CN117386733A - 一种基于微创手术机器人的离合小车 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供一种基于微创手术机器人的离合小车，包括车轮、第一传动盘和扳动组件。第一传动盘通过花键与车轮连接，扳动组件与第一传动盘远离车轮的一侧连接。扳动组件包括离合爪盘，离合爪盘的端部设有钩状结构，第一传动盘的外周设有周向延伸的凹陷结构，钩状结构位于凹陷结构内。在外力作用下，离合爪盘可以通过钩状结构带动第一传动盘沿着车轮的中心轴向远离车轮的方向产生移动，直至花键从花键槽内脱出，第一传动盘与车轮分离。通过设置扳动组件，实现了通过人力进行车轮的动力分离，可以满足异常情况下微创手术机器人的紧急挪动需求。同时离合小车结构较为紧凑，占用空间小，成本更低，且装配方便，利于检修。

Description

一种基于微创手术机器人的离合小车

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种基于微创手术机器人的离合小车。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行的一种手术方式。与传统手术方式相比，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

然而，微创手术采用的微创器械会受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在进行微创手术前，需要对微创手术机器人执行摆位操作。通常，微创手术机器人的底部连接有底盘小车，可以通过驱动底盘小车移动实现对微创手术机器人的摆位操作。目前，底盘小车广泛采用双轮直驱差速驱动方式，这种驱动方式可以实现微创手术机器人在原地旋转，以及大角度的转弯，是一种灵活性较好的驱动方式。

通常，大部分的底盘小车设有离合装置，可以通过离合装置切断底盘小车的车轮与电机的连接，实现微创手术机器人的紧急挪动。

目前现有的离合装置需要电力配合，在电力驱动下，离合装置才可以控制底盘小车的车轮和电机的分离，实现微创手术机器人的紧急挪动。而在断电、供电异常等突发事件或部件卡死的机械故障导致的无法移动的特殊情况时，不能通过离合装置控制车轮与电机的分离，无法满足微创手术机器人的挪动需求。

发明内容

本申请提供了一种基于微创手术机器人的离合小车，以解决现有离合装置无电力配合下无法使用无法满足微创手术机器人的挪动需求的技术问题。

本申请提供的基于微创手术机器人的离合小车，包括：车轮；第一传动盘，一端与车轮花键连接，且车轮的中心轴与第一传动盘的中心轴重合；扳动组件，与第一传动盘的另一端连接，被配置为：在外力的作用下，驱动第一传动盘沿车轮的中心轴，向远离或靠近车轮的方向移动，以使第一传动盘和车轮分离或连接；扳动组件包括离合爪盘，离合爪盘的端部为钩状结构，第一传动盘的外周壁面设有周向延伸的凹陷结构，钩状结构位于凹陷结构内；其中，离合爪盘被配置为：在外力的作用下，沿车轮的中心轴，向远离车轮的方向移动，以拉动第一传动盘远离车轮，使第一传动盘和车轮分离；以及，在外力的作用下，沿车轮的中心轴，向靠近车轮的方向移动，以带动第一传动盘靠近车轮，使第一传动盘和车轮连接。

在一些实施例中，扳动组件还包括：手柄，手柄包括相连接的握持端和安装端，安装端上设置有离合器；偏心轮，与离合器连接，且可随手柄产生转动，离合器用于限制偏心轮的转动方向；随动器，一端与偏心轮相连，另一端与离合爪盘相连；其中，偏心轮被配置为：在转动时，驱动随动器，使随动器沿车轮的中心轴产生位移，进而使离合爪盘靠近或远离车轮。

在一些实施例中，离合小车还包括：第二安装板，第二安装板垂直设置，第二安装板上设有安装孔；电机，电机穿设安装孔与第一传动盘相连；离合爪盘包括中间连板，以及连接在中间连板两侧的离合爪，钩状结构位于离合爪的端部；中间连板与随动器连接，且中间连板位于第二安装板背离第一传动盘的一侧，其中，中间连板被配置为：从动随动器，且中间连板的移动方向与随动器的移动方向相同。

在一些实施例中，中间连板与随动器销轴连接。

在一些实施例中，离合爪盘还包括弹性导向件，弹性导向件设置在离合爪上，且一端抵接在第二安装板背离第一传动盘的一侧，弹性导向件沿第一传动盘的轴向方向延伸；弹性导向件被配置为：调节离合爪盘沿第一传动盘的中心轴方向的位置，以使在第一传动盘与车轮连接后，钩状结构与凹陷结构的壁面之间间隔设置。

在一些实施例中，钩状结构位环绕在第二安装板的外侧；离合小车还包括：万向牛眼轮，设置在第二安装板的两端，安装孔位于两个万向牛眼轮之间，且万向牛眼轮与离合爪上表面滚动接触。

在一些实施例中，离合器包括：拨块，拨块贯穿安装端，且拨块可相对安装端转动；止回件，与拨块转动连接，拨块被配置为：通过转动来调节止回件的位置，使止回件限制偏心轮的转动方向；其中：拨块沿第一方向转动时，止回件限制手柄沿第二方向转动，使偏心轮推动随动器从初始位置向远离车轮的方向产生相对位移；拨块沿第三方向转动时，止回件限制手柄沿第四方向转动，使随动器恢复至初始位置；第一方向与第三方向相反，第二方向与第四方向相反。

在一些实施例中，扳动组件还包括：齿轮，设置在离合器与偏心轮之间，且齿轮与偏心轮同轴转动；拨块被配置为：通过调节止回件的位置，限制手柄的转动方向，进而限制齿轮的转动方向。

在一些实施例中，止回件的数量为两个，两个止回件对称设置在拨块的两侧；离合器还包括转动块，转动块与拨块相连，转动块包括突出端，突出端位于两个止回件之间；转动块被配置为：从动于拨块产生转动，以使突出端向靠近或远离止回件的方向移动，使得两个止回件中的一个止回件抵接在齿轮的任意两个齿之间，且两个止回件限制齿轮的转动方向相反。

在一些实施例中，安装端包括根柄以及扣合在根柄上的盖板，拨块设置在盖板上；根柄包括底板和两个侧板，底板与两个侧板之间围合有开口结构，止回件和转动块设置在底板上，且位于开口结构内；其中，开口结构包括靠近握持端的第一端和远离握持端的第二端，第一端的开口宽度小于第二端的开口宽度。在一些实施例中，离合器还包括第一弹性件，侧板上设置有安装槽，第一弹性件的一端与安装槽的槽壁相连，另一端连接在止回件朝向安装槽一侧的壁面上；其中，第一弹性件、安装槽和止回件一一对应。

在一些实施例中，离合器还包括第一弹性件，第一弹性件的一端与转动块相连，另一端与止回件朝向转动块一侧的壁面相连；其中，第一弹性件与止回件一一对应。

在一些实施例中，止回件为卡块或棘爪。

在一些实施例中，根柄还包括顶板，顶板与底板交错设置，顶板的一端延伸至开口结构的第二端；两个侧板在开口结构的第二端通过曲面结构与顶板的另一端相连；其中，顶板、两个侧板和曲面结构围合成环形的安装区域，齿轮设置在安装区域内。

在一些实施例中，离合小车还包括：固定架，设置在齿轮与偏心轮之间，且齿轮设置在固定架上，根柄设置在固定架的上表面；台阶轴，连接在固定架与偏心轮之间；两个深沟球轴承，设置在台阶轴的两侧。

在一些实施例中，齿轮为棘轮。

在一些实施例中，第一安装板，第一安装板水平设置，固定架的下表面贴合在第一安装板上，偏心轮与随动器位于第一安装板的背离固定架的一侧；其中，第一安装板与第二安装板的上表面相连；扳动组件还包括：两个限位件，设置在第一安装板的下表面，两个限位件分别设置在偏心轮的两侧，且位于偏心轮的转动路径上；限位件被配置为：限制偏心轮的转动角度。

在一些实施例中，离合小车还包括：第二传动盘，一端通过第二弹性件与第一传动盘相连，另一端连接在电机上；其中，第二传动盘与第一传动盘的中心轴重合，第二弹性件的延伸方向与第二传动盘的中心轴的延伸方向相同。

在一些实施例中，安装架，与第一安装板相连，安装架用于安装车轮；交叉滚子轴承，设置在安装架和车轮之间。

在一些实施例中，直角行星减速机，一端与电机相连，另一端与第二传动盘相连；车轮为包胶车轮。

本申请提供的基于微创手术机器人的离合小车，包括车轮、第一传动盘和扳动组件。第一传动盘通过花键与车轮连接，扳动组件与第一传动盘远离车轮的一侧连接。扳动组件包括离合爪盘，离合爪盘的端部设有钩状结构，第一传动盘的外周壁面设有周向延伸的凹陷结构，钩状结构位于凹陷结构内。在外力作用下，离合爪盘可以通过钩状结构带动第一传动盘沿着车轮的中心轴向远离车轮的方向产生移动，直至花键从花键槽内脱出，第一传动盘与车轮分离。以及，在外力作用下，离合爪盘还可以通过钩状结构带动第一传动盘沿着车轮的中心轴向靠近车轮的方向移动，直至花键啮合在花键槽内，第一传动盘与车轮连接。通过设置扳动组件，实现了通过人力进行车轮的动力分离，可以满足异常情况下微创手术机器人的紧急挪动需求，同时离合小车结构较为紧凑，占用空间小，成本更低，且装配方便，利于检修。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的离合小车的局部结构示意图；

图2是本申请实施例提供的离合小车的局部的拆分图；

图3是本申请实施例提供的离合小车的局部剖视图；

图4是图3在A处的局部示意图；

图5是图3在B处的局部示意图；

图6是本申请实施例提供的扳动组件的结构分解图；

图7是本申请实施例提供的安装端的结构分解图；

图8是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘连接时的侧视图；

图9是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘连接时的俯视图；

图10是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘分离时的侧剖视图；

图11是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘分离时的俯视图；

图12是本申请实施例提供的离合小车的底盘整体结构示意图。

图示标记：

100-离合小车；

11-车轮；12-第一传动盘；

13-扳动组件；130-离合爪盘；130a-钩状结构；1301-中间连板；1302-离合爪；1303-弹性导向件；

131-手柄；131a-握持端；a1-握持杆；a2-握持部；131b-安装端；1311-根柄；13111-底板，13112-侧板；13112a-安装槽；13113-顶板；13114-曲面结构；1312-盖板；131c-开口结构；c1-第一端；c2-第二端；132d-安装区域；

132-离合器；1321-拨块；1322-止回件；1323-转动块；1324-第一弹性件；

133-偏心轮；134-随动器；135-齿轮；136-限位件；137-固定架；138-台阶轴；139-深沟球轴承；

14-第二安装板，14a-安装孔；15-电机；16-万向牛眼轮；17-第一安装板；18-第二传动盘，19-第二弹性件；20-安装架；21-交叉滚子轴承；22-直角行星减速机。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的其他实施例，都属于本申请的保护范围。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，本申请中，“上”、“下”、“内”、“外”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行的一种手术方式。与传统手术方式相比，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

然而，微创手术采用的微创器械会受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在进行微创手术前，需要对微创手术机器人执行摆位操作。通常，微创手术机器人的底部连接有底盘小车，可以通过驱动底盘小车移动实现对微创手术机器人的摆位操作。目前，底盘小车广泛采用双轮直驱差速驱动方式，这种驱动方式可以实现微创手术机器人在原地旋转，以及大角度的转弯，是一种灵活性较好的驱动方式。

通常，大部分的底盘小车设有离合装置，可以通过离合装置切断底盘小车的车轮与电机的连接，实现微创手术机器人的紧急挪动。

目前现有的离合装置需要电力配合，在电力驱动下，离合装置可以控制底盘小车的车轮和电机的分离，实现微创手术机器人的紧急挪动。而在断电、供电异常等突发事件或部件卡死的机械故障导致的无法移动的特殊情况时，不能通过离合装置控制车轮与电机的分离，无法满足微创手术机器人的挪动需求。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种基于微创手术机器人的离合小车，该离合小车可以在不依赖电力驱动的情况下实现车轮与电机的分离，满足异常情况下的微创手术机器人的紧急挪动需求，且结构较为紧凑，占用空间小，节约成本，方便检修，同时节省了外接电源与离合小车的连接时间，不影响手术进程。

图1是本申请实施例提供的离合小车的局部结构示意图。

图2是本申请实施例提供的离合小车的局部的拆分图。

图3是本申请实施例提供的离合小车的局部剖视图。

图4是图3在A处的局部示意图。

图5是图3在B处的局部示意图。

参见图1至图5，该离合小车100包括车轮11、第一传动盘12和扳动组件13。

其中，第一传动盘12的一端与车轮11可以通过花键连接，且车轮11的中心轴与第一传动盘12的中心轴重合。

具体地，第一传动盘12上可以设有花键，车轮11上可以设有与花键对应的花键槽。花键可以为向外突出的块状结构，花键槽可以为向内凹陷的槽型结构。第一传动盘12上的花键可以嵌入到车轮11的花键槽内，使花键和花键槽啮合，这样，第一传动盘12和车轮11处于连接状态，第一传动盘12可以与车轮11同步转动。

扳动组件13与第一传动盘12的远离车轮11的另一端连接。本申请实施例中，扳动组件13可以用于控制第一传动盘12与车轮11之间的连接关系，例如：控制第一传动盘12与车轮11分离，或控制第一传动盘12与车轮11连接。

具体地，扳动组件13可以在外力的作用下，驱动第一传动盘12沿着车轮11的中心轴向远离或者靠近车轮11的方向移动，以使第一传动盘12和车轮11分离或者连接。

当扳动组件13驱动第一传动盘12沿着车轮11的中心轴向靠近车轮11的方向移动时，花键逐渐向花键槽内移动，直至花键完全嵌入至花键槽内，实现花键和花键槽的啮合，使第一传动盘12与车轮11处于连接状态。当扳动组件13驱动第一传动盘12沿着车轮11的中心轴向远离车轮11的方向移动时，花键逐渐从花键槽内滑出，直至花键完全从花键槽内滑出，使第一传动盘12与车轮11处于分离状态。

值得注意的是，本申请实施例中，扳动组件13是通过人力控制的，不需要电力驱动，因此，在微创手术机器人工作时，如果出现断电、供电异常等突发事件或部件卡死的机械故障导致的无法移动的特殊情况，可以通过扳动组件13控制第一传动盘12与车轮11的分离，实现微创手术机器人的紧急挪动等操作。在电力恢复后，还可以通过扳动组件13实现第一传动盘12和车轮11的啮合。

在一个具体的实现方式中，车轮11为包胶车轮。包胶车轮具有耐磨、防滑、降噪的优点，能够更好配合微创手术机器人的移动，相较与其他类型的车轮，更适合微创手术的使用环境。在其他较优实施例中，车轮11的轮胎材质可以为橡胶、聚氨酯、TPU等。

继续参见图1和图2，扳动组件13包括离合爪盘130，离合爪盘130设置在第一传动盘12背离车轮11的一侧，且离合爪盘130可以与第一传动盘12相连。离合爪盘130的端部可以为钩状结构130a，第一传动盘12的外周壁面设有周向延伸的凹陷结构。在车轮11与第一传动盘12处于连接状态下，钩状结构130a可以位于凹陷结构内。

离合爪盘130的钩状结构130a可以为端部向第一传动盘12的中心轴方向弯折形成的。第一传动盘12的凹陷结构可以为沿着第一传动盘12的外周壁面开设的环形凹槽，凹槽结构的中心轴与第一传动盘12的中心轴重合。

其中，离合爪盘130可以在外力作用下，可以沿车轮11的中心轴向远离车轮11的方向移动，以拉动第一传动盘12远离车轮11，使得第一传动盘12和车轮11分离。

具体的，离合爪盘130在外力作用下，可以沿着车轮11的中心轴向远离车轮11的方向移动。在离合爪盘130向远离车轮11的方向移动的过程中，钩状结构130a可以抵接在凹陷结构中背离车轮11的壁面。这样，在外力作用下，通过离合爪盘130可以拉动第一传动盘12向远离车轮11的方向移动，使第一传动盘12上的花键会从车轮11上的花键槽内滑出，进而使第一传动盘12与车轮11分离。

离合爪盘130还可以在外力作用下，沿车轮11的中心轴，向靠近车轮11的方向移动，以推动第一传动盘12靠近车轮11，使得第一传动盘12与车轮11啮合。

具体的，离合爪盘130在外力作用下，可以沿着车轮11的中心轴向靠近车轮11的方向移动。在离合爪盘130向靠近车轮11的方向移动的过程中，钩状结构130a可以抵接在凹陷结构中靠近车轮11的壁面，并推动第一传动盘12向靠近车轮11的方向移动，这样，使第一传动盘12上的花键与车轮11的花键槽啮合，进而使第一传动盘12与车轮11连接。

值得注意的是，本申请实施例提供的扳动组件13中，离合爪盘130可以在不同形式的外力作用下，带动第一传动盘12向远离或靠近车轮11的方向移动，进而带动第一传动盘12与车轮11分离或连接。

本申请实施例提供的基于微创手术机器人的离合小车100，通过设置扳动组件13，在因断电、供电异常等突发事件或部件卡死等机械故障产生的无法移动而导致车轮11无法制动的异常情况下，操作者可以通过扳动组件13，在不依赖电力驱动的情况下，将第一传动盘12与车轮11分离，以满足异常情况下的微创手术机器人的紧急挪动需求，节省了异常情况下，外接电源与离合小车100的连接时间，避免影响手术进程。另外，该离合小车100的结构较为紧凑，占用空间小，成本更低，并且方便检修。由于微创手术机器人零件精密，布局紧凑，如果与其连接的离合小车100配重较大，则会影响微创手术机器人的整体识别精度，影响其在微创手术中的手术精度，本申请也正是考虑机器人在手术中的手术精度，因此合理设置离合小车100的内部设置，使其在现有布局的基础上进行结构微调，以使其在结构布局合理化的前提下，合理设置整体配重。

图6是本申请实施例提供的扳动组件的结构分解图。

图7是本申请实施例提供的安装端的结构分解图。

结合图2、图5、图6和图7所示，在一些实施例中，扳动组件13还可以包括手柄131、离合器132、偏心轮133、齿轮135和随动器134。

手柄131包括相连接的握持端131a和安装端131b。握持端131a和安装端131b可以位于第一传动盘12的上方，安装端131b靠近第一传动盘12，握持端131a相对安装端131b远离第一传动盘12。具体的，握持端131a可以包括握持杆a1和握持部a2，握持杆a1连接在握持部a2与安装端131b之间，握持杆a1可以为长杆型结构，握持部a2的截面尺寸可以大于握持杆a1的截面尺寸，从而便于操作者使用。

在一个具体的实现中，参见图7，安装端131b包括根柄1311和盖板1312，盖板1312扣合在根柄1311上。根柄1311包括底板13111、顶板13113和两个侧板13112，底板13111和顶板13113交错设置，底板13111与两个侧板13112之间围合有开口结构131c。顶板13113、两个侧板13112和曲面结构13114围合成环形的安装区域132d。

结合图2、图5、图6和图7所示，离合器132设置在开口结构131c内，且离合器132的一端可以与盖板1312相连，另一端可以与齿轮135相连，离合器132用于限制手柄131的转动方向。

齿轮135设置在离合器132与偏心轮133之间，且位于在环形的安装区域132d内，齿轮135可以从动于手柄131产生转动，并通过自身的转动，带动偏心轮133同轴转动。

偏心轮133的一侧通过齿轮135与离合器132间接连接，远离齿轮135的一侧可以与随动器134相连，且偏心轮133可以从动于手柄131产生转动。其中，离合器132可以通过手柄131和齿轮135限制偏心轮133的转动方向。

随动器134远离偏心轮133的一端连接在离合爪盘130上。

这样，手柄131在受到外力作用产生转动的状态下，偏心轮133从动于手柄131产生转动，且偏心轮133、与手柄131的转动方向可以相同。在偏心轮133的转动过程中，偏心轮133可以推动随动器134产生微小转动，并使随动器134同时产生靠近或远离车轮11方向的位移。因此，偏心轮133驱动随动器134使得随动器134沿着车轮11的中心轴产生位移，离合爪盘130在随动器134的带动下向靠近或远离车轮11的方向移动，以使花键与花键槽啮合或分离，实现第一传动盘12与车轮11的连接或分离。

在一个具体的实现中，参见图6，离合器132包括拨块1321、转动块1323、止回件1322和第一弹性件1324。

拨块1321贯穿安装端131b的盖板1312，拨块1321的上部可以为块状结构，下部可以为与块状结构连接的杆状结构，上部可以位于盖板1312上，下部可以贯穿盖板1312位于盖板1312下，且拨块1321可以相对安装端131b转动。拨块1321可以通过转动的方式调节止回件1322的位置，使得止回件1322可以限制手柄131的转动方向，进而限制偏心轮133的转动方向。

转动块1323设置在盖板1312下，且与拨块1321相连。转动块1323可以与拨块1321伸出盖板1312的下部杆状结构相连，转动块1323从动于拨块1321产生转动，且转动块1323可以与拨块1321同步同方向转动。

止回件1322可以通过转动块1323与拨块1321转动连接。具体地，止回件1322的底部可以安装在底板13111上，顶部可以安装在盖板1312上，远离转动块1323的端部向靠近齿轮135的方向延伸。其中，止回件1322的数量可以设置两个。两个止回件1322对称设置在拨块1321两侧。转动块1323还包括突出端，突出端可以位于两个止回件1322之间。

在一个具体的实现中，参见图6，止回件1322可以为卡块，或为棘爪（图中未示出）。通过设置卡块或棘爪形式的止回件1322，在起到止回作用的前提下，结构简单，便于拆装。

转动块1323在从动于拨块1321产生转动的状态下，突出端可以向靠近或远离止回件1322的方向移动，使得两个止回件1322中的一个止回件1322抵接在齿轮135的任意两个齿之间，且两个止回件1322限制齿轮135的转动方向相反。

第一弹性件1324，一端与止回件1322相连，另一端与侧板13112或转动块1323相连。

具体地，在一种可行的实现方式中，侧板13112上设置有安装槽13112a，第一弹性件1324的一端与安装槽13112a的槽壁相连，另一端连接在止回件1322朝向安装槽13112a的一侧的壁面上。其中，第一弹性件1324、安装槽13112a和止回件1322一一对应设置。也就是说，第一弹性件1324、安装槽13112a和止回件1322的数量均可以为两个。由于底板13111内的空间有限，通过设置安装槽13112a，在不影响离合效果的前提下，有效节省安装空间，合理化结构布局。

在该实现方式中，参见图6，操作者扳动拨块1321沿着预设方向转动的过程中，转动块1323可以从动于拨块1321，同样沿着预设方向转动。在转动块1323转动的过程中，转动块1323会朝向两个止回件1322中的一个止回件1322的方向运动，直至贴合该止回件1322的壁面上，并推动该止回件1322继续沿着预设方向运动至极限位置的状态下，与该止回件1322连接的第一弹性件1324受力压缩至长度最短的状态。而与另一止回件1322连接的第一弹性件1324在没有受到外力压缩的状态下，会保持自然状态使得另一止回件1322的端部会抵接在齿轮135的任意两个齿之间，从而限制手柄131的转动方向。

具体的，与上述实现方式不同的是，在另一种可行的实现方式中，第一弹性件（图中未示出）的一端与转动块1323相连，另一端与止回件1322朝向转动块1323的一侧的壁面相连。其中，第一弹性件与止回件1322一一对应。也就是说，在该种实现方式中，第一弹性件连接在转动块1323与止回件1322之间。

在该种实现方式中，操作者扳动拨块1321沿着预设方向转动的过程中，转动块1323可以从动于拨块1321，同样沿着预设方向转动。在转动块1323转动的过程中，转动块1323会朝向两个止回件1322中的一个止回件1322的方向运动，直至在转动块1323运动至贴合该止回件1322的壁面的状态下，位于转动块1323与该止回件1322之间的第一弹性件被压缩，而另一个第一弹性件由于转动块1323的转动而处于被拉伸的状态，拉动与其连接的止回件1322转动，该止回件1322在被拉伸的第一弹性件的带动下，端部会抵接在齿轮135的任意两个齿之间，从而限制手柄131的转动方向。

示例的，拨块1321沿着第一方向转动时，止回件1322通过手柄131限制偏心轮133沿第二方向转动，手柄131只能沿着第二方向转动，进而可以限制偏心轮133沿第二方向转动，使得偏心轮133推动随动器134从初始位置沿着车轮11的中心轴向远离车轮11的方向产生位移。

其中，第一方向可以为顺时针，第二方向可以为逆时针，或者第一方向可以为逆时针，第二方向可以为顺时针。还可以为，第一方向和第二方向同为顺时针，或者，第一方向和第二方向同为逆时针。

示例的，拨块1321沿着第三方向转动时，止回件1322通过手柄131带动齿轮135沿第四方向转动，进而可以带动偏心轮133沿第四方向转动，进而可以限制偏心轮133沿第四方向转动，偏心轮133作用在随动器134上的推力消失，随动器134可以沿着车轮11的中心轴向靠近车轮11的方向产生位移，以使随动器134恢复至初始位置。其中，第一方向与第三方向相反，第二方向与第四方向相反。

第三方向可以为逆时针，第四方向可以为顺时针，或者第三方向可以为顺时针，第四方向可以为逆时针。还可以为，第三方向和第四方向同为逆时针，或者第三方向和第四方向同为顺时针。其中，顺时针，逆时针可以为俯视拨块1321时的方向。

在一些可行的实现中，参见图7，开口结构131c可以包括靠近握持端131a的第一端c1和远离握持端131a的第二端c2，第一端c1的开口宽度小于第二端c2的开口宽度。也就是说，开口结构131c可以为截面宽度逐渐变化的结构。

具体的，向远离握持端131a的方向延伸的过程中，开口宽度是不断增大的。这样，用于安装转动块1323的一端的开口结构131c的尺寸较小，而沿着止回件1322的延伸方向，开口结构131c逐渐增大，从而便于转动块1323拨动止回件1322。开口结构131c的尺寸设计主要是为了实现止回件1322的更好安装和拨动效果。

在一些可行的实现中，参见图7，顶板13113的一端延伸至开口结构131c的第二端c2。两个侧板13112在开口结构131c的第二端c2通过曲面结构13114与顶板13113的另一端相连。也就是说，根柄1311的上部位置，一侧有顶板13113，另一侧没有顶板，盖板1312会盖设在没有顶板的一侧。

这样，合理设置手柄131结构，便于为齿轮135、拨块1321、转动块1323和止回件1322提供安装空间。

图8是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘连接时的侧视图。

图9是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘连接时的俯视图。

示例的，结合图8和图9，当沿着顺时针方向拨动拨块1321时，转动块1323跟随拨块1321顺时针转动，转动块1323可以推动位于C方向的止回件1322，直至转动块1323推动C方向止回件1322运动至极限位置的状态下，C方向的第一弹性件1324被压缩至长度最短。与此同时，位于D方向的第一弹性件1324由于没有受到推力的作用，会朝向C方向弹出，带动D方向的止回件1322向C方向运动一小段距离，直至D方向的第一弹性件1324处于非伸缩状态，D方向的止回件1322的端部抵接在齿轮135的任意两个齿之间，使得手柄131只能带动齿轮135沿着顺时针的方向转动。此时，第一传动盘12与车轮11处于连接状态。

图10是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘分离时的侧视图。

图11是本申请实施例提供的车轮与第一传动盘分离时的俯视图。

结合图10和图11，当沿着逆时针方向拨动拨块1321时，转动块1323跟随拨块1321逆时针转动，并且拨块1321拨动位于D方向的止回件1322，使得C方向的止回件1322限制齿轮135转动，C方向的止回件1322的端部抵接在齿轮135的任意两个齿之间，使得手柄131只能带动齿轮135沿着逆时针方向转动，偏心轮133推动随动器134向远离车轮11的方向移动，第一传动盘12与车轮11分离。

而需要将第一传动盘12与车轮11实现复位连接时，只需反向旋转拨块1321，并旋转手柄131，通过手柄131带动偏心轮133转动，即可恢复到图8和图9所示位置。

离合小车100还包括第二安装板14。第二安装板14位于在第一传动盘12与离合爪盘130之间，且第二安装板14垂直设置。第二安装板14上开设有安装孔14a。

离合爪1302端部的钩状结构130a环绕在第二安装板14的外侧，使得第一传动盘12与车轮11连接时，钩状结构130a位于凹陷结构内。

在一个具体的实现中，继续参见图2和图10，离合爪盘130包括中间连板1301和离合爪1302，离合爪1302连接在中间连板1301的两侧，中间连板1301可以为水平设置的平板结构，且中间连板1301位于第二安装板14远离第一传动盘12的一侧，随动器134可以与平板结构连接。离合爪1302可以为顶部与中间连板1301两侧相连的半圆弧形结构，且半圆弧形结构的开口可以朝向背离手柄131的一侧，半圆弧形结构的中轴线与第一传动盘12的中轴线重合。在半圆弧形的左右端部，设有向靠近第一传动盘12的中轴线的方向弯折以形成的钩状结构130a。

这样，随动器134通过中间连板1301与离合爪盘130连接，在随动器134被偏心轮133带动并产生靠近或远离车轮11方向的位移时，中间连板1301从动于随动器134并产生相同方向的位移，以使钩状结构130a跟随中间连板1301产生靠近或远离车轮11方向的运动。且两个钩状结构130a可以分别勾住第一传动盘12的两侧，使得第一传动盘12受力均匀，提高了整体制动的稳定性。

其中，随动器134和中间连板1301可通过任意方式进行连接，只要保证连接后的整体稳定性即可。示例的，连接方式可以包括销轴连接，螺纹连接，卡扣连接等连接方式。

在一个具体的实现中，中间连板1301与随动器134销轴连接。

继续参见图2和图10，离合爪盘130还包括弹性导向件1303，弹性导向件1303设置在离合爪1302上，且一端抵接在第二安装板14背离第一传动盘12的一侧，弹性导向件1303沿第一传动盘12的轴向延伸。

具体地，弹性导向件1303包括可以穿设在离合爪1302上的螺杆，螺杆的尾部抵接在第二安装板14上，螺杆的头部设置在远离第二安装板14的一侧，螺杆的头部与离合爪1302的壁面之间设有弹簧，弹簧沿第一传动盘12的中轴线方向延伸。

在一个具体的实现中，弹性导向件1303的数量可以为两个，两个弹性导向件1303对称设置在中间连板1301的两侧。

这样，在车轮11与第一传动盘12的连接状态下，弹性导向件1303可以调节离合爪盘130沿第一传动盘12的中心轴方向的位置，以使在第一传动盘12与车轮11连接后，钩状结构130a与第一传动盘12的凹陷结构的两个侧壁之间间隔设置。通过将钩状结构130a与凹陷结构的两个壁面之间间隔设置，既可以保证钩状结构130a位于凹陷结构内，从而实现离合爪盘130勾住第一传动盘12，还能有效避免钩状结构130a与第一传动盘12之间接触产生摩擦而导致的磨损情况。

其中，间隔的大小可根据离合小车100实际的使用工况以及凹陷结构的尺寸进行设定，在保证离合爪盘130勾住第一传动盘12为前提，尽可能减小间隔的设置，从而可以相对减小第一传动盘12的凹陷结构的尺寸，以保证第一传动盘12的整体强度。

继续参见图2和图10，离合小车100还包括直角行星减速机22、电机15和第二传动盘18。

直角行星减速机22的外壳固定连接在安装孔14a的孔壁上，且直角行星减速机22的输出轴通过第二传动盘18与第一传动盘12间接连接，直角行星减速机22背离输出轴的一端与电机15的输出轴相连。电机15可以经过直角行星减速机22减速后输出较大扭矩的动力。

第二传动盘18背离直角行星减速机22的一端通过第二弹性件19与第一传动盘12相连，另一端通过直角行星减速机22与电机15间接连接，且第二传动盘18与第一传动盘12的中心轴重合。第二传动盘18可以连接在直角行星减速机22的末端法兰上，直角行星减速机22的输出力矩再经过第二传动盘18传输给第一传动盘12。通过设置第二传动盘18，可以将电机15的动力传递至第一传动盘12。

其中，第二弹性件19的延伸方向与第二传动盘18的中心轴延伸方向相同。具体地，设置一个第二弹性件19时，第二弹性件19的一端可以与第二传动盘18的中心相连，第二弹性件19的延伸方向可以与第二传动盘18的中心轴重合。设置多个第二弹性件19时，第二弹性件19可以均匀布设在第二传动盘18的周向，第二弹性件19的延伸方向可以与第二传动盘18的中心轴平行。

通过设置第二弹性件19，可以沿着车轮11中心轴方向顶紧第一传动盘12，保证第一传动盘12与车轮11之间的连接稳定性，进而保证传动力的输出。

在一个具体的实现中，第二弹性件19可以为顶紧弹簧。顶紧弹簧的施加的弹力可以将第一传动盘12的花键与包胶车轮11的花键槽啮合，从而保证离合小车100驱动力的输出。

在一个具体的实现中，齿轮135可以为棘轮。使用棘轮配合手柄131，棘轮的结构能够有效防止在扳动过程产生的手柄131倒转现象，为人工扳动提供了更加顺手方便的操作反馈。

具体的，在外力作用下，控制第一传动盘12与车轮11分离的过程中，离合爪盘130会带动第一传动盘12向远离车轮11的方向移动。由于第二弹性件19可以朝向车轮11内部的方向顶紧第一传动盘12，此时的第二弹性件19会产生反作用力，限制离合爪盘130带动第一传动盘12与车轮11分离。只有在外力大于该反作用力的情况下，离合爪盘130才会带动第一传动盘12的花键从车轮11的花键槽中脱出，实现第一传动盘12与车轮11分离。通过设置棘轮，能够有效避免手柄131转动较小角度后产生的外力小于第二弹性件19产生的反作用力而导致的手柄131倒转的现象。这样，操作者不仅可以通过大角度转动手柄131控制第一传动盘12与车轮11一次分离到位，还可以连续小角度的转动手柄131实现第一传动盘12与车轮11多次分离，为人工扳动提供了可操作性。

离合小车100还包括万向牛眼轮16，设置在第二安装板14的两端，安装孔14a位于两个万向牛眼轮16之间。具体的，两个万向牛眼轮16位于离合爪1302的上方，且万向牛眼轮16与离合爪1302的上表面滚动接触。

继续参见图6和图10，扳动组件13还设置有固定架137、台阶轴138和深沟球轴承139，固定架137设置在齿轮135与偏心轮133之间，齿轮135设置在固定架137上，根柄1311设置在固定架137的上表面。固定架137可以为齿轮135和手柄131提供安装支撑。

台阶轴138设置在固定架137和偏心轮133之间。两个深沟球轴承139分别设置在台阶轴138的两侧。其中，台阶轴138和深沟球轴承139可提高传动稳定性。具体的，偏心轮133可以设置在台阶轴138的底部，二者可以通过花键连接。

继续参见图10和图11，离合小车100还包括第一安装板17，第一安装板17设置在固定架137下方，且第一安装板17水平设置，固定架137的下表面贴合在第一安装板17上，偏心轮133与随动器134位于第一安装板17背离固定架137的一侧，其中，第一安装板17与第二安装板14的上表面相连。

具体地，第一安装板17水平设置，第二安装板14垂直设置。第一安装板17的下表面可以与第二安装板14的上表面通过螺钉固定连接。固定架137可以通过螺钉固定安装在第一安装板17的上表面，第一安装板17上可以设有通孔，偏心轮133可以穿过通孔与位于第一安装板17下方的随动器134相连。

其中，第二安装板14的安装孔14a可以开设在下部，中间连板1301位于在第一安装板17和安装孔14a之间。这样，合理布局部件之间的连接位置，使得离合小车100整体紧凑，有利于保证稳定性。

扳动组件13还包括设置在第一安装板17下表面的两个限位件136，两个限位件136分别设置在偏心轮133的两侧，且位于偏心轮133的转动路径上。

这样，通过设置两个限位件136，将偏心轮133的转动角度限定在一定角度范围内，避免离合小车100出现分离不到位的情况。

在一个具体的实现中，限位件136可以为限位螺钉。

继续参见图3和图10，离合小车100还包括安装架20，安装架20与第一安装板17相连。其中，安装架20可以具有一定的安装空间，用于容纳车轮11。在安装架20的容纳空间内还设置有交叉滚子轴承21，交叉滚子轴承21设置在安装架20与车轮11之间。其中，车轮11可以与交叉滚子轴承21及安装架20通过螺钉紧固连接，保证了负载力施加给强度高的安装架20及第一安装板17。

具体地，安装架20可以设置在第一安装板17的右侧或左侧，且安装架20的上表面可以与第一安装板17的下表面通过螺栓固定连接。其中，安装架20设置在右侧时，安装架20可以用于安装离合小车100右侧的车轮11，安装架20设置在左侧时，安装架20可以用于安装离合小车100左侧的车轮11。

在一个具体的实现中，安装架20、第一安装板17和第二安装板14可以通过螺钉固定连接。

图12是本申请实施例提供的离合小车的底盘整体结构示意图。

参见图2和图12，在实际应用中，离合小车100可以包括两套扳动组件13，以实现左右车轮11的分控。其中，一套扳动组件13可以控制右侧的车轮11，另一套扳动组件13可以控制左侧的车轮11。

下面，为了更好的理解本申请实施例提供的离合小车100，对离合小车100的工作过程行介绍。

在异常情况下，需要将电机15与车轮11动力分离，通过切换手柄131的盖板1312上的拨块1321，第一弹性件1324将一侧的止回件1322弹出，使得在旋转方向不卡死手柄131，此时旋转手柄131，通过根柄1311使得多段台阶轴138转动，多段台阶轴138通过安装一对深沟球轴承139从而具备一定的轴向及径向承载力，同时固定架137锁紧了这一对深沟球轴承139，将多段台阶轴138固定，止回件1322保证了在旋转过程中可以在任何点位停下不产生过大倒转。

偏心轮133旋转带动随动器134产生位移，随动器134与离合爪盘130销轴连接，离合爪盘130末端位移勾住第一传动盘12，当扳动手柄131旋转到一定角度后，偏心轮133带动的偏心距离使第一传动盘12与车轮11分离，断开车轮11与电机15、直角行星减速机22的连接，其力偶矩被万向牛眼轮16与弹性导向件1303提供的支持力抵消，弹性导向件1303在一定程度上保持了离合爪盘130的位置，防止偏移过大。当扳动手柄131继续旋转，偏心轮133会顶到限位件136，从而无法继续旋转，此时车轮11与第一传动盘12保持在分离的状态。

当微创手术机器人挪动完成后，反向拨动拨块1321，使得反向旋转手柄131不被卡死，继续将旋转手柄131回开始位置，在开始位置也设置有限位件136。其中，在反向旋转时，第二弹性件19会将第一传动盘12的花键顶入车轮11的花键槽内实现二者的啮合，同时弹性导向件1303也会将离合爪盘130调整到与第一传动盘12的凹陷结构的壁面具有一定距离的位置，此时第一传动盘12与车轮11再度恢复至连接状态。

当然，在恢复连接状态过程中，也可能存在有第一传动盘12的花键与车轮11的花键槽未能啮合的情况，由于电机15配合直角行星减速机22过后的转速较低，这时候只需要启动电机15旋转一定角度，第一传动盘12的花键与车轮11的花键槽自动啮合为手术机器人提供动力。

本申请实施例提供的离合小车100，当需要控制车轮11与第一传动盘12分离时，操作者通过扳动组件13驱动第一传动盘12即可实现其与车轮11的分离过程，不需要等待电力恢复即可实现离合小车100的移动，极大的提高了使用便捷性。而且，在断电情况下可以将车轮11与电机15连接断开，无需供电即可操作挪动离合小车100。同时并未改变与其连接的微创手术机器人的结构。

需要说明的是，本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围由权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (20)

1.一种基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，包括：

车轮（11）；

第一传动盘（12），一端与所述车轮（11）花键连接，且所述车轮（11）的中心轴与所述第一传动盘（12）的中心轴重合；

扳动组件（13），与所述第一传动盘（12）的另一端连接，被配置为：在外力的作用下，驱动所述第一传动盘（12）沿所述车轮（11）的中心轴，向远离或靠近所述车轮（11）的方向移动，以使所述第一传动盘（12）和所述车轮（11）分离或连接；

所述扳动组件（13）包括离合爪盘（130），所述离合爪盘（130）的端部为钩状结构（130a），所述第一传动盘（12）的外周壁面设有周向延伸的凹陷结构，所述钩状结构（130a）位于所述凹陷结构内；

其中，所述离合爪盘（130）被配置为：

在外力的作用下，沿所述车轮（11）的中心轴，向远离所述车轮（11）的方向移动，以拉动所述第一传动盘（12）远离所述车轮（11），使所述第一传动盘（12）和所述车轮（11）分离；

以及，在外力的作用下，沿所述车轮（11）的中心轴，向靠近所述车轮（11）的方向移动，以带动所述第一传动盘（12）靠近所述车轮（11），使所述第一传动盘（12）和所述车轮（11）连接。

2.根据权利要求1所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，所述扳动组件（13）还包括：

手柄（131），所述手柄（131）包括相连接的握持端（131a）和安装端（131b），所述安装端（131b）上设置有离合器（132）；

偏心轮（133），与所述离合器（132）连接，且可随所述手柄（131）产生转动，所述离合器（132）用于限制所述偏心轮（133）的转动方向；

随动器（134），一端与所述偏心轮（133）相连，另一端与所述离合爪盘（130）相连；

其中，所述偏心轮（133）被配置为：在转动时，驱动所述随动器（134），使所述随动器（134）沿所述车轮（11）的中心轴产生位移，进而使所述离合爪盘（130）靠近或远离所述车轮（11）。

3.根据权利要求2所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，还包括：

第二安装板（14），所述第二安装板（14）垂直设置，所述第二安装板（14）上设有安装孔（14a）；

电机（15），所述电机（15）穿设所述安装孔（14a）与所述第一传动盘（12）相连；

所述离合爪盘（130）包括中间连板（1301），以及连接在所述中间连板（1301）两侧的离合爪（1302），所述钩状结构（130a）位于所述离合爪（1302）的端部；所述中间连板（1301）与所述随动器（134）连接，且所述中间连板（1301）位于所述第二安装板（14）背离所述第一传动盘（12）的一侧，其中，所述中间连板（1301）被配置为：从动所述随动器（134），且所述中间连板（1301）的移动方向与所述随动器（134）的移动方向相同。

4.根据权利要求3所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述中间连板（1301）与所述随动器（134）销轴连接。

5.根据权利要求3所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述离合爪盘（130）还包括弹性导向件（1303），所述弹性导向件（1303）设置在所述离合爪（1302）上，且一端抵接在所述第二安装板（14）背离所述第一传动盘（12）的一侧，所述弹性导向件（1303）沿所述第一传动盘（12）的轴向方向延伸；

所述弹性导向件（1303）被配置为：调节所述离合爪盘（130）沿所述第一传动盘（12）的中心轴方向的位置，以使在所述第一传动盘（12）与所述车轮（11）连接后，所述钩状结构（130a）与所述凹陷结构的壁面之间间隔设置。

6.根据权利要求3所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述钩状结构（130a）环绕在所述第二安装板（14）的外侧；

所述离合小车还包括：

万向牛眼轮（16），设置在所述第二安装板（14）的两端，所述安装孔（14a）位于两个所述万向牛眼轮（16）之间，且所述万向牛眼轮（16）与所述离合爪（1302）上表面滚动接触。

7.根据权利要求3所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述离合器（132）包括：

拨块（1321），所述拨块（1321）贯穿所述安装端（131b），且所述拨块（1321）可相对所述安装端（131b）转动；

止回件（1322），与所述拨块（1321）转动连接，所述拨块（1321）被配置为：通过转动来调节所述止回件（1322）的位置，使所述止回件（1322）限制所述偏心轮（133）的转动方向；其中：

所述拨块（1321）沿第一方向转动时，所述止回件（1322）限制所述手柄（131）沿第二方向转动，使所述偏心轮（133）推动所述随动器（134）从初始位置向远离所述车轮（11）的方向产生相对位移；

所述拨块（1321）沿第三方向转动时，所述止回件（1322）限制所述手柄（131）沿第四方向转动，使所述随动器（134）恢复至所述初始位置；

所述第一方向与所述第三方向相反，所述第二方向与所述第四方向相反。

8.根据权利要求7所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，所述扳动组件（13）还包括：

齿轮（135），设置在所述离合器（132）与所述偏心轮（133）之间，且所述齿轮（135）与所述偏心轮（133）同轴转动；

所述拨块（1321）被配置为：通过调节所述止回件（1322）的位置，限制所述手柄（131）的转动方向，进而限制所述齿轮（135）的转动方向。

9.根据权利要求8所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述止回件（1322）的数量为两个，两个所述止回件（1322）对称设置在所述拨块（1321）的两侧；

所述离合器（132）还包括转动块（1323），所述转动块（1323）与所述拨块（1321）相连，所述转动块（1323）包括突出端，所述突出端位于两个所述止回件（1322）之间；

所述转动块（1323）被配置为：从动于所述拨块（1321）产生转动，以使所述突出端向靠近或远离所述止回件（1322）的方向移动，使得两个所述止回件（1322）中的一个所述止回件（1322）抵接在所述齿轮（135）的任意两个齿之间，且两个所述止回件（1322）限制所述齿轮（135）的转动方向相反。

10.根据权利要求9所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述安装端（131b）包括根柄（1311）以及扣合在所述根柄（1311）上的盖板（1312），所述拨块（1321）设置在所述盖板（1312）上；

所述根柄（1311）包括底板（13111）和两个侧板（13112），所述底板（13111）与两个所述侧板（13112）之间围合有开口结构（131c），所述止回件（1322）和所述转动块（1323）设置在所述底板（13111）上，且位于所述开口结构（131c）内；

其中，所述开口结构（131c）包括靠近所述握持端（131a）的第一端（c1）和远离所述握持端（131a）的第二端（c2），所述第一端（c1）的开口宽度小于所述第二端（c2）的开口宽度。

11.根据权利要求10所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述离合器（132）还包括第一弹性件（1324），所述侧板（13112）上设置有安装槽（13112a），所述第一弹性件（1324）的一端与所述安装槽（13112a）的槽壁相连，另一端连接在所述止回件（1322）朝向所述安装槽（13112a）一侧的壁面上；其中，所述第一弹性件（1324）、所述安装槽（13112a）和所述止回件（1322）一一对应。

12.根据权利要求10所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述离合器（132）还包括第一弹性件，所述第一弹性件的一端与所述转动块（1323）相连，另一端与所述止回件（1322）朝向所述转动块（1323）一侧的壁面相连；其中，所述第一弹性件与所述止回件（1322）一一对应。

13.根据权利要求7-12任一项所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述止回件（1322）为卡块或棘爪。

14.根据权利要求10所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述根柄（1311）还包括顶板（13113），所述顶板（13113）与所述底板（13111）交错设置，所述顶板（13113）的一端延伸至所述开口结构（131c）的第二端（c2）；

两个所述侧板（13112）在所述开口结构（131c）的第二端（c2）通过曲面结构（13114）与所述顶板（13113）的另一端相连；

其中，所述顶板（13113）、两个所述侧板（13112）和所述曲面结构（13114）围合成环形的安装区域（132d），所述齿轮（135）设置在所述安装区域（132d）内。

15.根据权利要求10所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，扳动组件（13）还包括：

固定架（137），设置在所述齿轮（135）与所述偏心轮（133）之间，且所述齿轮（135）设置在所述固定架（137）上，所述根柄（1311）设置在所述固定架（137）的上表面；

台阶轴（138），连接在所述固定架（137）与所述偏心轮（133）之间；

两个深沟球轴承（139），设置在所述台阶轴（138）的两侧。

16.根据权利要求8-12中任一项所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，

所述齿轮（135）为棘轮。

17.根据权利要求15所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，还包括：

第一安装板（17），所述第一安装板（17）水平设置，所述固定架（137）的下表面贴合在所述第一安装板（17）上，所述偏心轮（133）与所述随动器（134）位于所述第一安装板（17）的背离所述固定架（137）的一侧；其中，所述第一安装板（17）与所述第二安装板（14）的上表面相连；

所述扳动组件（13）还包括：

两个限位件（136），设置在所述第一安装板（17）的下表面，两个所述限位件（136）分别设置在所述偏心轮（133）的两侧，且位于所述偏心轮（133）的转动路径上；

所述限位件（136）被配置为：限制所述偏心轮（133）的转动角度。

18.根据权利要求3所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，还包括：

第二传动盘（18），一端通过第二弹性件（19）与所述第一传动盘（12）相连，另一端连接在所述电机（15）上；

其中，所述第二传动盘（18）与所述第一传动盘（12）的中心轴重合，所述第二弹性件（19）的延伸方向与所述第二传动盘（18）的中心轴的延伸方向相同。

19.根据权利要求17所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，还包括：

安装架（20），与所述第一安装板（17）相连，所述安装架（20）用于安装所述车轮（11）；

交叉滚子轴承（21），设置在所述安装架（20）和所述车轮（11）之间。

20.根据权利要求18所述的基于微创手术机器人的离合小车，其特征在于，还包括：

直角行星减速机（22），一端与所述电机（15）相连，另一端与所述第二传动盘（18）相连；

所述车轮（11）为包胶车轮。