CN117808212B

CN117808212B - 一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质

Info

Publication number: CN117808212B
Application number: CN202410224012.6A
Authority: CN
Inventors: 代振忠; 刘占俊; 徐亚超; 孟庆良; 吴鑫磊
Original assignee: Shandong Jinyu Information Technology Group Co Ltd
Current assignee: Shandong Jinyu Information Technology Group Co Ltd
Priority date: 2024-02-29
Filing date: 2024-02-29
Publication date: 2024-05-24
Anticipated expiration: 2044-02-29
Also published as: CN117808212A

Abstract

本申请提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质，属于数据处理技术领域，用于解决当前应急无人装备过分依赖人工部署的问题。该方法能够将被调用的各待定应急无人装备添加至第一征用装备集合，将在预设时间内未被调用的各待定应急无人装备添加至备用装备集合。将与应急事件信息对应的历史应急事件数据及各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，确定各第一征用装备的规划应急评分曲线。基于各规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备，以从备用装备集合筛选第二征用装备在相应替换时间节点替换待替换征用装备，生成第二征用装备集合，以便通过第二征用装备集合进行应急处理相应的应急事件。

Description

一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质。

背景技术

随着科学技术的进步，智能机械化设备开始替代人工并完成人工无法完成的工作。尤其对于应急救援场合，采用应急无人设备，可使应急救援向无人化、少人化、人机协同方向发展。同时，应急无人装备与智慧城市融合，也将大幅度提高智慧城市的智能化水平。

目前，应急无人装备对于应急事件的自动化处理水平偏低，应急事件发生时通常依赖人工部署应急无人装备，应急无人装备根据部署策略进行应急事件处理。在应急事件突发、应急事件发生位置分散时，需要耗费较长时间进行装备部署，难以及时进行应急事件的处理且耗费人力成本。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质，用于解决当前应急无人装备过分依赖人工部署，耗费人力成本，难以高效地对应急事件进行自动应急处理的技术问题。

一方面，本申请实施例提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，该方法包括：

基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备；

当接收到预设时间内对各所述待定应急无人装备的调用信息之后，将被调用的各所述待定应急无人装备添加至第一征用装备集合，将在所述预设时间内未被调用的各所述待定应急无人装备添加至备用装备集合；

将与所述应急事件信息对应的历史应急事件数据及所述第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各所述第一征用装备的规划应急评分曲线；其中，所述规划应急评分曲线基于多指标计算规划应急评分值得到；

基于各所述规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备；

根据所述待替换征用装备，从所述备用装备集合筛选第二征用装备，并使所述第二征用装备在相应替换时间节点替换所述待替换征用装备，以生成第二征用装备集合，以便通过所述第二征用装备集合进行应急处理相应的应急事件。

在本申请的一种实现方式中，基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备之前，所述方法还包括：

获取来自用户终端的应急事件图像；

将所述应急事件图像输入预先训练的图像识别模型，以确定相应的应急事件信息；其中，所述应急事件信息至少包括：应急事件类型、应急事件发生地址；

基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备，具体包括：

以应急事件发生地址为中心，预设距离为半径，生成应急征用装备范围；

确定所述预设应急无人装备集合中处于所述应急征用装备范围且满足所述应急事件类型的若干所述待定应急无人装备。

在本申请的一种实现方式中，将与所述应急事件信息对应的历史应急事件数据及所述第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型之前，所述方法还包括：

获取与所述应急事件信息同一应急事件类型的若干历史应急事件记录；

根据所述历史应急事件记录，确定在应急处理时间的各预设应急处理时段的多指标应急数据及相应的标记评分；其中，所述多指标应急数据的指标维度至少包括设备可用时长、适用应急事件严重等级、适用应急事件处理程度、应急事件预计处理时长；

将各所述多指标应急数据及相应的所述标记评分作为所述历史应急事件数据。

在本申请的一种实现方式中，将与所述应急事件信息对应的历史应急事件数据及所述第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

将各所述历史应急事件数据及各所述第一征用装备的所述上报状态信息输入所述预置应急规划评估模型，匹配各所述上报状态信息分别对应的所述历史应急事件数据；

根据匹配的各所述历史应急事件数据，确定是否处于同一所述应急处理时段；

若否，生成应急处理时段指定信息，并发送至相应用户终端，以获取来自所述用户终端的指定应急处理时段；

根据所述应急处理时段或所述指定应急处理时段，通过所述预置应急规划评估模型，确定各所述第一征用装备的规划应急评分曲线。

在本申请的一种实现方式中，通过所述预置应急规划评估模型，确定各所述第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

根据各所述上报状态信息、所述历史应急事件数据，生成在各所述预设应急处理时段的各应急状态指标矩阵；其中，所述应急状态指标矩阵的行对应各所述第一征用装备，列对应应急状态指标；所述应急状态指标矩阵至少包括以下应急状态指标：所述上报状态信息、所述设备可用时长、所述适用应急事件严重等级、所述适用应急事件处理程度、所述应急事件预计处理时长、所述标记评分；

通过极差标准化，对所述应急状态指标矩阵进行归一化处理；

根据归一化处理后的所述应急状态指标矩阵，通过所述预置应急规划评估模型，计算所述第一征用装备各所述应急状态指标对应的指标比重及指标熵权；

根据各所述指标熵权与相应的各所述指标比重的乘积和，确定各所述第一征用装备分别对应的所述规划应急评分值；

根据各所述应急状态指标矩阵分别对应的各所述规划应急评分值，生成各所述第一征用装备的规划应急评分曲线。

在本申请的一种实现方式中，所述极差标准化包括正向指标标准化、负向指标标准化。

在本申请的一种实现方式中，基于各所述规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备，具体包括：

按照时间顺序，将各所述规划应急评分曲线的曲线值依次与所述预设替换阈值比对，以确定小于所述预设替换阈值的时间节点，并将所述时间节点为替换时间节点；

将与存在所述替换时间节点的所述规划应急评分曲线对应的所述第一征用装备作为待替换征用装备。

在本申请的一种实现方式中，所述方法还包括：

在所述应急事件信息对应的应急处理时间包括两个以上所述替换时间节点的情况下，以所述替换时间节点为间隔，确定相应的N个替换时间段；其中，所述N为大于2的自然数；

根据所述N个替换时间段，确定相应的N个征用装备集合，并将所述N个征用装备集合发送至相应的用户终端。

另一方面，本申请实施例还提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理设备，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

再一方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为：

通过上述方案，本申请能够根据应急事件对应急无人装备进行分组得到征用装备集合，并能够根据历史应急事件数据得到需要替换的征用装备，在应急事件处理的全生命周期内，保持部署的应急无人装备的工作稳定。无需过分依赖人工部署，即可使应急无人装备高效地对应急事件进行自动应急处理，节省人力成本投入。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例中一种用于应急无人装备的自动应急处理方法的一种流程示意图；

图2为本申请实施例中一种用于应急无人装备的自动应急处理设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理方法、设备及介质，用来解决当前应急无人装备过分依赖人工部署，耗费人力成本，难以高效地对应急事件进行自动应急处理的技术问题。

以下结合附图，详细说明本申请的各个实施例。

本申请实施例提供了一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，如图1所示，该方法可以包括步骤S101-S105：

S101，服务器基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备。

服务器可以与应急无人装备及用户终端建立网络连接，从而实现通信。需要说明的是，服务器作为用于应急无人装备的自动应急处理方法的执行主体，仅为示例性存在，执行主体不仅限于服务器，本申请对此不作具体限定。

本申请中应急无人装备例如消防无人机、救援机器人、搜救机器狗等，可固定设置于某一个区域，监控并支援应急事件处理。用户终端可以是用户的手机、电脑等设备，用户可以是加入自动应急处理***的工作人员，也可以是安装有能够与服务器建立通信、提交应急事件服务相关信息的应用程序的普通用户手机、电脑等，本申请对此不作具体限定。

在本申请实施例中，基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备之前，还包括：

服务器获取来自用户终端的应急事件图像。将应急事件图像输入预先训练的图像识别模型，以确定相应的应急事件信息。其中，应急事件信息至少包括：应急事件类型、应急事件发生地址。

也就是说，用户可以通过用户终端发送应急事件图像至服务器，应急事件图像可以是用户终端拍摄的，也可以是其他图像采集设备拍摄，通过用户终端发送。本申请可以预先训练一图像识别模型，用于识别应急事件图像中的应急事件类型，应急事件发生地址可以由用户终端选定。图像识别模型可以是神经网络模型，通过若干应急事件类型的应急事件样本图像进行有监督训练得到。应急事件类型例如火灾、车祸、路障等。

在本申请实施例中，上述基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备，具体包括：

以应急事件发生地址为中心，预设距离为半径，生成应急征用装备范围。确定预设应急无人装备集合中处于应急征用装备范围且满足应急事件类型的若干待定应急无人装备。

换言之，服务器可以获取应急事件发生地址的预设距离范围的应急无人装备相关信息，判断是否能够处理相应应急事件类型的应急事件，如果可以处理上述应急事件类型且处于应急征用装备范围内，那么将其确定为待定应急无人装备。

此外，对于一些已经并征用的装备，可以自动进行剔除，避免多个同时发生的应急事件占用同一个应急无人装备。

S102，服务器当接收到预设时间内对各待定应急无人装备的调用信息之后，将被调用的各待定应急无人装备添加至第一征用装备集合，将在预设时间内未被调用的各待定应急无人装备添加至备用装备集合。

也就是说，本申请可以在根据应急事件信息得到若干个待定应急无人装备之后，用户可以在预设时间内对各个待定应急无人装备进行调用，预设时间的时间长短可以由用户指定，例如10分钟、15分钟。在该预设时间内被调用的待定应急无人装备，将被添加到第一征用装备集合中，其余待定应急无人装备则被添加到备用装备集合中。备用装备集合中的应急无人装备可以用于替换第一征用装备集合中的应急无人装备，或者在应急处理时间内均不需要参与到上述应急事件处理中，可以被其他应急事件进行调用。

通过生成征用装备集合及备用装备集合，可以更加灵活地进行调用应急无人装备，使应急无人装备更加智能地进行自动应急处理。

S103，服务器将与应急事件信息对应的历史应急事件数据及第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各第一征用装备的规划应急评分曲线。

其中，规划应急评分曲线基于多指标计算规划应急评分值得到。

在本申请实施例中，上述将与应急事件信息对应的历史应急事件数据及第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型之前，还包括：

获取与应急事件信息同一应急事件类型的若干历史应急事件记录。根据历史应急事件记录，确定在应急处理时间的各预设应急处理时段的多指标应急数据及相应的标记评分。其中，多指标应急数据的指标维度至少包括设备可用时长、适用应急事件严重等级、适用应急事件处理程度、应急事件预计处理时长。将各多指标应急数据及相应的标记评分作为历史应急事件数据。

也就是说，服务器在确定应急事件类型之后，可以从预设数据库中获取与该应急事件类型对应的若干历史应急事件记录。历史应急事件记录是对历史应急事件处理的历史记录，其中包含进行应急事件处理时，在时间点采集的设备可用时长、适用应急事件严重等级、适用应急事件处理程度、应急事件预计处理时长等相关多指标应急数据，以及用户在预设应急处理时段的标记评分。标记评分表征应急无人装备对应急事件的处理能力，分值越高表示应急无人装备越能够处理相应的应急事件。预设应急处理时段可以由用户根据实际情况进行设定，例如以5分钟为划分间隔或以10分钟为划分间隔得到若干5分钟或10分钟的预设应急处理时段。

在本申请实施例中，将与应急事件信息对应的历史应急事件数据及第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

将各历史应急事件数据及各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，匹配各上报状态信息分别对应的历史应急事件数据。根据匹配的各历史应急事件数据，确定是否处于同一应急处理时段。在确定不处于同一应急处理时段的情况下，生成应急处理时段指定信息，并发送至相应用户终端，以获取来自用户终端的指定应急处理时段。根据应急处理时段或指定应急处理时段，通过预置应急规划评估模型，确定各第一征用装备的规划应急评分曲线。

上述预置应急规划评估模型能够用于根据上报状态信息，从若干历史应急事件数据中确定相似的历史应急事件数据，上报状态信息至少包括设备可用时长、当前应急事件严重等级。若历史应急事件数据中存在与上报状态信息相似的历史应急事件数据之后，则得到匹配的历史应急事件数据。上报状态信息可以理解为对应急事件处理时，应急无人装备自身状态及处理的应急事件状态。利用上报状态信息匹配历史应急事件数据，可以找到与第一征用状态最接近的历史应急事件数据，从而达到参考历史数据进行应急的目的。

历史应急事件数据按照预设应急处理时段划分，由于在匹配历史应急事件数据过程中，当前不同的第一征用装备的上报状态信息存在差异，对于同一应急事件来说，第一征用装备都是同步进行地应急处理，如果匹配的历史应急事件数据的应急处理时段不同，无法对应急事件有效地进行应急处理。因此，服务器将通过匹配的应急处理时段进行同步，可以由用户终端进行指定应急处理时段。在同步应急事件的应急处理时段，生成各个第一征用装备进行应急事件处理时的规划应急评分曲线。

在本申请实施例中，上述通过预置应急规划评估模型，确定各第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

根据各上报状态信息、历史应急事件数据，生成在各预设应急处理时段的各应急状态指标矩阵。其中，应急状态指标矩阵的行对应各第一征用装备，列对应应急状态指标。应急状态指标矩阵至少包括以下应急状态指标：上报状态信息、设备可用时长、适用应急事件严重等级、适用应急事件处理程度、应急事件预计处理时长、标记评分。通过极差标准化，对应急状态指标矩阵进行归一化处理。根据归一化处理后的应急状态指标矩阵，通过预置应急规划评估模型，计算第一征用装备各应急状态指标对应的指标比重及指标熵权。根据各指标熵权与相应的各指标比重的乘积和，确定各第一征用装备分别对应的规划应急评分值。根据各应急状态指标矩阵分别对应的各规划应急评分值，生成各第一征用装备的规划应急评分曲线。

其中，上述极差标准化包括正向指标标准化、负向指标标准化。

具体地，服务器可以通过上述状态信息、历史应急事件数据，生成如下应急状态指标矩阵：

其中，表示第/>个第一征用装备的第/>个应急状态指标对应的值。

服务器通过正向指标标准化、负向指标标准化对上述矩阵进行归一化处理，正向指标与负向指标由用户进行选定，本申请对此不作具体限定。正向指标标准化公式如下：

其中，为归一化处理后的矩阵元素值，/>，/>。负向指标标准化公式如下：

通过归一化后的应急状态指标矩阵，利用预置应急规划评估模型计算指标比重，公式如下：

上述为第/>个第一征用装备的第/>个应急状态指标的指标比重。

随后，服务器利用指标比重计算指标熵权，具体如下：

首先，以下公式计算指标熵值：

其中，/>表示第/>个应急状态指标的指标熵值。

通过指标熵值计算指标熵权，公式如下：

计算得到的各指标熵权与各个应急状态指标一一对应。如本申请存在6个应急状态指标，指标熵权也存在6个。

随后，服务器将各指标熵权分别与各第一征用装备对应的指标比重相乘，计算乘积和，从而得到各规划应急评分值，公式如下：

其中，表示第/>个第一征用装备的规划应急评分值。

服务器根据每个应急处理时段的应急状态指标矩阵，计算得到各个第一征用装备在每个应急处理时段的规划应急评分值之后，可以按照时间顺序以时间为横坐标，规划应急评分值为纵坐标，生成规划应急评分曲线。

S104，服务器基于各规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备。

在本申请实施例中，基于各规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备，具体包括：

按照时间顺序，将各规划应急评分曲线的曲线值依次与预设替换阈值比对，以确定小于预设替换阈值的时间节点，并将时间节点为替换时间节点。将与存在替换时间节点的规划应急评分曲线对应的第一征用装备作为待替换征用装备。

按照时间顺序依次比较各个规划应急评分曲线的曲线值与预设替换阈值的大小，并确定曲线值小于预设替换阈值的时间节点为替换时间节点，即在替换时间节点处进行第一征用装备的替换。

S105，服务器根据待替换征用装备，从备用装备集合筛选第二征用装备，并使第二征用装备在相应替换时间节点替换待替换征用装备，以生成第二征用装备集合，以便通过第二征用装备集合进行应急处理相应的应急事件。

在本申请实施例中，若在第一征用装备中存在待替换征用装备，服务器将按照用户指定规则或者随机分配的方式，筛选能够替换待替换征用装备的第二征用装备，并以替换时间节点为分隔时间点，在替换时间节点之后更新第一征用装备集合为包含第二征用装备的第二征用装备集合，且第二征用装备集合不包含上述已被替换的待替换征用装备。

此外，服务器还可以得到第二征用装备集合之后，继续进行确定是否存在待替换征用装备，以将应急事件的应急处理时间划分，得到在应急处理时间内不同替换时段的第一征用装备集合、第二征用装备集合……第N征用装备集合。

在本申请实施例中，在应急事件信息对应的应急处理时间包括两个以上替换时间节点的情况下，以替换时间节点为间隔，确定相应的N个替换时间段。其中，N为大于2的自然数。根据N个替换时间段，确定相应的N个征用装备集合，并将N个征用装备集合发送至相应的用户终端。

也就是说，服务器可以将对应急无人装备进行自动应急处理的部署计划发送到用户终端进行展示。

图2为本申请实施例提供的一种用于应急无人装备的自动应急处理设备的结构示意图，如图2所示，设备包括：

至少一个处理器。以及，与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够：

基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备。当接收到预设时间内对各待定应急无人装备的调用信息之后，将被调用的各待定应急无人装备添加至第一征用装备集合，将在预设时间内未被调用的各待定应急无人装备添加至备用装备集合。将与应急事件信息对应的历史应急事件数据及第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各第一征用装备的规划应急评分曲线。其中，规划应急评分曲线基于多指标计算规划应急评分值得到。基于各规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备。根据待替换征用装备，从备用装备集合筛选第二征用装备，并使第二征用装备在相应替换时间节点替换待替换征用装备，以生成第二征用装备集合，以便通过第二征用装备集合进行应急处理相应的应急事件。

本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

本申请中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请实施例提供的设备及介质与方法是一一对应的，因此，设备及介质也具有与其对应的方法类似的有益技术效果，由于上面已经对方法的有益技术效果进行了详细说明，因此，这里不再赘述设备及介质的有益技术效果。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述待替换征用装备，从所述备用装备集合筛选第二征用装备，并使所述第二征用装备在相应替换时间节点替换所述待替换征用装备，以生成第二征用装备集合，以便通过所述第二征用装备集合进行应急处理相应的应急事件；

其中，将与所述应急事件信息对应的历史应急事件数据及所述第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型之前，所述方法还包括：

将各所述多指标应急数据及相应的所述标记评分作为所述历史应急事件数据；

其中，将与所述应急事件信息对应的历史应急事件数据及所述第一征用装备集合中各第一征用装备的上报状态信息输入预置应急规划评估模型，以确定各第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

根据所述应急处理时段或所述指定应急处理时段，通过所述预置应急规划评估模型，确定各所述第一征用装备的规划应急评分曲线；

其中，通过所述预置应急规划评估模型，确定各所述第一征用装备的规划应急评分曲线，具体包括：

根据各所述应急状态指标矩阵分别对应的各所述规划应急评分值，生成各所述第一征用装备的规划应急评分曲线；

其中，所述极差标准化包括正向指标标准化、负向指标标准化。

2.根据权利要求1所述的一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，其特征在于，基于应急事件信息及预设应急无人装备集合，确定若干待定应急无人装备之前，所述方法还包括：

获取来自用户终端的应急事件图像；

3.根据权利要求1所述的一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，其特征在于，基于各所述规划应急评分曲线及预设替换阈值，确定相应的待替换征用装备，具体包括：

4.根据权利要求3所述的一种用于应急无人装备的自动应急处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.一种用于应急无人装备的自动应急处理设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述权利要求1-4任一项所述的一种用于应急无人装备的自动应急处理方法。

6.一种非易失性计算机存储介质，存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令能够执行如上述权利要求1-4任一项所述的一种用于应急无人装备的自动应急处理方法。