CN117774949A - 运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法，被搭载于车辆的运动管理器具备处理器。在车辆停止时，处理器从判定为其他物体要与车辆碰撞的应用程序受理表示为需要追加制动力的运动请求。在受理到表示为需要追加制动力的运动请求时，处理器生成用于使制动装置产生比受理运动请求之前大的制动力的指示值。

Description

运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法。

背景技术

在日本特开2020-32894中记载有一种运动管理器。运动管理器被搭载于车辆。运动管理器具备受理部和生成部。受理部从应用程序受理运动请求。生成部基于受理部受理到的运动请求，例如生成向制动控制部输出的动作请求的指示值。

日本特开2020-32894所记载的运动管理器例如在车辆正行驶的状态下受理从应用程序对于车辆请求的加速度。而且，运动管理器生成动作请求的指示值以便能够实现该加速度。另一方面，日本特开2020-32894所记载的技术对于在车辆停止的状态下且向该车辆施加来自外部的力时运动管理器应进行什么样的处理这一点没有任何关注。

发明内容

本公开的一个方式涉及运动管理器，构成为被搭载于车辆，上述运动管理器包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为：从应用程序受理运动请求，而且，基于受理到的上述运动请求来生成对控制制动装置的制动控制部的动作请求的指示值。上述一个以上的处理器还构成为：在上述车辆停止时，从判定为其他物体要与上述车辆碰撞的上述应用程序受理表示为需要追加制动力的上述运动请求，而且，在受理到表示为需要上述追加制动力的上述运动请求时，生成用于使上述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的上述指示值。

本公开的另一方式涉及控制装置，构成为控制车辆的制动装置，上述控制装置包括运动管理器，该运动管理器包括一个以上的处理器，该一个以上的处理器构成为：从应用程序受理运动请求，而且，基于受理到的上述运动请求来生成对控制上述制动装置的制动控制部的动作请求的指示值。上述一个以上的处理器还构成为：在上述车辆停止时，从判定为其他物体要与上述车辆碰撞的上述应用程序受理表示为需要追加制动力的上述运动请求，而且，在受理到表示需要为上述追加制动力的上述运动请求时，生成用于使上述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的上述指示值。

根据上述各结构，受理部在车辆停止时从判定为其他物体要与车辆碰撞的应用程序受理表示为需要追加制动力的运动请求。此时，由于车辆在停止，所以制动装置产生一定的制动力。虽说如此，此时的制动力只要是足以使车辆停止的程度的制动力即可。因此，此时的制动力有可能不是那么大的制动力。另一方面，生成部在受理部受理到表示为需要追加制动力的运动请求时生成使车辆产生比受理该运动请求之前大的制动力的输出信号。因此，车辆产生比受理运动请求之前大的制动力。由此，在其他物体与车辆碰撞时，抑制车辆因其冲击而移动。

本公开的又一方式涉及控制方法，由被搭载于车辆的计算机执行来控制上述车辆的制动装置，上述控制方法包括：从应用程序受理运动请求；和基于受理到的上述运动请求来生成用于控制上述制动装置的动作请求的指示值。控制方法还包括：在上述车辆停止时，从判定为其他物体要与上述车辆碰撞的上述应用程序受理表示为需要追加制动力的上述运动请求；和在受理到表示为请求上述追加制动力的上述运动请求时，生成用于使上述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的上述指示值。

根据上述结构，在车辆停止时，从判定为其他物体要与车辆碰撞的应用程序受理表示为需要追加制动力的运动请求。此时，由于车辆在停止，所以制动装置产生一定的制动力。虽说如此，此时的制动力只要是足以使车辆停止的程度的制动力即可。因此，此时的制动力有可能不是那么大的制动力。另一方面，根据上述结构，在受理到表示为需要追加制动力的运动请求时，生成使车辆产生比受理该运动请求之前大的制动力的输出信号。因此，车辆产生比受理运动请求之前大的制动力。由此，在其他物体与车辆碰撞时，抑制车辆因其冲击而移动。

附图说明

以下参考附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点、以及技术和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的部件，其中，

图1是表示车辆的概要的简图。

图2是表示制动ECU和制动装置的简图。

图3是表示制动装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

(一个实施方式)

以下，对运动管理器、具有运动管理器的控制装置以及控制方法的一个实施方式进行说明。以下，参照附图对具有运动管理器的控制装置进行说明。

＜车辆的概要＞

如图1所示，车辆10具备内燃机20、转向操纵装置30、制动装置40以及控制装置50。

内燃机20是车辆10的驱动源。虽然省略图示，但内燃机20具有节气门、燃料喷射阀以及点火装置等多个致动器。内燃机20通过被控制装置50控制上述的各致动器而燃烧燃料来驱动车辆10。

转向操纵装置30使车辆10的转向轮的转向角变化。转向操纵装置30具有电动动力转向装置。电动动力转向装置通过被控制装置50控制致动器而辅助由驾驶员进行的转向操作。另外，电动动力转向装置通过被控制装置50控制致动器而对驾驶员涉及的方向盘的操作量进行微调、不依赖于驾驶员的操作地调整转向角。

制动装置40被设置于车辆10的各车轮。制动装置40是使用液压来产生制动力的盘式制动器。如图2所示，制动装置40具有盘41、制动片42、以及向制动片42施加液压的致动器44。即，致动器44输出液压。盘41是与车辆10的车轮一体旋转的旋转体。制动片42是被支承于车辆10的车身的摩擦部件。来自致动器44的液压被控制装置50控制。制动装置40通过使盘41与制动片42接触来使车辆10产生制动力。

如图1所示，控制装置50具备高级安全ECU60、发动机ECU70、转向ECU80以及制动ECU90。各ECU能够经由未图示的内部总线相互交换信号。

高级安全ECU60实现与车辆10的驾驶辅助有关的功能。具体而言，高级安全ECU60具备CPU61和ROM62。ROM62存储有多个应用程序63。这里，将多个应用程序63中的3个应用程序63设为第1应用程序63A、第2应用程序63B、第3应用程序63C。

第1应用程序63A是使用省略图示的照相机等传感器用于在碰撞之前检测在车辆10的停止时向车辆10碰撞的例如其他车辆等其他物体要与车辆10碰撞这一情况的应用程序。更具体而言，第1应用程序63A是使用照相机取得的其他车辆的图像来检测要与车辆10碰撞这一情况的应用程序。即，第1应用程序63A是仅在车辆10的停止时被执行的应用程序。

第2应用程序63B和第3应用程序63C是实现高级驾驶辅助***的功能的程序。这些第2应用程序63B和第3应用程序63C的例子是用于一边将与前行车辆的车间距离保持为恒定一边进行跟随行驶的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)应用程序。ACC应用程序向被搭载于车辆10的各致动器请求加速和减速，以使得车辆10能够一边将与前行车辆的距离保持为恒定一边进行行驶。

另外，第2应用程序63B和第3应用程序63C的另一例子是识别限制车速来将车辆10的速度维持于该限制车速以下的ASL(Auto Speed Limiter：自动限速器)应用程序。并且，第2应用程序63B和第3应用程序63C的另一例子是为了使对车辆10的碰撞的损失减轻而自动地施加制动的碰撞损失减轻制动应用程序、所谓的AEB(Autonomous EmergencyBraking：自动紧急制动)应用程序。另外，第2应用程序63B和第3应用程序63C的另一例子是进行车辆10正行驶的车道的维持的车道维持辅助应用程序、所谓的LKA(Lane KeepingAssist)应用程序。因此，第2应用程序63B和第3应用程序63C是仅在车辆10的行驶时被执行的应用程序。

CPU61从被搭载于车辆10的未图示的多个传感器取得检测值。CPU61使用来自传感器的检测值来执行ROM62所存储的各应用程序63。若CPU61执行各应用程序63，则该CPU61输出与各应用程序63对应的运动请求，以便能够实现该应用程序63中的功能。其中，也存在CPU61同时执行多个应用程序63的情况。该情况下，CPU61按执行了的每个应用程序63输出各自的运动请求。

CPU61将各运动请求向具有为了实现各应用程序63的功能而需要控制的致动器的控制部的ECU输出。具体而言，CPU61向从发动机ECU70、转向ECU80以及制动ECU90中选出的一个以上输出运动请求。

通过CPU61执行第2应用程序63B和第3应用程序63C而CPU61向发动机ECU70输出的运动请求是表示使车辆10产生的请求加速度的值。另外，通过CPU61执行第2应用程序63B和第3应用程序63C而CPU61向转向ECU80输出的运动请求是表示车辆10的转向操纵角的值。并且，通过CPU61执行第2应用程序63B和第3应用程序63C而CPU61向制动ECU90输出的运动请求是表示使车辆10产生的请求加速度的值。

另一方面，通过CPU61执行第1应用程序63A而CPU61向制动ECU90输出的运动请求是表示为车辆10需要追加制动力的信号。车辆10是否需要追加制动力通过所谓的标志来表达。有效状态的标志是表示为车辆10需要追加制动力的信号。与此相对，无效状态的标志是表示为车辆10不需要追加制动力的信号。这样，从第1应用程序63A向制动ECU90输出的运动请求是择一地表示是否需要追加制动力的信号。

如上述那样，CPU61输出的运动请求例如并不是直接表示向制动装置40的致动器44输出的指示值。即，对于运动请求而言，例如若是制动装置40则为共同的请求，不会根据制动装置40的种类而变化。另一方面，运动请求也可以按内燃机20、转向操纵装置30以及制动装置40之类的功能不同的每个装置而不同。

发动机ECU70是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。发动机ECU70的CPU通过执行在ROM存储的程序来控制内燃机20。即，发动机ECU70是控制内燃机20的控制装置。特别是发动机ECU70基于来自高级安全ECU60的运动请求来控制内燃机20。

转向ECU80是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。转向ECU80的CPU通过执行在ROM存储的程序来控制转向操纵装置30。即，转向ECU80是控制转向操纵装置30的控制装置。特别是转向ECU80基于来自高级安全ECU60的运动请求来控制转向操纵装置30。

制动ECU90是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。制动ECU90的CPU通过执行在ROM存储的程序来控制制动装置40。即，制动ECU90是控制制动装置40的控制装置。特别是制动ECU90基于来自高级安全ECU60的运动请求来控制制动装置40。以下，对制动ECU90中的动作进行详述。

＜制动ECU＞

以下，对高级安全ECU60存储的各应用程序63被执行时的制动ECU90的动作进行说明。

如图2所示，制动ECU90具有运动管理器91和制动控制部96。虽然省略图示，但制动ECU90具备CPU和ROM。制动ECU90的CPU通过执行在ROM存储的运动管理器用的程序和制动控制用的程序而实现了运动管理器91和制动控制部96的功能。

具体而言，如图3所示，制动ECU90的CPU通过执行在ROM存储的程序来执行受理工序S11、调解工序(arbitration process)S12、生成工序S13以及控制工序S14。因此，制动ECU90的CPU作为运动管理器91中的受理部92、调解部93、生成部94发挥功能。另外，制动ECU90的CPU作为制动控制部96发挥功能。

制动ECU90的ROM预先存储有作为制动控制部96的控制对象的制动装置40的种类信息TI。种类信息TI是用于从能够搭载于车辆10的多个种类的制动装置40中确定实际搭载于车辆10的制动装置40的种类的信息。

另外，制动ECU90的ROM存储有将各运动请求与用于实现该运动请求的动作请求的指示值建立了对应的多个指示值映射。该指示值是表示致动器44输出的液压的大小的信号。制动ECU90的ROM存储有每个种类信息TI的指示值映射。并且，制动装置40的种类信息TI包括制动装置40的每个种类的限制事项RE。限制事项RE包括制动装置40能够输出的制动力的上限值的信息。另外，限制事项RE包括用于作为制动装置40能够输出的制动力的上限值的致动器44的输出的上限值。

如图3所示，若为了实现高级驾驶辅助***的功能而被从高级安全ECU60输入了运动请求，则制动ECU90开始制动装置40的控制。若开始了制动装置40的控制，则首先制动ECU90进行受理工序S11。在受理工序S11中，受理部92进行处理。将来自第1应用程序63A的运动请求作为第1运动请求，将来自第2应用程序63B的运动请求作为第2运动请求，并将来自第3应用程序63C的运动请求作为第3运动请求。

＜车辆正行驶的状态＞

首先，对车辆10未停止的情况、即车辆10正行驶的情况下的制动ECU90的动作进行说明。在车辆10未停止的情况下，不执行上述的第1应用程序63A。另一方面，执行第2应用程序63B和第3应用程序63C。

如图2所示，受理部92能够从高级安全ECU60受理与各个应用程序63对应的运动请求。另外，如上述那样，高级安全ECU60也存在同时执行多个应用程序63的情况。该情况下，受理部92受理多个运动请求，并向调解部93输出多个运动请求。具体而言，受理部92受理第2运动请求和第3运动请求，并向调解部93输出第2运动请求和第3运动请求。另一方面，在车辆10未停止的情况下，不执行第1应用程序63A。因此，受理部92不受理第1运动请求。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至调解工序S12。在调解工序S12中，调解部93进行处理。

如图2所示，调解部93对受理部92受理到的运动请求进行调解。在受理部92受理到的运动请求仅为一个的情况下，调解部93选择该运动请求。另一方面，在受理部92受理到的运动请求有多个的情况下，调解部93通过选择请求加速度在负侧最大的运动请求来对多个运动请求进行调解。具体而言，当第3运动请求表示的请求加速度与第2运动请求表示的请求加速度相比在负侧较大的情况下，调解部93选择第3运动请求来对两个运动请求进行调解。即，调解部93通过选择成为更大的制动力的运动请求来进行调解。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至生成工序S13。在生成工序S13中，生成部94进行处理。

如图2所示，生成部94基于调解部93的调解结果来生成向被搭载于车辆10的制动控制部96输出的动作请求的指示值。此时，生成部94使用存储部95所存储的制动装置40的种类信息TI和与该种类信息TI对应的指示值映射来生成动作请求的指示值。

例如通过调解部93的调解，而选择来自第3应用程序63C的第3运动请求作为运动请求。即使是相同的第3运动请求，例如若致动器44的种类不同，则有时用于实现第3运动请求的指示值不同。例如，即使在“种类A”的致动器44中用于实现第3运动请求的指示值是“X值”，在“种类B”的致动器44中用于实现第3运动请求的指示值有时也是“Y值”。鉴于此，生成部94确定与种类信息TI对应的指示值映射。而且，生成部94通过确定出的指示值映射来确定与由调解部93调解后的运动请求对应的值，并将其作为动作请求的指示值来生成。

此外，如上述那样，在车辆10未停止的情况下，受理部92不受理第1运动请求。因此，在车辆10未停止时，生成部94不生成与第1运动请求对应的动作请求的指示值。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至控制工序S14。在控制工序S14中，制动控制部96进行处理。如图2所示，制动控制部96将生成部94生成的动作请求的指示值向制动装置40的致动器44输出。由此，制动控制部96通过致动器44的驱动来控制制动装置40。然后，制动ECU90结束一系列处理。

＜车辆停止的状态＞

接下来，对车辆10停止的情况下的制动ECU90的动作进行说明。

在车辆10停止的状态下，制动装置40的致动器44是输出一定以上的液压的状态。此时，高级安全ECU60的CPU61有时通过执行第1应用程序63A来检测其他车辆要与车辆10碰撞这一情况。该情况下，CPU61从第1应用程序63A向制动ECU90输出表示为车辆10需要追加制动力的第1运动请求。

如图3所示，首先制动ECU90进行受理工序S11。在受理工序S11中，受理部92进行处理。如图2所示，受理部92从高级安全ECU60受理来自第1应用程序63A的第1运动请求。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至调解工序S12。在调解工序S12中，调解部93进行处理。

如图2所示，调解部93对受理部92受理到的运动请求进行调解。调解部93在受理到第1运动请求时无论有无其他的运动请求都通过选择第1运动请求来进行调解。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至生成工序S13。在生成工序S13中，生成部94进行处理。

如图2所示，生成部94基于调解部93的调解结果来生成向制动控制部96输出的动作请求的指示值。此时，生成部94生成用于使制动装置40产生比受理第1运动请求之前大的制动力的动作请求的指示值。具体而言，在实现第1运动请求的情况下，生成部94生成作为预先决定的指示值的值的特定指示值。更详细而言，生成部94参照存储部95所存储的制动装置40的限制事项RE。而且，在受理到表示为需要追加制动力的第1运动请求的情况下，生成部94以制动装置40的制动力小于上限的方式生成特定指示值。具体而言，生成部94将比致动器44的输出的上限值稍小的值作为特定指示值。其中，在将向致动器44的动作请求的指示值设为特定指示值时，制动装置40的制动力成为车辆10的车轮的旋转被锁定的制动力。

然后，如图3所示，制动ECU90使处理进入至控制工序S14。在控制工序S14中，制动控制部96进行处理。

如图2所示，制动控制部96将生成部94生成了的特定指示值向制动装置40的致动器44输出。由此，制动控制部96通过致动器44的驱动来控制制动装置40。而且，制动装置40的制动力成为车辆10的车轮的旋转被锁定的制动力。然后，制动ECU90结束这次的一系列处理。

(实施方式的作用)

根据上述实施方式，在车辆10停止的状态下，制动ECU90的受理部92受理表示为需要追加制动力的第1运动请求。此时，生成部94防备其他车辆要与车辆10碰撞而基于第1运动请求来生成实现追加制动力的动作请求的指示值。

(实施方式的效果)

(1)根据上述实施方式，受理部92在车辆10停止时，从判定为其他车辆等其他物体要与车辆10碰撞的第1应用程序63A受理表示为需要追加制动力的第1运动请求。此时，由于车辆10停止，所以制动装置40产生一定的制动力。虽说如此，此时的制动力只要是足以使车辆10停止的程度的制动力即可。因此，此时的制动力可能不是那么大的制动力。另一方面，生成部94在受理部92受理到表示为需要追加制动力的第1运动请求时，生成使车辆10产生比受理第1运动请求之前大的制动力的动作请求的指示值。因此，车辆10产生比受理第1运动请求之前大的制动力。这会抑制在其他物体与车辆10碰撞时因其冲击而车辆10移动。

(2)根据上述实施方式，存储部95预先存储了制动装置40的种类信息TI。而且，在受理到运动请求的情况下，生成部94基于存储部95所存储的制动装置40的种类信息TI来生成动作请求的指示值。因此，即使不是从应用程序63受理的运动请求与制动装置40的种类、构造等匹配的方式，也能够生成使车辆10产生制动力的动作请求的指示值。因而，在应用程序63的开发时，只要以统一的标准进行开发即可。即，无需按制动装置40的每个种类、构造开发应用程序63。

(3)根据上述实施方式，制动装置40的种类信息TI包括制动装置40的限制事项RE。另外，限制事项RE包括制动装置40能够输出的制动力的上限值的信息。而且，在受理到需要追加制动力的第1运动请求的情况下，生成部94以制动装置40的制动力变为上限值以下的方式生成动作请求的指示值。因此，即使在受理到表示为需要追加制动力的第1运动请求的情况下，也不对制动装置40生成成为超过上限值那样的制动力的动作请求的指示值。因此，能够抑制制动装置40的破损。

(4)根据上述实施方式，生成部94受理需要追加制动力的第1运动请求。在这种情况下，基于制动装置40的种类信息TI，以制动装置40的制动力成为车辆10的车轮的旋转被锁定的制动力的方式生成指示值作为特定指示值。因此，制动装置40能够以锁定车辆10的车轮的方式产生制动力。若车辆10的车轮被锁定，则在车辆10因其他车辆的碰撞而挪动时，车轮与地面摩擦。由此，在其他车辆与车辆10碰撞时，能够通过车辆10的车轮与地面的摩擦来消耗因碰撞产生的能量。

(5)根据上述实施方式，在车辆10未停止时，生成部94不生成与表示为需要追加制动力的第1运动请求对应的动作请求的指示值。因此，在车辆10未停止时，不会妨碍实现来自第2应用程序63B和第3应用程序63C的运动请求的处理。

(6)根据上述实施方式，调解部93在受理到第1运动请求时无论有无其他的运动请求都通过选择第1运动请求来进行调解。因此，能够抑制不施加追加制动力这一情况。

(其他的实施方式)

上述实施方式能够如以下那样变更来实施。上述实施方式和以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。

车辆10也可以在内燃机20的基础上、或者取而代之具备成为车辆10的驱动源的马达。该情况下，控制装置50也可以在发动机ECU70的基础上、或者取而代之具备以马达为控制对象的马达ECU。

制动装置40的种类、构造并不局限于上述实施方式的构造。只要将制动装置40的致动器44的种类信息TI存储于存储部95，则运动管理器91就能够生成与制动装置40的种类、构造相对应的动作请求。

致动器44并不局限于输出液压。只要根据制动装置40所产生的制动力等来适宜地变更为不同的类型即可。即使在该情况下，只要存储部95存储制动装置40的种类信息TI，则生成部94也能够生成恰当的动作请求的输出值。

即使是进行制动装置40的控制的情况，运动管理器91也不局限于包括在制动装置40中的情况。例如，运动管理器91也可以包括在高级安全ECU60中。另外，例如控制装置50可以具备集中管理内燃机20、转向操纵装置30以及制动装置40的管理ECU，该情况下，运动管理器91也可以包括管理ECU中。

控制装置50可以被分为具有运动管理器91的装置、和具有制动控制部96的装置。即，执行受理工序S11、调解工序S12以及生成工序S13的CPU和执行控制工序S14的CPU可以不同。

在上述实施方式中，在高级安全ECU60中多个应用程序63由同一CPU61执行，但并不局限于此。各个应用程序63也可以由不同的CPU执行。

应用程序63并不局限于在上述实施方式中例示的应用程序。例如，应用程序63也可以是以车辆10的速度不超过上限速度的方式进行控制的ISA(Intelligent SpeedAssistance：智能速度辅助)应用程序。

第1应用程序63A也可以在车辆10的行驶中被执行。该情况下，调解部93可以通过在车辆10的行驶中选择来自第1应用程序63A的第1运动请求来进行调解。并且，该情况下，生成部94在车辆10未停止时可以生成与第1运动请求对应的指示值，也可以不生成。

调解部93也可以不基于动作请求的输出值的大小来调解运动请求。例如，调解部93可以以选择来自紧急度高的应用程序63的信号的方式进行调解。更具体而言，例如在受理部92从AEB应用程序和LKA应用程序受理到运动请求时，可以通过选择来自紧急度高的AEB应用程序的运动请求来进行调解。

在上述实施方式中，生成部94使用存储部95存储的指示值映射来生成动作请求的指示值，但并不局限于此。例如，生成部94也可以代替指示值映射而对基准值乘以与致动器44的种类对应的系数来生成指示值。

根据生成部94在受理到第1运动请求的情况下生成的动作请求的指示值，制动装置40的制动力也可以不成为车辆10的车轮的旋转被锁定的制动力。至少生成部94在受理到第1运动请求的情况下，只要生成用于使制动装置40产生比受理第1运动请求之前大的制动力的动作请求的指示值即可。

存储部95也可以不存储制动装置40的限制事项RE。该情况下，生成部94在受理到第1运动请求的情况下也可以生成制动装置40的制动力大于上限值那样的动作请求的指示值。

存储部95也可以不存储制动装置40的种类信息TI。例如，只要根据车辆10所具有的制动装置40的种类、构造来调整生成部94生成的指示值即可。

制动控制部96也可以在输出了上述实施方式的特定指示值之后，当其他车辆没有与车辆10碰撞时停止特定指示值的输出。具体而言，假设向制动ECU90输入了表示为在从对制动ECU90输入了第1运动请求的时刻起直到经过预先决定的规定时间为止的期间其他车辆没有与车辆10碰撞的信号。通过接收该信号，制动控制部96只要停止特定指示值的输出即可。

Claims (8)

1.一种运动管理器，构成为被搭载于车辆，其特征在于，

所述运动管理器包括一个以上的处理器，

该一个以上的处理器构成为：

从应用程序受理运动请求，而且，基于受理到的所述运动请求来生成对控制制动装置的制动控制部的动作请求的指示值，

其中，所述一个以上的处理器还构成为：

在所述车辆停止时，从判定为物体要与所述车辆碰撞的所述应用程序受理表示为需要追加制动力的所述运动请求，而且，在受理到表示为需要所述追加制动力的所述运动请求时，生成用于使所述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的所述指示值。

2.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，

还包括预先存储有作为所述制动控制部的控制对象的所述制动装置的种类信息的一个以上的存储器，

其中，所述一个以上的处理器构成为：在受理到所述运动请求的情况下，基于所述一个以上的存储器所存储的所述制动装置的种类信息来生成所述指示值。

3.根据权利要求2所述的运动管理器，其特征在于，

所述种类信息包括所述制动装置的限制事项，

所述限制事项包括所述制动装置能够输出的制动力的上限值的信息，

所述一个以上的处理器构成为：在受理到表示为需要追加制动力的所述运动请求的情况下，以所述制动装置的制动力为所述上限值以下的方式生成所述指示值。

4.根据权利要求2或3所述的运动管理器，其特征在于，

所述一个以上的处理器构成为：在受理到表示为需要所述追加制动力的所述运动请求的情况下，基于所述种类信息来以所述制动装置的制动力成为作为所述车辆的车轮的旋转被锁定的制动力而预先决定的制动力的方式生成所述指示值。

5.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，

所述一个以上的处理器构成为：在所述车辆未停止时，不生成与表示为需要所述追加制动力的所述运动请求对应的所述指示值。

6.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，

所述一个以上的处理器还构成为：

对受理到的多个所述运动请求进行调解，而且，在受理到表示为需要所述追加制动力的所述运动请求时，无论有无其他的所述运动请求都通过选择表示为需要所述追加制动力的所述运动请求来进行调解。

7.一种控制装置，构成为控制车辆的制动装置，其特征在于，

所述控制装置包括运动管理器，该运动管理器包括一个以上的处理器，

所述一个以上的处理器构成为：

从应用程序受理运动请求，而且，基于受理到的所述运动请求来生成对控制所述制动装置的制动控制部的动作请求的指示值，

其中，所述一个以上的处理器还构成为：

在所述车辆停止时，从判定为物体要与所述车辆碰撞的所述应用程序受理表示为需要追加制动力的所述运动请求，而且，在受理到表示为需要所述追加制动力的所述运动请求时，生成用于使所述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的所述指示值。

8.一种控制方法，由被搭载于车辆的计算机执行来控制所述车辆的制动装置，其特征在于，

所述控制方法包括：

从应用程序受理运动请求；和

基于受理到的所述运动请求来生成用于控制所述制动装置的动作请求的指示值，

其中，所述控制方法还包括：

在所述车辆停止时，从判定为物体要与所述车辆碰撞的所述应用程序受理表示为需要追加制动力的所述运动请求；

在受理到表示为需要所述追加制动力的所述运动请求时，生成用于使所述制动装置产生比受理该运动请求之前大的制动力的所述指示值。