CN117817513A - 一种六轴打磨机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及打磨机技术领域，具体公开了一种六轴打磨机器人，包括：基座轴，基座轴的顶部依次连接有肩关节轴、肘关节轴、腕关节轴一、腕关节轴二以及打磨器，打磨器的底部设置有夹持座，且夹持座的表面放置有工件；还包括：防护组件一，防护组件一设置在工件的两侧，打磨器工作时，控制器同步控制防护组件一工作，通过防护组件一对打磨空间两侧的碎屑进行遮挡；防护组件二，防护组件二设置在夹持座的顶部，腕关节轴一转动时，控制器同步控制防护组件二工作，使得防护组件二贴近打磨器，防护组件一和防护组件二对工件打磨产生的碎屑进行遮挡保护，同时，通过吸屑组件和磁吸组件的磁性吸取，增大吸附力度，便于碎屑的收集。
Description
技术领域
本发明涉及打磨机技术领域，具体为一种六轴打磨机器人。
背景技术
六轴机械手具有高度的灵活性和可编程性，可以用于精密加工任务，如切割、打磨、钻孔和焊接等，六轴打磨机器人带动打磨器，从铸件四周以及任意角度的位置进行自动化打磨作业工艺，六轴机器人由基座轴、肩关节轴、肘关节轴、腕关节1轴、腕关节2轴和腕关节3轴组成，基座轴的旋转运动使机器人能够在水平平面上进行旋转，肩关节轴的旋转运动使机器人能够在垂直平面上进行旋转，肘关节轴的旋转运动使机器人能够在垂直平面上进行弯曲，腕关节1轴的旋转运动使机器人能够在水平平面上进行旋转，腕关节2轴的旋转运动使机器人能够在垂直平面上进行旋转，腕关节3轴的旋转运动使机器人能够在水平平面上进行旋转，通过这六个轴的组合运动，六轴机器人能够实现多角度打磨操作，使其具备了在三维空间内灵活运动和操作的能力；
但是，在打磨过程中，打磨轮工作时产生的碎屑飞溅至轴缝隙中，碎屑与润滑油结合后凝固，则会影响轴转动，若直接在打磨轮侧边固定保护盖，保护盖容易与工件发生抵触从而影响打磨操作，为此，我们提出一种六轴打磨机器人。
发明内容
本发明的目的在于提供一种六轴打磨机器人，以解决上述背景技术中提出的打磨轮工作时产生的碎屑飞溅至轴缝隙中，碎屑与润滑油结合后凝固，则会影响轴转动，若直接在打磨轮侧边固定保护盖，保护盖容易与工件发生抵触从而影响打磨操作的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六轴打磨机器人，包括：基座轴，基座轴的顶部依次连接有肩关节轴、肘关节轴、腕关节轴一、腕关节轴二以及打磨器，打磨器的底部设置有夹持座，且夹持座的表面放置有工件；
还包括：防护组件一，防护组件一设置在工件的两侧，打磨器工作时，控制器同步控制防护组件一工作，通过防护组件一对打磨空间两侧的碎屑进行遮挡；
防护组件二，防护组件二设置在夹持座的顶部，腕关节轴一转动时，控制器同步控制防护组件二工作，通过防护组件二跟随打磨器同步移动，使得防护组件二贴近打磨器并对碎屑进行遮挡，避免碎屑飞溅至轴间隙中；
吸屑组件，吸屑组件设置在防护组件二内部，通过吸屑组件吸取碎屑以及高温并进行旋转收集，吸屑组件通过传动组件进行驱动；
磁吸组件，磁吸组件设置在吸屑组件的内部，通过磁吸组件的磁性配合吸屑组件利于碎屑的吸附收集，磁吸组件通过驱动组件进行驱动。
其中，防护组件一包括设置在工件两侧的护板一，且护板一底部靠近工件的一侧固定有挡板，挡板靠近工件的一端插设在夹持座的内部，护板一的底部螺纹连接有螺杆一，螺杆一的一端与夹持座内壁活动连接，螺杆一的另一端与电机一的输出轴固定连接，电机一的端面固定在夹持座的内壁。
其中，防护组件二包括贴合在夹持座表面的护板二，且护板二靠近基座轴的一侧固定有连接架一，连接架一的表面与气缸的伸缩杆固定连接，气缸的底部固定在夹持座的表面。
其中，吸屑组件包括固定在护板二内部的固定架一，且固定架一的内部设置有扇叶，扇叶远离工件的一侧固定有收屑罩，且收屑罩的端面通过转环连接有集屑罩，集屑罩远离工件一端的外壁固定有齿轮一。
其中，收屑罩的内部开设有收屑口，转环的内部开设有出屑口。
其中，传动组件包括活动连接在转环外壁的固定架二，且固定架二的底部开设有出屑孔，固定架二靠近工件的一侧固定在固定架一的表面。
其中，齿轮一的外壁啮合有齿条皮带，且齿条皮带内壁的一端啮合有齿轮二，齿轮二的端面与电机二的输出轴固定连接，电机二远离齿轮二一侧的端面固定在支撑架一表面，齿轮二远离电机二的一端与支撑架一表面活动连接，支撑架一的表面通过连接架二与护板二固定。
其中，磁吸组件包括插设在扇叶内部的转杆，且转杆的底部固定有磁性棒，转杆靠近基座轴的一侧固定有转块，且转块的外壁固定有齿轮三，齿轮三的底部啮合有齿条板，齿条板固定在移动杆的表面，移动杆外壁的两侧套设有支撑架二，且支撑架二的侧边通过支杆一固定在护板二的表面。
其中，驱动组件包括固定在移动杆端面的连接块，连接块远离移动杆的一端通过连杆固定有螺套，且螺套的内部螺纹连接有螺杆二，螺杆二的端面与电机三的输出轴固定连接，电机三的端面固定在支撑架三的表面，支撑架三的表面通过支杆二固定在护板二的表面。
本发明至少具备以下有益效果：
控制器控制防护组件一运转，使得防护组件一对工件两侧进行遮挡保护，腕关节轴一转动，通过控制器同步控制防护组件二跟随打磨器移动，使得防护组件二贴近打磨器移动，利于对打磨碎屑进行阻挡，控制器同步控制传动组件工作，通过传动组件带动吸屑组件运转，通过吸屑组件带动空气流动吸附打磨产生的碎屑，并通过腔室对碎屑进行收集，同时，通过磁吸组件的磁性吸取，增大吸屑组件的吸附力度，便于碎屑的收集。
附图说明
图1为本发明整体结构立体示意图；
图2为本发明防护组件一的局部结构立体示意图；
图3为本发明防护组件二和吸屑组件的局部结构立体示意图；
图4为本发明防护组件二和驱动组件的局部结构立体示意图；
图5为本发明防护组件二和磁吸组件的局部结构立体示意图；
图6为本发明图5中A处结构放大示意图；
图7为本发明电机二的局部结构立体示意图；
图8为本发明扇叶和固定架二的局部结构立体示意图；
图9为本发明固定架二和转杆的局部结构立体示意图；
图10为本发明吸屑组件的局部结构立体示意图；
图11为本发明驱动组件的局部结构立体示意图。
图中：11、基座轴；12、肩关节轴；13、肘关节轴；14、腕关节轴一；15、腕关节轴二；16、打磨器；17、夹持座；18、工件；2、防护组件一；21、护板一；22、挡板；23、螺杆一；24、电机一；3、防护组件二；31、护板二；32、连接架一；33、气缸；4、吸屑组件；41、固定架一；42、扇叶；43、收屑罩；44、转环；45、收屑口；46、集屑罩；47、齿轮一；48、出屑口；49、出屑孔；5、传动组件；51、固定架二；52、齿条皮带；53、齿轮二；54、电机二；55、支撑架一；56、连接架二；6、磁吸组件；61、转杆；62、磁性棒；63、转块；64、齿轮三；65、齿条板；66、移动杆；67、支撑架二；7、驱动组件；71、连接块；72、连杆；73、螺套；74、螺杆二；75、电机三；76、支撑架三。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：一种六轴打磨机器人，包括：基座轴11，基座轴11的顶部依次连接有肩关节轴12、肘关节轴13、腕关节轴一14、腕关节轴二15以及打磨器16，打磨器16的底部设置有夹持座17，且夹持座17的表面放置有工件18；
还包括：防护组件一2，防护组件一2设置在工件18的两侧，打磨器16工作时，控制器同步控制防护组件一2工作，通过防护组件一2对打磨空间两侧的碎屑进行遮挡；
防护组件二3，防护组件二3设置在夹持座17的顶部，腕关节轴一14转动时，控制器同步控制防护组件二3工作，通过防护组件二3跟随打磨器16同步移动，使得防护组件二3贴近打磨器16并对碎屑进行遮挡，避免碎屑飞溅至轴间隙中；
吸屑组件4，吸屑组件4设置在防护组件二3内部，通过吸屑组件4吸取碎屑以及高温并进行旋转收集，吸屑组件4通过传动组件5进行驱动；
磁吸组件6，磁吸组件6设置在吸屑组件4的内部，通过磁吸组件6的磁性配合吸屑组件4利于碎屑的吸附收集，磁吸组件6通过驱动组件7进行驱动，当打磨器16工作时，控制器控制防护组件一2运转，使得防护组件一2对工件18两侧进行遮挡保护，当腕关节轴一14转动时，通过控制器同步控制防护组件二3跟随打磨器16移动，使得防护组件二3跟随打磨器16移动，利于对打磨碎屑进行阻挡，控制器同步控制传动组件5工作，通过传动组件5带动吸屑组件4运转，通过吸屑组件4带动空气流动吸附打磨产生的碎屑，同时，通过磁吸组件6的磁性吸取，增大吸屑组件4的吸附力度，便于碎屑的收集。
防护组件一2包括设置在工件18两侧的护板一21，且护板一21底部靠近工件18的一侧固定有挡板22，挡板22靠近工件18的一端插设在夹持座17的内部，护板一21的底部螺纹连接有螺杆一23，螺杆一23的一端与夹持座17内壁活动连接，螺杆一23的另一端与电机一24的输出轴固定连接，电机一24的端面固定在夹持座17的内壁，当打磨器16工作时，表示打磨工作开始，控制器同步控制电机一24开始工作，电机一24工作，带动螺杆一23转动，螺杆一23转动，在螺杆一23外壁螺纹和护板一21内部螺纹的配合下，护板一21向靠近工件18的方向移动，挡板22逐渐插设至夹持座17的内部，通过两组护板一21贴近工件18，对工件18两侧打磨产生的碎屑进行阻拦，使得护板一21可在打磨器16打磨工作进行时，移动至工件18两侧，避免护板一21提前贴近工件18而影响工件18的放置，便于操作人员的使用。
防护组件二3包括贴合在夹持座17表面的护板二31，且护板二31靠近基座轴11的一侧固定有连接架一32，连接架一32的表面与气缸33的伸缩杆固定连接，气缸33的底部固定在夹持座17的表面，当腕关节轴一14向远离基座轴11的方向转动时，控制器控制防护组件二3的伸缩杆伸出，防护组件二3的伸缩杆通过连接架一32推动护板二31向远离基座轴11的方向移动，当腕关节轴一14向靠近基座轴11的方向转动至，控制器控制防护组件二3的伸缩杆缩回，防护组件二3的伸缩杆通过连接架一32拉动护板二31移动，腕关节轴一14转动带动打磨器16在工件18表面进行移动，通过护板二31跟随打磨器16同步移动，使得护板二31贴近打磨工作状态中的打磨器16，利于对打磨器16打磨工件18产生的碎屑进行遮挡，避免碎屑飞溅至基座轴11、肩关节轴12以及肘关节轴13的间隙中，对基座轴11、肩关节轴12以及肘关节轴13进行保护，提高装置的保护效果。
吸屑组件4包括固定在护板二31内部的固定架一41，且固定架一41的内部设置有扇叶42，扇叶42远离工件18的一侧固定有收屑罩43，且收屑罩43的端面通过转环44连接有集屑罩46，集屑罩46远离工件18一端的外壁固定有齿轮一47，通过扇叶42转动产生的空气流动将碎屑吸附至固定架一41的内部，将碎屑吸附至收屑罩43的表面，碎屑通过收屑口45进入收屑罩43、转环44以及集屑罩46组成的腔室内部，通过该腔室实现对碎屑的收集，利于碎屑的吸取以及收集。
收屑罩43的内部开设有收屑口45，转环44的内部开设有出屑口48，当收屑罩43、转环44以及集屑罩46旋转时，收屑罩43、转环44以及集屑罩46组成的腔室内部因高速转动产生离心力，进入腔室内部的碎屑跟随离心力贴合在转环44的内壁，便于碎屑掉落至出屑口48中，利于碎屑的收集。
传动组件5包括活动连接在转环44外壁的固定架二51，且固定架二51的底部开设有出屑孔49，固定架二51靠近工件18的一侧固定在固定架一41的表面，通过固定架二51对转环44进行支撑，使得转环44的转动更加稳定，碎屑通过出屑口48掉落至出屑孔49的内部，碎屑通过出屑孔49从腔室内部移出，便于操作人员从腔室外部进行清理。
齿轮一47的外壁啮合有齿条皮带52，且齿条皮带52内壁的一端啮合有齿轮二53，齿轮二53的端面与电机二54的输出轴固定连接，电机二54远离齿轮二53一侧的端面固定在支撑架一55表面，齿轮二53远离电机二54的一端与支撑架一55表面活动连接，支撑架一55的表面通过连接架二56与护板二31固定，当打磨器16工作时，控制器同步控制电机二54开始工作，电机二54工作，带动齿轮二53转动，齿轮二53转动，在齿条皮带52的配合下，带动齿轮一47同步转动，齿轮一47通过集屑罩46、转环44以及收屑罩43带动扇叶42同步转动，便于实现扇叶42的旋转操作，为扇叶42的旋转提供动力来源。
实施例二
磁吸组件6包括插设在扇叶42内部的转杆61，且转杆61的底部固定有磁性棒62，转杆61靠近基座轴11的一侧固定有转块63，且转块63的外壁固定有齿轮三64，齿轮三64的底部啮合有齿条板65，齿条板65固定在移动杆66的表面，移动杆66外壁的两侧套设有支撑架二67，且支撑架二67的侧边通过支杆一固定在护板二31的表面，当打磨器16需要对工件18左侧打磨时，控制肩关节轴12向左旋转时，间接控制移动杆66向左移动，移动杆66带动齿条板65同步移动，齿条板65移动时，带动齿轮三64顺时针旋转，齿轮三64通过转块63带动转杆61同步旋转，转杆61带动磁性棒62顺时针旋转，使得磁性棒62向左旋转，使得磁性棒62可跟随打磨器16同步旋转，便于磁性棒62贴近打磨器16，从而利于磁性棒62对打磨器16打磨产生的碎屑进行磁性吸附，磁性棒62与扇叶42结合时，可以吸取工件18打磨产生的金属碎屑，磁性棒62可以吸附金属碎屑，而扇叶42则可以产生强大的气流将金属碎屑从磁性棒62表面吸走，有效地吸取金属碎屑，实现碎屑收集。
驱动组件7包括固定在移动杆66端面的连接块71，连接块71远离移动杆66的一端通过连杆72固定有螺套73，且螺套73的内部螺纹连接有螺杆二74，螺杆二74的端面与电机三75的输出轴固定连接，电机三75的端面固定在支撑架三76的表面，支撑架三76的表面通过支杆二固定在护板二31的表面，当打磨器16在工件18表面进行左侧打磨时，控制电机三75正转，电机三75正转，带动螺杆二74正转，螺杆二74正转使得螺套73向靠近电机三75的方向移动，螺套73通过连杆72带动连接块71向左移动，连接块71带动移动杆66向左移动，当打磨器16对工件18进行右侧打磨时，控制电机三75反转，电机三75反转，带动螺杆二74反转使得螺套73向远离电机三75的方向移动，螺套73通过连杆72带动连接块71向右移动，连接块71带动移动杆66同步向右移动，通过驱动组件7的设计，为磁吸组件6的运转提供动力来源，便于控制多组磁性棒62的同步旋转，更加便捷。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (9)
1.一种六轴打磨机器人，包括：基座轴(11)，所述基座轴(11)的顶部依次连接有肩关节轴(12)、肘关节轴(13)、腕关节轴一(14)、腕关节轴二(15)以及打磨器(16)，所述打磨器(16)的底部设置有夹持座(17)，且夹持座(17)的表面放置有工件(18)；
其特征在于：还包括：
防护组件一(2)，所述防护组件一(2)设置在工件(18)的两侧，所述打磨器(16)工作时，控制器同步控制防护组件一(2)工作，通过防护组件一(2)对打磨空间两侧的碎屑进行遮挡；
防护组件二(3)，所述防护组件二(3)设置在夹持座(17)的顶部，所述腕关节轴一(14)转动时，控制器同步控制防护组件二(3)工作，通过防护组件二(3)跟随打磨器(16)同步移动，使得防护组件二(3)贴近打磨器(16)并对碎屑进行遮挡，避免碎屑飞溅至轴间隙中；
吸屑组件(4)，所述吸屑组件(4)设置在防护组件二(3)内部，通过吸屑组件(4)吸取碎屑以及高温并进行旋转收集，所述吸屑组件(4)通过传动组件(5)进行驱动；
磁吸组件(6)，所述磁吸组件(6)设置在吸屑组件(4)的内部，通过磁吸组件(6)的磁性配合吸屑组件(4)利于碎屑的吸附收集，所述磁吸组件(6)通过驱动组件(7)进行驱动。
2.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述防护组件一(2)包括设置在工件(18)两侧的护板一(21)，且护板一(21)底部靠近工件(18)的一侧固定有挡板(22)，所述挡板(22)靠近工件(18)的一端插设在夹持座(17)的内部，所述护板一(21)的底部螺纹连接有螺杆一(23)，所述螺杆一(23)的一端与夹持座(17)内壁活动连接，所述螺杆一(23)的另一端与电机一(24)的输出轴固定连接，所述电机一(24)的端面固定在夹持座(17)的内壁。
3.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述防护组件二(3)包括贴合在夹持座(17)表面的护板二(31)，且护板二(31)靠近基座轴(11)的一侧固定有连接架一(32)，所述连接架一(32)的表面与气缸(33)的伸缩杆固定连接，所述气缸(33)的底部固定在夹持座(17)的表面。
4.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述吸屑组件(4)包括固定在护板二(31)内部的固定架一(41)，且固定架一(41)的内部设置有扇叶(42)，所述扇叶(42)远离工件(18)的一侧固定有收屑罩(43)，且收屑罩(43)的端面通过转环(44)连接有集屑罩(46)，所述集屑罩(46)远离工件(18)一端的外壁固定有齿轮一(47)。
5.根据权利要求4所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述收屑罩(43)的内部开设有收屑口(45)，所述转环(44)的内部开设有出屑口(48)。
6.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述传动组件(5)包括活动连接在转环(44)外壁的固定架二(51)，且固定架二(51)的底部开设有出屑孔(49)，所述固定架二(51)靠近工件(18)的一侧固定在固定架一(41)的表面。
7.根据权利要求4所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述齿轮一(47)的外壁啮合有齿条皮带(52)，且齿条皮带(52)内壁的一端啮合有齿轮二(53)，所述齿轮二(53)的端面与电机二(54)的输出轴固定连接，所述电机二(54)远离齿轮二(53)一侧的端面固定在支撑架一(55)表面，所述齿轮二(53)远离电机二(54)的一端与支撑架一(55)表面活动连接，所述支撑架一(55)的表面通过连接架二(56)与护板二(31)固定。
8.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述磁吸组件(6)包括插设在扇叶(42)内部的转杆(61)，且转杆(61)的底部固定有磁性棒(62)，所述转杆(61)靠近基座轴(11)的一侧固定有转块(63)，且转块(63)的外壁固定有齿轮三(64)，所述齿轮三(64)的底部啮合有齿条板(65)，所述齿条板(65)固定在移动杆(66)的表面，所述移动杆(66)外壁的两侧套设有支撑架二(67)，且支撑架二(67)的侧边通过支杆一固定在护板二(31)的表面。
9.根据权利要求1所述的六轴打磨机器人，其特征在于：所述驱动组件(7)包括固定在移动杆(66)端面的连接块(71)，所述连接块(71)远离移动杆(66)的一端通过连杆(72)固定有螺套(73)，且螺套(73)的内部螺纹连接有螺杆二(74)，所述螺杆二(74)的端面与电机三(75)的输出轴固定连接，所述电机三(75)的端面固定在支撑架三(76)的表面，所述支撑架三(76)的表面通过支杆二固定在护板二(31)的表面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410065793.9A CN117817513A (zh) | 2024-01-17 | 2024-01-17 | 一种六轴打磨机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410065793.9A CN117817513A (zh) | 2024-01-17 | 2024-01-17 | 一种六轴打磨机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN117817513A true CN117817513A (zh) | 2024-04-05 |
Family
ID=90515313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202410065793.9A Pending CN117817513A (zh) | 2024-01-17 | 2024-01-17 | 一种六轴打磨机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117817513A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN118024065A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 上犹县昌泰复合材料有限公司 | 一种玻璃纤维板生产磨边装置 |
-
2024
- 2024-01-17 CN CN202410065793.9A patent/CN117817513A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN118024065A (zh) * | 2024-04-11 | 2024-05-14 | 上犹县昌泰复合材料有限公司 | 一种玻璃纤维板生产磨边装置 |
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