CN110874950B - 用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置，***包括：若干组第一数据捕获模块，每组第一数据采集模块设置于停止区域的车道，用于捕获停车区域内的实时区域图像数据信号和进入停车区域内车辆的图像数据信号；若干反射信号捕获模块，每个反射信号捕获模块设置于一停车位，用于捕获车辆进入停车位所产生的反射信号；中央处理模块，分用于根据实时区域图像数据信号，模拟停车区域的实时三维场景，以获取停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径，根据车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟停车区域当前时刻的三维场景。本发明在降低投入成本的同时实现障碍物信息的实时捕捉，并提高代客泊车的安全系数。
Description
技术领域
本发明属于代客泊车技术领域，涉及一种导航***和方法，特别是涉及一种用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置。
背景技术
近些年，市场上出现了众多关于自动代客泊车的解决方案，这些方案都期望实现让驾驶者在指定地点下车，在人不进入停车场的条件下，可以通过自动代客泊车技术实现将车辆从落车点自动驾驶到空车位进行停放的场景。
无论是基于LIDAR(激光雷达)的技术方案还是机器人托举车的技术方案，此类方案的特点是：在基础设施上投入的成本是十分高昂，同时在车辆与泊车技术之间不存在可平衡的技术方案。
因此，如何提供一种用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置，以解决现有技术在基础设施上投入高昂成本、且在车辆与泊车技术之间无法平衡等缺陷，实已成为本领域技术人家亟待解决的技术问题
发明内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置，用于解决现有技术在基础设施上投入高昂成本、且在车辆与泊车技术之间无法平衡的问题。
为实现上述目的及其他相关目的，本发明一方面提供一种用户泊车的导航***，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航***包括：若干组图像数据捕获模块，其中每组第一数据采集模块设置于所述停止区域的车道上，用于捕获所述停车区域内的实时区域图像数据信号和进入所述停车区域内车辆的图像数据信号；若干反射信号捕获模块，其中每个反射信号捕获模块设置于一停车位上，用于捕获车辆进入所述停车位所产生的反射信号；中央处理模块，分别与所述图像数据捕获模块和反射信号捕获模块通信连接，用于根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径，并根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
于本发明的一实施例中，若干组图像数据捕获模块在所述停车区域内形成图像捕获阵列。
于本发明的一实施例中，所述停车区域的进口处设置有一落车点，该落脚点处安装有与所述中央处理模块连接的覆盖信号捕获模块，用于捕获车辆覆盖所述落车点的覆盖信号，并将该覆盖信号传输至所述中央处理模块；待所述中央处理模块接收到所述覆盖信号后，发送与所述车辆进行通信链接的链接请求，在所述中央处理模块接收所述车辆反馈的验证信息，以验证所述车辆，待验证成功后，与该车辆进行握手。
于本发明的一实施例中，所述反射信号捕获模块所捕获的车辆进入所述停车位所产生的反射信号为车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据；待所述中央处理模块检测到所述深度信号超过预设深度阈值后，表示所述车辆已进入所述停车位；深度数据＝停车位的长/宽－反射距离；其中，所述反射距离为二分之一从所述反射信号发送到接收所述反射信号的时间乘以声波波速。
于本发明的一实施例中，所述实时区域图像数据信号包括在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号或在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号。
于本发明的一实施例中，若所述实时区域图像数据信号为在所述停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块在接收到所述覆盖信号后，根据所述车辆的图像数据信号，获取所述车辆的轮廓数据信号，并按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景；若所述实时区域图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块将初始时刻的图像数据信号与当前时刻图像数据信号进行比对，以获取所述停车区域内的可用空位信息；在所述中央处理模块接收到所述覆盖信号后，按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入查找到的可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述可用车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入该可用车位；若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
于本发明的一实施例中，所述车辆上配置有所述反射信号捕获模块；若所述车辆上配置的反射信号捕获模块在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述中央处理模块，以便所述中央处理模块重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
本发明另一方面提供一种用户泊车的导航方法，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航方法包括：在捕获到所述停车区域内的实时区域图像数据信号时，根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径；待检测到所述停车区域有新进入的车辆，捕获到进入所述停车区域内车辆的图像数据信号和车辆进入所述停车位所产生的反射信号时，根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
本发明又一方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的用户泊车的导航方法。
本发明最后一方面提供一种装置，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述装置包括：数据采集设备、与所述数据采集设备连接的处理器及存储器：所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述处理器执行如权利要求8所述的用户泊车的导航方法。
于本发明的一实施例中，所述数据采集设备包括：若干组摄像机，其中每组摄像机分别设置于所述停止区域的车道的两侧；位于同一侧车道的摄像机之间的间隔距离相同；若干停车传感器，其中每个停车传感器设置于一停车位上；和/或在位于一侧车道相邻的两个摄像机之间设置毫米波雷达。
于本发明的一实施例中，所述停车传感器为超声波传感器。
于本发明的一实施例中，所述车辆上配置有所述超声波传感器；若所述车辆上配置的超声波传感器在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述处理器，以便所述处理器重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进
如上所述，本发明的用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置，具有以下有益效果：
本发明所述用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置通过利用停车区域内已有的安全监控摄像头设施，在降低投入成本的同时实现障碍物信息的实时捕捉，并提高代客泊车的安全系数。
附图说明
图1显示为本发明应用的停车区域示意图。
图2显示为本发明的用户泊车的导航***于一实施例中的原理结构示意图。
图3A显示为本发明的图像数据捕获模块的一种应用场景示意图。
图3B显示为本发明的图像数据捕获模块的另一种应用场景示意图。
图3C显示为本发明的反射信号捕获模块在停车位的应用场景示意图。
图4显示为本发明的用户泊车的导航方法于一实施例中的流程示意图。
元件标号说明
1 停车区域
11 停车位
12 车道
13 落车点
2 用户泊车的导航***
21 图像数据捕获模块
22 反射信号捕获模块
23 覆盖信号捕获模块
25 中央处理模块
S41～S43 步骤
具体实施方式
以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
本发明所提供的用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置的技术原理如下：
在停车场内合理设置传感器与摄像组件以获取车辆进入的数据，并查找可用车位，规划导航路径，随后通过无线传输方式发送给汽车的中央控制器(包括CAN总线控制)实现控制汽车的自动代泊。
实施例一
本实施例提供一种用户泊车的导航***，应用于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航***包括：
若干组图像数据捕获模块，其中每组第一数据采集模块设置于所述停止区域的车道上，用于捕获所述停车区域内的实时区域图像数据信号和进入所述停车区域内车辆的图像数据信号；
若干反射信号捕获模块，其中每个反射信号捕获模块设置于一停车位上，用于捕获车辆进入所述停车位所产生的反射信号；
中央处理模块，分别与所述图像数据捕获模块和反射信号捕获模块通信链接，用于根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径，并根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
以下将结合图示对本实施例所提供的用户泊车的导航***进行详细描述。本实施例所述用户泊车的导航***应用于如图1所示停车区域1，所述停车区域1由若干停车位11和车道12组成，其中，若干停车位11呈棋盘格状，进口处设置有一落车点13。
需要说明的是，应理解以下导航***的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，x模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以下x模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以下各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
例如，以下这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以下某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。
请参阅图2，显示为用户泊车的导航***于一实施例中的原理结构示意图。如图2所示，所述用户泊车的导航***2包括：图像数据捕获模块21、反射信号捕获模块22、覆盖信号捕获模块23及中央处理模块24。
设置于所述停止区域的车道上的若干组图像数据捕获模块21，在本实施例中，所述图像数据捕获模块21可以为摄像机。具体请参阅图3A和图3B，显示为图像数据捕获模块的一种和另一种应用场景示意图。如图3A所示，摄像头每2个一组分别布置在车道的两边(例如室内停车场的立柱，架顶等上)，位于同一侧车道的摄像机之间的间隔距离相同，例如，每隔50-100米在一个车道(标准距离2.2m)的竖直方向上布置一组摄像头。另外参见图3B，如有两个相邻的车道就布置3个，依次类推。在本实施例中，若干组图像数据捕获模块21在所述停车区域内形成图像捕获阵列。
在本实施例中，所述图像数据捕获模块21用于捕获所述停车区域内的实时区域图像数据信号和进入所述停车区域内车辆的图像数据信号。
停车区域内的实时区域图像数据信号，例如，停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，停车区域内的当前时刻图像数据信号。停车区域内的初始时刻图像数据信号为在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号。
停车区域内的上一时刻图像数据信号和停车区域内的当前时刻图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号。
在本实施例中，通过将不同时刻采集到的图像数据信号与初始时刻图像数据信号进行比对，以判断哪些停车位上为不可用车位，哪些停车位上为可用车位。
通过将上一时刻图像数据信号和当前时刻图像数据信号进行比对，以判断哪些上一时刻的可用车位在当前时刻已成为不可用车位。
虽然一个图像数据捕获模块足够在停车场内提供监视，但在每一个有限的能见区域内使用两个摄像头的深度感应，在经济上是不可行的。因此，在本实施例中，建议使用频率复用的超声波传感器阵列来检测占用率，以及停车场的当前状态。当车辆驶入时，汽车的准确位置可基于车辆的几何形状，根据超声波传感器提供的数据计算得到。
若干反射信号捕获模块22，其中每个反射信号捕获模块22设置于一停车位上，如图3C所示的反射信号捕获模块在停车位的应用场景示意图，设置于停车位的两端。
在本实施例中，所述反射信号捕获模块22用于捕获车辆进入所述停车位所产生的反射信号。
具体地，所述反射信号捕获模块所捕获的车辆进入所述停车位所产生的反射信号为车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据。待所述中央处理模块检测到所述深度信号超过预设深度阈值后，表示所述车辆已进入所述停车位。
其中，深度数据＝停车位的长/宽－反射距离；所述反射距离为二分之一从所述反射信号发送到接收所述反射信号的时间乘以声波波速。
安装于所述落脚点所述覆盖信号捕获模块23用于捕获车辆覆盖所述落车点的覆盖信号，并将该覆盖信号传输至所述中央处理模块24。待所述中央处理模块24接收到所述覆盖信号后，发送与所述车辆进行通信链接的链接请求，在所述中央处理模块24接收所述车辆反馈的验证信息，以验证所述车辆，待验证成功后，与该车辆进行握手。
在本实施例中，验证信息包括(车辆唯一标识码)Unique VehicleIdentification Number、MacAdress of Wlan(无线局域网的MAC地址)、associated IMEI、Vehicle OEM、ServiceRequestingKey、ProtocolVersion等。
分别与所述图像数据捕获模块21、反射信号捕获模块22及覆盖信号捕获模块23通信连接的中央处理模块24用于根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径，并根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
所述中央处理模块24用于根据初始时刻的图像数据信号，模拟所述停车区域的初始时刻的三维场景。
所述中央处理模块23用户根据上一时刻的图像数据信号，模拟所述停车区域的上一时刻三维场景，依次类推。
具体地，根据使用图像数据捕获模块21采集的建筑物照片及全景图片，使用3Dmax软件进行三维建模，按照斜45度角渲染出图，PS调整图片，并分切成256像素的栅格图，以备GIS***调用；将分切好的栅格图导入3DGIS***，以搭建平台完毕，并添加停车位信息、障碍物信息等。
所述中央处理模块24用于根据上一时刻的图像数据信号，将捕获的停泊在停车位上的车辆的轮廓数据信号添加在已模拟的初始时刻的三维场景上，以形成上一时刻的三维场景。
具体地，若所述实时区域图像数据信号为在所述停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块24在接收到所述覆盖信号后，根据所述车辆的图像数据信号，获取所述车辆的轮廓数据信号，并按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景；若否，则表示所选可用车位还未被占用。
在本实施例中，用户需求包括查找离停车场出口处最近的可用车位、查找离停车场入口处最近的可用车位、查找离目地点最近的可用车位、查找周围可用车位较多的可用车位等等。
所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例若超过预定占用比例(例如，80％)，车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据超过预设深度阈值后，表示所述车辆已完全进入查找到的可用车位内。
具体地，若所述实时区域图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块24将初始时刻的图像数据信号与当前时刻图像数据信号进行比对，以获取所述停车区域内的可用空位信息；在所述中央处理模块接收到所述覆盖信号后，按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入查找到的可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号和车辆进入所述可用车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入该可用车位；若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。若否，则表示所选可用车位还未被占用。
在本实施例中，所述车辆上也配置有所述反射信号捕获模块。待所述车辆通过CAN总线接收到中央处理模块规划的导航路径，车辆控制器开始控制车辆执行自动泊车时若所述车辆上配置的反射信号捕获模块在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离(于本实施例中，预设距离为车头与障碍物的距离为35米)；若是，则将一障碍物信号传输至所述中央处理模块，以便所述中央处理模块重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
本实施例所述用户泊车的导航***通过利用停车区域内已有的安全监控摄像头设施，在降低投入成本的同时实现障碍物信息的实时捕捉，并提高代客泊车的安全系数。
实施例二
本实施例提供一种用户泊车的导航方法，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航方法包括：
在捕获到所述停车区域内的实时区域图像数据信号时，根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域上一时刻的三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径；
待检测到所述停车区域有新进入的车辆，捕获到进入所述停车区域内车辆的图像数据信号和车辆进入所述停车位所产生的反射信号时，根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
以下将结合图示对本实施例提供的用户泊车的导航方法进行详细描述。请参阅图4，显示为用户泊车的导航方法于一实施例中流程示意图。如图4所示，所述用户泊车的导航方法具体包括以下几个步骤：
S41，接收源于图像数据捕获模块捕获的实时区域图像数据信号。在本实施例中，停车区域内的实时区域图像数据信号，例如，停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，停车区域内的当前时刻图像数据信号。停车区域内的初始时刻图像数据信号为在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号。
停车区域内的上一时刻图像数据信号和停车区域内的当前时刻图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号。
在本实施例中，通过将不同时刻采集到的图像数据信号与初始时刻图像数据信号进行比对，以判断哪些停车位上为不可用车位，哪些停车位上为可用车位。
通过将上一时刻图像数据信号和当前时刻图像数据信号进行比对，以判断哪些上衣时刻的可用车位在当前时刻已成为不可用车位。
S42，根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径。
例如，根据初始时刻的图像数据信号，模拟所述停车区域的初始时刻的三维场景。
根据上一时刻的图像数据信号，模拟所述停车区域的上一时刻三维场景，依次类推。
S43，待检测到所述停车区域有新进入的车辆，捕获到进入所述停车区域内车辆的图像数据信号和车辆进入所述停车位所产生的反射信号时，根据所述车辆的图像数据信号及所述反射信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
具体地，若所述实时区域图像数据信号为在所述停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号时，在接收到所述覆盖信号后，根据所述车辆的图像数据信号，获取所述车辆的轮廓数据信号，并按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景；若否，则表示所选可用车位还未被占用。
在本实施例中，用户需求包括查找离停车场出口处最近的可用车位、查找离停车场入口处最近的可用车位、查找离目地点最近的可用车位、查找周围可用车位较多的可用车位等等。
所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例若超过预定占用比例(例如，80％)，车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据超过预设深度阈值后，表示所述车辆已完全进入查找到的可用车位内。
具体地，若所述实时区域图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号时，将初始时刻的图像数据信号与当前时刻图像数据信号进行比对，以获取所述停车区域内的可用空位信息；在所述中央处理模块接收到所述覆盖信号后，按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入查找到的可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号和车辆进入所述可用车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入该可用车位；若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。若否，则表示所选可用车位还未被占用。
在本实施例中，步骤S43还可以结合所述车辆上配置有所述反射信号捕获模块所捕获的反射信号进行具体分析。若所述车辆上配置的反射信号捕获模块在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述中央处理模块，以便所述中央处理模块重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的用户泊车的导航方法。本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过计算机程序相关的硬件来完成。前述的计算机程序可以存储于一计算机可读存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
实施例三
本实施例提供一种装置，该装置设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述装置包括：数据采集设备、与所述数据采集设备连接的处理器、存储器、收发器、通信接口和***总线；存储器和通信接口通过***总线与处理器和收发器连接并完成相互间的通信，存储器用于存储计算机程序，通信接口用于和其他设备进行通信，处理器和收发器用于运行计算机程序，使装置执行如实施例所述用户泊车的导航方法的各个步骤。
在本实施例中，所述数据采集设备包括：若干组摄像机，其中每组摄像机分别设置于所述停止区域的车道的两侧；位于同一侧车道的摄像机之间的间隔距离相同；若干停车传感器，其中每个停车传感器设置于一停车位上；和/或在位于一侧车道相邻的两个摄像机之间设置毫米波雷达。其中，所述停车传感器为超声波传感器。
在本实施例中，为了提高代客泊车的安全性，在所述车辆上配置有所述超声波传感器。若所述车辆上配置的超声波传感器在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述处理器，以便所述处理器重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
上述提到的***总线可以是外设部件互连标准(Peripheral PomponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该***总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
综上所述，本发明所述用户泊车的导航***/方法、计算机可读存储介质及装置通过利用停车区域内已有的安全监控摄像头设施，在降低投入成本的同时实现障碍物信息的实时捕捉，并提高代客泊车的安全系数。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。
Claims (13)
1.一种用户泊车的导航***，其特征在于，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航***包括：
若干组图像数据捕获模块，每组图像数据捕获模块设置于车道上，用于捕获所述停车区域内的实时区域图像数据信号和进入所述停车区域内车辆的图像数据信号；所述停车区域内的实时区域图像数据信号包括停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，停车区域内的当前时刻图像数据信号；其中，停车区域内的初始时刻图像数据信号为在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号；停车区域内的上一时刻图像数据信号和停车区域内的当前时刻图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号；
若干反射信号捕获模块，其中每个反射信号捕获模块设置于每个停车位上，用于捕获车辆进入所述停车位后所产生的反射信号；
中央处理模块，分别与所述图像数据捕获模块和反射信号捕获模块通信连接，用于依次根据所述实时区域图像数据信号中停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，分别模拟所述停车区域初始时刻和上一时刻的三维场景；
若所述实时区域图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块将初始时刻的图像数据信号与当前时刻图像数据信号进行比对，以获取所述停车区域内的可用空位信息；在引导该车辆进入查找到的可用车位后，通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
2.根据权利要求1所述的用户泊车的导航***，其特征在于，若干组图像数据捕获模块在所述停车区域内形成图像捕获阵列。
3.根据权利要求1所述的用户泊车的导航***，其特征在于，所述停车区域的进口处设置有一落车点，该落车点处安装有与所述中央处理模块连接的覆盖信号捕获模块，用于捕获车辆覆盖所述落车点的覆盖信号，并将该覆盖信号传输至所述中央处理模块；待所述中央处理模块接收到所述覆盖信号后，发送与所述车辆进行通信链接的链接请求，在所述中央处理模块接收所述车辆反馈的验证信息，以验证所述车辆，待验证成功后，与该车辆进行握手。
4.根据权利要求3所述的用户泊车的导航***，其特征在于，所述反射信号捕获模块所捕获的反射信号为车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据；
待所述中央处理模块检测到所述深度数据超过预设深度阈值后，表示所述车辆已进入所述停车位；
深度数据＝停车位的长/宽－反射距离；
其中，所述反射距离为二分之一从所述反射信号发送到接收所述反射信号的时间乘以声波波速。
5.根据权利要求4所述的用户泊车的导航***，其特征在于，所述实时区域图像数据信号包括在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号或在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号。
6.根据权利要求5所述的用户泊车的导航***，其特征在于，
若所述实时区域图像数据信号为在所述停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号时，所述中央处理模块在接收到所述覆盖信号后，根据所述车辆的图像数据信号，获取所述车辆的轮廓数据信号，并按照用户需求查找可用车位及规划导航路径，将该导航路径发送至所述车辆，以引导该车辆进入可用车位；通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
7.根据权利要求6所述的用户泊车的导航***，其特征在于，所述车辆上配置有所述反射信号捕获模块；若所述车辆上配置的反射信号捕获模块在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述中央处理模块，以便所述中央处理模块重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
8.一种用户泊车的导航方法，其特征在于，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述用户泊车的导航方法包括：
在捕获到所述停车区域内的实时区域图像数据信号时，根据所述实时区域图像数据信号，模拟所述停车区域的实时三维场景，以获取所述停车区域内的可用空位信息，为新进入的车辆规划导航路径；所述停车区域内的实时区域图像数据信号包括停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，停车区域内的当前时刻图像数据信号；其中，停车区域内的初始时刻图像数据信号为在所有停车位上不存在遮挡信息的区域图像数据信号；停车区域内的上一时刻图像数据信号和停车区域内的当前时刻图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号；
待检测到所述停车区域有新进入的车辆，捕获到进入所述停车区域内车辆的图像数据信号和车辆进入所述停车位所产生的反射信号时，
依次根据所述实时区域图像数据信号中停车区域内的初始时刻图像数据信号，停车区域内的上一时刻图像数据信号，分别模拟所述停车区域初始时刻和上一时刻的三维场景；
若所述实时区域图像数据信号为在其中停车位上存在遮挡信息的区域图像数据信号时，将初始时刻的图像数据信号与当前时刻图像数据信号进行比对，以获取所述停车区域内的可用空位信息；在引导该车辆进入查找到的可用车位后，通过所述车辆的轮廓数据信号占用可用车位的比例和车辆进入所述停车位的深度所产生的深度数据，判断所述车辆是否已完全进入所述可用车位，若是，则令与该可用车位位置上对应的所述图像数据捕获模块捕获遮挡该可用车位的遮挡信号，根据该遮挡信号，模拟所述停车区域当前时刻的三维场景。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求8所述的用户泊车的导航方法。
10.一种用户泊车的导航装置，其特征在于，设置于由若干停车位和车道组成的停车区域，若干停车位呈棋盘格状；所述装置包括：数据采集设备、与所述数据采集设备连接的处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述处理器执行如权利要求8所述的用户泊车的导航方法。
11.根据权利要求10所述的用户泊车的导航装置，其特征在于，所述数据采集设备包括：
若干组摄像机，其中每组摄像机分别设置于所述停车区域的车道的两侧；位于同一侧车道的摄像机之间的间隔距离相同；
若干停车传感器，其中每个停车传感器设置于一停车位上；和/或
在位于一侧车道相邻的两个摄像机之间设置毫米波雷达。
12.根据权利要求11所述的用户泊车的导航装置，其特征在于，所述停车传感器为超声波传感器。
13.根据权利要求12所述的用户泊车的导航装置，其特征在于，所述车辆上配置有所述超声波传感器；若所述车辆上配置的超声波传感器在导航路径上探测是否存在障碍物，且探测到障碍物距离车头是否超过预设距离；若是，则将一障碍物信号传输至所述处理器，以便所述处理器重新规划导航路径；若否，则指示车辆继续按照导航路径行进。
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