CN117263037A - 天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质，涉及天车控制技术领域，该方法充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
Description
技术领域
本发明涉及天车控制技术领域，尤其是涉及一种天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质。
背景技术
在半导体物料运输和设备布局中，天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从起始位置移动到目标位置，从而完成半导体物料设备的搬运，因此天车的防撞控制至关重要。
现有天车的防撞***主要依靠天车上的距离传感器进行测距，当检测到与前一台天车在预定距离范围时即开始减速，以避免碰撞。然而，当前一台天车停止时，由于没考虑当前车速下减速到完全停止产生的移动距离，仍然存在碰撞的风险；若在该预定距离内即刹车，则刹车和启动过于频繁，不仅影响天车的执行效率，还会影响其寿命。尤其是在轨道交汇处或者分流处，前后轨道中的天车不在一条直线上，此时的后方天车的距离传感器并不能感应到前方天车，存在较高的碰撞风险，而现有技术对此场景缺少有效的控制过程。
综上所述，现有技术中的天车在防撞控制过程中还存在着碰撞风险高、控制效果差的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质，该方案充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
第一方面，本发明实施方式提供了一种天车控制方法，该方法用于对天车***中的天车进行控制；其中，天车运行在天车***对应的天车运行轨道网中；天车***中设置有服务器；天车运行轨道网包含多个轨道段；
该方法包括：
获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息；任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息；
对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；
基于轨道地图判断当前轨道段和下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定下一轨道段是否有已在轨天车；当确定下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。
在一种实施方式中，获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息的步骤，包括：
每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，实时获取每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离；
由服务器基于每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息、距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，结合内置的轨道地图确定每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息；
轨道地图，至少包括：天车运行轨道网中所有轨道段的标识信息、轨道段之间的衔接关系、以及轨道段出口与下一轨道段之间衔接点属性；衔接点属性，包括：交汇点、分流点，拐弯点以及一对一衔接点；拐弯点，指当前轨道段与为拐弯段的下一轨道段的衔接点；一对一衔接点，指当前轨道段的出口仅与一个轨道段衔接；
依据每台天车的天车标识，通过查询服务器中设置的存储有每台天车标识、以及对应执行任务的“天车-任务”信息表，获取每台天车当前正在执行的任务信息。
在一种实施方式中，对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：
所有天车在跨入当前轨道段时，向服务器发送实时路径规划请求，实时路径规划请求携带对应天车的天车标识；
服务器响应每台天车的实时路径规划请求，基于所有天车的实时位置信息、任务信息和轨道地图，为每台天车进行实时路径规划，并将实时路径规划的结果反馈给对应的天车；
天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据路径规划结果得到天车将跨入的下一轨道段。
在一种实施方式中，对于任一天车，在跨入一个轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：
服务器实时同步每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息至所有天车；
任一台天车在跨入当前轨道段时，根据所有天车实时位置信息、以及对应的任务信息，结合内置的轨道地图进行实时路径规划，生成实时路径规划结果以得到将跨入的下一轨道段；
任一台天车在生成实时路径规划结果后，根据路径规划结果生成天车的执行请求发送至服务器请求执行。
在一种实施方式中，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道，包括：
获取已在轨天车距离下一轨道段入口之间的距离；
当距离大于预设的安全距离时，分别确定当前轨道段中的天车的当前运行速度、即第一运行速度，以及已在轨天车的当前运行速度、即第二运行速度；
若第一运行速度小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第一运行速度进入到下一轨道段；若第一运行速度不小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第二运行速度进入到下一轨道段。
在一种实施方式中，当距离小于预设的安全距离，且下一轨道段中的天车处于停止状态时，该方法还包括：控制当前轨道段中的天车暂停等待。
第二方面，本发明实施方式提供一种天车控制***，天车控制***用于对天车***中的天车进行控制；其中，天车运行在天车***对应的天车运行轨道网中；天车***中设置有服务器；天车运行轨道网包含多个轨道段；
该天车控制***包括：
第一控制单元，用于获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息；任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息；
第二控制单元，用于对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；
第三控制单元，用于基于轨道地图判断当前轨道段和下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定下一轨道段是否有已在轨天车；当确定下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。
第三方面，本发明实施方式提供一种天车***，该天车***包括：天车运行轨道网、控制服务器以及多辆天车；其中，天车运行在天车运行轨道网中；天车运行轨道网包含多个轨道段；控制服务器与天车之间通过有线网络或无线网络连接；
控制服务器在对天车进行控制过程中，采用上述第一方面提到的天车控制方法的步骤。
第四方面，本发明实施方式提供一种服务器，包括：处理器和存储装置；存储装置上存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，处理器执行计算机可执行指令以实现上述第一方面提到的天车控制方法的步骤。
第五方面，本发明实施方式提供一种存储介质，该存储介质上存储有程序代码，程序代码被执行时实现上述第一方面提到的天车控制方法的步骤。
本发明实施方式提供的一种天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质，用于对天车***中的天车进行控制；其中，天车运行在天车***对应的天车运行轨道网中；天车***中设置有服务器；天车运行轨道网包含多个轨道段。在天车在防撞控制过程中，首先获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息；任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息；对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；基于轨道地图判断当前轨道段和下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定下一轨道段是否有已在轨天车；当确定下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。该方案充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种天车控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种天车控制方法中步骤S101的流程图；
图3为本发明实施例提供的一种天车控制方法中步骤S102的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种天车控制方法中步骤S102的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种天车控制方法中步骤S103中通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道的流程图；
图6为本发明实施例提供的一种天车控制***的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的一种天车***的结构示意图；
图8为本发明实施例提供的一种服务器的结构示意图。
图标：
610-第一控制单元；620-第二控制单元；630-第三控制单元；
101-处理器；102-存储器；103-总线；104-通信接口。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在半导体物料运输和设备布局中，天车的主要工作是在收到任务指令后，将物料从起始位置移动到目标位置，从而完成半导体物料设备的搬运，因此天车的防撞控制至关重要。
现有天车的防撞***主要依靠天车上的距离传感器进行测距，当检测到与前一台天车在预定距离范围时即开始减速，以避免碰撞。然而，当前一台天车停止时，由于没考虑当前车速下减速到完全停止产生的移动距离，仍然存在碰撞的风险；若在该预定距离内即刹车，则刹车和启动过于频繁，不仅影响天车的执行效率，还会影响其寿命。尤其是在轨道交汇处或者分流处，前后轨道中的天车不在一条直线上，此时的后方天车的距离传感器并不能感应到前方天车，存在较高的碰撞风险，而现有技术对此场景缺少有效的控制过程。
综上所述，现有技术中的天车在防撞控制过程中还存在着碰撞风险高、控制效果差的问题。基于此，本发明实施提供了一种天车控制方法、控制***、天车***、服务器及存储介质，该方案充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种天车控制方法进行详细介绍，如图1所示，该方法包括：
步骤S101，获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息；任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息。
具体的说，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息。一般来说，天车运行轨道网中的天车设置有多个，这些天车在相应的轨道中行驶。轨道时又多条轨道段连接而成，每个轨道段的入口可设置有相应的交通灯，当轨道段中进入天车时可通过相关锁止机构关闭入口；当天车离开时释放该锁止机构。这些轨道段以及对应的交通灯、入口等数据组成轨道数据，轨道数据中包含轨道段的连接关系，因此利用轨道数据即可确定轨道地图。轨道地图获取后，即可根据地图中的路径信息确定包含的交汇轨道，从而获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息。任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息。
步骤S102，对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段。
天车运行轨道网中的所有轨道段构成了轨道地图，轨道地图中包含杜仲轨道连接方式。当前轨道段与下一轨道段之间通过连接点进行连接，而每个连接点之间并不仅限于当前轨道段和下一轨道段这两个轨道段，还可能会包含其它轨道段，从而实现轨道的分叉、交汇或拐弯。
实时位置信息表征了当前天车的位置，任务信息表征天车的目的地，因此根据轨道地图中轨道段之间的位置关系进行路径规划，即可确定天车的运行路线以及运行方向，从而得到该天车将跨入的下一轨道段。
步骤S103，基于轨道地图判断当前轨道段和下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定下一轨道段是否有已在轨天车；当确定下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。
当前轨道段和下一轨道段确定后，基于轨道地图判断二者之间的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点。轨道交汇点下的当前轨道段和其它轨道段均与下一轨道段相连接；轨道分流点下的当前轨道段与下一轨道段和其它轨道段相连接；拐弯点下的当前轨道段与下一轨道段处于不同方向。
当连接点是轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点，表明处于当前轨道段的天车与下一轨道段的天车之间并非简单的直线对应关系，通俗的说，当前轨道段的天车在上述连接点中可能出现检测不到下一轨道段的天车的情况，此时需要确定下一轨道段是否存在天车。如果是，则通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。
在一种实施方式中，获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息的步骤S101，如图2所示，包括：
步骤S201，每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，实时获取每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离；
步骤S202，由服务器基于每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息、距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，结合内置的轨道地图确定每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息；
步骤S203，依据每台天车的天车标识，通过查询服务器中设置的存储有每台天车标识、以及对应执行任务的“天车-任务”信息表，获取每台天车当前正在执行的任务信息。
轨道地图，至少包括：天车运行轨道网中所有轨道段的标识信息、轨道段之间的衔接关系、以及轨道段出口与下一轨道段之间衔接点属性；衔接点属性，包括：交汇点、分流点，拐弯点以及一对一衔接点；拐弯点，指当前轨道段与为拐弯段的下一轨道段的衔接点；一对一衔接点，指当前轨道段的出口仅与一个轨道段衔接。天车标识可理解为表征天车的标记，具有唯一性。
轨道段标识信息主要用于对轨道段进行表征，具有唯一性，通过标识码的形式来对轨道段进行表征。轨道段标识信息设置的位置是固定的，因此该位置与当前轨道段入口的距离也是固定的。每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，即可获取每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离。
每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离获取后将其上传至服务器，服务器根据每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息、距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，并基于轨道地图确定每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息。
实时位置信息确定后，根据每台天车的天车标识在服务器中查询相应的信息表，该信息表中设置有每台天车标识、以及对应执行任务的“天车-任务”。通过查询的结果即可获取每台天车当前正在执行的任务信息。
在一种实施方式中，对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，如图3所示，包括：
步骤S301，所有天车在跨入当前轨道段时，向服务器发送实时路径规划请求，实时路径规划请求携带对应天车的天车标识；
步骤S302，服务器响应每台天车的实时路径规划请求，基于所有天车的实时位置信息、任务信息和轨道地图，为每台天车进行实时路径规划，并将实时路径规划的结果反馈给对应的天车；
步骤S303，天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据路径规划结果得到天车将跨入的下一轨道段。
任一天车在跨入一个轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有在轨运行天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划以得到将跨入的下一轨道段。这里进行实时路径规划分为：采用“请求-处理”的方式由服务器进行路径规划，规划后的路径下发给天车。天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据路径规划结果得到天车将跨入的下一轨道段。
还有一种情况，在一种实施方式中，对于任一天车，在跨入一个轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，如图4所示，包括：
步骤S401，服务器实时同步每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息至所有天车；
步骤S402，任一台天车在跨入当前轨道段时，根据所有天车实时位置信息、以及对应的任务信息，结合内置的轨道地图进行实时路径规划，生成实时路径规划结果以得到将跨入的下一轨道段；
步骤S403，任一台天车在生成实时路径规划结果后，根据路径规划结果生成天车的执行请求发送至服务器请求执行。
该实施方式中由天车自主进行路径规划，但是需要服务器将各天车的实时位置信息同步给所有天车，路径规划好以后若需要执行，则再次发送“执行请求”给服务器，获得服务器许可后方可执行。
在一种实施方式中，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道，如图5所示，包括：
步骤S501，获取已在轨天车距离下一轨道段入口之间的距离；
步骤S502，当距离大于预设的安全距离时，分别确定当前轨道段中的天车的当前运行速度、即第一运行速度，以及已在轨天车的当前运行速度、即第二运行速度；
步骤S503，若第一运行速度小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第一运行速度进入到下一轨道段；若第一运行速度不小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第二运行速度进入到下一轨道段。
具体场景中，通过服务器同步过来的所有天车的位置信息，确定已在轨天车距离下一轨道段入口的距离，并判断该距离是否小于安全距离警戒值；若是，则分别确定当前轨道段中的天车的当前运行速度、即第一运行速度，以及已在轨天车的当前运行速度、即第二运行速度。
第一运行速度和第二运行速度确定后，判断二者之间的数值大小。若第一运行速度小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第一运行速度进入到下一轨道段，若第一运行速度不小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第二运行速度进入到下一轨道段。上述控制方式能够控制当前轨道段中的天车按照二者中较小的运行速度进入到下一轨道段，能够保证不与下一轨道段中的天车相撞。
在一种实施方式中，当距离小于预设的安全距离，且下一轨道段中的天车处于停止状态时，该方法还包括：控制当前轨道段中的天车暂停等待。若前一天车停留在下一轨道段的安全距离警戒值以内，当前天车则应该停车等待。
通过上述实施例中提到的天车控制方法可知，该方法充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
对应前述实施例提供的天车控制方法，本发明实施例提供一种天车控制***，该天车控制***用于对天车***中的天车进行控制；其中，天车运行在天车***对应的天车运行轨道网中；天车***中设置有服务器；天车运行轨道网包含多个轨道段；
如图6所示，该天车控制***包括：
第一控制单元610，用于获取所有天车在天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，实时位置信息至少包括：所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所有天车在当前轨道段中的位置信息；任务信息至少包括：所有天车的目标位置信息；
第二控制单元620，用于对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于天车运行轨道网对应的轨道地图以及所有天车的实时位置信息和任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；
第三控制单元630，用于基于轨道地图判断当前轨道段和下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定下一轨道段是否有已在轨天车；当确定下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道。
本发明实施例提供的天车控制***，充分利用天车在轨道中的位置数据和速度参数，通过天车之间的位置关系进行精准的防撞控制，从而解决了现有技术中仅使用距离传感器进行防撞控制时存在的碰撞风险高、控制效果差的问题。
在一种实施方式中，第一控制单元610，还用于：每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，实时获取每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离；由服务器基于每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息、距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，结合内置的轨道地图确定每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息；轨道地图，至少包括：天车运行轨道网中所有轨道段的标识信息、轨道段之间的衔接关系、以及轨道段出口与下一轨道段之间衔接点属性；衔接点属性，包括：交汇点、分流点，拐弯点以及一对一衔接点；拐弯点，指当前轨道段与为拐弯段的下一轨道段的衔接点；一对一衔接点，指当前轨道段的出口仅与一个轨道段衔接；依据每台天车的天车标识，通过查询服务器中设置的存储有每台天车标识、以及对应执行任务的“天车-任务”信息表，获取每台天车当前正在执行的任务信息。
在一种实施方式中，第二控制单元620，还用于：所有天车在跨入当前轨道段时，向服务器发送实时路径规划请求，实时路径规划请求携带对应天车的天车标识；服务器响应每台天车的实时路径规划请求，基于所有天车的实时位置信息、任务信息和轨道地图，为每台天车进行实时路径规划，并将实时路径规划的结果反馈给对应的天车；天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据路径规划结果得到天车将跨入的下一轨道段。
在一种实施方式中，第二控制单元620，还用于：服务器实时同步每台天车在天车运行轨道网中的实时位置信息至所有天车；任一台天车在跨入当前轨道段时，根据所有天车实时位置信息、以及对应的任务信息，结合内置的轨道地图进行实时路径规划，生成实时路径规划结果以得到将跨入的下一轨道段；任一台天车在生成实时路径规划结果后，根据路径规划结果生成天车的执行请求发送至服务器请求执行。
在一种实施方式中，第三控制单元630在通过服务器获取已在轨天车的实时运行速度，并基于实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入下一轨道的过程中，还用于：获取已在轨天车距离下一轨道段入口之间的距离；当距离大于预设的安全距离时，分别确定当前轨道段中的天车的当前运行速度、即第一运行速度，以及已在轨天车的当前运行速度、即第二运行速度；若第一运行速度小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第一运行速度进入到下一轨道段；若第一运行速度不小于第二运行速度，则控制当前轨道段中的天车按照第二运行速度进入到下一轨道段。
在一种实施方式中，当距离小于预设的安全距离，且下一轨道段中的天车处于停止状态时，第三控制单元630还用于：控制当前轨道段中的天车暂停等待。
本发明实施例所提供的天车控制***，其实现原理及产生的技术效果和前述天车控制方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例提供一种天车***，如图7所示，该天车***包括：天车运行轨道网、控制服务器以及多辆天车；其中，天车运行在天车运行轨道网中；天车运行轨道网包含多个轨道段；控制服务器与天车之间通过有线网络或无线网络连接；控制服务器在对天车进行控制过程中，采用上述实施例中提到的天车控制方法的步骤。
本实施例还提供一种服务器，该服务器的结构示意图如图8所示，包括处理器101和存储器102；其中，存储器102用于存储一条或多条计算机指令，一条或多条计算机指令被处理器执行，以实现上述天车控制方法。
图8所示的服务器还包括总线103和通信接口104，处理器101、通信接口104和存储器102通过总线103连接。
其中，存储器102可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。总线103可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口104用于通过网络接口与至少一个用户终端及其它网络单元连接，将封装好的IPv4报文或IPv4报文通过网络接口发送至用户终端。
处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器102，处理器101读取存储器102中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，该存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前述实施例的天车控制方法的步骤。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、终端和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，终端或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以用软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种天车控制方法，其特征在于，所述方法用于对天车***中的天车进行控制；其中，所述天车运行在所述天车***对应的天车运行轨道网中；所述天车***中设置有服务器；所述天车运行轨道网包含多个轨道段；
所述方法包括：
获取所有天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，所述实时位置信息至少包括：所述所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所述所有天车在所述当前轨道段中的位置信息；所述任务信息至少包括：所述所有天车的目标位置信息；
对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；
基于所述轨道地图判断所述当前轨道段和所述下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定所述下一轨道段是否有已在轨天车；当确定所述下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取所述已在轨天车的实时运行速度，并基于所述实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入所述下一轨道。
2.根据权利要求1所述的天车控制方法，其特征在于，所述获取所有天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息的步骤，包括：
每台天车通过实时扫描轨道段侧边设置的轨道段标识信息，实时获取每台天车自身所在的当前轨道段、以及距离当前轨道段入口的距离；
由服务器基于每台天车实时上传的各自所在的当前轨道段的标识信息、距离当前轨道段入口的距离以及天车标识，结合内置的所述轨道地图确定每台天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息；
所述轨道地图，至少包括：天车运行轨道网中所有轨道段的标识信息、轨道段之间的衔接关系、以及所述轨道段出口与下一轨道段之间衔接点属性；所述衔接点属性，包括：交汇点、分流点，拐弯点以及一对一衔接点；所述拐弯点，指当前轨道段与为拐弯段的下一轨道段的衔接点；所述一对一衔接点，指当前轨道段的出口仅与一个轨道段衔接；
依据每台天车的天车标识，通过查询服务器中设置的存储有每台天车标识、以及对应执行任务的“天车-任务”信息表，获取每台天车当前正在执行的任务信息。
3.根据权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：
所有天车在跨入当前轨道段时，向所述服务器发送实时路径规划请求，所述实时路径规划请求携带对应天车的天车标识；
所述服务器响应每台天车的实时路径规划请求，基于所有天车的实时位置信息、任务信息和所述轨道地图，为每台天车进行实时路径规划，并将实时路径规划的结果反馈给对应的天车；
所述天车接收到对应的实时路径规划结果后，根据所述路径规划结果得到所述天车将跨入的所述下一轨道段。
4.根据权利要求2所述的天车控制方法，其特征在于，所述对于任一天车，在跨入一个轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段，实现为：
所述服务器实时同步每台天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息至所有天车；
任一台天车在跨入当前轨道段时，根据所述所有天车实时位置信息、以及对应的任务信息，结合内置的所述轨道地图进行实时路径规划，生成实时路径规划结果以得到将跨入的下一轨道段；
任一台天车在生成实时路径规划结果后，根据所述路径规划结果生成所述天车的执行请求发送至所述服务器请求执行。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的天车控制方法，其特征在于，通过服务器获取所述已在轨天车的实时运行速度，并基于所述实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入所述下一轨道，包括：
获取所述已在轨天车距离所述下一轨道段入口之间的距离；
当所述距离大于预设的安全距离时，分别确定所述当前轨道段中的天车的当前运行速度、即第一运行速度，以及所述已在轨天车的当前运行速度、即第二运行速度；
若所述第一运行速度小于所述第二运行速度，则控制所述当前轨道段中的天车按照所述第一运行速度进入到所述下一轨道段；若所述第一运行速度不小于所述第二运行速度，则控制所述当前轨道段中的天车按照所述第二运行速度进入到所述下一轨道段。
6.根据权利要求5所述的天车控制方法，其特征在于，当所述距离小于预设的安全距离，且所述下一轨道段中的天车处于停止状态时，所述方法还包括：控制所述当前轨道段中的天车暂停等待。
7.一种天车控制***，其特征在于，所述天车控制***用于对天车***中的天车进行控制；其中，所述天车运行在所述天车***对应的天车运行轨道网中；所述天车***中设置有服务器；所述天车运行轨道网包含多个轨道段；
所述天车控制***包括：
第一控制单元，用于获取所有天车在所述天车运行轨道网中的实时位置信息和任务信息；其中，所述实时位置信息至少包括：所述所有天车所处的当前轨道段的标识信息以及所述所有天车在所述当前轨道段中的位置信息；所述任务信息至少包括：所述所有天车的目标位置信息；
第二控制单元，用于对于任一天车，在跨入当前轨道段时，基于所述天车运行轨道网对应的轨道地图以及所述所有天车的所述实时位置信息和所述任务信息进行实时路径规划，以得到将跨入的下一轨道段；
第三控制单元，用于基于所述轨道地图判断所述当前轨道段和所述下一轨道段的连接点是否为轨道交汇点、轨道分流点或拐弯点；若是，则确定所述下一轨道段是否有已在轨天车；当确定所述下一轨道段有已在轨天车，通过服务器获取所述已在轨天车的实时运行速度，并基于所述实时运行速度调整自身的运行速度后，以跨入所述下一轨道。
8.一种天车***，其特征在于，所述天车***包括：天车运行轨道网、控制服务器以及多辆天车；其中，所述天车运行在所述天车运行轨道网中；所述天车运行轨道网包含多个轨道段；所述控制服务器与所述天车之间通过有线网络或无线网络连接；
所述控制服务器在对所述天车进行控制过程中，采用上述权利要求1至6任一项所述的天车控制方法的步骤。
9.一种服务器，其特征在于，包括：处理器和存储装置；所述存储装置上存储有能够被处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现上述权利要求1至6任一项所述的天车控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有程序代码，所述程序代码被执行时，实现上述权利要求1至6任一项所述的天车控制方法的步骤。
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