CN115107808A - 一种车辆行驶轨迹规划方法及设备 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例公开了一种车辆行驶轨迹规划方法及设备，包括：根据导航路径信息和车辆位置信息，确定目标车辆的预设长度的驾驶参考线；进而判断所述驾驶参考线是否满足根据与预设驾驶场景对应的目标地图要素确定的预设触发条件；若满足，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法对目标车辆进行轨迹规划。由此可以根据与目标车辆的距离小于等于预设长度的目标地图要素，来确定所述目标车辆的驾驶场景，进而进行车辆行驶轨迹规划，而无需根据时刻发生变化的动态交通环境数据，来确定所述目标车辆的驾驶场景，以进行轨迹规划，从而可以提升驾驶场景确定过程及车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

Description

一种车辆行驶轨迹规划方法及设备

技术领域

本申请涉及轨迹规划领域，尤其涉及一种车辆行驶轨迹规划方法及设备。

背景技术

自动驾驶是多个科技领域深度融合的时代产物，具有显著提高交通安全性，减少交通拥堵等优点。近年来，人工智能、大数据、云平台等科技领域技术的发展更是为自动驾驶车辆的社会化普及提供了有力支撑。

自动驾驶汽车在行驶时通常会面临多种不同的驾驶场景，而驾驶场景的确定则是自动驾驶汽车轨迹规划的第一步。现有技术中通常根据自动驾驶汽车与周围车辆的交互冲突点这一动态交通环境数据，来确定驾驶场景；但是周围的动态交通环境数据时刻发生变化，且感知的动态交通环境数据并不一定准确，因此基于动态交通环境数据确定的自动驾驶场景的鲁棒性无法得到保证，进而无法采用合适的轨迹规划算法，以致于无法保障车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

发明内容

为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种车辆行驶轨迹规划方法及设备，以提高车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

本说明书实施例提供的一种车辆行驶轨迹规划方法，包括：

获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息。

根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶。

判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的。

若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例提供的一种车辆行驶轨迹规划设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息；

根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶；

判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的；

若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

本说明书实施例公开了一种车辆行驶轨迹规划方法及设备，包括：根据导航路径信息和车辆位置信息，确定目标车辆预设长度的驾驶参考线；进而判断所述驾驶参考线是否满足根据与预设驾驶场景对应的目标地图要素确定的预设触发条件；若满足，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法进行轨迹规划，由此可以实现根据与目标车辆的距离小于等于预设长度的目标地图要素，来确定所述目标车辆的驾驶场景。由于确定驾驶场景的依据为目标地图要素，不包括时刻发生变化的动态交通环境数据，因此车辆行驶轨迹规划过程的鲁棒性更好，从而有利于提升车辆的行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

附图说明

为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本说明书实施例提供的一种车辆行驶轨迹规划方法的流程示意图。

图2为本说明书实施例提供的一种避让行人场景示意图。

图3为本说明书实施例提供的一种避让同向车辆场景示意图。

图4为本说明书实施例提供的一种避让对向车辆场景示意图。

图5为本说明书实施例提供的另一种避让对向车辆场景示意图。

图6为本说明书实施例提供的一种车辆掉头场景示意图。

图7为本说明书实施例提供的一种对应于图1的一种车辆行驶轨迹规划设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合

本说明书实施例中的附图，对

本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

以上所述的实施例仅是对本发明的优选方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

现有技术中通常根据自动驾驶汽车与周围车辆的交互冲突点这一动态交通环境数据，来确定驾驶场景；但是周围的动态交通环境数据时刻发生变化，且感知的动态交通环境数据并不一定准确，因此基于动态交通环境数据确定的驾驶场景的鲁棒性无法得到保证进而无法采用合适的轨迹规划算法，以致于无法保障车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：

图1为本说明书实施例提供的一种车辆行驶轨迹规划方法的流程示意图。

从程序角度而言，该流程的执行主体可以是导航服务端或导航客户端，还可以是导航服务端或导航客户端处搭载的应用程序。如图1所示，该流程可以包括以下步骤：

步骤101：获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息。

本说明书实施例中，所述导航路径信息用于反映目标车辆从出发地或当前位置行驶到目的地的路径信息，可以包括道路级导航信息或者车道级导航信息。

本说明书实施例中，所述车辆位置信息，可以指在当前时刻所述目标车辆所在的位置信息。

步骤103：根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶。

本说明书实施例中，所述驾驶参考线，可以指所述目标车辆在当前位置处即将行驶的总长度为预设长度的若干条待行路径的中心线。

本说明书实施例中，所述驾驶参考线的确定过程可以为：根据所述目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息，根据由近到远的顺序依次确定若干条所述目标车辆的待行路径，直至若干条所述待行路径的总长度达到预设长度为止。

本说明书实施例中，所述预设长度，可以根据所述目标车辆的速度信息和制动加速度来确定，也可以根据所述目标车辆所在道路的限速值和制动加速度来确定，还可以设置成固定值。

步骤105：判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的。

本说明书实施例中，可以根据实际情况设置多种预设驾驶场景；对于任意一种预设驾驶场景而言，可以根据所述预设驾驶场景中所涉及的目标地图要素，设置预设驾驶场景对应的预设触发条件。任意一种预设驾驶场景的预设触发条件，可以包括若干条子条件；满足其中一条或多条子条件，即可将该预设驾驶场景作为目标预设场景。

本说明书实施例中，所述目标地图要素可以包括对所述目标车辆的轨迹规划有影响的地图要素，更具体地说，若某一地图要素处可能存在与所述驾驶参考线交汇或交叉的交通流，则该地图要素为对所述目标车辆的轨迹规划有影响的地图要素，进而可以将该地图要素作为所述目标地图要素。

步骤107：若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，可以用于根据所述预设驾驶场景涉及的目标地图要素对轨迹规划的影响，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，根据导航路径信息和车辆位置信息，确定目标车辆预设长度的驾驶参考线；进而判断所述驾驶参考线是否满足根据与预设驾驶场景对应的目标地图要素确定的预设触发条件；若满足，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法进行轨迹规划，由此可以实现根据与目标车辆的距离小于等于预设长度的目标地图要素，来确定所述目标车辆的驾驶场景。由于确定驾驶场景的依据为目标地图要素，不可以包括时刻发生变化的动态交通环境数据，从而可以提升驾驶场景确定过程及车辆行驶轨迹规划结果的鲁棒性。

基于图1中的方法，本说明书实施例还提供了该方法的一些具体实施方案，下面进行说明。

进一步的，所述判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果。

其中，所述预设位置触发条件可以包括：所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离小于等于第一预设距离。

本说明书实施例中，所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离，可以指所述目标车辆沿着所述驾驶参考线从当前位置行驶到所述目标地图要素处的最小距离，可以通过计算所述目标车辆的当前位置与所述目标地图要素之间的待行路径的长度得到。

本说明书实施例中，所述第一预设距离可以根据目标地图要素对目标车辆的影响确定，可以在不同的驾驶场景中设置不同的距离，还可以在此基础上根据所述目标车辆的速度、所在道路的限速值等进行调整。

本说明书实施例中，所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，可以包括：判断所述驾驶参考线中是否包括所述目标地图要素；若包括，则确定所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离；进而判断所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离是否小于等于第一预设距离。

本说明书实施例中，根据所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离，判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件；由于确定驾驶场景的依据为所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离，不包括时刻发生变化的动态交通环境数据，因此驾驶场景确定过程的鲁棒性更好。同时，由于所述驾驶场景的判断依据比较少，因此扩大了所述驾驶场景对应的轨迹规划算法的适用范围。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括变更车道场景。

所述目标地图要素可以包括所述目标车辆位于所述车辆位置信息对应的位置处时，所述驾驶参考线内除所述目标车辆的所在车道以外的可用车道。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离是否小于等于第二预设距离，得到第三判断结果。

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体可以包括：

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第三判断结果表示所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离小于等于第二预设距离，则使用所述变更车道场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，所述目标车辆位于所述车辆位置信息对应的位置处时，所述驾驶参考线内除所述目标车辆的所在车道以外的可用车道(下文简称可用车道)可以指所述驾驶参考线内包括除所述目标车辆的所在车道以外且可用于变更车道的车道；所述可用车道具体可以包括：位于所述目标车辆左右两侧的车道，或者，位于所述目标车辆前方的车道。

本说明书实施例中，若所述可用车道为位于所述目标车辆左右两侧的车道，由于所述目标车辆与该可用车道之间的当前距离一般比较小，可以不计算所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离，直接判定所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离是否小于等于第二预设距离。

本说明书实施例中，若仅在所述可用车道位于所述目标车辆左右两侧道时，启用所述变更车道轨迹规划算法，则可以将所述第二预设距离设置为零。

本说明书实施例中，若所述可用车道为位于当前车道前方的车道，则需要进一步计算所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离，并判断所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离是否小于等于第二预设距离。

本说明书实施例中，通过将所述目标车辆的所在车道以外的可用车道设置为变更车道场景的目标地图要素；根据所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离，判断是否满足预设驾驶场景的预设触发条件；从而在所述目标车辆需要变更车道时，准确的判断所述目标车辆需要激活变更车道场景，进而启动变更车道规划算法进行轨迹规划。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括避让行人场景；所述目标地图要素可以包括人行横道。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离是否小于等于第三预设距离，得到第四判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第四判断结果表示所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离小于等于第三预设距离，则使用所述避让行人场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

图2为本说明书实施例提供的一种避让行人场景示意图。其中，2-1为目标车辆，2-2为驾驶参考线，2-3为人行横道，L1为所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离。

下文结合图2对避让行人场景进行说明，若所述驾驶参考线穿过人行横道，且所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离小于等于第三预设距离(例如60米)，则使用与避让行人场景对应的避让行人规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

在实际应用中，在所述目标车辆穿过人行横道时，由于障碍物遮挡等原因很难准确地判断是否有行人穿过目标车辆的所在车道，因此，根据所述动态交通环境数据进行场景判断有可能导致启动避让行人规划算法不及时，并由此导致发生交通事故。

基于此，本说明书实施例中，若所述驾驶参考线穿过人行横道，则提前使用避让行人规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，而非根据所述动态交通环境数据判断是否有行人正在横穿马路再启用避让行人规划算法，因此确定驾驶场景这一过程的鲁棒性更好。又由于提前采用避让行人规划算法对所述目标车辆进行了轨迹规划处理，所述目标车辆可以通过提前进行减速或停止等行为进行避让，因此，可以降低发生交通事故的可能性以及减轻交通事故造成的损伤。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括避让同向车辆场景；所述目标地图要素可以包括车道汇合位置。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离是否小于等于第四预设距离，得到第五判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第五判断结果表示所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离小于等于第四预设距离，则使用所述避让同向车辆场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，车道汇合，可以指两条车道上的车辆被允许在同一时刻同一个位置驶入某车道，可以包括：车道合流，车道交织，车道数量变少，上游路段的各车道被允许驶入交叉路口的各个进口车道等情况的至少一种。对应的，所述车道汇合位置，可以指来自不同车道的车辆相互之间以较小的角度同时被允许驶过的地点，具体可以包括：车道合流点、车道交织点、车道数量减少处、上游路段的各车道与交叉路口的进口车道的连接处等情况的至少一种。若各车道均以车道中心线来表示，则所述车道汇合位置，可以表示为车道中心线的汇合点。

图3为本说明书实施例提供的一种避让同向车辆场景示意图。

下文结合图3对避让同向车辆场景进行说明。图3中，3-1为所述目标车辆，3-2为所述目标车辆所在的右转车道，3-3为直行车道，3-4为直行车道和所述目标车辆所在的右转车道的车道合流点。若所述驾驶参考线经过所述车道合流点3-4，且所述目标车辆与所述车道合流点3-4之间的当前距离小于等于第四预设距离，则使用与避让同向车辆场景对应的避让同向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，若所述驾驶参考线经过所述车道汇合位置，则提前使用避让同向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，而非根据所述动态交通环境数据判断是否发生车流交汇，因此车辆行驶轨迹规划过程的鲁棒性更好。又由于提前采用避让同向车辆规划算法对所述目标车辆进行了轨迹规划处理，所述目标车辆可以通过提前进行减速或停止等行为进行避让，因此可以降低发生交通事故的可能性并减轻交通事故造成的损伤。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括避让对向车辆场景；所述目标地图要素可以包括车道交叉位置。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述车道交叉位置之间的当前距离是否小于等于第五预设距离，得到第六判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第六判断结果表示所述目标车辆与所述车道交叉位置之间的当前距离小于等于第五预设距离，则使用所述避让对向车辆场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，车道交叉，可以指两个车道以较大的角度互相交叉。所述车道交叉位置，可以包括两个车道以较大的角度互相交叉时，两个车道上的车辆可能以较大角度发生碰撞的冲突点；例如交叉路口内，来自两个垂直方向的直行车道的冲突点、来自两个相邻方向的左转车道的冲突点以及直行车道与来自其他方向左转车道的冲突点等情况的至少一种。若各车道均以车道中心线来表示，则所述车道汇合位置，可以表示为车道中心线的交叉点。

本说明书实施例中，所述目标车辆与所述车道交叉位置之间的当前距离，可以指所述目标车辆与可能发生碰撞的所述冲突点之间的当前距离，还可以指所述目标车辆与包含所述冲突点的待行车道之间的当前距离。

本说明书实施例中，在所述目标车辆没有驶入包含所述冲突点的待行车道时，所述目标车辆与包含所述冲突点的待行车道之间的当前距离，可以指所述目标车辆与包含所述冲突点的待行车道的停止线之间的当前距离。

在所述目标车辆驶入包含所述冲突点的待行车道时，所述目标车辆与包含所述冲突点的待行车道之间的当前距离，可以视为零，直接使用所述避让对向车辆场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

图4为本说明书实施例提供的一种避让对向车辆场景示意图。

下文结合图4对避让对向车辆场景进行说明。图4中，4-1为所述目标车辆，4-2为所述目标车辆所在的左转车道，4-3为对向直行车道，4-4为对向直行车道和所述目标车辆所在的左转车道的车道冲突点。若所述驾驶参考线经过所述车道冲突点4-4，且所述目标车辆与所述车道冲突点4-4之间的当前距离小于等于第五预设距离，则使用与避让对向车辆场景对应的避让对向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理。此外，图4中还示出了所述驾驶参考线中的4-5、4-6、4-7等其他三个车道冲突点，其对应的避让对向车辆场景的确定过程，可以与所述车道冲突点4-4的处理过程相同。

另外，若所述驾驶参考线经过所述车道冲突点4-4，且所述目标车辆驶入了所述车道冲突点4-4所在的左转车道4-2，则所述目标车辆与所述车道冲突点4-4所在的左转车道4-2之间的当前距离(距离为零)小于等于第五预设距离，则使用与避让对向车辆场景对应的避让对向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

图5为本说明书实施例提供的另一种避让对向车辆场景示意图。

下文结合图5对避让对向车辆场景进行说明。图5中，5-1为所述目标车辆，5-2为所述驾驶参考线包含的左转车道，5-3为所述驾驶参考线包含的左转车道对应的停止线，L2。若所述驾驶参考线经过所述左转车道5-2，且所述目标车辆与所述驾驶参考线包含的左转车道对应的停止线5-3之间的当前距离小于等于第五预设距离，则使用与避让对向车辆场景对应的避让对向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，若所述驾驶参考线经过所述车道交叉位置，则提前使用避让对向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，而非根据所述动态交通环境数据判断是否发生车流交叉，因此车辆行驶轨迹规划过程的鲁棒性更好。又由于提前采用避让对向车辆规划算法对所述目标车辆进行了轨迹规划处理，所述目标车辆可以通过提前进行减速或停止等行为进行避让，因此可以降低发生交通事故的可能性并减轻交通事故造成的损伤。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括交通信号灯通行场景；所述目标地图要素可以包括路口内受交通信号灯控制的车道。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述路口内受交通信号灯控制的车道之间的当前距离是否小于等于第六预设距离，得到第七判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第七判断结果表示所述目标车辆与所述路口内受交通信号灯控制的车道之间的当前距离小于等于第六预设距离，则使用所述交通信号灯通行场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，所述路口内受交通信号灯控制的车道(下文简称受控车道)，可以包括交叉路口内受交通信号灯控制的左转车道、直行车道和右转车道的至少一种。

本说明书实施例中，若路口内的右转车道不受交通信号灯控制，且目标车辆的待行轨迹包括该右转车道时，也可以不启用使用所述交通信号灯通行场景对应的信号的通行规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，若所述驾驶参考线经过所述受控车道，则提前使用交通信号灯通行规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，而非根据所述动态交通环境数据判断所述受控车道是否正在被允许通行再启用交通信号灯通行规划算法，因此确定驾驶场景过程的鲁棒性更好。又由于提前采用交通信号灯通行规划算法对所述目标车辆进行了轨迹规划处理，所述目标车辆可以通过提前进行减速或停止等行为进行避让，因此可以降低发生交通事故的可能性并减轻交通事故造成的损伤。

进一步的，所述预设驾驶场景可以包括车辆掉头场景；所述目标地图要素可以包括掉头车道。

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体可以包括：

判断所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离是否小于等于第七预设距离，得到第八判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

若所述第八判断结果表示所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离小于等于第七预设距离，则使用所述车辆掉头场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，所述掉头车道，可以指所述驾驶参考线中的允许所述目标车辆掉头行驶的车道，具体可以包括：交叉路口内允许掉头的车道，道路中心的黄色虚线处等。

本说明书实施例中，所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离，可以指所述目标车辆的当前位置和所述目标车辆准备开始掉头行驶的位置之间的距离。

图6为本说明书实施例提供的一种车辆掉头场景示意图。

下文结合图6对车辆掉头场景进行说明。图6中，6-1为所述目标车辆，6-2为所述驾驶参考线中的掉头车道。若所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离L3小于等于第七预设距离，则提前使用掉头规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，使得目标车辆可以提前减速到合适速度以完成掉头。

本说明书实施例中，若所述驾驶参考线经过所述掉头车道，则提前使用掉头规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，而非根据所述动态交通环境数据判断掉头行驶是否正在会导致车辆碰撞再启用掉头规划算法，因此车辆行驶轨迹规划过程的鲁棒性更好。又由于提前采用掉头规划算法对所述目标车辆进行了轨迹规划处理，所述目标车辆可以提前减速到合适速度以完成掉头，因此可以降低发生交通事故的可能性并减轻交通事故造成的损伤。

进一步的，所述预设驾驶场景有多种。

所述判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果，具体可以包括：

判断所述驾驶参考线是否满足各个所述预设驾驶场景的预设触发条件，得到各个所述预设驾驶场景对应的第一判断结果。

所述步骤105，具体可以包括：

根据各个所述预设驾驶场景对应的第一判断结果，确定目标驾驶场景集合；所述目标驾驶场景集合中可以包括表示所述预设触发条件被满足的第一判断结果对应的预设驾驶场景。

使用所述目标驾驶场景集合中的预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书实施例中，所述使用所述目标驾驶场景集合中的所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体可以包括：使用所述目标驾驶场景集合中的各个所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法分别进行轨迹规划处理，得到与各个所述轨迹规划算法对应的规划结果；对各个所述轨迹规划算法对应的规划结果进行融合，得到最终的唯一的规划结果作为目标车辆的轨迹规划结果。

举例来说，所述目标车辆即将在交叉路口内右转时，若交叉路口内的右转车道不受交通信号灯控制，所述右转车道需要穿过人行横道，且所述右转车道将与其他方向的左转车道或直行车道汇合。由于所述目标车辆与所述人行横道的当前距离小于等于第三预设距离，且所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离小于等于第四预设距离，因此，所述目标驾驶场景集合中至少可以包括：所述避让行人场景和所述避让同向车辆场景。分别采用避让行人规划算法和避让同向车辆规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，得到避让行人规划结果和避让同向车辆规划结果；对避让行人规划结果和避让同向车辆规划结果进行融合，得到最终的唯一的规划结果作为目标车辆的轨迹规划结果。

本说明书实施例中，对于往往伴随出现的多种驾驶场景，还可以设置具有针对性的驾驶场景和对应的轨迹规划算法，即通过某一种轨迹规划算法，即可应对同时出现的多种驾驶场景。

基于此，所述使用所述目标驾驶场景集合中的所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体可以包括：使用所述目标驾驶场景集合中的任一个所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法分别进行轨迹规划处理，得到最终的唯一的规划结果作为目标车辆的轨迹规划结果。

举例来说，所述目标车辆即将在交叉路口内右转时，若交叉路口内的右转车道受交通信号灯控制，所述右转车道需要穿过人行横道，且所述右转车道将与其他方向的左转车道或直行车道汇合。由于所述目标车辆与所述路口内受控的右转车道之间的当前距离小于等于第六预设距离，所述目标车辆与所述人行横道的当前距离小于等于第三预设距离，且所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离小于等于第四预设距离，因此，所述目标驾驶场景集合中至少可以包括：所述交通信号灯通行场景、所述避让行人场景和所述避让同向车辆场景。若交通信号灯通行规划算法，还包括了避让其他交通流和/或限制路口通行速度的防止碰撞的算法，在此情况下，也可以仅采用交通信号灯通行规划算法对所述目标车辆进行轨迹规划处理，得到最终的唯一的规划结果作为目标车辆的轨迹规划结果。

本说明书实施例中，通过判断所述驾驶参考线是否满足各个所述预设驾驶场景的预设触发条件，得到由满足所述预设触发条件的所述预设驾驶场景组成的所述目标驾驶场景集合，进而使用所述目标驾驶场景集合中的所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。由此可以实现在复杂驾驶场景下，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

基于与图1中所示的方案同样的思路，本说明书实施例还提供了另一种车辆行驶轨迹规划方法。该方法的执行主体可以为具备车载导航功能的应用端，或者，应用端处搭载的应用程序。

基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。

图7为本说明书实施例提供的一种对应于图1的一种车辆行驶轨迹规划设备的结构示意图。如图7所示，所述设备700可以包括：

至少一个处理器710；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器730；其中，

所述存储器730存储有可被所述至少一个处理器710执行的指令720，所述指令被所述至少一个处理器710执行，以使所述至少一个处理器710能够：

获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息；

根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶；

判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的；

若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图7所示的设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符***“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的***、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字符助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本申请时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字符多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息；

根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶；

判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的；

若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果；

其中，所述预设位置触发条件包括：所述目标车辆与所述目标地图要素之间的当前距离小于等于第一预设距离。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括变更车道场景；

所述目标地图要素包括所述目标车辆位于所述车辆位置信息对应的位置处时，所述驾驶参考线内除所述目标车辆的所在车道以外的可用车道；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离是否小于等于第二预设距离，得到第三判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第三判断结果表示所述目标车辆与所述可用车道之间的当前距离小于等于第二预设距离，则使用所述变更车道场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括避让行人场景；所述目标地图要素包括人行横道；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离是否小于等于第三预设距离，得到第四判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第四判断结果表示所述目标车辆与所述人行横道之间的当前距离小于等于第三预设距离，则使用所述避让行人场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括避让同向车辆场景；所述目标地图要素包括车道汇合位置；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离是否小于等于第四预设距离，得到第五判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第五判断结果表示所述目标车辆与所述车道汇合位置之间的当前距离小于等于第四预设距离，则使用所述避让同向车辆场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括避让对向车辆场景；所述目标地图要素包括车道交叉位置；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述车道交叉位置之间的当前距离是否小于等于第五预设距离，得到第六判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第六判断结果表示所述目标车辆与所述车道交叉位置之间的当前距离小于等于第五预设距离，则使用所述避让对向车辆场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括交通信号灯通行场景；所述目标地图要素包括路口内受交通信号灯控制的车道；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述路口内受交通信号灯控制的车道之间的当前距离是否小于等于第六预设距离，得到第七判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第七判断结果表示所述目标车辆与所述路口内受交通信号灯控制的车道之间的当前距离小于等于第六预设距离，则使用所述交通信号灯通行场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

8.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景包括车辆掉头场景；所述目标地图要素包括掉头车道；

所述判断所述目标车辆与所述驾驶参考线中的所述目标地图要素是否满足预设位置触发条件，得到第二判断结果，具体包括：

判断所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离是否小于等于第七预设距离，得到第八判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

若所述第八判断结果表示所述目标车辆与所述掉头车道之间的当前距离小于等于第七预设距离，则使用所述车辆掉头场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设驾驶场景有多种；

所述判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果，具体包括：

判断所述驾驶参考线是否满足各个所述预设驾驶场景的预设触发条件，得到各个所述预设驾驶场景对应的第一判断结果；

所述若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理，具体包括：

根据各个所述预设驾驶场景对应的第一判断结果，确定目标驾驶场景集合；所述目标驾驶场景集合中包括表示所述预设触发条件被满足的第一判断结果对应的预设驾驶场景；

使用所述目标驾驶场景集合中的预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

10.一种车辆行驶轨迹规划设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

获取目标车辆的导航路径信息和车辆位置信息；

根据所述导航路径信息，确定所述目标车辆的预设长度的驾驶参考线；所述驾驶参考线用于指引所述目标车辆从所述车辆位置信息对应的位置处，沿所述导航路径信息指示的路径进行行驶；

判断所述驾驶参考线是否满足预设驾驶场景的预设触发条件，得到第一判断结果；所述预设触发条件是根据所述预设驾驶场景中对所述目标车辆的轨迹规划有影响的目标地图要素确定的；

若所述第一判断结果表示所述驾驶参考线满足预设驾驶场景的预设触发条件，则使用所述预设驾驶场景对应的轨迹规划算法，对所述目标车辆进行轨迹规划处理。

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