CN1175122A - 感应电动机的变速控制器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种感应电动机的变速控制器。主角频率和速度估计装置包括转换信号发生器;用于估计负载转矩的微分器、滤波器等;在第二模式时保持估计负载转矩的样本保持器;运算加速度和减速度转矩的加法器;获得第二运算速度的积分器;运算第二主角频率的加法器;以及转换开关,它在第一模式时,输出第一运算主角频率作为基准主角频率,输出第一运算速度作为估计速度;在第二模式时,输出第二运算主角频率作为基准主角频率,输出第二运算速度作为估计速度。

Description

感应电动机的变速控制器
本发明涉及一种感应电动机的变速控制器，它能不采用任何检测感应电动机速度的速度检测器而对感应电动机进行横向矢量(trans-vector)控制。
在日本公开专利申请(koukai)No.S64-8896和H01-198292中揭示了实现所谓无速度传感器横向矢量控制器的***。
图17是常规的感应电动机的变速控制器。
现在参见图17，磁通调节器101根据输入到其的次级磁通φ2 *的基准值输出感应电动机IM的基准M轴电流值iM *。速度调节器102根据输入到其的基准速度值ωr *和估计的速度值ωr #输出感应电动机IM的基准T轴值iT *。
这里，基准M轴电流值iM *为平行于磁通(基准磁通电流值)轴的感应电动机基准电流值的一个组份，基准T轴电流值iT *为垂直于磁通(基准转矩电流值)轴的感应电动机基准电流值。
电流调节器103根据输入到其的基准M轴电流值iM *、基准T轴电流值iT *、实际M轴电流值iM和实际T轴电流值iT输出基准M轴电压值VM *和基准T轴电压值VT *。第一坐标转换器104根据基准M轴电压值VM *、基准T轴电压值VT *和基准相位角θ*进行坐标转换，并输出基准主电压值V1 *。
电流转换器105向感应电动机IM提供对应于基准主电压值VI *的具有一定幅度、频率和相位的三相交流电压。
电源检测器106检测感应电动机IM的主电流。第二坐标转换器107根据基准相位角θ*转换感应电动机IM两相的主电流的坐标，并输出实际M轴电流值iM和实际T轴电流值iT。
电压检测器108检测感应电动机MI主电压V1。第三坐标转换器根据输入到其的主电压值V1和基准相位角θ*进行坐标转换，并输出实际M轴电压值VM和实际T轴电压值VT。
感应电压运算装置110根据实际M轴电流值iM、实际T轴电流值iT、实际M轴电压值VM、实际T轴电压值VT和基准主角频ω1 *运算感应M轴电压eM和感应T轴电压eT。
主角频率和速度估计装置200(下文有时简称为“估计装置”)根据感应M轴电压eM、感应T轴电压eT、基准次级磁通φ2 *、基准T轴电流值iT *和实际T轴电流值iT运算基准主角频率ω1 *和估计的速度ωr #。
积分器11对基准主角频率ω1 *积分并输出基准相位角θ*。
图18是前述的估计装置200的方框图。
现在参见图18，估计装置200包括主角频率运算装置210、差频运算装置221和加法器222。主角频率运算装置210包括调节器211、绝对值运算装置212、除法器213、加法器214、乘法器215和极性判断装置216。
下面将解释主角频率运算装置210是如何工作的。
首先，绝对值运算装置212计算感应T轴电压eT的绝对值|eT|。除法器213通过把输入的绝对值|eT|除以基准次级磁通φ2*获得主角频率。
图19是感应电动机的感应电压的矢量图。现在参见图19，感应M轴电压eM在积分器111内运算的基准相位角θ*与感应电压机IM的实际相位角θ之间存在误差时，其取值为非零值。为了使实际的相位角θ与基准相位角θ*一致，如图18所示，通过把感应M轴电压eM输入到调节器211以及在加法器214从除法器213的输出(主角频率)中减去调节器211的输出，总是将感应M轴电压eM调节到零。
调节器211进行按比例或按比例加积分运算。
通过把eM调节到零，校正基准主角频率ω1 *的绝对值|ω1 *|，使基准相位角θ可以与实际相位角θ一致。
然后，通过由极性判断装置216检测感应T轴电压eT的符号，并在乘法器215内提供带有前述检测到的符号的前述|ω1 *|，完成基准主相位角ω1 *的运算。
基准主角频率ω1 *的运算由下式(1)表示，其中Gem为输入eM的调节器的传递函数。
ω1 *＝sgn(eT)[(|eT|/φ2)-GemeM]    (1)
在加法器222中从基准主角频率ω1 *中减去差频运算装置221输入的基准差频ωs *来获得估计速度ωr #。
该运算是下式(2)和(3)来描述，其中R2为感应电动机IM的次级电阻。
ωr #＝ω1 *-ωs *                          (2)
ωs *＝(R2/φ2 *)iT *或ωs *＝(R2/φ2 *)iT    (3)
把运算得到的基准主角频率ω1*在积分器111内转换成基准相位角θ*，并在横向矢量控制的电压和电流的旋转运算(坐标转换)中使用。
把估计速度ωr#输入到图17的速度调节器102，用于控制感应电动机IM的速度。
在上述常规的技术中，由于在主角频率ω1小时，感应电压在感应电动机IM的驱动范围内降低，所以检测数据的有效数字随检测电压信号的信噪比的降低而减少。因此，在图18的除法器中把感应电压除以磁通幅度获得的主角频率中会产生较大的运算误差。
考虑到上述原因，本发明的目的在于提供一种变速控制器，它能容易地精确地控制感应电动机，甚至在主角频率，即感应电压小的驱动范围内，基准主角频率和估计速度的误差仍小。
本发明的另一目的在于提供一种变速控制器，它通过把负载转矩运算装置和速度运算装置增加到常规的估计装置中，能容易地控制感应电动机。
根据本发明的一个方面，提供了一种感应电动机的变速控制器，变速控制器把由电源变换器馈送来的，其输出电压、频率和相位均可控制的感应电动机的主电流分解成磁化电流和转矩电流，磁化电流是平行于感应电动机磁通轴的分量，转矩电流是垂直于磁化电流的分量，变速控制器独立地调节磁化电流和转矩电流，从而至少控制感应电动机的转矩，变速控制器包括对基准主角频率进行积分以获得磁通轴位置的磁通位置运算装置；运算感应电动机感应电压的感应电压运算装置；根据感应电压和对应于磁通的值获得第一运算主角频率的第一主角频率运算装置；根据基准或实际转矩电流值和对应于磁通的值获得运算差频的差频运算装置；从第一运算主角频率中减去运算差频以获得第一运算速度的第一运算速度运算装置；产生转换信号的转换信号发生器，对应于感应电压大于预定转换阈值的转换信号指示第一模式，对应于感应电压小于预定转换阈值的转换信号指示第二模式；根据基准转矩电流值、第一运算速度和对应于磁通的值运算估计负载转矩的负载转矩运算装置；保持第二模式时的估计负载转矩的样本保持器；从基准转矩电压值与对应于所述磁通的值的乘积中减去估计负载转矩以获得运算加速度和减速度转矩的加速度和减速度转矩运算装置；把运算加速度和减速度转矩与感应电动机的机械常数进行积分以获得第二运算速度的积分器；把第二运算速度和运算差频相加以获得第二运算主角频率的加法器；以及输出装置；输出装置响应于指示第一模式的转换信号输出第一运算主角频率作为基准主角频率，输出第一运算速度作为估计速度；输出装置响应于指示第二模式的转换信号输出第二运算主角频率作为基准主角频率，输出第二运算速度作为估计速度。
有利的是，把从第一模式转换到第二模式的转换阈值设置得低于从第二模式转换到第一模式的转换信号。
根据本发明的另一方面，转换信号发生器产生的转换信号指示相应于第一运算主角频率大于预定转换阈值的第一模式或指示相应于第一运算主角频率小于预定转换阈值的第二模式。
根据本发明又一方面，转换信号发生器产生的转换信号指示相应于感应电压除以对应于磁通的值的商大于预定转换阈值的第一模式或指示相应于其商小于预定转换阈值的第二模式。
有利的是，把从第一模式向第二模式转换瞬时的第一运算速度用作积分器的初始值。
本发明的变速控制器的作用如下。感应电动机的负载TL用下式(4)表示，其中p为微分算子，TM为对应于惯性运动的感应电动机IM的机械时间常数。
TL＝(iT *φ2 *-pTMωr)                            (4)
根据公式(4)，在负载转矩运算装置中利用估计速度ωr #和具有时间常数TF的低通滤波器用下式(5)获得运算负载转矩TL #。
TL #＝[1/(1+pTF)](iT*φ2 *-pTMωr #)               (5)
由于感应电动机产生以iT *φ2 *表示的转矩，所以如下式(6)通过从产生的转矩iT *φ2 *中减去运算负载转矩TL#获得感应电动机的加速度或减速度转矩Tacc。
Tacc＝iT*φ2 *-TL #                              (6)
由于通过把加速度和减速度转矩Tacc与感应电动机的机械时间常数TM进行积分获得感应电动机的转速，所以可以用下式(7)来估计第二运算速度ωrm #。
ωrm #＝(1/TM)∫Taccdt＝(1/TM)∫(iT*φ2 *L#)dt    (7)
在主角频率和感应电压为高的驱动范围内，利用感应电压，用式(1)获得第一运算主角频率，作为基准主角频率。
在主角频率和感应电压为低的驱动范围内，利用感应电动机转速，用式(7)获得第二运算角频率，作为基准主角频率。把第二运算主角频率用作基准，改善了感应电压低的驱动范围内的可控性。
图1是根据本发明的感应电动机变速控制器的方框图。
图2是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第一实施例的方框图。
图3是描述图2的估计装置的工作情况的时序图。
图4是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第二实施例的方框图。
图5是描述图4的估计装置的工作情况的时序图。
图6是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第三实施例的方框图。
图7是描述图6的估计装置的工作情况的时序图。
图8是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第四实施例的方框图。
图9是描述图8的估计装置的工作情况的时序图。
图10是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第五实施例的方框图。
图11是描述图10的估计装置的工作情况的时序图。
图12是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第六实施例的方框图。
图13是描述图12的估计装置的工作情况的时序图。
图14是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第七实施例的方框图。
图15是描述图14的估计装置的工作情况的时序图。
图16是根据本发明的感应电动机变速控制器的主角频率和速度估计装置的第八实施例的方框图。
图17是描述图16的估计装置的工作情况的时序图。
图18是常规主角频率和速度估计装置的方框图。
图19是感应电动机的感应电压的矢量图。
图1是根据本发明的感应电动机的变速控制器的方框图。由于除了图1中的主角频率与速度估计装置之外，其它的构成装置都与图1的装置相同，所以下面的解释将针对估计装置，以免重复描述。
图2是根据本发明的变速控制器的主角频率和速度估计装置的第一实施例的方框图。现在参见图2，估计装置200A包括主角频率运算装置210、差频运算装置221、负载转矩运算装置230、速度运算装置240、第一加法器222、第二加法器223、转换开关224、感应电压运算装置251和转换信号发生器252。
主角频率运算装置210的结构与图18相同。
感应电压运算装置251根据感应的M轴电压eM和感应的T轴电压eT计算感应电压|e|的幅度。转换信号发生器252响应于输入信号|e|向转换开关224输出转换信号Sω。当输入信号|e|等于或小于预定转换阈值ωL1时，即当主角频率和感应电压低时，转换信号Sω指示第二模式。当输入信号|e|大于预定转换阈值ωL1时，即当主角频率和感应电压高时，转换信号Sω指示第一模式。
差频运算装置221与图18一样根据次级磁通φ2 *的基准值和基准T轴电流值iT *或实际T轴电流值iT计算基准差频ωs *。
负载转矩运算装置230包括把次级磁通φ2 *与基准转矩电流值iT *相乘的乘法器231；对估计速度ωr#进行微分的微分器233；从乘法器231中减去微分器233的输出的加法器232；加法器232的输出输入到其的低通滤波器234；以及低通滤波器234的输出输入到其的样本保持器235。
负载转矩运算装置230根据估计速度ωr #和低通滤波器234的输出获得运算负载转矩TL #。
速度运算装置240包括从乘法器231的输出中减去运算负载转矩TL #的加法器241和加法器241的输出输入其中的积分器242。积分器242的输出作为第二运算速度ωrm #输入到前述的加法器223中。
加法器241从乘法器231中减去运算负载转矩TL #计算感应电动机IM的加速度和减速度转矩Tacc。
图3是描述图2的估计装置的操作的时序图。
现在参见图3，当转换信号表示第一模式时，转换开关224把主角频率运算装置210输出的第一运算主角频率ω1 #选作基准主角频率ω1 *。
在这种情况下，基准主角频率ω1 *用与公式(1)相似的公式(8)表示。估计速度ωr #用与公式(2)相似的公式(9)表示。
ω1 *＝sgn(eT)[(|eT|/φ2 *)-Gem eM]        (8)
ωr #＝ω1 *-ωs *                          (9)
在差频运算装置221中用与公式(3)相同的公式(10)获得基准差频ωs *。在公式(10)中，R2为感应电动机IM的次级电阻。
ωs *＝(R2/φ2 *)iT *或ωs *＝(R2/φ2 *)iT    (10)
在第一模式中，样本保持器235不起作用，负载转矩运算装置230通过公式(11)获得运算负载转矩TL #。在公式(11)中，p为微分算子，TF为低通滤波器的时间常数，TM为对应于惯性运动的感应电动机IM的机械时间常数。
TL #＝[1/(1+pTF)](iT *φ2 *-pTMωr #)        (11)
当转换信号表示第二模式时，转换开关224把第二运算主角频率(ωs*+ωrm#)选作基准主角频率ω1*。
在第二模式中，样本保持器235有效，保持从第一模式转换到第二模式瞬时的运算负载转矩TL#的值。
在这种转换瞬时，速度运算装置240开始运算第二运算速度ωrm#。由公式(12)估计第二运算速度ωrm#。
ωrm#＝(1/TM)∫(iT*φ2*-TL#)dt           (12)
在这种情况上，在第二加法器223内由下式(13)获得ω1*。
ω1*＝ωrm#+ωs*                         (13)
在第一和第二加法器222和223中由下式(14)获得估计速度ωr#。估计速度ωr#与由上述(12)表示的第二运算速度ωrm#一致。
ωr#＝ωrm#+ωs*-ωs*＝ωrm#             (14)
图4是主角频率和速度估计装置200B的第二实施例的方框图。除了转换信号发生器253根据感应的T轴电压eT产生转换信号Sω之外，第二实施例具有与第一实施例相似的结构。
图5是描述图4的估计装置工作的时序图。
在第二实施例中，根据感应的T轴电压eT判断主角频率的幅度，即感应电压的幅度。当感应的T轴电压eT的绝对值等于或小于转换阈值ωL1时，即当主角频率和感应电压低时，转换信号发生器253产生表示第二模式的转换信号Sω。当感应的T轴电压eT的绝对值大于转换阈值ωL1时，即当主角频率和感应电压高时，转换信号发生器253产生表示第一模式的转换信号Sω。其它工作情况与第一实施例相同。
图6是估计装置200C的第三实施例的方框图。第三实施例除了转换信号发生器254通过比较感应电压|e|的绝对值与两转换阈值ωL1和ωL2来产生转换信号Sω，其余结构与第一实施例相似。
图7是描述图6的估计装置工作的时序图。
在第三实例中，把转换信号发生器254的一个阈值设置为从第一模式到第二模式转换的ωL1，把转换信号发生器254的另一个阈值设置为从第二模式到第一模式转换的ωL2。这里ωL1小于ωL2。
保持第二模式一直到感应电压高到足够超过阈值ωL2，并且输入公式(12)的第二运算速度ωrm#作为估计速度ωr3，这样可以改善感应电压小的驱动范围内的速度可控性。
图8是估计装置的第四实施例的方框图。除了转换信号发生器255接收感应的T轴电压值eT的输入，按所谓的窗口比较器工作，以产生转换信号Sω之外，第四实施例的结构与第一实施例相似。
图9是描述图8的估计装置的工作的时序图。把转换信号发生器255的两阈值ωL1、ωL2设置成|ωL1|＜|ωL2|。
如果第二实施例的第一模式到第二模式的转换阈值与相反转换的阈值不同，则第四实施例的工作情况与第二实施例一样。
图10是估计装置200E的第五实施例的方框图。第五实施例除了转换信号发生器256根据输入到其的第一运算主角频率ω1#产生转换信号Sω之外，其余结构与第一实施例相似。
图11是描述图10的估计装置工作情况的时序图。在第五实施例中，转换信号发生器256当第一运算主角频率ω1#的绝对值等于或小于转换阈值ωL1时，产生选择第二模式的转换信号Sω，当ω1#的绝对值大于ωL1时，产生选择第一模式的转换信号Sω。除了对转换信号发生器的输入不同之外，第实施例的操作与第二实施例相似。
图12是估计装置的第六实施例的方框图。除了转换信号发生器257响应于输入√(eM 2+eT 2)/φ2 *产生转换信号Sω之外，第六实施例的结构与第一实施例相似。
图13是描述图12的估计装置的工作的时序图。
在第六实施例中，转换信号发生器257当输入√(eM 2+eT 2)/φ2 *等于或小于转换阈值ωL1时，产生选择第二模式的转换信号Sω，当√(eM 2+eT 2)/φ2 *大于转换阈值ωL1时，产生选择第一模式的转换信号Sω。
图14是估计装置200G的第七实施例的方框图。在第七实施例中，转换信号发生器259响应于在除法器258中把感应的T轴电压值eT除以次级磁通φ2 *的基准值获得的输入(eT/φ2 *)，产生转换信号Sω。
图15是描述图14的估计装置工作情况的时序图。
在第七实施例中，转换信号发生器259当输入(eT/φ2 *)等于或小于转换阈值ωL1时，产生选择第二模式的转换信号Sω，当(eT/φ2 *)大于转换阈值ωL1时，产生选择第一模式的转换信号Sω。除了转换信号发生器259的运作之外，第七实施例的运作情况几乎与第二和第五实施例相同。
图16是根据本发明变速控制器的主角频率和速度估计装置的第八实施例的方框图。
在第八实施例的估计装置200H中，把初始化装置260加到第一实施例的估计装置的结构中。转换信号Sω和估计速度ωr #输入到初始化装置260中。而且把初始化装置260的输出输入到积分器242中。
除了在第一模式被转换信号Sω转换到第二模式瞬时用估计速度ωr #来初始化积分器242的值之外，第八实施例的操作基本上与第一实施例相同。
第八实施例可以与所有其它实施例组合。
如上所述，在负载转矩运算装置或机械模式运算装置中，在主角频率小的驱动范围内，即在太低的检测电压产生较大的感应电压运算误差的范围内，应用基准或实际T轴电流值来计算其速度，从而控制感应电动机。因此，根据本发明的变速控制器可以极好地控制感应电动机，尤其是在感应电压低的驱动范围内。
而且，由于常规的主角频率运算装置和主角频率和速度估计装置的差频运算装置不用改动就可以使用，所以本发明的变速控制器非常经济。

Claims (8)

1、一种感应电动机的变速控制器，所述变速控制器把从电源变换器馈送来的其输出的电压、频率和相位可控制的感应电动机的主电流分解成磁化电流和转矩电流，所述磁化电流是平行于所述感应电动机磁通轴的分量，所述转矩电流是垂直于所述磁化电流的分量，所述变速控制器独立调节所述磁化电流和所述转矩电流，从而至少控制所述感应电动机的转矩，变速控制器包括：
磁通位置运算装置，对基准主角频率进行积分以获得所述磁通轴的位置；
运算所述感应电动机感应电压的感应电压运算装置；
第一主角频率运算装置，根据所述感应电压和对应于所述磁通的值获得第一运算主角频率；
差频运算装置，根据基准或实际转矩电流值和对应于所述磁通的所述值获得运算差频；
第一速度运算装置，从所述第一运算主角频率中减去所述运算差频以获得第一运算速度；
产生转换信号的转换信号发生器，对应于所述感应电压大于预定转换阈值的所述转换信号指示第一模式，对应于所述感应电压小于预定转换阈值的所述转换信号指示第二模式；
负载转矩运算装置，根据所述基准转矩电流值、所述第一运算速度和对应于所述磁通的所述值运算估计负载转矩；
在第二模式时保持估计的负载转矩的样本保持器；
加速度和减速度转矩运算装置，从所述基准转矩电压值与对应于所述磁通的所述值的乘积中减去所述估计负载转矩以获得运算加速度和减速度转矩；
积分器，把所述运算加速度和减速度转矩与所述感应电动机的机械常数进行积分以获得第二运算速度；
把所述第二运算速度和所述运算差频相加以获得第二运算主角频率的加法器；以及
输出装置；
所述输出装置响应于指示所述第一模式的所述转换信号输出所述第一运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第一运算速度作为所述估计速度；
所述输出装置响应于指示所述第二模式的所述转换信号输出所述第二运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第二运算速度作为所述估计速度。
2、如权利要求1所述的变速控制器，其特征在于，把从所述第一模式转换到所述第二模式的转换阈值设置得低于从所术第二模式转换到所述第一模式的转换信号。
3、一种感应电动机的变速控制器，所述变速控制器把从电源变换器馈送来的其输出的电压、频率和相位可控制的感应电动机的主电流分解成磁化电流和转矩电流，所述磁化电流是平行于所述感应电动机磁通轴的分量，所述转矩电流是垂直于所述磁化电流的分量，所述变速控制器独立调节所述磁化电流和所述转矩电流，从而至少控制所述感应电动机的转矩，变速控制器包括：
磁通位置运算装置，对基准主角频率进行积分以获得所述磁通轴的位置；
运算所述感应电动机感应电压的感应电压运算装置；
第一主角频率运算装置，根据所述感应电压和对应于所述磁通的值获得第一运算主角频率；
差频运算装置，根据基准或实际转矩电流值和对应于所述磁通的所述值获得运算差频；
第一速度运算装置，从所述第一运算主角频率中减去所述运算差频以获得第一运算速度；
产生转换信号的转换信号发生器，对应于所述第一运算主角频率大于预定转换阈值的所述转换信号指示第一模式，对应于所述第一主角频率小于预定转换阈值的所述转换信号指示第二模式；
负载转矩运算装置，根据所述基准转矩电流值、所述第一运算速度和对应于所述磁通的所述值运算估计负载转矩；
第二模式时的保持估计的负载转矩的样本保持器；
加速度和减速度转矩运算装置，从所述基准转矩电压值与对应于所述磁通的所述值的乘积中减去所述估计负载转矩以获得运算加速度和减速度转矩；
积分器，把所述运算加速度和减速度转矩与所述感应电动机的机械常数进行积分以获得第二运算速度；
把所述第二运算速度和所述运算差频相加以获得第二运算主角频率的加法器；以及
输出装置；
所述输出装置响应于指示所述第一模式的所述转换信号输出所述第一运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第一运算速度作为所述估计速度；
所述输出装置响应于指示所述第二模式的所述转换信号输出所述第二运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第二运算速度作为所述估计速度。
4、一种感应电动机的变速控制器，所述变速控制器把从电源变换器馈送来的其输出的电压、频率和相位可控制的感应电动机的主电流分解成磁化电流和转矩电流，所述磁化电流是平行于所述感应电动机磁通轴的分量，所述转矩电流是垂直于所述磁化电流的分量，所述变速控制器独立调节所述磁化电流和所述转矩电流，从而至少控制所述感应电动机的转矩，变速控制器包括：
磁通位置运算装置，对基准主角频率进行积分以获得所述磁通轴的位置；
运算所述感应电动机感应电压的感应电压运算装置；
第一主角频率运算装置，根据所述感应电压和对应于所述磁通的值获得第一运算主角频率；
差频运算装置，根据基准或实际转矩电流值和对应于所述磁通的所述值获得运算差频；
第一速度运算装置，从所述第一运算主角频率中减去所述运算差频以获得第一运算速度；
产生转换信号的转换信号发生器，响应于所述感应电压除以对应于所述磁通的所述值的商，所述商大于预定转换阈值的所述转换信号指示第一模式，所述商小于预定转换阈值的所述转换信号指示第二模式；
负载转矩运算装置，根据所述基准转矩电流值、所述第一运算速度和对应于所述磁通的所述值运算估计负载转矩；
第二模式时保持估计的负载转矩的样本保持器；
加速度和减速度转矩运算装置，从所述基准转矩电压值与对应于所述磁通的所述值的乘积中减去所述估计负载转矩以获得运算加速度和减速度转矩；
积分器，把所述运算加速度和减速度转矩与所述感应电动机的机械常数进行积分以获得第二运算速度；
把所述第二运算速度和所述运算差频相加以获得第二运算主角频率的加法器；以及
输出装置；
所述输出装置响应于指示所述第一模式的所述转换信号输出所述第一运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第一运算速度作为所述估计速度；
所述输出装置响应于指示所述第二模式的所述转换信号输出所述第二运算主角频率作为所述基准主角频率，输出所述第二运算速度作为所述估计速度。
5、如权利要求1所述的变速控制器，其特征在于，把从所述第一模式到所述第二模式转换瞬时的所述第一运算速度用作所述积分器的初始值。
6、如权利要求2所述的变速控制器，其特征在于，把从所述第一模式到所述第二模式转换瞬时的所述第一运算速度用作所述积分器的初始值。
7、如权利要求3所述的变速控制器，其特征在于，把从所述第一模式到所述第二模式转换瞬时的所述第一运算速度用作所述积分器的初始值。
8、如权利要求4所述的变速控制器，其特征在于，把从所述第一模式到所述第二模式转换瞬时的所述第一运算速度用作所述积分器的初始值。
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