存储器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第一存储器可以包括一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
可选地，本发明中，停车服务器可以装设于停车位/停车库中，也可以装设于管理停车位/停车库的中控室中。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时本发明提供的停车服务器侧的停车控制方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种车辆控制器，用以执行本发明提供的车辆控制器侧的停车控制方法，以下具体说明。
本发明提供一种车辆控制器，包括第二处理器、第二存储器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，其中，第二处理器在运行第二存储器上的计算机程序时执行如图6所示的停车控制方法：接收包含行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
第二存储器中的计算机程序被运行时所执行的方法与图1、图3所示的停车控制方法基于相同的发明思想实现，且有相同的非限制性实施方式，具体可参照前面示例性方法中对图1、图3所示方法的介绍，此处不再赘述。
可选地，本发明中，第二处理器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二处理器还可以包括一个或多个微控制器、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)、一个或多个专用电路(ASIC)、一个或多个数字信号处理器(DSP)、一个或多个集成电路等。
可选地，本发明中，第二存储器可以通过电路、芯片或其他电子部件来实现。例如，第二存储器可以包括一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
可选地，本发明中，车辆控制器可以是服务器、PC机、便携式电脑、平板电脑、PDA、iMac等计算机设备，可安装于车辆上。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时本发明提供的车辆控制器侧的停车控制方法。该存储介质可以是一个或多个只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪速存储器、电可编程存储器(EPROM)、电可编程和可擦除存储器(EEPROM)、嵌入式多媒体卡(eMMC)、硬盘驱动器或任何易失性或非易失性介质等。
基于本发明的发明思想，本发明还提供一种包括上述车辆控制器的车辆。具体实施时，车辆可以是由人类驾驶的传统车辆(如家用轿车、工程车、消防车、救护车、卡车等)，也可以是无人驾驶汽车，可以是消耗汽油、柴油等传统能源的车辆，也可以是消耗电能、太阳能等新能源的车辆。
应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。
虽然已经参考若干具体实施方式描述了本发明的精神和原理，但是应该理解，本发明并不限于所公开的具体实施方式，对各方面的划分也不意味着这些方面中的特征不能组合以进行受益，这种划分仅是为了表述的方便。本发明旨在涵盖所附权利要求的精神和范围内所包括的各种修改和等同布置。
综上所述，本发明实施例提供的停车控制方法具有以下有益效果：
(1)借助激光雷达精确的测距能力和快速的处理速度，可高精度、快速地调整车辆的行驶速度，实现一次性精准停车；
(2)可根据距离目标停车线的距离控制车辆逐级降速，确保精准、稳定停车；
(3)可应用于港口岸吊吊装作业、货物集散地装卸作业、车库等领域；
(4)可有效提高岸吊吊装作业速度，提高港口的货运吞吐能力；
(5)整个停车过程自动完成，无需人工指挥，适用于无人驾驶车领域。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个***的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。
本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元，或装置都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑装置，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算装置的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。
本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。
在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储装置，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc)包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。
Claims (29)
1.一种停车控制方法，其特征在于，包括：
停车服务器获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
停车服务器发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；
车辆控制器接收所述消息，并根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；
所述预定监控区域是以一个或多个平行的车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上；
则，停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离，具体包括：停车服务器根据所述点云数据，计算所述预定监控区域中一个或多个平行的车道上行驶的车辆到目标停车线的距离；
则，所述的方法还包括：停车服务器根据所述点云数据确定所述行驶的车辆所处的车道的标识；
则，停车服务器发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，具体包括：停车服务器发送包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息；
则，车辆控制器接收所述消息，并根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：当车辆控制器判断所述行驶的车辆所处的车道与所述消息中的车道的标识一致时，根据该车道的标识构成的数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
3.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，车辆控制器根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：
车辆控制器根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，并在判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车；
其中，车辆控制器根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，具体包括：
当所述行驶的车辆的车头长度大于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与加上该差值的结果确定为调整后的距离；
当所述行驶的车辆的车头长度小于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与减去该差值的结果确定为调整后的距离。
4.根据权利要求3所述的停车控制方法，其特征在于，车辆控制器根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整速度直至停止，还包括：车辆控制器将调整后的距离与预设的多个第一距离区间进行比对，当调整后的距离介于其中一个第一距离区间时，控制所述行驶的车辆将行驶速度调整至该第一距离区间对应的速度。
5.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，停车服务器根据所述点云数据确定所述预定监控区域中行驶的车辆所处的车道的标识，具体包括：
停车服务器根据所述点云数据，确定所述行驶的车辆在车道的垂直方向上与所述激光雷达之间的距离，并将该距离与已知的各个车道对应的第二距离区间进行比对；其中，所述车道对应的第二距离区间为所述车道的两个边线与所述激光雷达的垂直距离构成的区间；
当该距离介于其中一个车道对应的第二距离区间时，将该车道的标识确定为所述行驶的车辆所处的车道的标识。
6.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是岸吊向具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；所述激光雷达安装于岸吊上。
7.根据权利要求1～6任一所述的停车控制方法，其特征在于，停车服务器根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离，具体包括：
停车服务器根据所述点云数据确定所述预定监控区域中是否有行驶的车辆；
若有行驶的车辆，从所述点云数据中找到该行驶的车辆的车头外立面对应的点云数据；
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
8.根据权利要求7所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的绝对地理位置，计算所述车头外立面的绝对地理位置；
根据所述车头外立面的绝对地理位置、目标停车线的绝对地理位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
9.根据权利要求7所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据目标停车线的绝对地理位置、所述激光雷达的绝对地理位置，计算目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置；
根据所述目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置，以及所述车头外立面对应的点云数据，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
10.根据权利要求1～6任一所述的停车控制方法，其特征在于，停车服务器发送所述消息，具体包括：停车服务器通过V2X广播所述消息。
11.一种停车控制方法，其特征在于，包括：
获取激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据；
根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离；
发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，以使车辆控制器根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
12.根据权利要求11所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；
所述预定监控区域是以一个或多个平行的车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上；
则，根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离，具体包括：根据所述点云数据，计算所述预定监控区域中一个或多个平行的车道上行驶的车辆到目标停车线的距离；
则，所述的方法还包括：根据所述点云数据确定所述行驶的车辆所处的车道的标识；
则，发送包含所述行驶的车辆到目标停车线的距离的消息，具体包括：发送包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息。
13.根据权利要求12所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述点云数据确定所述预定监控区域中行驶的车辆所处的车道的标识，具体包括：
根据所述点云数据，确定所述行驶的车辆在车道的垂直方向上与所述激光雷达之间的距离，并将该距离与已知的各个车道对应的第二距离区间进行比对；其中，所述车道对应的第二距离区间为所述车道的两个边线与所述激光雷达的垂直距离构成的区间；
当该距离介于其中一个车道对应的第二距离区间时，将该车道的标识确定为所述行驶的车辆所处的车道的标识。
14.根据权利要求12所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是岸吊向具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；所述激光雷达安装于岸吊上。
15.根据权利要求11～14任一所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述点云数据计算所述预定监控区域中行驶的车辆到目标停车线的距离，具体包括：
根据所述点云数据确定所述预定监控区域中是否有行驶的车辆；
若有行驶的车辆，从所述点云数据中找到该行驶的车辆的车头外立面对应的点云数据；
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
16.根据权利要求15所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的绝对地理位置，计算所述车头外立面的绝对地理位置；
根据所述车头外立面的绝对地理位置、目标停车线的绝对地理位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
17.根据权利要求15所述的停车控制方法，其特征在于，根据所述车头外立面对应的点云数据、所述激光雷达的位置、目标停车线的位置，计算所述车头外立面到目标停车线的距离，具体包括：
根据目标停车线的绝对地理位置、所述激光雷达的绝对地理位置，计算目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置；
根据所述目标停车线相对于所述激光雷达的相对地理位置，以及所述车头外立面对应的点云数据，计算所述车头外立面到目标停车线的距离。
18.根据权利要求11～14任一所述的停车控制方法，其特征在于，发送所述消息，具体包括：通过V2X广播所述消息。
19.一种停车控制方法，其特征在于，包括：
接收包含行驶的车辆到目标停车线的距离的消息；其中，所述行驶的车辆到目标停车线的距离是根据激光雷达扫描得到的预定监控区域的点云数据计算的；
根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
20.根据权利要求19所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；
所述预定监控区域是以一个或多个平行的车道的最外侧的边线、起点线、终点线为边界限定的区域；其中，所述终点线是所述目标停车线所在的直线；所述起点线与所述终点线平行且相距一预定距离，所述起点线、所述终点线先后位于车辆的行驶方向上；
则，所述的方法还包括：接收包含由所述行驶的车辆所处的车道的标识和所述行驶的车辆到目标停车线的距离构成的数据对的消息；
则，根据所述消息包含的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：判断所述行驶的车辆所处的车道与所述消息中的车道的标识一致时，根据该车道的标识构成的数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止。
21.根据权利要求20所述的停车控制方法，其特征在于，根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整车速直至停止，具体包括：
根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，并在判断调整后的距离小于或等于一预定值时刹车；
其中，根据所述行驶的车辆的车头长度对数据对中的距离进行调整，具体包括：
当所述行驶的车辆的车头长度大于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与加上该差值的结果确定为调整后的距离；
当所述行驶的车辆的车头长度小于所述标准车辆的车头长度时，计算所述标准车头长度与所述行驶的车辆的车头长度的差值，并将所述数据对中的距离与减去该差值的结果确定为调整后的距离。
22.根据权利要求21所述的停车控制方法，其特征在于，根据数据对中的距离控制所述行驶的车辆调整速度直至停止，还包括：将调整后的距离与预设的多个第一距离区间进行比对，当调整后的距离介于其中一个第一距离区间时，控制所述行驶的车辆将行驶速度调整至该第一距离区间对应的速度。
23.根据权利要求20所述的停车控制方法，其特征在于，所述目标停车线是岸吊向具有标准车头长度的车辆装卸货物时车头外立面在车道上所处的位置；所述激光雷达安装于岸吊上。
24.根据权利要求19～23任一所述的停车控制方法，其特征在于，接收所述消息，具体包括：通过V2X接收所述消息。
25.一种停车服务器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求11-18任一项所述的方法。
26.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求11-18任一项所述的方法。
27.一种车辆控制器，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器在运行所述计算机程序时，执行权利要求19-24任一项所述的方法。
28.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时实现权利要求19-24任一项所述的方法。
29.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求27所述的车辆控制器。
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