CN117831340A - 停车位生成方法、控制装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种停车位生成方法、控制装置及计算机可读存储介质，方法包括：响应于待停车辆的停车请求，获取停车场内预设停车位的剩余数量；在剩余数量为零时，获取目标区域的地图信息、待停车辆的第一信息和已停车辆的第二信息；其中，已停车辆为位于目标区域内，但没有停放于所述预设停车位中的车辆；然后根据地图信息、第一信息和第二信息生成虚拟停车位；再将虚拟停车位发送至待停车辆，并获取待停车辆返回的目标虚拟停车位；最后生成对应初始虚拟停车位的路径，并将路径发送至待停车辆。本发明旨在提高小区或工业园区停车的便利性。

Description

停车位生成方法、控制装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及停车场控制技术领域，特别涉及一种停车位生成方法、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在小区和工业园区等场景中，一般都会在地面划线设置有不同的停车位，以供进入车辆停靠，在停车位满以后，往往会在入口处显示当前停车位已满以提示外来待进入车辆。但是，实际上园区内还有很多空余区域可以用于停车，这反而造成了停车区域资源的浪费，影响了进入园区内的待停车辆停车的便利性。

发明内容

为解决上述问题，本发明的主要目的是提供一种停车位生成方法，旨在提高小区或工业园区停车的便利性。

为实现上述目的，本发明提出了一种停车位生成方法，包括：

步骤S1、响应于待停车辆的停车请求，获取停车场内预设停车位的剩余数量；

步骤S2、在所述剩余数量为零时，获取目标区域的地图信息、待停车辆的第一信息和已停车辆的第二信息；其中，所述已停车辆为位于目标区域内，但没有停放于所述预设停车位中的车辆；

步骤S3、根据所述地图信息、所述第一信息和第二信息生成虚拟停车位；

步骤S4、将所述虚拟停车位发送至待停车辆，并获取待停车辆返回的目标虚拟停车位；

步骤S5、生成对应所述目标虚拟停车位的路径，并将所述路径发送至待停车辆。

可选地，所述步骤S3包括：

步骤S31、根据所述地图信息，确定可停车区域；其中，所述可停车区域包括所述目标区域内非安全通道、非运输通道和非生活功能区中的至少一者；

步骤S32、根据所述可停车区域，确定所述可停车区域内的已停车辆；

步骤S33、根据所述可停车区域内的已停车辆的第二信息、所述第一信息和所述可停车区域，生成所述虚拟停车位。

可选地，所述步骤S33包括：

步骤S331、根据所述可停车区域内的已停车辆的第二信息，确定所述可停车区域内的已停车辆的第一车型信息和停车位姿；其中，所述停车位姿包括所述已停车辆的停车位置和停车姿态；

步骤S332、根据所述第一信息，确定待停车辆的第二车型信息；

步骤S333、根据所述可停车区域、所述第一车型信息、所述停车位姿和所述第二车型信息，生成所述虚拟停车位。

可选地，所述步骤S333包括：

步骤S3331、根据所述可停车区域、所述停车位姿、所述第一车型信息和所述第二车型信息，确定至少一个初始虚拟停车位；

步骤S3332、根据所述初始虚拟停车位、所述第二车型信息、所述初始虚拟停车位预设范围内的所述已停车辆的停车位姿、第一车型信息，评估所述初始虚拟停车位的可停等级；

步骤S3333、将所述可停等级大于预设等级的所述初始虚拟停车位生成所述虚拟停车位。

可选地，所述步骤S3331具体包括：

步骤S33311、根据所述可停车区域和所述第一车型信息，确定所述可停车区域内的当前可停车区域；

步骤S33312、根据所述第二车型信息，在所述当前可停车区域内，确定可放置所述待停车辆的至少一个可选虚拟停车位；

步骤S33313、根据所述第二车型信息、所述第一车型信息和所述停车位姿，确定对应每一所述可选虚拟停车位是否具有可进入路径，并将具有可进入路径的所述可选虚拟停车位设置为所述初始虚拟停车位。

可选地，所述步骤S3332包括：

步骤S33321、根据所述地图信息、所述初始虚拟停车位、所述第二车型信息、所述初始虚拟停车位预设范围内目标已停车辆的目标停车位姿及其所述第一车型信息，确定所述待停车辆停入所述初始虚拟停车位的第一可行性评估结果；

步骤S33322、生成所述待停车辆停入所述初始虚拟停车位时的预估停车位姿；

步骤S33323、根据所述预估停车位姿、所述第二车型信息、所述目标停车位姿以及所述目标已停车辆的第一车型信息，确定所述初始虚拟停车位预设范围内所述目标已停车辆驶离的第二可行性评估结果；

步骤S33324、根据所述第一可行性评估结果和所述第二可行性评估结果，确定所述初始虚拟停车位的可停等级。

可选地，所述预估停车位姿包括所述待停车辆在所述初始虚拟停车位中沿所述初始虚拟停车位的中轴线方向停放时的姿态。

可选地，在所述步骤S3和所述步骤S4之间，所述停车位生成方法还包括：

步骤S6、获取所述虚拟停车位的预设范围内目标已停车辆的行车信息；

步骤S7、根据所述行车信息，确定所述虚拟停车位的建议停车时长；

所述将所述虚拟停车位发送至待停车辆的步骤具体包括：

将所述虚拟停车位和对应所述停车位的建议停车时长发送至待停车辆。

本发明提出了一种控制装置，包括：

存储器；

处理器；以及，

存储在所述存储器上并被所述处理器执行的停车位生成程序，所述停车位生成程序在被所述处理器执行时，实现如上述任一项所述的停车位生成方法。

本发明提出了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现如上述任一项所述的停车位生成方法。

本发明提出了一种停车位生成方法，方法包括：响应于待停车辆的停车请求，获取停车场内预设停车位的剩余数量；在剩余数量为零时，获取目标区域的地图信息、待停车辆的第一信息和已停车辆的第二信息；其中，已停车辆为在目标区域内没有停放在预设停车位中的车辆；然后根据地图信息、第一信息和第二信息生成虚拟停车位；再将虚拟停车位发送至待停车辆，并获取待停车辆返回的目标虚拟停车位；最后生成对应初始虚拟停车位的路径，并将路径发送至待停车辆。如此，在实际应用中，在小区或者工业园的园区内预设的停车位已经停满时，还可以在园区内空余区域生成可以供待停车辆停放的虚拟停车位，并指引待停车辆前往，从而有效的提高了小区或工业园区停车的便利性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明停车位生成方法一实施例的流程示意图；

图2为本发明停车位生成方法另一实施例的流程示意图；

图3为本发明停车位生成方法又一实施例的流程示意图；

图4为本发明停车位生成方法还一实施例的流程示意图；

图5为本发明停车位生成方法再一实施例的流程示意图；

图6为本发明停车位生成方法另一实施例的流程示意图；

图7为本发明控制装置一实施例的模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在小区和工业园区等场景中，一般都会在地面划线设置有不同的停车位，以供进入车辆停靠，在停车位满以后，往往会在入口处显示当前停车位已满以提示外来待进入车辆。需要说明的是，根据我国法律的相关规定，即便小区和工业园中停车场内的停车位满了以后，其物业也无权拒绝待停车辆进入小区或者工业园（仅能拒绝待停车辆进入已满的停车场，或者对违停车辆采取惩罚措施），这就导致一旦放任这些待停车辆进入停车场满了的小区或工业园区后自由停车，极易对小区或者工业园的正常运转造成影响(例如停在工业园区专用运输通道上影响工业园区的物料运输)。但是实际上园区内还有很多空余区域可以用于停车，这反而造成了停车区域资源的浪费，影响了进入园区内的待停车辆停车的便利性。

为此，本发明提出一种停车位生成方法，下述方法可以由小区或者工业园区等场景的停车位生成***中的控制装置存储并执行，控制装置可以采用主控制器来实现，例如MCU、DSP（Digital Signal Process，数字信号处理芯片）、FPGA（Field Programmable GateArray，可编程逻辑门阵列芯片）、PLC、SOC（System On Chip，***级芯片）等。

参考图1，在本发明一实施例中，停车位生成方法包括：

步骤S1、响应于待停车辆的停车请求，获取停车场内预设停车位的剩余数量；

步骤S2、在剩余数量为零时，获取目标区域的地图信息、待停车辆的第一信息和已停车辆的第二信息；其中，已停车辆为位于目标区域内，但没有停放于所述预设停车位中的车辆；

步骤S3、根据地图信息、第一信息和第二信息生成虚拟停车位；

在本实施例中，控制装置可以与目标区域（小区和工业园区等场景）的门禁***电连接，并获取门禁***发来的信息，当待车辆驶入门禁时，门禁***可以获取到待停车辆的停车请求，并通过图像拍摄识别组件（例如摄像头）对待停车辆进行拍摄，并将拍摄结果作为待停车辆的第一信息传输至控制装置，以及将停车请求传输至控制装置。控制装置在获取到停车请求以后，能够确认当前有待停车辆具有停车需求后，会开始获取停车场内预设停车位的剩余数量。当然，控制装置还可与服务器无线通信连接，待停车辆可在距离目标区域较远未驶入目标区域时，即未经过目标区域的门禁***时，通过服务器远程发送一停车请求至控制装置，以供控制装置接收并执行步骤S1。其中，预设停车位为在园区停车场内提前划分好的停车位。可选地，控制装置可以根据与其电连接的多个图像传感器组件，例如摄像头拍摄到的所有的预设停车位的图像信息，确定当前园区内剩余可停车的预设停车位的数量，或者是，每一预设停车位内设置有一与控制装置电连接传感器，例如红外对管传感器，当车辆停在预设停车位上时，红外对管传感器发出的红外光会经车辆底部反射并由自身的接收端接收的，当红外对管传感器接收到其发射端发射的红外光信号时，会输出相应的信号至控制装置，以提示控制装置当前自身对应的预设停车位已经停车。

在控制装置根据上述过程，确定当前还可以停车的预设停车位数量为零时，便会根据门禁***给来的待停车辆的图像信息进行识别，以及将待停车辆与数据库内的车辆信息进行匹配，并获取对应待停车辆的相关参数，例如车型参数等。

同时，还会调用预存目标区域的地图信息；其中，目标区域可以为整个园区，或者是由用户自行设置的园区中的某一限制区域内，并通过设置于目标区域内的多个图像拍摄组件，对目标区域内的已停车辆进行拍摄，以获取目标区域内已停车辆的图像信息，即第二信息；或者是，通过图像拍摄和图像识别组件对目标区域内已停车辆进行识别，并将识别结果作为已停车辆的第二信息，

可选地，参考图2，在本发明一实施例中，步骤S3包括：

步骤S31、根据地图信息，确定可停车区域；其中，可停车区域包括目标区域内非安全通道、非运输通道和非生活功能区中的至少一者；

步骤S32、根据可停车区域，确定可停车区域内的已停车辆；

步骤S33、根据可停车区域内的已停车辆的第二信息、第一信息和可停车区域，生成虚拟停车位。

在本实施例中，控制装置可以根据预存的地图信息，确定目标区域内的可停车区域，例如可停车的通道等。其中，安全通道包括消防通道和绿色救护通道、生活功能区包括小区的住房门口通道、停车场、运动场等。如此设置，可以有效的保证园区内的公共安全和货运畅通。

在控制装置确定了可停车区域，会通过上述实施例中图像识别的过程，确定可停车区域内的已停车辆，并根据待停车辆的第一信息、可停车区域和第二信息，在目标区域内生成可以供待停车辆驶入并停放的虚拟停车位。

步骤S4、将虚拟停车位发送至待停车辆，并获取待停车辆返回的目标虚拟停车位；

可以理解的是，经过上述实施例过程，可选的虚拟停车位的数量可能为多个。可选地，控制装置此时可以经通信模块与待停车辆建立通信连接，并将虚拟停车位多个所在的位置输出至待停车辆，并使得待停车辆能够在车载地图上对应的位置生成多个预设虚拟停车位，以供用户在待停车辆端进行选择与触发，从而使得控制装置确定当前用户所需要的目标虚拟停车位。可选地，控制装置还可以同时在门禁***的人机交互界面上直接显示当前园区的地图，并在地图上标注出多个可选的虚拟停车位的位置，以供用户进行选择，从而使得控制装置确定当前用户所需要的目标虚拟停车位。

步骤S5、生成对应目标虚拟停车位的路径，并将路径发送至待停车辆。

控制装置在确定目标虚拟停车位以后，会根据目标区域的地图信息和目标虚拟停车位，生成行驶至目标虚拟停车位的路径，并将其经通信模块传输至待停车辆，以使用户可以跟随路径寻找其所需要的目标虚拟停车位。如此，在实际应用中，在小区或者工业园的园区内预设的停车位已经停满时，还可以在园区内空余区域生成可以供待停车辆停放的虚拟停车位，并指引待停车辆前往，从而有效的提高了小区或工业园区停车的便利性。

参考图3，在本发明一实施例中，步骤S33包括：

步骤S331、根据可停车区域内的已停车辆的第二信息，确定可停车区域内的已停车辆的第一车型信息和停车位姿；其中，停车位姿包括已停车辆的停车位置和停车姿态；

在本实施例中，控制装置可以根据上述实施例中获取到的第二信息，例如可停车区域内的已停车辆的图像信息，确定已停车辆的车型信息，即第一车型信息。其中，第一车型信息包括已停车辆的长宽高尺寸和占地面积；以及停车姿态，例如已停车辆在停车时，车头所朝向的方位。同时还会根据结合目标区域的地图信息确定已停车辆的停车位置，即已停车辆在可停车区域内的位置。

步骤S332、根据第一信息，确定待停车辆的第二车型信息；

在本实施例中，控制装置还可以根据上述实施例过程获取到的第一信息，例如待停车辆的图像信息，确定待停车辆的车型信息，即第二车型星系。其中，第二车型信息包括待停车辆的的长宽高尺寸和占地面积。

步骤S333、根据可停车区域、第一车型信息、停车位姿和第二车型信息，生成虚拟停车位。

可选地，在一实施例中，参考图4，步骤S333包括：

步骤S3331、根据可停车区域、停车位姿、第一车型信息和第二车型信息，确定至少一个初始虚拟停车位；

具体的，在本实施例中，参考图5，步骤S3331具体包括：

步骤S33311、根据可停车区域和第一车型信息，确定可停车区域内的当前可停车区域；

步骤S33312、根据第二车型信息，在当前可停车区域内，确定可放置待停车辆的至少一个可选虚拟停车位；

步骤S33313、根据第二车型信息、第一车型信息和停车位姿，确定对应每一可选虚拟停车位是否具有可进入路径，并将具有可进入路径的可选虚拟停车位设置为初始虚拟停车位。

在本实施例中，控制装置可以根据可停车区域的地图信息，以及第一车型信息，在对应可停车区域的地图上生成多个已停车辆的等比例标识，即，在可停车区域上的地图上，根据地图的预设比例尺，在相应的位置标识上表征已停车辆所占地面积和尺寸的标识，该标识的长宽为实际已停车辆的长宽按照预设比例尺转换后的结果。然后，控制装置会根据在地图上，确定剩余还未放置表征已停汽车的标识物的当前可停车区域，并且根据当前待停车辆的第二车型信息，在上述当前可停车区域中划分出可以放置待停车辆的至少一个可选虚拟停车位。

随后，控制装置会根据地图信息，生成从待停车辆所在的门禁位置，按照预设规则生成直至目标停车区内的可选虚拟停车位的路径，若生成成功，则确定该可选虚拟停车位具有可进入路径，那么便可以将该可选虚拟停车位作为初始虚拟停车位。其中，预设规则为；具有能够从待停车辆所在的门禁位置行驶至可选虚拟停车位的通道，且通道的宽度比待停车辆的宽度宽预设第一值（由研发人员根据测试确认）以上，且能够满足待停车辆在该路径上正常行驶且不超出路径的范围。

步骤S3332、根据初始虚拟停车位、第二车型信息、初始虚拟停车位预设范围内的已停车辆的停车位姿、第一车型信息，评估初始虚拟停车位的可停等级；

在本实施例中，具体的，参考图6，步骤S3332包括：

步骤S33321、根据地图信息、初始虚拟停车位、第二车型信息、所述初始虚拟停车位预设范围内目标已停车辆的目标停车位姿及其所述第一车型信息，确定待停车辆停入初始虚拟停车位的第一可行性评估结果；

本实施例中，由于第一车型信息包括已停车辆的长度信息和宽度信息，因而控制装置可以先根据目标已停车辆的目标停车位姿及其第一车型信息，确定目标已停车辆在初始虚拟停车位对应方位上所占用的第一路径长度。控制装置还可根据初始虚拟停车位和地图信息，确定初始虚拟停车位预设范围内不可移动设施或者建筑在其对应方位上所占用的第二路径长度。且控制装置还可将确定的第一路径和第二路径分别与虚拟停车位自身在该方向上的跨度进行比较，如比较结果为第一路径或第二路径小于虚拟停车位自身在该方向上的跨度，则将第一路径和第二路径作为初始虚拟停车位对应方向上所被占用的跨度；如比较结果为第一路径或第二路径不小于（大于或等于）虚拟停车位自身在该方向上的跨度，则将虚拟停车位自身在该方向上的跨度作为初始虚拟停车位对应方向上所被占用的跨度。

控制装置还可根据初始虚拟停车位及其对应方向上所被占用的跨度，确定出初始虚拟停车位其余方向上未被占用的跨度。可以理解的是，其余方向上未被占用的跨度即为待停车辆可以通过其停入初始虚拟停车位的跨度，控制装置可根据初始虚拟停车位其余方向上未被占用的跨度和第二车型信息，确定待停车辆通过初始虚拟停车位其余方向上未被占用的跨度停入初始虚拟停车位的概率，并可将该概率作为第一可行性评估结果。

例如，如若初始虚拟停车位呈矩形，且在正东和正西方向上的跨度为5m，在正南和正北方向上的跨度为2.5m，而在初始虚拟停车位预设范围内的正东方向已停有一辆长为4.75m的电车，即可确定该已停车辆所占用的第一路径为正东方向4.75m，也即初始虚拟停车位预设范围内的正东方向被占用的跨度为4.75m，而如若在初始虚拟停车位预设范围内的正南方向存在一跨度为10m的花坛，即可确定该花坛所占用的第一路径为正南方向2.5m，也即初始虚拟停车位预设范围内的正南方向被占用的跨度为2.5m。

步骤S33322、生成待停车辆停入初始虚拟停车位时的预估停车位姿；

本实施例中，控制装置可以通过神经网络算法，模拟并生成待停车辆驶入该初始虚拟停车位后所能处于的多个不同停车位置（M个）以及多个不同目标停车姿态（N个），以及可将每一停车位置分别与各目标停车姿态关联存储为一车辆位姿模型（即M×N个，M和N均大于1），并可将最终得到的多个（即M×N个）车辆位姿模型作为预估停车位姿。

步骤S33323、根据预估停车位姿、第二车型信息、目标停车位姿以及目标已停车辆的第一车型信息，确定初始虚拟停车位预设范围内目标已停车辆驶离的第二可行性评估结果；

控制装置可从预估停车位姿中择一车辆位姿模型，以根据该车辆位姿模型、第二车型信息、目标已停车辆的目标停车位姿及其第一车型信息，预测当待停车辆以选择的车辆位姿模型对应的停车位置和目标停车姿态停车于初始虚拟停车位后，其预设范围内目标已停车辆在以其目标停车位姿启动后能安全驶离的概率，并将该概率与该车辆位姿模型进行关联存储。控制装置可在计算完之后一车辆位姿模型对应的概率后，从剩余的车辆位姿模型中继续择一进行计算，直至遍历计算完所有个（即M×N个）车辆位姿模型所对应的概率，以及可对M×N个概率进行相应的计算，例如取平均值计算，并可计算结果作为第二可行性评估结果。

步骤S33324、根据第一可行性评估结果和第二可行性评估结果，确定初始虚拟停车位的可停等级。

具体地，可将第一可行性评估结果和第二可行性评估结果进行相应的计算，例如取平均值后判断计算结果的可停等级。控制装置中可预存储有一可停等级-数值区间表，该可停等级-数值区间表中可包括多个可停等级，每一可停等级关联存储有一数值区间。控制装置将计算结果与各个数值区间进行匹配，以确定出于该计算结果所匹配的数值区间及其对应的可停等级，并可将该对应的可停等级确定为初始虚拟停车位的可停等级。其中，各可停等级所对应的数值区间可以通过大量预先实验来进行确定，本方案在此不做限定。

本发明技术方案通过从待停车车辆停入的可行性以及停入后四周其他已停车辆安全驶离的可行性两个维度来综合评估初始虚拟停车位的可停等级，有利于提高初始虚拟停车位可停等级的评估精准度。

可选地，预估停车位姿包括待停车辆在初始虚拟停车位中沿初始虚拟停车位的中轴线方向停放时的姿态。

在实际测试中发现，由于遍历计算完所有个（即M×N个）车辆位姿模型所对应的概率所需的时间较长，如若待停车辆已在小区或者工业园区的较近距离处，则会出现控制装置还未遍历计算完毕，而待停车辆已经驶入小区或者工业园区的情况，此时由于待停车辆未接收到发送的虚拟停车位，因而其会在停车场或者在小区、工业园区中继续行驶，直至接收到控制装置遍历计算完毕后发送的虚拟停车位，而对于急需停车位的待停车辆而言，其往往会随意停车而严重堵塞交通，因此十分不便于实际使用。

针对此问题，本方案提出一种优化预估停车位姿的方法，使得控制装置无需遍历计算所有的车辆位姿模型，仅需生成待停车辆沿初始虚拟停车位的中轴线方向停入初始虚拟停车位的一种目标停车姿态，以及生成待停车辆沿初始虚拟停车位的中轴线方向停入初始虚拟停车位的多个（M个）停车位置即可。如此，控制装置在将每一停车位置分别与该目标停车姿态进行关联存储后得到的车辆位姿模型数量为（即M×1个，M大于1），并可将该M个车辆位姿模型作为预估停车位姿。

需要说明的是，在多次使用中发现，无论停车位有多宽，驾驶员往往也是选择尽量沿停车位的中轴线方向来向其中停车，因此本发明技术方案通过仅生成待停车辆沿初始虚拟停车位的中轴线方向停放时的目标停车姿态来得到预估停车位姿，相较于前述预估停车位姿包括M×N个车辆位姿模型而言，可以在确保预估停车位姿生成精准性的同时，降低预估停车位姿所包含的（N-1）×M个车辆位姿模型数量，从而以达到节省步骤S33323计算时间的目的，有利于提高本发明技术方案的实用性。

步骤S3333、将可停等级大于预设等级的初始虚拟停车位生成虚拟停车位。

控制装置在经过上述实施例确定多个初始虚拟停车位的可停等级以后，可以将可停等级大于预设等级的初始虚拟停车位设置为虚拟停车位。如此，通过上述设置，不仅仅能够有效地确定当前可以供待停车辆停放的虚拟停车位，而且还保证了待停车辆能够便于停入虚拟停车位，有效地提高了用户驾驶待停车辆停入虚拟停车位的便利性。

在本发明一实施例中，在步骤S3和步骤S4之间，方法还包括：

步骤S6、获取虚拟停车位预设范围内目标已停车辆的行车信息；

步骤S7、根据所述行车信息，确定虚拟停车位的建议停车时长；

将虚拟停车位发送至待停车辆的步骤具体包括：

将虚拟停车位和对应停车位的建议停车时长发送至待停车辆。

本实施例中，由于室外自行停车往往具有较强的习惯性，因此控制装置可通过图像拍摄识别组件实时获取小区或者工业园区内停车场外所停车的驶离时间信息，并可将驶离时间信息作为对应的已停车辆的行车信息，且可将已停车辆的行车信息与已停车辆相关的唯一指向特征（例如车牌号）进行关联存储。控制装置在执行步骤S6时，可以通过图像拍摄识别组件反馈的图像信息先确定虚拟停车位预设范围内目标已停车辆的唯一指向特征，再可以调用与该唯一指向特征对应的驶离时间信息来实现步骤S6。控制装置还可以根据当前时间和目标已停车辆的驶离时间信息，确定二者的差值，并可将该差值作为建议停车时长。可以理解的是，目标已停车辆的驶离时间信息表征该已停车辆通常驶离的时间，在未达到该驶离时间之前可以认为已停车辆其驶离的概率较低，因此可以将其附近较为空旷的区域划分为初始虚拟停车场，以供需要短时间内停车的待停车辆暂时停车使用。还可以理解的是，当控制装置后续获取到的唯一指向特征对应的驶离时间信息与关联存储的驶离时间信息不同时，可以通过将前后获取到的驶离时间信息进行相应计算，并可将计算结果更新为该唯一指向特征对应的驶离时间信息。

因此，控制装置还可在后续发送虚拟停车位时，还可将建议停车时间共同发送至待停车辆，以供待停车辆的驾驶员可以根据自身在小区或者工业园区所需的停留时间，自由选择且停车时间足够的虚拟停车位，有利于提高本发明技术方案的使用灵活性。

在一可选实施例中，步骤S5之后，本发明停车位生成方法还可包括：

在目标虚拟停车位对应的区域投影出目标虚拟停车位对应的车位边界。如此设置，不仅可以指引待停车辆的驾驶员快速找到目标虚拟停车位的位置所在，且还可以提高待停车辆的停车效率。

本发明还提出了一种控制装置，包括：

存储器；

处理器；以及，

存储在存储器上并被处理器执行的停车位生成程序，停车位生成程序在被处理器执行时，实现如上述的停车位生成方法。

值得注意的是，由于本发明控制装置基于上述的停车位生成方法，因此，本发明控制装置的实施例包括上述停车位生成方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

其中，参照图7，控制装置包括存储器11、处理器12以及存储在存储器11上并被处理器12执行的停车位生成程序，停车位生成程序在被处理器12执行时，实现上述停车位生成方法。存储器11可以为高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器11可选的还可以是独立于前述控制装置的存储装置；处理器12可以为CPU。存储器11和处理器12之间以通信总线13连接，该通信总线13可以是UART总线或I2C总线。

本发明还提出了一种计算机可读存储介质，包括：计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现如上述任一项的停车位生成方法。

值得注意的是，由于本发明计算机可读存储介质基于上述的停车位生成方法，因此，本发明计算机可读存储介质的实施例包括上述停车位生成方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上内容仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种停车位生成方法，其特征在于，包括：

步骤S1、响应于待停车辆的停车请求，获取停车场内预设停车位的剩余数量；

步骤S2、在所述剩余数量为零时，获取目标区域的地图信息、待停车辆的第一信息和已停车辆的第二信息；其中，所述已停车辆为位于目标区域内，但没有停放于所述预设停车位中的车辆；

步骤S3、根据所述地图信息、所述第一信息和第二信息生成虚拟停车位；

步骤S4、将所述虚拟停车位发送至待停车辆，并获取待停车辆返回的目标虚拟停车位；

步骤S5、生成对应所述目标虚拟停车位的路径，并将所述路径发送至待停车辆。

2.如权利要求1所述的停车位生成方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S31、根据所述地图信息，确定可停车区域；其中，所述可停车区域包括所述目标区域内非安全通道、非运输通道和非生活功能区中的至少一者；

步骤S32、根据所述可停车区域，确定所述可停车区域内的已停车辆；

步骤S33、根据所述可停车区域内的已停车辆的第二信息、所述第一信息和所述可停车区域，生成所述虚拟停车位。

3.如权利要求2所述的停车位生成方法，其特征在于，所述步骤S33包括：

步骤S331、根据所述可停车区域内的已停车辆的第二信息，确定所述可停车区域内的已停车辆的第一车型信息和停车位姿；其中，所述停车位姿包括所述已停车辆的停车位置和停车姿态；

步骤S332、根据所述第一信息，确定待停车辆的第二车型信息；

步骤S333、根据所述可停车区域、所述第一车型信息、所述停车位姿和所述第二车型信息，生成所述虚拟停车位。

4.如权利要求3所述的停车位生成方法，其特征在于，所述步骤S333包括：

步骤S3331、根据所述可停车区域、所述停车位姿、所述第一车型信息和所述第二车型信息，确定至少一个初始虚拟停车位；

步骤S3332、根据所述初始虚拟停车位、所述第二车型信息、所述初始虚拟停车位预设范围内的所述已停车辆的停车位姿、第一车型信息，评估所述初始虚拟停车位的可停等级；

步骤S3333、将所述可停等级大于预设等级的所述初始虚拟停车位生成所述虚拟停车位。

5.如权利要求4所述的停车位生成方法，其特征在于，所述步骤S3331具体包括：

步骤S33311、根据所述可停车区域和所述第一车型信息，确定所述可停车区域内的当前可停车区域；

步骤S33312、根据所述第二车型信息，在所述当前可停车区域内，确定可放置所述待停车辆的至少一个可选虚拟停车位；

步骤S33313、根据所述第二车型信息、所述第一车型信息和所述停车位姿，确定对应每一所述可选虚拟停车位是否具有可进入路径，并将具有可进入路径的所述可选虚拟停车位设置为所述初始虚拟停车位。

6.如权利要求4所述的停车位生成方法，其特征在于，所述步骤S3332包括：

步骤S33321、根据所述地图信息、所述初始虚拟停车位、所述第二车型信息、所述初始虚拟停车位预设范围内目标已停车辆的目标停车位姿及其所述第一车型信息，确定所述待停车辆停入所述初始虚拟停车位的第一可行性评估结果；

步骤S33322、生成所述待停车辆停入所述初始虚拟停车位时的预估停车位姿；

步骤S33323、根据所述预估停车位姿、所述第二车型信息、所述目标停车位姿以及所述目标已停车辆的第一车型信息，确定所述初始虚拟停车位预设范围内所述目标已停车辆驶离的第二可行性评估结果；

步骤S33324、根据所述第一可行性评估结果和所述第二可行性评估结果，确定所述初始虚拟停车位的可停等级。

7.如权利要求6所述的停车位生成方法，其特征在于，所述预估停车位姿包括所述待停车辆在所述初始虚拟停车位中沿所述初始虚拟停车位的中轴线方向停放时的姿态。

8.如权利要求1-7任一项所述的停车位生成方法，其特征在于，在所述步骤S3和所述步骤S4之间，所述停车位生成方法还包括：

步骤S6、获取所述虚拟停车位的预设范围内目标已停车辆的行车信息；

步骤S7、根据所述行车信息，确定所述虚拟停车位的建议停车时长；

所述将所述虚拟停车位发送至待停车辆的步骤具体包括：

将所述虚拟停车位和对应所述停车位的建议停车时长发送至待停车辆。

9.一种控制装置，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及，

存储在所述存储器上并被所述处理器执行的停车位生成程序，所述停车位生成程序在被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的停车位生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，实现如权利要求1-8任一项所述的停车位生成方法。