CN117412245A - Sl定位方法、设备及可读存储介质 - Google Patents

Sl定位方法、设备及可读存储介质 Download PDF

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CN117412245A CN202210796583.8A CN202210796583A CN117412245A CN 117412245 A CN117412245 A CN 117412245A CN 202210796583 A CN202210796583 A CN 202210796583A CN 117412245 A CN117412245 A CN 117412245A
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Abstract

本申请公开了一种SL定位方法、设备及可读存储介质，属于通信技术领域，该方法包括：第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；所述第一终端向所述目标终端发送第一请求消息；所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息；其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。

Description

SL定位方法、设备及可读存储介质
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种SL定位方法、设备及可读存储介质。
背景技术
在副链路(sidelink，SL)测距和定位场景中，测量设备/终端和被测量设备/终端有可能只用测量的能力并没有测量计算的能力，即无法获得最终的副链路测距和定位结果，对此运营商或者第三方应用可能部署一些具有计算能力的设备/终端来帮助上述设备/终端计算副链路测距和定位结果，所述具有计算能力的设备/终端可以称为位置服务UE(Location server UE)，目前还不清楚通过位置服务UE计算目标UE的位置的具体实现过程。
发明内容
本申请实施例提供一种SL定位方法、设备及可读存储介质，能够解决如何通过位置服务UE计算目标UE的位置的具体实现过程的问题。
第一方面，提供了一种SL定位方法，包括：
第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
所述第一终端向所述目标终端发送第一请求消息；
所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
第二方面，提供了一种SL定位方法，包括：
第二终端发送第一指示消息；
所述第二终端从第一终端接收第一请求消息；
所述第二终端根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
所述第二终端向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
第三方面，提供了一种SL定位装置，包括：
第一确定模块，用于根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
第一发送模块，用于向所述目标终端发送第一请求消息；
第一接收模块，用于从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
第四方面，提供了一种SL定位装置，包括：
第二发送模块，用于发送第一指示消息；
第二接收模块，用于从第一终端接收第一请求消息；
计算模块，用于根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
第三发送模块，用于向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述SL定位装置为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的装置，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
第五方面，提供了一种终端，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的SL定位方法的步骤，或者实现如第二方面所述的SL定位方法的步骤。
第六方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，所述通信接口用于所述第一终端向所述目标终端发送第一请求消息；所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息；其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
或者，
所述通信接口用于第二终端发送第一指示消息；所述第二终端从第一终端接收第一请求消息；所述处理器用于所述第二终端根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；所述通信接口用于所述第二终端向所述第一终端发送第一响应消息；其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
第七方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第九方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤。
第十方面，提供一种通信***，包括第一终端和第二终端，所述第一终端用于实现如第一方面所述的方法的步骤，所述第二终端用于实现如第二方面所述的方法的步骤。
在本申请实施例中，第一终端根据一个或多个具有SL测距和/或SL定位的计算功能的第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；第一终端向目标终端请求进行SL测距和/或SL定位的计算，并从目标终端接收SL测距和/或SL定位的计算结果。使得没有计算能力的UE获取SL测距和/或SL定位的计算结果，明确通过位置服务UE计算目标UE的位置的实现过程。
附图说明
图1是本申请实施例提供的无线通信***的框图；
图2是本申请实施例提供的SL定位方法的流程示意图之一；
图3是本申请实施例提供的SL定位方法的流程示意图之一；
图4a是本申请实施例提供的应用示例的流程示意图之一；
图4b是本申请实施例提供的应用示例的流程示意图之二；
图4c是本申请实施例提供的应用示例的流程示意图之三；
图5是本申请实施例提供的SL定位装置的结构示意图之一；
图6是本申请实施例提供的SL定位装置的结构示意图之二；
图7是本申请实施例提供的通信设备的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)***，还可用于其他无线通信***，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他***。本申请实施例中的术语“***”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的***和无线电技术，也可用于其他***和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)***，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR***应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信***。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信***的框图。无线通信***包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal DigitalAssistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personalcomputer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmentedreality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(WearableDevice)、车载设备(VUE)、行人终端(PUE)、智能家居(具有无线通信功能的家居设备，如冰箱、电视、洗衣机或者家具等)、游戏机、个人计算机(personal computer，PC)、柜员机或者自助机等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、智能手环、智能耳机、智能眼镜、智能首饰(智能手镯、智能手链、智能戒指、智能项链、智能脚镯、智能脚链等)、智能腕带、智能服装等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以包括接入网设备或核心网设备，其中，接入网设备12也可以称为无线接入网设备、无线接入网(Radio Access Network,RAN)、无线接入网功能或无线接入网单元。接入网设备12可以包括基站、WLAN接入点或WiFi节点等，基站可被称为节点B、演进节点B(eNB)、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(BasicService Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、家用B节点、家用演进型B节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR***中的基站为例进行介绍，并不限定基站的具体类型。
为更好理解本申请实施例的技术方案，首先对以下内容进行介绍：
在副链路测距和定位场景中，测量设备/终端和被测量设备/终端有可能只用测量的能力并没有测量计算的能力，即无法获得最终的副链路测距和定位结果，对此运营商或者第三方应用可能部署一些具有计算能力的设备/终端来帮助上述设备/终端计算副链路测距和定位结果，所述具有计算能力的设备/终端称为位置服务UE(Location server UE)。
位置服务UE的参与更好的提供了在网络覆盖外的终端之间的定位和测量的计算，承担了类似网络覆盖下的位置管理功能(Location Management Function，LMF)的功能(提供测量信息的计算，提供测量结果)。
下面对有些可能涉及的术语进行解释：
测距(Ranging)：是指通过PC5接口确定两个或多个UE之间的距离和/或一个UE(即目标UE)与另一个UE(即参考UE)之间的方向和/或相对定位。
参考UE(Reference UE)：在基于测距的服务和副链路定位中确定参考平面和参考方向的UE。
目标UE(Target UE)：在基于测距的服务和副链路定位中，相对于参考UE的基准面、基准方向和/或位置测量其距离、方向和/或位置的UE。
注：参与测距/副链路定位的任何UE都可以是目标UE和参考UE，并且可以在同一测距/副链路定位会话中切换角色。
需要说明的是，上述关于参考UE和目标UE的命名仅为举例，不排除对其定义其他名称的情况。
助理UE(Assistant UE)：当无法支持参考UE和目标UE之间的直接测距/副链路定位时，为测距/副链路定位提供帮助的UE。
定位UE(Located UE)：使用基于Uu的定位已知或能够知道其位置的UE。定位的UE可用于使用副链路定位来确定目标UE的位置。
位置服务UE(Location Server UE)：提供位置服务器功能代替LMF的UE，用于副链路定位和副链路测距。它根据需要与目标UE、参考UE、辅助UE和定位UE交互，以计算目标UE的位置。
副链路定位(Sidelink Positioning)：使用PC5定位UE。
下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的SL定位方法进行详细地说明。
参见图2，本申请实施例提供一种SL定位方法，该方法的执行主体为第一终端，该第一终端可以包括：参考UE，目标UE，辅助UE，已定位的UE等，本申请实施例对第一终端的具体类型不做限定，该第一终端也可以称之为需求UE，方法包括：
步骤201：第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
步骤202：第一终端向目标终端发送第一请求消息；
步骤203：第一终端从目标终端接收第一响应消息；
其中，第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，该第二终端可以称之为位置服务UE，第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果，该计算结果包括如距离、方位、角度、位置等。
上述第一指示信息用于让需求UE发现和选择位置服务UE，从而根据确定出的目标终端进行后续的SL测距和/或SL定位的计算请求。
在本申请实施例中，第一终端根据一个或多个具有SL测距和/或SL定位的计算功能的第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；第一终端向目标终端请求进行SL测距和/或SL定位的计算，并从目标终端接收SL测距和/或SL定位的计算结果。使得没有计算能力的UE获取SL测距和/或SL定位的计算结果，明确通过位置服务UE计算目标UE的位置的实现过程。
在一种可能的实施方式中，第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，包括：
(1)第一终端从一个或多个第二终端接收第一发现消息；
(2)第一终端根据接收到的一个或多个第一发现消息，在一个或多个第二终端中确定目标终端。
需要说明的是，上述各个第二终端发送第一发现消息的方式可以是广播或组播等群发消息的方式。
本申请实施例提供一种需求UE发现和选择位置服务UE的方式，以下简称为模式A；在模式A中，由一个或多个位置服务UE主动发送一个第一发现消息，需求UE在接收到来自位置服务UE的第一发现消息之后，根据该第一发现消息确定用于后续SL测距和/或SL定位的计算请求的目标UE。
在一种可能的实施方式中，第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，包括：
(1)第一终端发送第二请求消息；
(2)第一终端从一个或多个第二终端接收第二响应消息；
(3)第一终端根据接收到的一个或多个第二响应消息，在一个或多个第二终端中确定目标终端；
其中，第二响应消息为第二请求消息的响应消息。
需要说明的是，上述第一终端发送第二请求消息的方式可以是广播或组播等群发消息的方式。
本申请实施例提供另一种需求UE发现和选择位置服务UE的方式，以下简称为模式B；在模式B中，由需求UE主动发送一个第二请求消息，接收到该第二请求消息的一个或多个位置服务UE对应回复一个第二响应消息，需求UE在接收到来自位置服务UE的第二响应消息之后，根据该第二响应消息确定用于后续SL测距和/或SL定位的计算请求的目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式A，第一发现消息中包括以下一项或者多项：
(1)第二终端的标识信息；
(2)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力，具体可以是第二终端所具有的SL测距和/或SL定位的能力，或者第二终端自身剩余的计算资源等信息；
(3)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(4)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(5)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算；
(6)第二终端的计费准则。
在本申请实施例中，位置服务UE通过在第一发现消息中携带上述信息，向需求UE提供自身与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，由需求UE根据这些进行来确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式B，第二请求消息中包括以下一项或者多项：
(1)第一终端的标识信息；
(2)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(3)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(4)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(5)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在本申请实施例中，需求UE通过在第二请求消息中携带上述信息，向位置服务UE提供自身需求的与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，这样位置服务UE可以根据自身的计算功能是否与需求UE的计算需求向匹配，来决定是否为需求UE提供计算服务。可以理解的是，如果位置服务UE根据第二请求消息发现，自身的计算功能不能满足需求UE的计算需求，则位置服务UE可以不向需求UE回复第二响应消息，换言之，只有能够满足需求UE的计算需求的位置服务UE会回复第二响应消息，这样需求UE只需要从回复了第二响应消息的位置服务UE中确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式B，第二响应消息中包括以下一项或者多项：
(1)第一终端的标识信息；
(2)第二终端的标识信息；
(3)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(4)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(5)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(6)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算；
(7)第二终端的计费准则。
在本申请实施例中，位置服务UE通过在第二响应消息中携带上述信息，向需求UE提供自身与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，由需求UE根据这些进行来确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，第一请求消息中包括以下一项或者多项：
(1)SL测距和/或SL定位的测量信息；具体地，该测量信息可以包括SL上的定位参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)的接收和/或发送的时延，功率，方位，角度等信息；
(2)第一终端的标识信息；
(3)第二终端的标识信息；
(4)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(5)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(6)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(7)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在本申请实施例中，第二终端接收到第一终端发送的第一请求消息后，根据第一请求中的内容(或者需求信息，例如计算方法，精度，计算类型等)以及其中的SL测距和/或SL定位的测量信息计算出对应的符合需求的计算结果，计算结果包括如终端间的相对距离，终端的相对位置，终端的相对角度，终端的绝对位置，终端的方位，终端的移动速度等。
在一种可能的实施方式中，目标终端的数量为一个或多个，即需求UE在确定目标终端时，所确定出的目标终端可以只有一个，也可以有多个，即可以有多个位置服务UE为需求UE提供计算服务。
在目标终端的数量为多个的情况下，在第一终端从目标终端接收第一响应消息之后，方法还包括：
第一终端根据接收到的多个第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定目标计算结果。
在本申请实施例中，对于有多个位置服务UE为需求UE提供计算服务的情况，需求UE基于接收到的多个第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定出最终的目标计算结果，具体目标计算结果的确定过程，可以采用现有的计算结果合并方式，例如取均值等能够提高计算结果精度的计算结果合并方式。
需要说明的是，对于上述目标终端的数量为多个，有多个位置服务UE为需求UE提供计算服务的情况，需求UE向各个目标终端发送的SL测距和/或SL定位的测量信息是相同的，即各个目标终端都是基于相同的测量信息进行计算的。
可选地，基于数据安全和隐私需求的考虑，可以在需求终端确定出位置服务终端之后，也即在需求终端与位置服务终端的单播建立之后，对数据传输进行安全加密，以提高传输数据的隐私保护，具体安全加密可以采用现有方式，本申请实施例对此不做限定。
参见图3，本申请实施例提供一种SL定位方法，该方法的执行主体为第二终端，第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，该第二终端也可以称之为位置服务UE，方法包括：
步骤301：第二终端发送第一指示消息；
步骤302：第二终端从第一终端接收第一请求消息；
步骤303：第二终端根据第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
步骤304：第二终端向第一终端发送第一响应消息；
其中，上述第一终端可以包括：参考UE，目标UE，辅助UE，已定位的UE等，本申请实施例对第一终端的具体类型不做限定，该第一终端也可以称之为需求UE，第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
上述第一指示信息用于让需求UE发现和选择位置服务UE，从而根据确定出的目标终端进行后续的SL测距和/或SL定位的计算请求。
在本申请实施例中，第一终端根据一个或多个具有SL测距和/或SL定位的计算功能的第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；第一终端向目标终端请求进行SL测距和/或SL定位的计算，并从目标终端接收SL测距和/或SL定位的计算结果。使得没有计算能力的UE获取SL测距和/或SL定位的计算结果，明确通过位置服务UE计算目标UE的位置的实现过程。
在一种可能的实施方式中，第二终端发送第一指示消息，包括：
第二终端发送第一发现消息；
其中，第一请求消息为第一发现消息的响应消息。
需要说明的是，上述第二终端发送第一发现消息的方式可以是广播或组播等群发消息的方式。
本申请实施例提供一种需求UE发现和选择位置服务UE的方式，以下简称为模式A；在模式A中，由位置服务UE主动发送一个第一发现消息，需求UE在接收到来自位置服务UE的第一发现消息之后，根据该第一发现消息确定用于后续SL测距和/或SL定位的计算请求的目标UE。
在一种可能的实施方式中，第二终端发送第一指示消息，包括：
(1)第二终端从一个或多个第一终端接收第二请求消息；
(2)第二终端向一个或多个第一终端发送第二响应消息；
其中，第二响应消息为第二请求消息的响应消息。
需要说明的是，上述第一终端发送第二请求消息的方式可以是广播或组播等群发消息的方式。
本申请实施例提供另一种需求UE发现和选择位置服务UE的方式，以下简称为模式B；在模式B中，由需求UE主动发送一个第二请求消息，接收到该第二请求消息的位置服务UE对应回复一个第二响应消息，需求UE在接收到来自位置服务UE的第二响应消息之后，根据该第二响应消息确定用于后续SL测距和/或SL定位的计算请求的目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式A，第一发现消息中包括以下一项或者多项：
(1)第二终端的标识信息；
(2)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力，具体可以是第二终端所具有的SL测距和/或SL定位的能力，或者第二终端自身剩余的计算资源等信息；
(3)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(4)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(5)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算；
(6)第二终端的计费准则。
在本申请实施例中，位置服务UE通过在第一发现消息中携带上述信息，向需求UE提供自身与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，由需求UE根据这些进行来确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式B，第二请求消息中包括以下一项或者多项：
(1)第一终端的标识信息；
(2)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(3)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(4)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(5)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在本申请实施例中，需求UE通过在第二请求消息中携带上述信息，向位置服务UE提供自身需求的与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，这样位置服务UE可以根据自身的计算功能是否与需求UE的计算需求向匹配，来决定是否为需求UE提供计算服务。可以理解的是，如果位置服务UE根据第二请求消息发现，自身的计算功能不能满足需求UE的计算需求，则位置服务UE可以不向需求UE回复第二响应消息，换言之，只有能够满足需求UE的计算需求的位置服务UE会回复第二响应消息，这样需求UE只需要从回复了第二响应消息的位置服务UE中确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，对于上述模式B，第二响应消息中包括以下一项或者多项：
(1)第一终端的标识信息；
(2)第二终端的标识信息；
(3)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(4)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(5)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(6)第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算；
(7)第二终端的计费准则。
在本申请实施例中，位置服务UE通过在第二响应消息中携带上述信息，向需求UE提供自身与SL测距和/或SL定位的计算相关的信息，由需求UE根据这些进行来确定目标UE。
在一种可能的实施方式中，第一请求消息中包括以下一项或者多项：
(1)SL测距和/或SL定位的测量信息；体地，该测量信息可以包括SL上的PRS的接收和/或发送的时延，功率，方位，角度等信息；
(2)第一终端的标识信息；
(3)第二终端的标识信息；
(4)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
(5)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
(6)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
(7)第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在本申请实施例中，第二终端接收到第一终端发送的第一请求消息后，根据第一请求中的内容(或者需求信息，例如计算方法，精度，计算类型等)以及其中的SL测距和/或SL定位的测量信息计算出对应的符合需求的计算结果，计算结果包括如终端间的相对距离，终端的相对位置，终端的相对角度，终端的绝对位置，终端的方位，终端的移动速度等。
可选地，基于数据安全和隐私需求的考虑，可以在需求终端确定出位置服务终端之后，也即在需求终端与位置服务终端的单播建立之后，对数据传输进行安全加密，以提高传输数据的隐私保护，具体安全加密可以采用现有方式，本申请实施例对此不做限定。
下面通过具体应用示例来对本申请的技术方案来进行描述：
示例一：
本示例针对的位置服务UE的发现和选择阶段：
模式A：对于位置服务UE：发送位置服务UE发现消息，所述消息携带以下至少一项：
(1)位置服务UE的标识；
(2)副链路测距和定位的计算能力；
(3)副链路测距和定位的计算方法；
(4)副链路测距和定位的计算精度；
(5)副链路测距和定位的计算类型，包括以下至少一项：
(5.1)角度计算；
(5.2)距离计算；
(6)计费准则；
对于需求UE(包括，如参考UE，目标UE，辅助UE，已定位的UE)：根据位置服务UE的发现消息选择一个或多个位置服务UE(包括根据计算能力，方法，精度，计算类型，计费等)。
具体参见图4a，如图所示，UE#A(即需求UE)接收来自位置服务UE(Locationserver UE#1和Location server UE#2)的位置服务UE发现消息(Location server UEdiscovery message)，UE#A根据接收到的Location server UE discovery message进行Location server UE选择，确定出用于后续计算请求的目标UE。
模式B：对于需求UE(包括，如参考UE，目标UE，辅助UE，已定位的UE)：
发送位置服务UE发现请求消息，所述请求消息中包括以下至少一项：
(1)需求UE的标识；
(2)需求的副链路测距和定位的计算能力；
(3)需求的副链路测距和定位的计算方法；
(4)需求的副链路测距和定位的计算精度；
(5)需求的副链路测距和定位的计算类型，包括以下至少一项：
(5.1)角度计算；
(5.2)距离计算；
接收位置服务UE的位置服务UE发现回复消息，如果接收到多个位置服务UE的回复，选择一个或者多个位置服务UE(如根据计费等)；
对于位置服务UE：
接收上述需求UE的位置服务UE发现请求消息，根据上述的需求信息，确定回复需求UE；
发送位置服务UE发现回复消息给UE A，所述回复消息包括以下至少一项：
(1)位置服务UE的标识；
(2)需求UE的标识；
(3)副链路测距和定位的计算能力；
(4)副链路测距和定位的计算方法；
(5)副链路测距和定位的计算精度；
(6)副链路测距和定位的计算类型，包括以下至少一项：
(6.1)角度计算；
(6.2)距离计算；
(7)计费准则；
具体参见图4b，如图所示，UE#A(即需求UE)发送位置服务UE发现请求消息(Location server UE discovery solicitation message)，Location server UE#1、Location server UE#2和Location server UE#3接收到该Location server UEdiscovery solicitation message之后，对应发送位置服务UE发现响应消息(Locationserver UE discovery response message)给UE#A，UE#A根据接收到的Location serverUE discovery response message进行Location server UE选择，确定出用于后续计算请求的目标UE。
需要说明的是，在图4b所示场景中，由于Location server UE#1根据Locationserver UE discovery solicitation message中携带的UE#A的计算需求，判断自身的计算功能无法满足UE#A的计算需求，因此Location server UE#1不向UE#A回复Locationserver UE discovery response message，相应地，Location server UE#2和Locationserver UE#3的计算功能能够满足UE#A的计算需求，则Location server UE#2和Locationserver UE#3向UE#A回复Location server UE discovery response message，后续UE#A在Location server UE#2和Location server UE#3中进行目标UE的选择。
示例二：
本示例针对的UE的SL测距和/或SL定位结果计算阶段：
对于需求UE(即图中UE#A)：发送SL测距和/或SL定位计算请求给选择的位置服务UE，所述请求包括以下至少一项：
(1)副链路测距和定位的测量信息；
(2)需求UE的标识；
(3)位置服务UE的标识；
(4)计算精度需求；
(5)需求的计算类型；
(5.1)角度计算；
(5.2)距离计算；
对于位置服务UE：接收需求UE的SL测距和/或SL定位计算请求，根据请求消息中的需求执行SL测距和/或SL定位结果计算，发送SL测距和/或SL定位计算回复给需求UE，所述回复中包括副链路测距和定位结果。
具体参见图4c，如图所示，UE#A(即需求UE)发送定位结果计算请求消息(Rangingresult calculation request)给Location server UE(由图4a或图4b所示流程确定)，Location server UE接收到该Ranging result calculation request之后，对应发送定位结果计算响应消息(Ranging result calculation response)给UE#A。
本申请实施例提供的SL定位方法，执行主体可以为SL定位装置。本申请实施例中以SL定位装置执行SL定位方法为例，说明本申请实施例提供的SL定位装置。
参见图5，本申请实施例提供一种SL定位装置500，包括：
第一确定模块501，用于根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
第一发送模块502，用于向所述目标终端发送第一请求消息；
第一接收模块503，用于从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，用于：
从一个或多个第二终端接收第一发现消息；
根据接收到的一个或多个所述第一发现消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块，用于：
发送第二请求消息；
从一个或多个第二终端接收第二响应消息；
根据接收到的一个或多个所述第二响应消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，在一种可能的实施方式中，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述目标终端的数量为一个或多个，在所述目标终端的数量为多个的情况下，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在从所述目标终端接收第一响应消息之后，根据接收到的多个所述第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定目标计算结果。
参见图6，本申请实施例提供一种SL定位装置600，包括：
第二发送模块601，用于发送第一指示消息；
第二接收模块602，用于从第一终端接收第一请求消息；
计算模块603，用于根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
第三发送模块604，用于向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述SL定位装置为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的装置，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
在一种可能的实施方式中，所述第二发送模块，用于：
发送第一发现消息；
其中，所述第一请求消息为所述第一发现消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，所述第二发送模块，用于：
从一个或多个所述第一终端接收第二请求消息；
向一个或多个所述第一终端发送第二响应消息；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述SL定位装置的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述SL定位装置的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
本申请实施例中的SL定位装置可以是电子设备，例如具有操作***的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的SL定位装置能够实现图2至图4b的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图7所示，本申请实施例还提供一种通信设备700，包括处理器701和存储器702，存储器702上存储有可在所述处理器701上运行的程序或指令，例如，该通信设备700为终端时，该程序或指令被处理器701执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备700为网络侧设备时，该程序或指令被处理器701执行时实现上述定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，所述通信接口用于所述第一终端向所述目标终端发送第一请求消息；所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息；其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
或者，
所述通信接口用于第二终端发送第一指示消息；所述第二终端从第一终端接收第一请求消息；所述处理器用于所述第二终端根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；所述通信接口用于所述第二终端向所述第一终端发送第一响应消息；其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图8为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端800包括但不限于：射频单元801、网络模块802、音频输出单元803、输入单元804、传感器805、显示单元806、用户输入单元807、接口单元808、存储器809以及处理器810等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端800还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理***与处理器810逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图8中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元804可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)8041和麦克风8042，图形处理器8041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元806可包括显示面板8061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板8061。用户输入单元807包括触控面板8071以及其他输入设备8072中的至少一种。触控面板8071，也称为触摸屏。触控面板8071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备8072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元801接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器810进行处理；另外，射频单元801可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元801包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器809可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器809可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器809可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器809可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器809包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器810可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器810集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作***、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器810中。
其中，终端800为上述第一终端时：
处理器810，由于根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
射频单元801，用于向所述目标终端发送第一请求消息；
射频单元801，用于从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
在一种可能的实施方式中，所述处理器810，用于：
从一个或多个第二终端接收第一发现消息；
根据接收到的一个或多个所述第一发现消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端。
在一种可能的实施方式中，所述处理器810，用于：
发送第二请求消息；
从一个或多个第二终端接收第二响应消息；
根据接收到的一个或多个所述第二响应消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，在一种可能的实施方式中，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述目标终端的数量为一个或多个，在所述目标终端的数量为多个的情况下，所述装置还包括：
处理器810，用于在从所述目标终端接收第一响应消息之后，根据接收到的多个所述第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定目标计算结果。
其中，终端800为上述第二终端时：
射频单元801，用于发送第一指示消息；
射频单元801，用于从第一终端接收第一请求消息；
处理器810，用于根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
射频单元801，用于向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的装置，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
在一种可能的实施方式中，所述射频单元801，用于：
发送第一发现消息；
其中，所述第一请求消息为所述第一发现消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，所述射频单元801，用于：
从一个或多个所述第一终端接收第二请求消息；
向一个或多个所述第一终端发送第二响应消息；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
在一种可能的实施方式中，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
在一种可能的实施方式中，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
在一种可能的实施方式中，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质可以是非瞬态的，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述SL定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述SL定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为***级芯片，***芯片，芯片***或片上***芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现上述SL定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种通信***，包括第一终端和第二终端，所述第一终端用于实现如上文所述的第一终端的方法的步骤，所述第二终端用于实现如上文所述的第二终端的方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (32)

1.一种副链路SL定位方法，其特征在于，包括：
第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
所述第一终端向所述目标终端发送第一请求消息；
所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，包括：
所述第一终端从一个或多个第二终端接收第一发现消息；
所述第一终端根据接收到的一个或多个所述第一发现消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一终端根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端，包括：
所述第一终端发送第二请求消息；
所述第一终端从一个或多个第二终端接收第二响应消息；
所述第一终端根据接收到的一个或多个所述第二响应消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标终端的数量为一个或多个，在所述目标终端的数量为多个的情况下，在所述第一终端从所述目标终端接收第一响应消息之后，所述方法还包括：
所述第一终端根据接收到的多个所述第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定目标计算结果。
9.一种SL定位方法，其特征在于，包括：
第二终端发送第一指示消息；
所述第二终端从第一终端接收第一请求消息；
所述第二终端根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
所述第二终端向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二终端发送第一指示消息，包括：
所述第二终端发送第一发现消息；
其中，所述第一请求消息为所述第一发现消息的响应消息。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二终端发送第一指示消息，包括：
所述第二终端从一个或多个所述第一终端接收第二请求消息；
所述第二终端向一个或多个所述第一终端发送第二响应消息；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
16.一种SL定位装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于根据一个或多个第二终端发送的第一指示消息，确定目标终端；
第一发送模块，用于向所述目标终端发送第一请求消息；
第一接收模块，用于从所述目标终端接收第一响应消息；
其中，所述第二终端为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的终端，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
从一个或多个第二终端接收第一发现消息；
根据接收到的一个或多个所述第一发现消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于：
发送第二请求消息；
从一个或多个第二终端接收第二响应消息；
根据接收到的一个或多个所述第二响应消息，在所述一个或多个第二终端中确定所述目标终端；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
19.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
20.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
21.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第二终端的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述第二终端的计费准则。
22.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述第二终端的标识信息；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
23.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标终端的数量为一个或多个，在所述目标终端的数量为多个的情况下，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在从所述目标终端接收第一响应消息之后，根据接收到的多个所述第一响应消息中的SL测距和/或SL定位的计算结果，确定目标计算结果。
24.一种SL定位装置，其特征在于，包括：
第二发送模块，用于发送第一指示消息；
第二接收模块，用于从第一终端接收第一请求消息；
计算模块，用于根据所述第一请求消息，进行SL测距和/或SL定位的计算；
第三发送模块，用于向所述第一终端发送第一响应消息；
其中，所述SL定位装置为具有SL测距和/或SL定位的计算功能的装置，所述第一请求消息用于请求进行SL测距和/或SL定位的计算，所述第一响应消息中包括SL测距和/或SL定位的计算结果。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块，用于：
发送第一发现消息；
其中，所述第一请求消息为所述第一发现消息的响应消息。
26.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块，用于：
从一个或多个所述第一终端接收第二请求消息；
向一个或多个所述第一终端发送第二响应消息；
其中，所述第二响应消息为所述第二请求消息的响应消息。
27.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述第一发现消息中包括以下一项或者多项：
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述SL定位装置的计费准则。
28.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二请求消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
29.根据权利要求26所述的装置，其特征在于，所述第二响应消息中包括以下一项或者多项：
所述第一终端的标识信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述SL定位装置的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算；
所述SL定位装置的计费准则。
30.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，所述第一请求消息中包括以下一项或者多项：
SL测距和/或SL定位的测量信息；
所述第一终端的标识信息；
所述SL定位装置的标识信息；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算能力；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算方法；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算精度；
所述第一终端需求的SL测距和/或SL定位的计算类型，所述计算类型包括角度计算和/或距离计算。
31.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的SL定位方法的步骤，或者实现如权利要求9至15任一项所述的SL定位方法的步骤。
32.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的SL定位方法的步骤，或者实现如权利要求9至15任一项所述的SL定位方法的步骤。
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