CN220334030U - 一种物品拣选运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物品拣选运输车，包括由横撑架与纵撑架固定连接形成L型骨架，在纵撑架上固定连接有升降机构，所述升降机构连接有升降平台，在所述升降平台上固定有机械臂，在所述机械臂的末节上设置有3D视觉相机，在机械臂末节的端部设置有夹爪；在所述横撑架的前端设置有用于避障的激光雷达，在横撑架的下方设置有用于读取地面二维码信息的读取相机。本实用新型通过采用自动化程序控制，自动拣选货物降低了用人成本、提高了作业效率，避免由于人员疏忽大意而造成货物拣选出错现象的发生。

Description

一种物品拣选运输车

技术领域

本实用新型涉及一种仓库货架物品拣选装置，具体地说是一种物品拣选运输车。

背景技术

拣选作业，又称拣货作业或配货作业，通常指根据客户订货单所规定的商品品名、数量和储存位置，将物品从货垛或货架上取出，并分放在指定货位，完成用户的配货要求的过程。在现有的仓储***中，拣选货架上的物品时需要耗费大量人力，增加了用人成本，人工分拣物品不仅效率不高，而且准确率也无法保证。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种物品拣选运输车，以解决现有的采用人工拣选货物时效率不高、出错率高、人工成本高的问题。

本实用新型是这样实现的：一种物品拣选运输车，横撑架与纵撑架固定连接形成所述运输车的L型骨架，在所述纵撑架上固定连接有升降机构，所述升降机构连接有升降平台，在所述升降平台上固定有机械臂，在所述机械臂的末节上设置有3D视觉相机，在机械臂末节的端部设置有夹爪；在所述横撑架的前端设置有用于避障的激光雷达，在横撑架的下方设置有用于读取地面二维码信息的读取相机。

进一步的，所述升降机构包括固定连接在所述纵撑架上的导轨、设置在所述导轨上端的减速电机、由所述减速电机驱动旋转的丝杠、与所述丝杠螺纹连接的螺母、连接在所述螺母两侧的承接件以及固定在所述承接件上的滑轨；所述滑轨通过导轨上的牛头凸起与所述导轨企口连接，所述承接件固定连接所述升降平台。

进一步的，在所述横撑架上可以设置有两个前轮和两个后轮，所述前轮为全向轮，所述后轮为轮毂电机；也可以设置有两个前轮、两个后轮以及两个中间轮，所述中间轮为轮毂电机，前轮与后轮均为全向轮，当在横撑架上设置两个前轮、两个后轮以及两个中间轮时，不仅能够增加运输车的载荷，还可以使运输车实现原地转动，提高了运输车的机动性。

进一步的，在所述升降平台的下方固定连接有筋板。在升降平台下增加筋板可以提高升降平台载荷，增强机械臂的稳固性。

进一步的，在所述横撑架上还设置有物品放置箱。利用机械臂上的夹爪及3D视觉相机对货架上的物品进行识别及抓取，并将抓取到的物品盛装在物品放置箱内。

本实用新型通过读取仓库拣选作业单上的货架编号物品层号等信息，根据作业单，结合物品位置与自身位置信息，进行路径规划，计算出最优路径，通过激光雷达辅以多路超声波避障，利用横撑架底部读取相机读取货架前地面二维码信息复核定位，通过升降机构、机械臂以及3D视觉相机，识别待抓取物品，通过坐标转换，结合3D相机到物品的距离，获取物品的三维坐标，引导夹爪抓取物品。本实用新型通过采用自动化程序控制，自动拣选货物减少了人力成本、提高了作业效率，避免由于人员疏忽大意而造成货物拣选出错现象的发生。

本实用新型还具有以下特点：

1、本实用新型在横撑架的前端还设置避障激光雷达和地面二维码读取相机，可以有效识别路面障碍物或标识，并及时进行制动或调整行驶方向，确保行进过程中的安全性。

2、本实用新型在纵撑架上安装了升降机构，使得运输车能够实现货物的垂直运输功能。在减速电机的带动下实现升降平台的稳定运行，不仅提高了货物运输效率，也确保了货物的安全性。同时，机械臂的运用可以不需要人工干预即可完成货物的拣选放置工作，进一步提高了运输车的自动化程度和效率。

3、在机械臂末端设置3D视觉相机和夹爪，为运输车提供了精准计量、定位、抓取货物的功能。夹爪可以根据3D视觉相机识别的物体形状进行调整，并通过控制器实现自动拾取和释放，大幅度提高了拣选货物的准确性和速度。此外，增加筋板还有助于提高升降平台的载荷能力和稳固性，让机械臂的操作更加安全可靠。

综上所述，本实用新型的运输车具有拣选功能、结构稳定、安全性高、自动化程度高、精准计量、方便使用，解决了传统人工拣选过程中效率低、出错率高、人工成本高等难题，具有广泛的应用前景。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型前视图。

图3是图2的A-A方向剖视图。

图4是图3的B处放大图。

图中：1、横撑架；2、纵撑架；3、升降机构；4、升降平台；5、机械臂；6、3D视觉相机；7、夹爪；8、激光雷达；9、物品放置箱；10、读取相机；11、控制器；12、移动电源；13、电机轮毂；14、全向轮；15、筋板；31、减速电机；32、导轨；33、丝杠；34、螺母；35、承接件；36、滑轨；38、牛头凸起。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1、图2所示，本实用新型物品拣选运输车的车体骨架成L型，由横撑架1与纵撑架2固定连接构成，横撑架1与纵撑架2均为型钢十字交叉组成的格栅状矩形框架体，型钢优选为四槽方柱型钢。在纵撑架2上固定连接有升降机构3，升降机构3连接升降平台4，在升降平台4上固定连接有机械臂5，在机械臂5的末节设置有用于将三维空间内的物体以数字形式呈现的3D视觉相机6，在机械臂5末节的端部还设置有用于夹取物品的夹爪7。在横撑架1的前端设置有用于避障的激光雷达8，在横撑架1的下方设置有用于读取地面二维码信息的读取相机10。

如图2、图4所示，升降机构3用于控制升降平台4以及机械臂5的高度，包括减速电机31、导轨32、丝杠33、螺母34、承托件35以及滑轨36；导轨32固定连接在纵撑架2上，减速电机31固定连接在导轨32的上端并驱动丝杠33旋转，螺母34螺纹连接在丝杠33上，承托件35固定连接在螺母34的两侧，并通过滑轨36与导轨32企口连接，升降平台4与承托件35固定连接，当丝杠33由减速电机31驱动旋转时，螺母34沿丝杠上下移动，进而通过承托件35带动升降平台4上下移动。优选的，在导轨32上设置有牛头凸起37，导轨32利用牛头凸起37与滑轨36企口连接。在升降平台4的下方还设置有筋板15用以增强升降平台4的承载力。

在横撑架1上还设置有车轮，运输车的车轮可以是有两个前轮和两个后轮，也可以是有两个前轮、两个后轮以及两个中间轮；当车轮是有两个前轮和两个后轮时，前轮为全向轮14、后轮为电机轮毂13；当车轮是两个前轮、两个后轮以及两个中间轮时，中间轮为电机轮毂13，前轮与后轮均为全向轮14。当车轮采用两个前轮、两个后轮以及两个中间轮时，不仅能够增加运输车的载荷，还可以使运输车实现原地转动。

在运输车的车体骨架上还设置有控制器11以及用于为各个用电部件供电的移动电源12。控制器11内设置有计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现从货架上夹取物品的作业流程。

采用本实用新型从货架上夹取物品的作业流程如下：

a、仓库服务器将拣选作业单上的信息下放至控制器11上的计算机程序内，该作业单上的信息包括物品所在的货架号、所处货架的层号等信息。

b、控制器11根据作业单上的信息，结合物品与本实用新型的位置信息，进行路径规划，计算出最优路径。

c、轮毂电机13启动，根据步骤b中规划的路径行走，在行进的过程中可以通过横撑架1前端的激光雷达8检测障碍物并进行规避。

d、当行走至物品所在的货架附近时，通过横撑架1下方的读取相机10读取货架前方地面上的二维码信息，实现对货架物品信息的复核以及对运输车的位置定位。

e、启动升降机构3以及机械臂5，根据物品所在货架的层高，将升降平台移动至相应的货架层，通过3D视觉相机6识别并获取物品的三维位置信息，引导机械臂5末端的夹爪对物品进行抓取，并将抓取的物品盛装到横撑架1上的物品放置箱9中。

f、重复步骤e，直至将拣选作业单上的所有物品均夹取到物品放置箱9中。

g、根据控制器内的计算机程序，行进至订单处理位置，将拣选的物品交付至下一流程。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。

Claims (5)

1.一种物品拣选运输车，其特征在于，横撑架与纵撑架固定连接形成所述运输车的L型骨架，在所述纵撑架上固定连接有升降机构，所述升降机构连接有升降平台，在所述升降平台上固定有机械臂，在所述机械臂的末节上设置有3D视觉相机，在机械臂末节的端部设置有夹爪；在所述横撑架的前端设置有用于避障的激光雷达，在横撑架的下方设置有用于读取地面二维码信息的读取相机。

2.如权利要求1所述的物品拣选运输车，其特征在于，所述升降机构包括固定连接在所述纵撑架上的导轨、设置在所述导轨上端的减速电机、由所述减速电机驱动旋转的丝杠、与所述丝杠螺纹连接的螺母、连接在所述螺母两侧的承接件以及固定在所述承接件上的滑轨；所述滑轨通过导轨上的牛头凸起与所述导轨企口连接，所述承接件固定连接所述升降平台。

3.如权利要求1所述的物品拣选运输车，其特征在于，在所述横撑架上设置有两个前轮和两个后轮，所述前轮为全向轮，所述后轮为轮毂电机。

4.如权利要求1所述的物品拣选运输车，其特征在于，在所述升降平台的下方固定连接有筋板。

5.如权利要求1所述的物品拣选运输车，其特征在于，在所述横撑架上还设置有物品放置箱。