CN117311348A - 一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质，涉及设备调度的领域，该方法包括获取历史故障点，基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，基于历史故障点确定重点路段的等级，基于重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度，基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段，获取天气信息以及最近一次巡检录像，基于天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度，控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行。本申请能够根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度。

Description

一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质

技术领域

本申请涉及设备调度的领域，尤其是涉及一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质。

背景技术

巡检机器人是一种用于变电站等场所并巡检作业的移动巡检装置。巡检机器人由移动载体、通信设备和检测设备等组成，釆用遥控或全自主运行模式。

目前的巡检机器人在巡检过程中按照预设的巡检路线匀速移动，到达设备点时停下进行拍照，从而达到巡检的效果。由于场站占地面积较大，设备较多且环境复杂，按照上述的巡检方式进行巡检效率较低，巡检机器人无法根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度。

发明内容

为了能够根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度方法、装置及介质。

第一方面，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度方法，采用如下的技术方案：

一种场站巡检机器人的智能调度方法，包括：

获取历史故障点；

基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；

基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级；

基于所述重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；

基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；

获取天气信息以及最近一次巡检录像；

基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度；

控制所述巡检机器人按照所述第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

通过采用上述技术方案，获取到历史故障点后，根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果。

在另一种可能实现的方式中，所述基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，包括：

确定每个历史故障点对应的重点设备；

确定所述重点设备对应的预设范围；

基于所述预设范围从所述预设巡检路线中确定重点路段。

通过采用上述技术方案，不同的历史故障点对应的重点设备不同，根据历史故障点对应的重点设备，确定重点设备对应的预设范围，根据预设范围来确定每个历史故障点对应的重点路段更准确。

在另一种可能实现的方式中，所述基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级，包括以下中的任意一项：

获取每个历史故障点发生故障的次数，确定所述次数对应的预设次数区间，基于所述对应的预设次数区间确定等级；

获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定所述最近时间与当前时间的时间差值，确定所述时间差值对应的预设差值区间，基于所述对应的预设差值区间确定等级。

通过采用上述技术方案，若某一历史故障点出现的次数越多，说明该历史故障点对应的重点设备容易发生故障，确定次数对应的预设次数区间，从而确定该历史故障点对应的重点路段的等级。或者根据某一历史故障点最近一次发生故障的时间与当前时间的时间差值来确定等级，时间差值越小说明该历史故障点发生故障的时间越近，越需要重点关注，因此可根据时间差值确定该历史故障点的等级，通过发生故障的次数或时间差值确定历史故障点的等级更准确。

在另一种可能实现的方式中，所述天气信息包括风力等级，所述基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度，包括：

基于所述最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段；

对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数；

基于所述颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分；

基于所述得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。

通过采用上述技术方案，风力对巡检机器人的巡检移动产生影响，并且路况对巡检机器人移动同样会产生影响。获取到巡检录像后，从巡检录像中确定出每一个普通路段的巡检录像片段，通过每个普通路段对应的巡检路线片段进行分析能够更准确地得到每个普通路段的颠簸次数，颠簸次数用于表征路况好坏。确定出风力等级一级颠簸次数后，根据权重确定每个普通路段的得分，根据得分确定每个路段对应的第二巡检速度，从而使得第二巡检速度更准确，使得巡检机器人移动更稳定。

在另一种可能实现的方式中，所述方法还包括：

若在巡检过程中检测所述巡检机器人发生跌倒，则确定所述巡检机器人的位置信息；

基于所述位置信息确定距离所述巡检机器人最近的备用巡检机器人；

基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线；

控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点；

当检测到所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点时，控制所述备用巡检机器人按照所述剩余巡检路线以及所述剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。

通过采用上述技术方案，巡检机器人发生跌倒后，使得备用巡检机器人根据跌倒的位置信息移动至巡检机器人跌倒处继续执行巡检任务，并且控制巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线的第一巡检速度和第二巡检速度进行巡检，从而保证巡检任务的及时完成。

在另一种可能实现的方式中，所述控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点，包括：

获取所述巡检机器人在所述位置信息对应的地点之前的最高速度；

基于所述最高速度控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点。

通过采用上述技术方案，控制备用巡检机器人按照巡检机器人在跌倒位置之前的最高速度移动到跌倒地点，从而使得备用巡检机器人能够更快速且相对稳定地达到跌倒地点。

在另一种可能实现的方式中，所述确定所述巡检机器人的位置信息，之后包括：

输出报警信息以及所述位置信息。

通过采用上述技术方案，输出报警信息以及位置信息，使得工作人员能够更及时得到巡检机器人发生跌倒并且得到跌倒位置。

第二方面，本申请提供一种场站巡检机器人的智能调度装置，采用如下的技术方案：

一种场站巡检机器人的智能调度装置，包括：

第一获取模块，用于获取历史故障点；

第一确定模块，用于基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；

第二确定模块，用于基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级；

第三确定模块，用于基于所述重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；

第四确定模块，用于基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；

第二获取模块，用于获取天气信息以及最近一次巡检录像；

第五确定模块，用于基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度；

第一控制模块，用于控制所述巡检机器人按照所述第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

通过采用上述技术方案，第一获取模块获取到历史故障点后，第一确定模块根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，第二确定模块确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，第三确定模块根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。第四确定模块确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，第二获取模块获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，第五确定模块根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。第一控制模块控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果。

在另一种可能的实现方式中，所述第一确定模块在基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，具体用于：

确定每个历史故障点对应的重点设备；

确定所述重点设备对应的预设范围；

基于所述预设范围从所述预设巡检路线中确定重点路段。

在另一种可能的实现方式中，所述第二确定模块在基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级时，具体用于以下中的任意一项：

获取每个历史故障点发生故障的次数，确定所述次数对应的预设次数区间，基于所述对应的预设次数区间确定等级；

获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定所述最近时间与当前时间的时间差值，确定所述时间差值对应的预设差值区间，基于所述对应的预设差值区间确定等级。

在另一种可能的实现方式中，所述天气信息包括风力等级，所述第五确定模块在基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度时，具体用于：

基于所述最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段；

对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数；

基于所述颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分；

基于所述得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

第六确定模块，用于在巡检过程中检测所述巡检机器人发生跌倒时，确定所述巡检机器人的位置信息；

第七确定模块，用于基于所述位置信息确定距离所述巡检机器人最近的备用巡检机器人；

第八确定模块，用于基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线；

第二控制模块，用于控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点；

第三控制模块，用于当检测到所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点时，控制所述备用巡检机器人按照所述剩余巡检路线以及所述剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。

在另一种可能的实现方式中，所述第二控制模块在控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点时，具体用于：

获取所述巡检机器人在所述位置信息对应的地点之前的最高速度；

基于所述最高速度控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点。

在另一种可能的实现方式中，所述装置还包括：

输出模块，用于输出报警信息以及所述位置信息。

第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：

一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于：执行根据第一方面任一种可能的实现方式所示的一种场站巡检机器人的智能调度方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行第一方面任一项所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1. 获取到历史故障点后，根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果；

2. 巡检机器人发生跌倒后，使得备用巡检机器人根据跌倒的位置信息移动至巡检机器人跌倒处继续执行巡检任务，并且控制巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线的第一巡检速度和第二巡检速度进行巡检，从而保证巡检任务的及时完成。

附图说明

图1是本申请实施例的一种场站巡检机器人的智能调度方法的流程示意图。

图2是本申请实施例的一种场站巡检机器人的智能调度装置的结构示意图。

图3是本申请实施例的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合说明书附图对本申请实施例作进一步详细描述。

本申请实施例提供了一种场站巡检机器人的智能调度方法，由电子设备执行，该电子设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，如图1所示，该方法包括步骤S101（图中未示出）、步骤S102（图中未示出）、步骤S103（图中未示出）、步骤S104（图中未示出）、步骤S105（图中未示出）、步骤S106（图中未示出）、步骤S107（图中未示出）以及步骤S108（图中未示出），其中，

S101，获取历史故障点。

对于本申请实施例，历史故障点为场站中历史中发生故障的点位。当场站中某个位置发生故障时，可在场站的结构设计图、设备分布图等能够表征场站结构的图纸中进行标注，可由人工进行也可由电子设备进行标注。也可基于能够表征场站结构的图纸绘制坐标系，在图纸中标注故障点后即可得到故障点的位置。

S102，基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段。

对于本申请实施例，预设巡检路线由工作人员根据实际场站中的路线绘制的巡检路线并存储在电子设备中，重点路段为历史故障点对应的路段，重点路段可以是历史故障点附近的路段，巡检机器人在重点路段能够对重点路段对应的历史故障点进行更好的检查。

S103，基于历史故障点确定重点路段的等级。

对于本申请实施例，历史故障点的不同，对应的重点路段的等级不同。基于历史故障点对重点路段进行分级，从而使得巡检机器人针对不同的历史故障点均能做出更好地巡检。

S104，基于重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。

对于本申请实施例，重点路段的等级对应历史故障点的重要程度，根据重点路段的等级确定每个重点路段的第一巡检速度，例如，重点路段的等级越高，该重点路段对应的故障点的等级越高，对该故障点需做出更细致的检查，因此巡检机器人在对该重点路段进行巡查时需要更慢的速度，以达到对该故障点进行更细致巡查的效果。通过不同等级的重点路段确定不同的巡检速度，使得巡检机器人能够对等级不同的重点路段对应的故障点进行更加细致的巡查。

S105，基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段。

对于本申请实施例，确定出重点路段后，根据预设巡检线路即可确定出普通路段，例如根据重点路段对预设巡检线路进行分割，预设巡检路段中除重点路段外的部分即为普通路段。

S106，获取天气信息以及最近一次巡检录像。

其中，天气信息可以是电子设备从互联网中获取，也可以是电子设备从云服务器中获取。天气信息包括场站气温、风力等。最近一次巡检录像为记录巡检机器人巡检过程的录像，由于场站路况随时间变化较小，因此可通过最近一次巡检录像中的路况表征当前的路况信息。最近一次巡检录像可以是通过巡检机器人上设置的摄像头装置采集得到，然后由电子设备获取。

S107，基于天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。

对于本申请实施例，巡检机器人在普通路段移动时相较于重点路段不需要进行较为细致的检查，因此巡检机器人在普通路段移动时的移动速度可以大于在重点路段的移动速度，即第二巡检速度大于第一巡检速度。而巡检机器人在普通路段是否能够稳定移动，与天气信息以及普通路段的路况信息有关，因此根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度，从而使得巡检机器人在普通路段能够更稳定快速地移动。

S108，控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

对于本申请实施例，电子设备确定出第一巡检速度以及第二巡检速度后，电子设备控制巡检机器人按照第二巡检速度在普通路段运行，并且控制巡检机器人按照确定出的第一巡检速度在重点路段运行。其中，电子设备可以通过向巡检机器人无线发送通过第一巡检速度或第二巡检速度的指令来控制巡检机器人运行，也可确定出普通路段的第二巡检速度以及重点路段的第一巡检速度后，电子设备将第一巡检速度以及第二巡检速度发送至巡检机器人中，由巡检机器人判断当前位置处在普通路段或重点路段，根据确定出所在的路段确定第一巡检速度或第二巡检速度。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S102中基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，具体包括步骤S1021（图中未示出）、步骤S1022（图中未示出）以及步骤S1023（图中未示出），其中，

S1021，确定每个历史故障点对应的重点设备。

对于本申请实施例，故障均是由场站中的设备损坏或异常造成，故障点不同对应的设备也不同。因此可根据历史故障点确定每个历史故障点对应的设备，即重点设备。例如确定出每个历史故障点的位置坐标后，在表征场站中设备分布的图纸中绘制坐标系，根据每个历史故障点的位置坐标即可确定每个历史故障点对应的设备。

S1022，确定重点设备对应的预设范围。

对于本申请实施例，例如故障点A对应重点设备A，故障点B对应重点设备B，故障点C对应重点设备C。重点设备A的体积、影响范围较小，则重点设备A对应的预设范围较小，重点设备B的体积、影响范围相较于重点设备A更大，则重点设备B对应的预设范围相较于重点设备A更大。重点设备C的体积、影响范围相较于重点设备B更大，则重点设备C对应的预设范围相较于重点设备B更大。

S1023，基于预设范围从预设巡检路线中确定重点路段。

对于本申请实施例，预设范围可以是圆形范围，也可以是矩形范围，还可以是扇形范围，还可以是其他形状范围，在此不做限定。预设范围以圆形范围为例，电子设备可以以历史故障点作为预设范围的圆心，从而确定出预设范围内的路段，也即重点路段。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S103中基于历史故障点确定重点路段的等级，具体包括步骤S1031（图中未示出）以及步骤S1032（图中未示出）中的任意一项，其中

S1031，获取每个历史故障点发生故障的次数，确定次数对应的预设次数区间，基于对应的预设次数区间确定等级。

对于本申请实施例，某一故障点发生故障后均记录一次，该故障点发生故障的次数可存储在电子设备内的存储介质或云服务器中。某一故障点发生故障的次数越多，从而说明该故障点容易发生故障，进而说明该故障点需要重点并且更细致地巡查。

假设预设次数区间有三个，分别为[0,5]、（5,10]以及（10,15]。电子设备从电子设备内的存储介质或云服务器中获取到某一故障点发生故障的次数为3次，电子设备确定该故障点对应的区间为[0,5]，进而根据[0,5]确定该故障点的等级，也即确定重点路段的等级。假设[0,5]对应一级，（5,10]对应二级，（10,15]对应三级。该重点路段对应的等级为一级。

S1032，获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定最近时间与当前时间的时间差值，确定时间差值对应的预设差值区间，基于对应的预设差值区间确定等级。

对于本申请实施例，电子设备可将故障点每次发生故障的时间进行记录存储。若某一故障点最近一次发生故障的时间越近，则说明该故障点刚发生过故障，需要重点巡查，最近一次发生故障的时间越近，则越需要进行更细致的巡查。

电子设备获取到某一故障点最近一次发生故障的最近时间后，获取当前时间，当前时间可通过互联网或电子设备内的本地时钟芯片获取，电子设备确定最近一次发生故障的最近时间以及当前时间的时间差值，时间差值越短，则越需要进行细致的巡查，电子设备确定出时间差值所处的预设差值区间，根据预设差值区间确定该故障点的等级，也即该重点路段的等级。

在本申请实施例中，由于故障点发生故障的次数与等级成正相关，即发生故障的次数越多，则该重点路段对应的等级越高，可根据确定一个正值的比例系数，电子设备基于该比例系数以及次数确定等级。由于故障点的时间差值与等级成负相关，即时间差值越小，则该重点路段对应的等级越高，可根据确定一个负值的比例系数，电子设备基于该比例系数以及时间差值确定等级。

本申请实施例的一种可能的实现方式，天气信息包括风力等级，步骤S107中基于天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度，具体包括步骤S1071（图中未示出）、步骤S1072（图中未示出）、步骤S1073（图中未示出）以及步骤S1074（图中未示出），其中，

S1071，基于最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段。

对于本申请实施例，由于巡检线路的路况随时间变化较小，因此可通过最近一次巡检录像中的路况表征当前路况。巡检机器人在巡检时会进行录像，即巡检路线上的每个位置与巡检录像中的某一时间点对应，电子设备获取到最近一次的巡检录像后，即可根据确定出的普通路段起始位置和结束位置从巡检录像中确定该普通路段对应的开始时间点以及结束时间点，电子设备根据开始时间点以及结束时间点从最近一次巡检录像中分割出该普通路段对应的巡检录像片段。

S1072，对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数。

对于本申请实施例，电子设备将巡检录像片段开始时间点画面中的中间区域画面作为基准画面，并且将巡检录像片段的中间区域作为测试区域。电子设备实时将巡检录像片段中测试区域的画面与基准画面进行比对，计算测试区域画面与基准画面的相似度，相似度可通过计算测试区域画面与基准画面的欧氏距离得到，若相似度小于预设相似度阈值，则记录一次颠簸。

电子设备得到测试区域的画面后，从开始时间点画面中确定测试区域的画面的位置，电子设备计算基准画面中心点与测试区域画面中心点的距离，若距离大于预设距离阈值，则记录一次颠簸。

在本申请实施例中，还可在巡检机器人上设置水平传感器，获取水平传感器采集的与水平面的夹角，若夹角大于预设夹角，则记录一次颠簸。

S1073，基于颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分。

对于本申请实施例，假设风力等级对巡检机器人的运行影响较大，则将风力等级对应的权重增大，若颠簸次数对巡检机器人的运行影响较大，则对应增大颠簸次数对应的权重。假设风力等级对应的权重为0.7，颠簸次数对应的权重为0.3。获取到的风力等级为3级，颠簸次数为10次，则对应的得分为3×0.7＋10×0.3＝5.1。

S1074，基于得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。

对于本申请实施例，得分越高对应的速度越低，即得分与第二巡检速度呈负相关。可预先设置负值的比例系数以及常数，常数表征得分为零时的最快运行速度。电子设备可根据得分、比例系数以及常数确定每个普通路段适配的第二巡检速度。从而使得巡检机器人在每个普通路段都能更平稳的运行。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S108之后还包括步骤S109（图中未示出）、步骤S110（图中未示出）、步骤S111（图中未示出）、步骤S112（图中未示出）以及步骤S113（图中未示出），其中，

S109，若在巡检过程中检测巡检机器人发生跌倒，则确定巡检机器人的位置信息。

对于本申请实施例，可通过在巡检机器人中设置倾倒传感器或水平传感器检测巡检机器人是否发生倾倒。电子设备可获取倾倒传感器或水平传感器采集的数据，从而确定是否发生倾倒。巡检机器人在根据倾倒传感器或水平传感器采集的数据判断发生跌倒后，还可向电子设备发送表征跌倒的信号，电子设备获取到表征跌倒的信号后确定巡检机器人发生跌倒。

电子设备确定巡检机器人发生倾倒后，确定巡检机器人当前的位置信息。巡检机器人可通过设置在自身的GPS定位装置进行定位，从而得到位置信息，也可通过当前在预设巡检路线中的位置确定位置信息，然后由电子设备获取得到。

S110，基于位置信息确定距离巡检机器人最近的备用巡检机器人。

对于本申请实施例，各个备用巡检机器人的位置可存储在电子设备中，电子设备确定出位置信息后，根据位置信息以及各个备用巡检机器人的位置，计算巡检机器人与每个备用巡检机器人分别对应的距离，对每个备用巡检机器人与巡检机器人对应的距离进行比较，得到距离巡检机器人最近的备用巡检机器人。

S111，基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线。

对于本申请实施例，电子设备可从预设巡检路线中根据位置信息进行分割，滤除已经巡检完成的路段，剩下的路段即为备用巡检机器人需要进行巡检的路段，即剩余巡检路线。

S112，控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点。

对于本申请实施例，确定出剩余巡检路线后，电子设备控制备用巡检机器人移动至巡检机器人跌倒的位置，从而继续进行巡检。电子设备可根据备用巡检机器人的位置以及预设巡检线路确定移动路线，向备用巡检机器人发送按照移动路线的指令移动即可。

S113，当检测到备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点时，控制备用巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。

对于本申请实施例，电子设备可实时获取备用巡检机器人的位置，当检测到备用巡检机器人的位置与巡检机器人跌倒的位置一致时，即可确定备用巡检机器人已经移动至跌倒位置。移动到跌倒位置后，控制巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线对应的第一巡检速度和第二巡检速度进行巡检，从而完成剩余路段的巡检。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S112中控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点，具体包括步骤S1121（图中未示出）以及步骤S1122（图中未示出），其中，

S1121，获取巡检机器人在位置信息对应的地点之前的最高速度。

对于本申请实施例，电子设备可实时获取并存储巡检机器人在跌倒位置之间的移动速度。从跌倒位置之前的移动速度中获取最高速度。最高速度为巡检机器人能够平稳移动的最快速度。

S1122，基于最高速度控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点。

对于本申请实施例，确定出最高速度后，电子设备向备用巡检机器人发送按照最高速度行驶的指令，从而使得备用巡检机器人按照最高速度行驶至跌倒位置，迅速接替巡检机器人执行剩余的巡检任务。

本申请实施例的一种可能的实现方式，步骤S109之后包括步骤S114（图中未示出），其中，

S114，输出报警信息以及位置信息。

对于本申请实施例，电子设备确定发生巡检机器人发生跌倒后，电子设备输出报警信息以及位置信息，电子设备可控制显示屏装置显示“巡检机器人跌倒，请及时扶起”的文字报警信息以及巡检机器人所在位置的位置信息。还可控制扬声器装置播放“巡检机器人跌倒，请及时扶起”语音报警信息以及语音播报巡检机器人所在位置的位置信息，还可向工作人员对应的终端设备发送“巡检机器人跌倒，请及时扶起”的短信报警信息以及包含巡检机器人位置信息的短信。

上述实施例从方法流程的角度介绍一种场站巡检机器人的智能调度方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种场站巡检机器人的智能调度装置，具体详见下述实施例。

本申请实施例提供一种场站巡检机器人的智能调度装置20，如图2所示，该场站巡检机器人的智能调度装置20具体可以包括：

第一获取模块201，用于获取历史故障点；

第一确定模块202，用于基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；

第二确定模块203，用于基于历史故障点确定重点路段的等级；

第三确定模块204，用于基于重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；

第四确定模块205，用于基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；

第二获取模块206，用于获取天气信息以及最近一次巡检录像；

第五确定模块207，用于基于天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度；

第一控制模块208，用于控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

对于本申请实施例，201第一获取模块获取到历史故障点后，第一确定模块202根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，第二确定模块203确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，第三确定模块204根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。第四确定模块205确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，第二获取模块206获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，第五确定模块207根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。第一控制模块208控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第一确定模块202在基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，具体用于：

确定每个历史故障点对应的重点设备；

确定重点设备对应的预设范围；

基于预设范围从预设巡检路线中确定重点路段。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二确定模块203在基于历史故障点确定重点路段的等级时，具体用于以下中的任意一项：

获取每个历史故障点发生故障的次数，确定次数对应的预设次数区间，基于对应的预设次数区间确定等级；

获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定最近时间与当前时间的时间差值，确定时间差值对应的预设差值区间，基于对应的预设差值区间确定等级。

本申请实施例的一种可能的实现方式，天气信息包括风力等级，第五确定模块207在基于天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度时，具体用于：

基于最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段；

对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数；

基于颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分；

基于得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。

本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：

第六确定模块，用于在巡检过程中检测巡检机器人发生跌倒时，确定巡检机器人的位置信息；

第七确定模块，用于基于位置信息确定距离巡检机器人最近的备用巡检机器人；

第八确定模块，用于基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线；

第二控制模块，用于控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点；

第三控制模块，用于当检测到备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点时，控制备用巡检机器人按照剩余巡检路线以及剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。

本申请实施例的一种可能的实现方式，第二控制模块在控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点时，具体用于：

获取巡检机器人在位置信息对应的地点之前的最高速度；

基于最高速度控制备用巡检机器人移动至位置信息对应的地点。

本申请实施例的一种可能的实现方式，装置20还包括：

输出模块，用于输出报警信息以及位置信息。

在本申请实施例中，第一获取模块201以及第二获取模块206可以是相同的获取模块，也可以是不同的获取模块。第一确定模块202、第二确定模块203、第三确定模块204、第四确定模块205、第五确定模块207、第六确定模块、第七确定模块以及第八确定模块可以是相同的确定模块，也可以是不同的确定模块，还可以是部分相同的确定模块。第一控制模块208、第二控制模块以及第三控制模块可以是相同的控制模块，也可以是不同的控制模块，还可以是部分相同的控制模块。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的一种场站巡检机器人的智能调度装置20的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例中提供了一种电子设备，如图3所示，图3所示的电子设备30包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备30还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备30的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一型的总线。

存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，电子设备包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。还可以为服务器等。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与相关技术相比，本申请实施例中获取到历史故障点后，根据历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，重点路段为能够对历史故障点进行巡检的路段，确定重点路段的等级，即通过等级表征重点路段的情况，也即通过等级表征故障点的情况，根据重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度。通过第一巡检速度能够对历史故障点进行更细致的巡检。确定出重点路段后即可从预设巡检路线中确定出普通路段，获取到天气信息以及最近一次巡检录像后，根据天气信息以及最近一次巡检录像确定普通路段的第二巡检速度。控制巡检机器人按照第一巡检速度以及第二巡检速度运行，从而使得巡检机器人在普通路段和重点路段按照不同的速度进行巡检，也即达到根据场站中设备的具体情况、巡检路线以及环境路况确定适当的巡检速度的效果。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，包括：

获取历史故障点；

基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；

基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级；

基于所述重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；

基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；

获取天气信息以及最近一次巡检录像；

基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度；

控制所述巡检机器人按照所述第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

2.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段，包括：

确定每个历史故障点对应的重点设备；

确定所述重点设备对应的预设范围；

基于所述预设范围从所述预设巡检路线中确定重点路段。

3.根据权利要求1或2所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级，包括以下中的任意一项：

获取每个历史故障点发生故障的次数，确定所述次数对应的预设次数区间，基于所述对应的预设次数区间确定等级；

获取每个历史故障点最近一次发生故障的最近时间以及当前时间，确定所述最近时间与当前时间的时间差值，确定所述时间差值对应的预设差值区间，基于所述对应的预设差值区间确定等级。

4.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述天气信息包括风力等级，所述基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度，包括：

基于所述最近一次巡检录像确定每个普通路段对应的巡检录像片段；

对每个普通路段对应的巡检录像片段进行分析得到每个普通路段对应的颠簸次数；

基于所述颠簸次数以及风力等级各自对应的权重确定每个普通路段对应的得分；

基于所述得分确定每个普通路段对应的第二巡检速度。

5.根据权利要求1所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述方法还包括：

若在巡检过程中检测所述巡检机器人发生跌倒，则确定所述巡检机器人的位置信息；

基于所述位置信息确定距离所述巡检机器人最近的备用巡检机器人；

基于位置信息以及预设巡检路线确定剩余巡检路线；

控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点；

当检测到所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点时，控制所述备用巡检机器人按照所述剩余巡检路线以及所述剩余巡检路线对应的第一巡检速度以及第二巡检速度进行巡检。

6.根据权利要求5所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点，包括：

获取所述巡检机器人在所述位置信息对应的地点之前的最高速度；

基于所述最高速度控制所述备用巡检机器人移动至所述位置信息对应的地点。

7.根据权利要求5所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法，其特征在于，所述确定所述巡检机器人的位置信息，之后包括：

输出报警信息以及所述位置信息。

8.一种场站巡检机器人的智能调度装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取历史故障点；

第一确定模块，用于基于历史故障点从预设巡检路线中确定重点路段；

第二确定模块，用于基于所述历史故障点确定所述重点路段的等级；

第三确定模块，用于基于所述重点路段的等级确定重点路段的第一巡检速度；

第四确定模块，用于基于重点路段以及预设巡检路线确定普通路段；

第二获取模块，用于获取天气信息以及最近一次巡检录像；

第五确定模块，用于基于天气信息以及最近一次巡检录像确定所述普通路段的第二巡检速度；

第一控制模块，用于控制所述巡检机器人按照所述第一巡检速度以及第二巡检速度运行。

9.一种电子设备，其特征在于，其包括：

一个或者多个处理器；

存储器；

一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于：执行根据权利要求1～7任一项所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1～7任一项所述的一种场站巡检机器人的智能调度方法。