CN117678169A - 可移动平台的分布式结构及可移动平台 - Google Patents

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Abstract

一种可移动平台的分布式结构及可移动平台，所述分布式结构(100)包括：多个信号模块(10)，分为至少两个的组，每组所述信号模块(10)集中分布在一个区域；至少两个的控制模块(20)，每个所述控制模块(20)设置在每组所述信号模块(10)所在的区域，每个所述控制模块(20)能够直接获取所在区域的一组所述信号模块(10)的信号；光纤总线(30)，设置在所述控制模块(20)之间，用于所述控制模块(20)之间传输信号。

Description

可移动平台的分布式结构及可移动平台 技术领域
本申请涉及可移动平台技术领域，尤其涉及一种可移动平台的分布式结构及可移动平台。
背景技术
目前无人机控制***基本采用集中式控制，传统的集中式控制要求所有的传感器和负载(如相机、雷达、电调、感知传感器、云台等等)集中连接到核心板来处理。
随着无人机产品的发展，无人机需要的传感器和负载越来越多，信号带宽越来越高。在这种情况下，传统的集中式控制给无人机产品设计带来几个问题：第一、对于大尺寸无人机，所有的传感器和负载都连接到核心板会导致信号走线过长，高速信号的长距离传输会导致信号失真、误码、甚至断连，降低了无人机整体可靠性；第二、高速信号走线越长，信号辐射越强，干扰越严重，降低了无人机性能。
发明内容
基于此，本申请提供一种可移动平台的分布式结构及可移动平台。
第一方面，本申请提供一种可移动平台的分布式结构，所述分布式结构包括：
多个信号模块，分为至少两个组，每组所述信号模块集中分布在一个区域；
至少两个控制模块，每个所述控制模块设置在每组所述信号模块所在的区域，每个所述控制模块能够直接获取所在区域的一组所述信号模块的信号；
光纤总线，设置在所述控制模块之间，用于所述控制模块之间传输信号。
第二方面，本申请提供一种可移动平台，所述可移动平台包括如上所述的 分布式结构。
本申请实施例提供了一种可移动平台的分布式结构及可移动平台，所述分布式结构包括：多个信号模块，分为至少两个组，每组所述信号模块集中分布在一个区域；至少两个控制模块，每个所述控制模块设置在每组所述信号模块所在的区域，每个所述控制模块能够直接获取所在区域的一组所述信号模块的信号；光纤总线，设置在所述控制模块之间，用于所述控制模块之间传输信号。相比于相关技术中集中式控制要求所有的传感器和负载集中连接到核心板，本申请实施例由于多个信号模块分为多组，分散在多个不同区域，每组信号模块集中分布在一个区域，并没有将所有的信号模块与一个控制模块连接，而是对应设置有多个控制模块，每个控制模块设置在每组信号模块所在的区域，并能够直接获取所在区域的一组信号模块的信号，如此，能够使得信号模块就近连接到所在区域的控制模块，避免都连接到同一个控制模块、信号走线过长导致的信号失真、误码或者断连的问题；而且由于就近连接，使得信号走线短，能够最大程度地降低信号辐射和信号干扰，能够提高可移动平台的性能；光纤总线设置在控制模块之间，能够用于控制模块之间传输信号，光纤传输速度快、传输频带宽、通信容量大、损耗低、抗辐射抗干扰能力强，从而能够准确、快速保证可移动平台整体信号的共享和传输。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是相关技术中无人机的集中式控制一实施例的结构示意图；
图2是本申请可移动平台的分布式结构一实施例的结构示意图；
图3是本申请可移动平台的分布式结构另一实施例的结构示意图；
图4是本申请可移动平台的分布式结构又一实施例的结构示意图；
图5是本申请可移动平台的分布式结构又一实施例的结构示意图；
图6是本申请可移动平台的分布式结构又一实施例的结构示意图。
主要元件及符号说明：
100、分布式结构；
10、信号模块；20、控制模块；21、数据接收转发单元；22、接口；23、计算处理单元；30、光纤总线；31、光纤；32、发射部；32A、第一发射部；32A1、第一驱动器；32A2、第一垂直腔面发射激光器；32A3、第一透镜；32B、第二发射部；32B1、第二驱动器；32B2、第二垂直腔面发射激光器；33、接收部；33A、第一接收部；33A1、第二透镜；33A2、第一光子探测器；33A3、第一跨阻放大器；33B、第二接收部；33B2、第二光子探测器；33B3、第二跨阻放大器。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
目前无人机控制***基本采用集中式控制，传统的集中式控制要求所有的传感器和负载集中连接到核心板来处理，如图1所示。随着无人机需要的传感器和负载越来越多，信号带宽越来越高。在这种情况下，传统的集中式控制给无人机产品设计带来几个问题：第一、会导致信号走线过长，会导致信号失真、误码、甚至断连，降低无人机整体可靠性；第二、信号辐射强，干扰严重，降低无人机性能。
本申请实施例提供了一种可移动平台的分布式结构及可移动平台，所述分 布式结构包括：多个信号模块，分为至少两个组，每组所述信号模块集中分布在一个区域；至少两个控制模块，每个所述控制模块设置在每组所述信号模块所在的区域，每个所述控制模块能够直接获取所在区域的一组所述信号模块的信号；光纤总线，设置在所述控制模块之间，用于所述控制模块之间传输信号。相比于相关技术中集中式控制要求所有的传感器和负载集中连接到核心板，本申请实施例由于多个信号模块分为多组，分散在多个不同区域，每组信号模块集中分布在一个区域，并没有将所有的信号模块与一个控制模块连接，而是对应设置有多个控制模块，每个控制模块设置在每组信号模块所在的区域，并能够直接获取所在区域的一组信号模块的信号，如此，能够使得信号模块就近连接到所在区域的控制模块，避免都连接到同一个控制模块、信号走线过长导致的信号失真、误码或者断连的问题；而且由于就近连接，使得信号走线短，能够最大程度地降低信号辐射和信号干扰，能够提高可移动平台的性能；光纤总线设置在控制模块之间，能够用于控制模块之间传输信号，光纤传输速度快、传输频带宽、通信容量大、损耗低、抗辐射抗干扰能力强，从而能够准确、快速保证可移动平台整体信号的共享和传输。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图2，图2是本申请可移动平台的分布式结构一实施例的结构示意图，本实施例中的分布式结构可以应用在可移动平台上，可移动平台可以是指可以自动移动或者在受控条件下移动的各种平台，例如：无人机、车辆、无人车辆、地面机器人、无人船等等。在一实施例中，可移动平台包括无人机。
所述分布式结构100包括：多个信号模块10(图中信号模块的数量是八个，仅仅是举例说明)、至少两个控制模块20(图中控制模块的数量是两个，仅仅是举例说明)以及光纤总线30。
多个信号模块10分为至少两个组，每组所述信号模块10集中分布在一个区域；每个所述控制模块20设置在每组所述信号模块10所在的区域，每个所述控制模块20能够直接获取所在区域的一组所述信号模块10的信号；光纤总线30设置在所述控制模块20之间，用于所述控制模块20之间传输信号。
本实施例中，信号模块10可以是指提供信号的电子硬件。信号模块10 包括但不限于传感器和/或负载；传感器包括但不限于：感知传感器、相机传感器、雷达、全球定位***传感器、飞行时间传感器、惯性传感器、加速度计、陀螺仪、磁罗盘、超声波传感器、气压计，等等；负载包括但不限于：云台、指南针、电调，等等。在一实施例中，所述信号模块10包括感知传感器、相机传感器、云台、雷达、全球定位***传感器、飞行时间传感器、惯性传感器、指南针、电调中的两种以上。
光纤总线30具备通道和网络双重优势，具备高带宽、高可靠性、高稳定性、抵抗电磁干扰等优点，能够提供非常稳定可靠的光纤连接，容易构建大型的数据传输和通信网络。光纤通信的原理是：在发送端首先要把传送的信号(如话音)变成电信号，然后调制到激光器发出的激光束上，使光的强度随电信号的幅度(频率)变化而变化，并通过光纤发送出去；在接收端，检测器收到光信号后把它变换成电信号，经解调后恢复原信号。
本实施例中，多个信号模块10分为至少两个组，每组所述信号模块10集中分布在一个区域，在每组信号模块10中，可以包括相同的信号模块10，也可以是不同的信号模块10。
例如：多个信号模块包括A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L，分为三组，第一组包括A、B、C、D，第二组包括E、F、G、H，第三组包括I、J、K、L，这三组的信号模块不相同。又如：多个信号模块包括三个A、三个B、三个C、三个D，分为三组，每个组包括A、B、C、D。又如：多个信号模块包括三个A、三个B、C、D、E、F、G、H，分为三组，第一组包括A、B、C、D，第二组包括A、B、E、F，第三组包括A、B、G、H。
每组信号模块10的数量可以相同，也可以不相同。例如：有两组信号模块，一组信号模块的数量是4个，另一组信号模块的数量也是4个。又如：有两组信号模块，一组信号模块的数量是4个，另一组信号模块的数量是3个。
本实施例中，控制模块20的数量与信号模块10分组的数量相同，每一组信号模块10集中分布在一个区域，每个区域设置一个控制模块20，每个区域的控制模块20与该区域该组的信号模块10连接，控制模块20能够直接获取所在区域的一组所述信号模块10的信号(即信号模块10直接将信号传输给控制模块20，未经过光纤总线30)。控制模块20之间再通过光纤总线30连接， 光纤总线30用于控制模块20之间传输信号。控制模块20能够根据信号模块10的信号发出控制指令，可以控制可移动平台和/或信号模块。
需要说明的是，控制模块20接收到信号模块10的信号后，可以通过光纤总线30将接收到的信号模块10的信号转发至其他的控制模块20，控制模块20可以间接获取其他区域(即不是控制模块10所在区域的区域)的信号模块10的信号。即每个所述控制模块20通过所述光纤总线30能够间接获取其他控制模块20所在区域的一组所述信号模块10的信号。控制模块20接收到信号模块10的信号后，也可以将接收到的信号模块10的信号处理后，再将处理后的信号通过光纤总线30转发至其他的控制模块20。
因此，控制模块20之间传输的信号可以是控制模块20接收的所在区域的未经过控制模块20处理的信号模块10的信号，也可以是控制模块20接收的所在区域的经过控制模块20处理的信号模块10的信号，或者是其他信号(例如指示控制模块20异常的信号、指示控制模块10发生故障的信号，等等)。为了简化电路结构，控制模块20之间传输的信号通常情况下是控制模块20接收的所在区域的未经过控制模块20处理的信号模块10的信号。
本申请实施例的分布式结构100包括：多个信号模块10，分为至少两个组，每组所述信号模块10集中分布在一个区域；至少两个控制模块20，每个所述控制模块20设置在每组所述信号模块10所在的区域，每个所述控制模块20能够直接获取所在区域的一组所述信号模块10的信号；光纤总线30，设置在所述控制模块20之间，用于所述控制模块20之间传输信号。相比于相关技术中集中式控制要求所有的传感器和负载集中连接到核心板，本申请实施例由于多个信号模块10分为多组，分散在多个不同区域，每组信号模块10集中分布在一个区域，并没有将所有的信号模块10与一个控制模块20连接，而是对应设置有多个控制模块20，每个控制模块20设置在每组信号模块10所在的区域，并能够直接获取所在区域的一组信号模块10的信号，如此，能够使得信号模块10就近连接到所在区域的控制模块20，避免都连接到同一个控制模块20信号走线过长导致的信号失真、误码或者断连的问题；而且由于就近连接，使得信号走线短，能够最大程度地降低信号辐射和信号干扰，能够提高可移动平台的性能；光纤总线30设置在控制模块20之间，能够用于控制模块 20之间传输信号，光纤传输速度快、传输频带宽、通信容量大、损耗低、抗辐射抗干扰能力强，从而能够准确、快速保证可移动平台整体信号的共享和传输。
下面详细说明控制模块20采用的控制方式。
在一实施例中，采用其中一个控制模块20进行控制，即所述至少两个控制模块20中的一个控制模块20能够基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。本实施例中，采用其中一个控制模块20进行控制，该控制模块20基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令，控制指令可以控制可移动平台，可以控制信号模块10，也可以既控制可移动平台也控制信号模块10。
在上述控制方式下，当进行控制的控制模块20出现故障(包括状态异常、不能正常工作，等等)时，其他控制模块20可以取代该出现故障的控制模块20进行控制。即当发出控制指令的控制模块20出现故障时，其他控制模块20中的一个控制模块20也能够基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。
本实施例中当进行控制的控制模块20出现故障时，采用其他控制模块20取代该出现故障的控制模块20进行控制，这种分布式的控制方式能够保证可移动平台正常工作，能够提高可移动平台的可靠性。
具体实现时，控制模块20之间可以将各自的状态信息通过光纤总线共享，其他控制模块20可以通过共享的状态信息了解当前进行控制的控制模块20的状态，确定该控制模块20是否正常、是否出现故障等等，当确定该控制模块20出现故障时，其他控制模块20中的一个控制模块20取代出现故障的控制模块20，基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。或者，当控制模块20发现自身出现故障时，通过光纤总线30向其他控制模块20发出报警信号，其他控制模块20中的一个控制模块20取代出现故障的控制模块20，基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。
例如：控制模块包括C1、C2、C3，当前进行控制的控制模块为C1，当C1出现故障时，采用C2或者C3进行控制。
在另一实施例中，至少两个控制模块20采用循环的方式进行控制。即所述至少两个控制模块20能够采用循环的方式使其中一个控制模块20基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。本实施例中，不会一直采用一个控制模块20进行控制，而是多个控制模块20轮流进行控制。
其中，可以预先设定循环时间。即所述至少两个控制模块20能够以预设时间间隔、采用循环的方式使其中一个控制模块20基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。本实施例中，预先设定好时间间隔，每个一个时间间隔，更换其中一个控制模块20进行控制。预设时间间隔可以相同，也可以不相同。
例如：有三个控制模块，分别是C1、C2、C3，设定每隔工作时间2小时更换其中一个控制模块进行控制，即可以首先C1工作，2小时后C2工作，再2小时后C3工作，依此循环。又如：有三个控制模块C1、C2、C3，三个控制模块按照每隔1小时、2小时、3小时的时间间隔更换进行控制，即可以首先C1工作，1小时后C2工作，再2小时后C3工作，再3小时后C1工作，依此循环。
当然，如果其中一个控制模块20发生故障，则可以将发生故障的控制模块20排除在外，剩余的控制模块20依然采用循环的方式进行控制，即剩余的控制模块20能够以预设时间间隔、采用循环的方式使其中一个剩余的控制模块20基于所述多个信号模块10的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
例如：有三个控制模块，分别是C1、C2、C3，设定每隔工作时间2小时更换其中一个控制模块进行控制，可以首先C1工作，2小时后C2工作，再2小时后C3工作，依此循环。在循环的过程中，C1出现故障，C1排除，剩余的C2和C3按照每隔工作时间2小时循环进行控制。
下面详细说明控制模块20的相关细节内容。
参见图3，在一实施例中，在控制模块20中设置专门的数据接收转发单元21接收信号模块10的信号。即所述控制模块20包括数据接收转发单元21，所述数据接收转发单元21用于接收所在区域的一组所述信号模块10的信号。
在一实施例中，所述光纤总线30设置在所述数据接收转发单元21之间，所述数据接收转发单元21还用于将接收到的所在区域的一组所述信号模块10的信号转发给其他的所述数据接收转发单元21。
本实施例中，光纤总线30设置在所述数据接收转发单元21之间，数据接收转发单元21转发自己接收到的信号模块10的信号至其他的数据接收转发单元21，从而能够高效实现信息共享和信息传输。
在一实施例中，所述控制模块20包括多个接口22，所述多个接口22用于分别与所在区域的一组所述信号模块10连接，所述数据接收转发单元21通过所述多个接口22接收所在区域的一组所述信号模块10的信号。
本实施例中，控制模块20设置有多个接口22，信号模块10通过接口22与控制模块20连接，能够方便信号模块10和控制模块20彼此独立和灵活布局。
需要说明的是，每个接口22与对应的信号模块10匹配。例如，信号模块为相机传感器，则对应的接口为相机接口；信号模块为云台，则对应的接口为云台接口；信号模块为雷达，则对应的接口为雷达接口；信号模块为感知传感器，则对应的接口为感知传感器接口；等等。
在一实施例中，所述控制模块20还包括计算处理单元23，所述计算处理单元23与所述数据接收转发单元21连接，所述计算处理单元23用于根据所述数据接收转发单元21发送的所述信号模块10的信号进行处理和计算，并发出控制指令，以控制所述可移动平台和/或所述信号模块10。其中，所述计算处理单元23与所述数据接收转发单元21可以通过片内总线连接。
本实施例中，控制模块20将负责接收信号的数据接收转发单元21和负责计算处理的计算处理单元23分开，有助于各司其职，提高工作效率；也便于确定控制模块20的工作状态，发现故障问题。
在一实施例中，所述控制模块20包括机头控制模块和机尾控制模块，所述机头控制模块设置在所述可移动平台的头部，所述机尾控制模块设置在所述可移动平台的尾部；所述多个信号模块分为两个组，一组所述信号模块集中分布在所述可移动平台的头部，另一组所述信号模块集中分布在所述可移动平台的尾部。本实施例中，多个信号模块分为两组，一组集中分布在可移动平台的 头部，一组集中分布在可移动平台的尾部，可移动平台的头部设置机头控制模块，尾部设置机尾控制模块。基于以上结构，两组信号模块能够就近接入最近的机头控制模块和机尾控制模块
机头控制模块和机尾控制模块均能通过光纤总线获取可移动平台上所有信号模块的信号，控制可移动平台上所有的信号模块。
机头控制模块和机尾控制模块可以互为备份，正常情况下，可以采用机头控制模块对可移动平台和/或信号模块进行控制。当机头控制模块出现故障，机尾控制模块会取得控制权，对可移动平台和/或信号模块进行控制。这种分布式控制方式能够提高可移动平台的可靠性。
参见图4，在一实施例中，所述光纤总线30包括光纤31、与所述光纤31的两端分别连接的发射部32和接收部33。
其中，所述光纤总线为高速光纤总线。
参见图5，在一实施例中，所述光纤31为多模光纤311，所述发射部32包括第一发射部32A和第二发射部32B，所述接收部33包括第一接收部33A和第二接收部33B，在一方向所述多模光纤311的两端分别连接所述第一发射部32A和所述第一接收部33A，在另一相反方向所述多模光纤311的两端分别连接所述第二发射部32B和所述第二接收部33B，所述第一发射部32A和所述第二接收部33B与一控制模块20连接，所述第二发射部32B和所述第一接收部33A与另一控制模块20连接。本实施例通过多模光纤将发射和接收连接在一起，有助于信号的传递，有助于结构的紧促。
参见图6，所述第一发射部32A包括依次连接的第一驱动器32A1、第一垂直腔面发射激光器32A2以及第一透镜32A3，所述第一接收部33A包括依次连接的第二透镜33A1、第一光子探测器33A2以及第一跨阻放大器33A3，所述第二发射部32B包括依次连接的第二驱动器32B1、第二垂直腔面发射激光器32B2以及所述第二透镜33A1，所述第二接收部33B包括依次连接的所述第一透镜32A3、第二光子探测器33B2以及第二跨阻放大器33B3，所述第一驱动器32A1和所述第二跨阻放大器33B3与一控制模块20连接，所述第二驱动器32B1和所述第一跨阻放大器33A3与另一控制模块20连接。本实施例将发射方向和接收方向中光的传输路径共享，有助于信号的传递，有助于简化 光路结构。
垂直腔面发射激光器(VCSEL，Vertical-Cavity Surface-Emitting Laser)是一种出光方向垂直于谐振腔表面的激光器。与边发射激光器相比，垂直腔面发射激光器易于实现二维平面和光电集成，圆形光束易于实现与光纤的有效耦合，可以实现高速调制，能够应用于长距离、高速率的光纤通信***，有源区尺寸极小，可以实现高封装密度和低阈值电流，价格低。驱动器用于对信号进行放大。透镜用于将激光器产生的光引入光纤中或者将光纤中的光引出光纤。光子探测器(PD，Photon Detector)是利用外光电效应或内光电效应制成的辐射探测器；探测器中的电子直接吸收光子的能量，使运动状态发生变化而产生电信号，用于探测光子。跨阻放大器(TIA，Trans-impedance Amplifier)是放大器类型的一种，其输入为电流信号，输出为电压信号。
在一发射方向，控制模块20(例如数据接收转发单元21)将信号发送给第一驱动器32A1，第一驱动器32A1将信号增强并驱动第一垂直腔面发射激光器32A2将电信号转化为光信号，最后通过第一透镜32A3发射到多模光纤311。在接收方向，多模光纤311中的光信号通过第二透镜33A1后通过第一光子探测器33A2转化为电信号，然后被第一跨阻放大器33A3放大后发送给另外一端的控制模块20(例如数据接收转发单元21)。
在另一反方向的发射方向，控制模块20(例如数据接收转发单元21)将信号发送给第二驱动器32B1，第二驱动器32B1将信号增强并驱动第二垂直腔面发射激光器32B2将电信号转化为光信号，最后通过第二透镜33A1发射到多模光纤311。在接收方向，多模光纤311中的光信号通过第一透镜32A3后通过第二光子探测器33B2转化为电信号，然后被第二跨阻放大器33B3放大后发送给对端的控制模块20(例如数据接收转发单元21)。
本申请还提供一种可移动平台，所述可移动平台包括如上任一项所述的分布式结构。相关内容的详细说明请参见上述分布式结构部分，在此不再赘叙。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括 这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

  1. 一种可移动平台的分布式结构，其特征在于，所述分布式结构包括：
    多个信号模块，分为至少两个组，每组所述信号模块集中分布在一个区域；
    至少两个控制模块，每个所述控制模块设置在每组所述信号模块所在的区域，每个所述控制模块能够直接获取所在区域的一组所述信号模块的信号；
    光纤总线，设置在所述控制模块之间，用于所述控制模块之间传输信号。
  2. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述至少两个控制模块中的一个控制模块能够基于所述多个信号模块的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
  3. 根据权利要求2所述的结构，其特征在于，当发出控制指令的控制模块出现故障时，其他控制模块中的一个控制模块也能够基于所述多个信号模块的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
  4. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述至少两个控制模块能够采用循环的方式使其中一个控制模块基于所述多个信号模块的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
  5. 根据权利要求4所述的结构，其特征在于，所述至少两个控制模块能够以预设时间间隔、采用循环的方式使其中一个控制模块基于所述多个信号模块的信号发出控制指令以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
  6. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，每个所述控制模块通过所述光纤总线能够间接获取其他控制模块所在区域的一组所述信号模块的信号。
  7. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述控制模块包括数据接收转发单元，所述数据接收转发单元用于接收所在区域的一组所述信号模块的信号。
  8. 根据权利要求7所述的结构，其特征在于，所述光纤总线设置在所述数据接收转发单元之间，所述数据接收转发单元还用于将接收到的所在区域的一组所述信号模块的信号转发给其他的所述数据接收转发单元。
  9. 根据权利要求7所述的结构，其特征在于，所述控制模块包括多个接口，所述多个接口用于分别与所在区域的一组所述信号模块连接，所述数据接 收转发单元通过所述多个接口接收所在区域的一组所述信号模块的信号。
  10. 根据权利要求7所述的结构，其特征在于，所述控制模块还包括计算处理单元，所述计算处理单元与所述数据接收转发单元连接，所述计算处理单元用于根据所述数据接收转发单元发送的所述信号模块的信号进行处理和计算，并发出控制指令，以控制所述可移动平台和/或所述信号模块。
  11. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述控制模块包括机头控制模块和机尾控制模块，所述机头控制模块设置在所述可移动平台的头部，所述机尾控制模块设置在所述可移动平台的尾部；所述多个信号模块分为两个组，一组所述信号模块集中分布在所述可移动平台的头部，另一组所述信号模块集中分布在所述可移动平台的尾部。
  12. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述信号模块包括传感器和/或负载。
  13. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述信号模块包括感知传感器、相机传感器、云台、雷达、全球定位***传感器、飞行时间传感器、惯性传感器、指南针、电调中的两种以上。
  14. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述可移动平台包括无人机。
  15. 根据权利要求1所述的结构，其特征在于，所述光纤总线包括光纤、与所述光纤的两端分别连接的发射部和接收部。
  16. 根据权利要求15所述的结构，其特征在于，所述光纤总线为高速光纤总线。
  17. 根据权利要求16所示的结构，其特征在于，所述光纤为多模光纤，所述发射部包括第一发射部和第二发射部，所述接收部包括第一接收部和第二接收部，在一方向所述多模光纤的两端分别连接所述第一发射部和所述第一接收部，在另一相反方向所述多模光纤的两端分别连接所述第二发射部和所述第二接收部，所述第一发射部和所述第二接收部与一控制模块连接，所述第二发射部和所述第一接收部与另一控制模块连接。
  18. 根据权利要求17所述的结构，其特征在于，所述第一发射部包括依次连接的第一驱动器、第一垂直腔面发射激光器以及第一透镜，所述第一接收 部包括依次连接的第二透镜、第一光子探测器以及第一跨阻放大器，所述第二发射部包括依次连接的第二驱动器、第二垂直腔面发射激光器以及所述第二透镜，所述第二接收部包括依次连接的所述第一透镜、第二光子探测器以及第二跨阻放大器，所述第一驱动器和所述第二跨阻放大器与一控制模块连接，所述第二驱动器和所述第一跨阻放大器与另一控制模块连接。
  19. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如权利要求1-18任一项所述的分布式结构。
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