CN117152718A - 交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法应用于车辆，包括：获取摄像头采集的多张图像；根据多张图像确定一个或多个交通灯；根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。本申请实施例中，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

Description

交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，在车辆的行驶过程中可以获取道路上的交通灯信号，从而根据交通灯信号为车辆制定对应的响应策略。车辆可以根据高精度地图获取道路上的交通灯信号。然而，在没有高精度地图的情况下，车辆无法确定道路上的交通灯信号，以致无法自动进行响应。

发明内容

本申请实施例公开一种交通灯响应方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

第一方面，本申请实施例公开一种交通灯响应方法，应用于车辆，该方法包括：

获取摄像头采集的多张图像；

根据多张图像确定一个或多个交通灯；

根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

第二方面，本申请实施例公开一种交通灯响应装置，应用于车辆，该装置包括：

第一获取单元，用于获取摄像头采集的多张图像；

识别单元，用于根据多张图像确定一个或多个交通灯；

确定单元，用于根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

响应单元，根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

第三方面，本申请实施例公开一种车辆，该车辆包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器调用计算机程序实现上述的交通灯响应方法。

第四方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码被处理器调用实现上述的交通灯响应方法。

本申请实施例中，车辆可以获取摄像头采集的多张图像，根据多张图像确定一个或多个交通灯，然后根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，最后根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。可见，车辆可以根据图像确定交通灯，进而可以根据交通灯进行响应，响应可以不依赖于高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种交通灯响应方法的流程示意图；

图2是本申请实施例公开的一种纵向交通灯组分组的场景示意图；

图3是本申请实施例公开的另一种纵向交通灯组分组的场景示意图；

图4是本申请实施例公开的一种路口场景示意图；

图5是本申请实施例公开的另一种交通灯响应方法的流程示意图；

图6是本申请实施例公开的一种行驶策略为刹停的过程示意图；

图7是本申请实施例公开的一种交通灯响应装置的结构示意图；

图8是本申请实施例公开的一种车辆的结构示意图；

图9是本申请实施例公开的一种计算机可读存储介质的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着智能驾驶技术的发展，车辆可以在行驶过程中获取道路上的交通灯的信息，从而根据交通灯的信息制定对应的响应策略。可以通过高精度地图来获取道路上的交通灯的信息，这种方式可以相对准确地获取到道路上的交通灯的信息。但是这种方式需要依赖稳定的网络信号以及高精度地图的实时性。例如，在道路上存在道路维修、交通灯损坏、意外事故等的情况下，如果车辆使用的高精度地图没有及时更新该道路的实际情况，那么由高精度地图提供的交通灯的信息就不准确，从而导致车辆进行错误的响应。又如，在网络信号不稳定的情况下，由于网络延迟使得获取到的交通灯的信息不准确，从而导致车辆进行错误的响应。

为了解决上述问题，本申请实施例中，可以获取摄像头采集的多张图像，根据多张图像确定一个或多个交通灯，然后根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，最后根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。可见，车辆可以根据图像确定交通灯，进而可以根据交通灯进行响应，响应可以不依赖于高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种交通灯响应方法的流程示意图。其中，该交通灯响应方法可以应用于车辆。该交通灯响应方法可以包括以下步骤。

110、获取摄像头采集的多张图像。

车辆上可以安装一个或多个摄像头。在车辆上安装多个摄像头的情况下，这多个摄像头可以安装在车辆的不同位置，以便可以采集车辆行驶环境中不同方向的图像。示例性的，车辆上安装了4个摄像头，一个摄像头可以安装在车辆前面，可以采集车辆前面的图像；一个摄像头可以安装在车辆后面，可以采集车辆后面的图像；一个摄像头可以安装在车辆右面，可以采集车辆右面的图像；一个摄像头可以安装在车辆左面，可以采集车辆左面的图像。

车辆在行驶过程中可以实时地或周期性地通过上述摄像头采集车辆行驶环境的图像，也可以通过上述摄像头拍摄车辆行驶环境的视频。车辆可以获取摄像头采集的多张图像。这多张图像可以是由摄像头直接拍摄的图像，也可以是从摄像头拍摄的视频中截取的图像，在此不做限定。这多张图像可以是来自同一摄像头的图像，也可以是来自多个摄像头的图像。在这多张图像来自同一摄像头的图像的情况下，这多张图像可以是同一摄像头采用不同角度拍摄的图像。

120、根据多张图像确定一个或多个交通灯。

在获取到摄像头采集的多张图像后，可以对多张图像分别进行识别，以确定多张图像包括的交通灯，得到一个或多个交通灯。

在识别出多张图像包括的交通灯之后，还可以确定不同图像包括的交通灯是否为同一交通灯，在不同图像包括的交通灯为同一交通灯的情况下，可以对重复的交通灯进行去重，可以避免对同一交通灯重复进行处理。一张图像可以不包括交通灯，也可以只包括一个交通灯，还可以包括多个交通灯。也就是说，图像中包括交通的个数根据实际情况确定。

130、根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组。

历史关联交通灯组为车辆存储的关联交通灯组中与当前时间最近的关联交通灯组。车辆的行驶方向指的是该车辆的预测方向。车辆的行驶方向可以根据车辆转向灯确定，也可以根据摄像头采集的图像中地面箭头标识确定，还可以根据导航卡片信息确定，还可以根据车辆转向灯、摄像头采集的图像中地面箭头标识和导航卡片信息中的两个或三个确定。交通灯与车辆之间的距离可以包括交通灯与车辆之间的纵向距离、交通灯与车辆之间的横向距离等。

在获取到图像中的交通灯之后，车辆可以先根据一个或多个交通灯与车辆之间的纵向距离对一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组。然后车辆可以根据车辆的行驶方向和第一纵向交通灯组中交通灯的控制方向，确定控制方向与车辆的行驶方向相同的交通灯，得到同向交通灯组。最后车辆可以根据历史关联交通灯组和同向交通灯组确定当前关联交通灯组。其中，第一纵向交通灯组为这一个或多个纵向交通灯组中与车辆之间的距离最小的纵向交通灯组。与车辆之间的距离最小的纵向交通灯组可以理解为该纵向交通灯组中的交通灯与车辆之间的距离的平均值小于或等于这一个或多个纵向交通灯组中任一纵向交通灯组中的交通灯与车辆之间的距离的平均值，也可以理解为该纵向交通灯组中的交通灯与车辆之间的距离均小于这一个或多个纵向交通灯组中除该纵向交通灯组之外的其他纵向交通灯组中的交通灯与车辆之间的距离。交通灯的控制方向可以为交通灯控制的方向。例如，交通灯的控制方向可以为直行、左转、右转、掉头等。

车辆可以先将一个或多个交通灯中与车辆之间的纵向距离小于或等于第三阈值的交通灯确定为第一纵向交通灯组，之后可以根据第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组。其中第三阈值可以根据实际需求设定。

一种情况下，车辆可以将一个或多个交通灯中与第三交通灯之间的纵向距离大于第四阈值的交通灯确定为第二纵向交通灯组。第三交通灯为第一纵向交通灯组中的一个交通灯。第三交通灯可以为第一纵向交通灯组中与车辆之间的距离最近的交通灯，也可以为第一纵向交通灯组中与车辆之间的距离最远的交通灯，还可以为第一纵向交通灯组中其它任一交通灯。其中，第四阈值可以根据实际需求设定。

请参阅图2，图2中A、B、C分别代表交通灯A、交通灯B以及交通灯C。其中交通灯A和交通灯B组成第一纵向交通灯组。y指的是交通灯A与车辆之间的纵向距离，x指的是交通灯C与车辆之间的纵向距离，x-y指的是交通灯C与交通灯A之间的纵向距离。可以根据交通灯C与交通灯A之间的纵向距离判断是否需要构建第二纵向交通灯组，交通灯A则为第三交通灯，当x-y大于第四阈值时，可以将交通灯C确定为第二纵向交通灯组。也可以根据交通灯B与交通灯C之间的纵向距离判断是否需要构建第二纵向交通灯组，交通灯B则为第三交通灯。

另一种情况下，车辆可以根据第一纵向交通灯组确定车辆待通过的路口和/或停止线，之后可以将一个或多个交通灯中除第一纵向交通灯组包括的交通灯之外的交通灯中与上述路口和/或停止线之间的距离大于第五阈值的交通灯确定为第二纵向交通灯组。其中第五阈值可以根据实际需求设定。

请参阅图3，图中A、B、C分别代表交通灯A、交通灯B以及交通灯C。其中交通灯A和交通灯B组成第一纵向交通灯组。x指的是交通灯C与车辆之间的纵向距离，z指的是交通灯B与车辆之间的纵向距离，s指的是车辆与路口框第一端之间的纵向距离，t指的是车辆与路口框第二端之间的纵向距离。可以根据交通灯C与路口框之间的纵向距离判断是否要构建第二纵向交通灯组。例如，可以根据交通灯C与路口框第一端之间的纵向距离判断是否要构建第二纵向交通灯组。当x-s大于第五阈值时，可以将交通灯C确定为第二纵向交通灯组。也可以根据可以根据交通灯C与路口框第二端之间的纵向距离判断是否需要构建第二纵向交通灯组。当x-t大于第五阈值时，可以将交通灯C确定为第二纵向交通灯组。还可以根据交通灯C与停止线之间的纵向距离判断是否需要构建第二纵向交通灯组，停止线在图中未示出。

可以理解的是，图2和图3中交通灯的个数是为了便于描述设定的，第一纵向交通灯组和第二纵向交通灯组中交通灯的个数根据实际情况确定。

可见，纵向交通灯组可以为一组，也可以为两组。

此外，纵向交通灯组还可以为三组或三组以上。车辆可以根据车辆与交通灯之间的纵向距离进行分组。示例性的，车辆可以将与车辆之间的纵向距离处于第一范围内的交通灯归类至第一纵向交通灯组，可以将与车辆之间的纵向距离处于第二范围内的交通灯归类至第二纵向交通灯组，可以将与车辆之间的纵向距离处于第三范围内的交通灯归类至第三纵向交通灯组。车辆也可以根据交通灯与停止线之间的纵向距离进行分组。示例性的，车辆可以将与停止线之间的纵向距离处于第四范围内的交通灯归类至第一纵向交通灯组，可以将与停止线之间的纵向距离处于第五范围内的交通灯归类至第二纵向交通灯组，可以将与停止线之间的纵向距离处于第六范围内的交通灯归类至第三纵向交通灯组。

可以将满足第一条件的交通灯归类至当前关联交通灯组。其中，第一条件可以包括同向交通灯组中优先级最高，同向交通灯组中与车辆之间的横向距离最小，同向交通灯组中与停止线之间的距离小于或等于第一阈值，同向交通灯组包括一个交通灯（即同向交通灯组中只包括一个交通灯），以及属于历史关联交通灯组中的任一一个。即在一个交通灯满足上述五个条件中的任意一个条件的情况下，可以将这个交通灯归类至当前关联交通灯组。第一阈值可以根据实际需求设置。

同向交通灯组中交通灯的优先级可以根据交通灯的颜色、位置和高度，以及校准交通灯组确定。车辆可以先确定同向交通灯组中与车辆之间的横向距离最小的交通灯得到第一交通灯，然后可以将与第一交通灯组之间的距离小于或等于第二阈值的交通灯确定为校准交通灯组，最后可以根据校准交通灯组以及第二交通灯的颜色、位置和高度，确定第二交通灯的优先级。

车辆可以根据校准交通灯组确定第二交通灯的校准优先级，可以根据第二交通灯的颜色确定第二交通灯的颜色优先级，可以根据第二交通灯的位置确定第二交通灯的位置优先级，可以根据第二交通灯的高度确定第二交通灯的高度优先级，之后可以根据第二交通灯的校准优先级、颜色优先级、位置优先级和高度优先级，确定第二交通灯的优先级。车辆可以将第二交通灯的校准优先级、颜色优先级、位置优先级和高度优先级的和确定为第二交通灯的优先级，也可以将第二交通灯的校准优先级、颜色优先级、位置优先级和高度优先级的加权和确定为第二交通灯的优先级。

车辆可以根据第二交通灯是否属于校准交通灯组确定第二交通灯的校准优先级。在第二交通灯属于校准交通灯组的情况下，车辆可以确定第二交通灯的校准优先级为第一值，在第二交通灯不属于校准交通灯组的情况下，车辆可以确定第二交通灯的校准优先级为第二值。第一值大于第二值。第二值可以为0，也可以不为0。

车辆可以存储有颜色与颜色优先级之间的对应关系。交通灯的颜色不同，交通灯的颜色优先级可以不同，也可以相同。车辆可以根据颜色与颜色优先级之间的对应关系，确定第二交通灯的颜色对应的第二交通灯的颜色优先级。交通灯的颜色可以为红色、绿色和黄色，对应的优先级依次为红色优先级、绿色优先级和黄色优先级。红色优先级、绿色优先级和黄色优先级的和可以为1，也可以为其他值。

第二交通灯的位置可以根据第二交通灯与车辆之间的横向距离和/或纵向距离确定。在第二交通灯的位置根据第二交通灯与车辆之间的横向距离确定的情况下，车辆可以根据第二交通灯与车辆之间的横向距离确定第二交通灯的位置优先级。示例性的，第二交通灯的位置优先级可以与第二交通灯与车辆之间的横向距离反相关，即第二交通灯与车辆之间的横向距离越小，第二交通灯的位置优先级越高；第二交通灯与车辆之间的横向距离越大，第二交通灯的位置优先级越低。在第二交通灯的位置根据第二交通灯与车辆之间的纵向距离确定的情况下，车辆可以根据第二交通灯与车辆之间的纵向距离确定第二交通灯的位置优先级。示例性的，第二交通灯的位置优先级可以与第二交通灯与车辆之间的纵向距离反相关，即第二交通灯与车辆之间的纵向距离越小，第二交通灯的位置优先级越高；第二交通灯与车辆之间的纵向距离越大，第二交通灯的位置优先级越低。在第二交通灯的位置根据第二交通灯与车辆之间的横向距离和纵向距离确定的情况下，车辆可以先根据第二交通灯与车辆之间的横向距离确定横向距离优先级，然后可以根据第二交通灯与车辆之间的纵向距离确定纵向距离优先级，最后可以根据横向距离优先级和纵向距离优先级确定第二交通的位置优先级。车辆可以将横向距离优先级与纵向距离优先级的和确定为第二交通的位置优先级，也可以将横向距离优先级与纵向距离优先级的加权和确定为第二交通的位置优先级。

第二交通灯的高度优先级可以与第二交通灯的高度反相关，即第二交通灯的高度越小，第二交通灯的高度优先级越高，第二交通灯的高度越大，第二交通灯的高度优先级越低。第二交通灯的高度优先级也可以与第二交通灯的高度正相关，即第二交通灯的高度越大，第二交通灯的高度优先级越高，第二交通灯的高度越小，第二交通灯的高度优先级越低。

车辆还可以存储当前关联交通灯组，以便后续进行调用。车辆还可以存储有当前关联交通灯组的确定时间。

140、根据当前关联交通灯组中的交通灯的信息确定响应策略。

交通灯的信息可以包括交通灯的颜色、控制方向等信息。响应策略指的是为了响应道路上的交通灯而预先制定的策略，不同的交通灯的信息对应不同的响应策略。车辆可以存储有响应策略与交通灯的信息之间的对应关系。车辆可以根据交通灯的颜色、控制方向制定响应策略。交通灯的控制方向可以为直行、掉头、左转、右转等。响应策略可以包括可通行、不可通行、减速缓行、跟车等。可通行可以包括可左转弯、可右转弯、可直行、可掉头等。例如，在当前关联交通灯组中的交通灯为红灯且控制方向为直行时，响应策略为不可通行；在当前关联交通灯组中的交通灯为绿灯且控制方向为左转时，响应策略为可通行，具体的，响应策略为可左转弯。

在识别出当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，车辆可以根据当前关联交通灯组中的交通灯的信息确定响应策略。

在识别不出当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，车辆可以先确定该车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个。车辆的状态可以包括行驶状态和静止状态。示例性的，车辆可以根据车辆的行驶速度来确定车辆的状态，在车辆的行驶速度为0的情况下，可以确定车辆的状态为静止状态，在车辆的行驶速度不为0的情况下，可以确定车辆的状态为行驶状态。历史响应策略为车辆存储的响应策略中与当前时间最近的响应策略。历史响应策略可以包括可通行、不可通行、减速缓行、跟车等。行驶环境指的是车辆所在道路的环境。行驶环境可以包括车辆与停止线之间的距离、与该车辆所在车道相邻车道中车辆的状态和该车辆前方车辆的状态。车辆的状态可以包括静止状态和行驶状态。

之后车辆可以根据当前关联交通灯组中交通灯的颜色，以及历史响应策略、车辆的状态和行驶环境中的一个或多个确定响应策略。示例性的，在交通灯的颜色为黄色或红色、车辆前方有停止线且该车辆与停止线之间的距离小于第一距离的情况下，响应策略可以为减速缓行。第一距离可以根据实际需求设置。示例性的，在交通灯的颜色为黄色或红色、左车道或右车道有静止状态的车辆、该车辆前方有停止线且该车辆与停止线之间的距离小于第一距离的情况下，响应策略可以为不可通行。

车辆还可以判断车辆的位置是否处于路口内，在车辆处于路口内的情况下，可以不对上述响应策略进行响应，以避免车辆在路口的时候进行误刹车等不必要的响应；在车辆未处于路口内的情况下，可以对上述响应策略进行响应。

请参阅图4，图4为本申请实施例公开的一种路口场景示意图。如图4所示，路口框指的是路口的形状与位置，可用来判断车辆是否在路口内。停止线指的是道路停止线，可以包括人行道的两条边界线。当前车道指的是车辆当前所处的车道。左车道指的是当前车道左边的车道。右车道指的是当前车道右边的车道。道路边界指的是道路左右两边的边界。

在图1所描述的方法实施例中，可以获取摄像头采集的多张图像，根据多张图像确定一个或多个交通灯，然后可以根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，最后可以根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。可见，车辆可以根据图像确定交通灯，进而可以根据交通灯进行响应，响应可以不依赖于高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种交通灯响应方法的流程示意图。其中，该交通灯响应方法可以应用于车辆。该交通灯响应方法可以包括以下步骤。

210、获取摄像头采集的多张图像。

车辆上可以安装一个或多个摄像头。在车辆上安装多个摄像头的情况下，这多个摄像头可以安装在车辆的不同位置，以便可以采集车辆的行驶环境中不同方向的图像。示例性的，车辆上安装了4个摄像头，一个摄像头可以安装在车辆前面，可以采集车辆前面的图像；一个摄像头可以安装在车辆后面，可以采集车辆后面的图像；一个摄像头可以安装在车辆右面，可以采集车辆右面的图像；一个摄像头可以安装在车辆左面，可以采集车辆左面的图像。

车辆在行驶过程中可以实时地或周期性地通过上述摄像头采集车辆行驶环境的图像，也可以通过上述摄像头拍摄车辆行驶环境的视频。车辆可以获取摄像头采集的多张图像。这多张图像可以是由摄像头直接拍摄的图像，也可以是从摄像头拍摄的视频中截取的图像，在此不做限定。这多张图像可以是来自同一摄像头的图像，也可以是来自多个摄像头的图像。在这多张图像来自同一摄像头的图像的情况下，这多张图像可以是同一摄像头采用不同角度拍摄的图像。

220、在多张图像包括交通灯的情况下，根据多张图像确定一个或多个交通灯。

在获取到摄像头采集的多张图像后，车辆可以对多张图像分别进行识别，以确定多张图像是否包括交通灯，在多张图像包括交通灯的情况下，可以确定多张图像包括的交通灯，得到一个或多个交通灯。

在识别出多张图像包括交通灯之后，还可以确定不同图像包括的交通灯是否为同一交通灯，在不同图像包括的交通灯为同一交通灯的情况下，可以对重复的交通灯进行去重，可以避免对同一交通灯重复进行处理。一张图像可以不包括交通灯，也可以只包括一个交通灯，还可以包括多个交通灯。在图像中包括交通灯的情况下，可以根据多张图像确定一个或多个交通灯。

230、根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组。

在获取到图像中的交通灯之后，车辆可以先根据一个或多个交通灯与车辆之间的纵向距离对一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组。然后根据车辆的行驶方向和第一纵向交通灯组中交通灯的控制方向，车辆可以确定控制方向与车辆行驶方向相同的交通灯，得到同向交通灯组。最后根据历史关联交通灯组和同向交通灯组可以确定当前关联交通灯组。

步骤230的详细描述可以参考步骤130。

240、根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

交通灯的信息可以包括交通灯的颜色、控制方向等信息。车辆可以根据交通灯的颜色和控制方向确定响应策略。

在识别出当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，车辆可以根据当前关联交通灯组中的交通灯的信息确定响应策略。

在识别不出当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，车辆可以先确定车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个。历史响应策略可以包括可通行、不可通行、减速缓行、跟车等。之后车辆可以根据当前关联交通灯组中交通灯的颜色，以及历史响应策略、车辆的状态和行驶环境中的一个或多个确定响应策略。

步骤240的详细描述可以参考步骤140。

250、在多张图像不包括交通灯的情况下，确定车辆的行驶环境。

通过车辆上安装的摄像头等设备实时获取道路上的交通灯的图像时，摄像头可能被遮挡从而无法采集到包括交通灯的图像。摄像头被遮挡可以是摄像头被物体覆盖，也可以是摄像头前面有比摄像头高的物体。在摄像头被遮挡，即多张图像不包括交通灯的情况下，车辆无法获取到交通灯的信息，可以确定车辆的行驶环境。行驶环境可以包括车辆与停止线之间的距离、与该车辆所在车道相邻车道中车辆的状态和该车辆前方车辆的状态。车辆可以通过摄像头、感应器等感应装置来确定车辆的行驶环境。

260、根据车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个，确定响应策略。

车辆可以根据车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个，确定响应策略。示例性的，在车辆历史响应策略为不可通行状态，车辆前方有关联停止线且车辆行驶速度低于第一速度的情况下，车辆确定可以响应策略为保持不可通行。第一速度可以根据实际需求设置。示例性，在该车辆前方存在车辆且该车辆前方没有关联停止线的情况下，响应跟车状态。示例性的，在该车辆前方存在车辆，该车辆前方有关联停止线且该车辆与关联停止线之间的距离小于第一距离的情况下，响应减速缓行状态，第一距离可以根据实际需求设置。示例性的，在该车辆的左车道和/或右车道上存在静止车辆，该车辆前方有关联停止线，且该车辆与关联停止线之间的距离小于第一距离的情况下，响应减速缓行状态，第一距离可以根据实际需求设置。

关联停止线指的是与车辆之间的距离小于第二距离的停止线，第二距离可以根据实际需求设置。

270、根据响应策略确定行驶策略。

行驶策略可以包括行驶路线、行驶速度等。

在确定响应策略后，车辆可以先根据响应策略确定对应的响应动作，之后可以根据响应动作确定行驶策略。响应动作可以包括保持当前行驶速度、减速、刹停等。不同的响应策略可以对应不同的响应动作。

请参阅图6，图6是一种行驶策略为刹停的过程示意图。如图6所示，在确定响应动作为刹停的情况下，行驶策略可以包括减速阶段和刹停阶段。其中，D3为开始减速时与交通灯之间的距离，D2为刹停阶段的刹停距离，D1为减速阶段的减速距离。刹停距离D2和刹停阶段的初速度可以预先设定，可以根据对刹停时的舒适性要求、安全性要求等预先设定刹停距离D2和刹停阶段的初速度。车辆可以获取当前车辆与交通灯之间的距离，可以根据当前车辆与交通灯之间的距离和当前车辆的行驶速度确定D3。车辆可以存储有与车辆行驶速度和与交通灯之间的距离一一对应的减速开始时与交通灯之间的距离，交通灯响应***还可以存储减速阶段的限制加速度，限制加速度取正值。在当前行驶速度为v1且预设的刹停阶段的初速度为v2的情况下，根据可以计算得到减速距离D1=D3-D2，则可以计算得到加速度a=（v2²-v1²）/（2*D2）。在|a|小于或等于限制加速度的情况下，可以确定行驶策略为在车辆与交通灯之间的距离为D3时进入减速阶段，其中，减速阶段的加速度为a。在a大于限制加速度的情况下，可以通过调整D3使得a小于或等于限制加速度。

在图5所描述的方法实施例中，车辆可以获取摄像头采集的多张图像。在多张图像包括交通灯的情况下，车辆可以根据多张图像确定一个或多个交通灯；之后可以根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，然后可以根据当前关联交通灯组中交通灯的颜色和控制方向确定响应策略。在多张图像不包括交通灯的情况下，车辆可以确定车辆的行驶环境；然后可以根据车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个，确定响应策略。最后车辆可以根据响应策略确定行驶策略。可见，在图像包括交通灯的情况下，车辆可以根据交通灯的信息进行响应；在图像不包括交通灯的情况下，可以确定车辆的行驶环境，进而可以根据车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个进行响应。响应可以不依赖高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

应理解，上述不同实施例中的相同或相应的信息可以相互参考。

请参阅图7，图7是本申请实施例公开的一种交通灯响应装置300的结构示意图。该交通灯响应装置300可以包括：第一获取单元310、识别单元320、确定单元330和响应单元340。其中：

第一获取单元310，用于获取摄像头采集的多张图像；

识别单元320，用于根据多张图像确定一个或多个交通灯；

确定单元330，用于根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

响应单元340，用于根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

在一些实施例中，确定单元330可以包括第一确定子单元331、第二确定子单元332和第三确定子单元333，其中：

第一确定子单元331，用于根据一个或多个交通灯与车辆之间的纵向距离对一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组；

第二确定子单元332，用于根据车辆的行驶方向和第一纵向交通灯组中交通灯的控制方向，确定控制方向与车辆行驶方向相同的交通灯，得到同向交通灯组，第一纵向交通灯组为一个或多个纵向交通灯组中与车辆之间的距离最小的一组；

第三确定子单元333，用于根据历史关联交通灯组和同向交通灯组确定当前关联交通灯组。

在一些实施例中，第三确定子单元333具体用于：

将满足第一条件的交通灯归类至当前关联交通灯组。

第一条件包括：

同向交通灯组中优先级最高；或

同向交通灯组中与车辆之间的横向距离最小；或

同向交通灯组中与停止线之间的距离小于或等于第一阈值；或

同向交通灯组包括一个交通灯；或

属于历史关联交通灯组。

在一些实施例中，第三确定子单元333具体还用于：

确定同向交通灯组中与车辆之间的横向距离最小的交通灯，得到第一交通灯；

将与第一交通灯之间的距离小于或等于第二阈值的交通灯确定为校准交通灯组；

根据所校准交通灯组以及第二交通灯的颜色、位置和高度，确定第二交通灯的优先级，第二交通灯为同向交通灯组中的任一交通灯。

在一些实施例中，第一确定子单元331具体用于：

将一个或多个交通灯中与车辆之间的纵向距离小于或等于第三阈值的交通灯确定为第一纵向交通灯组；

根据第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组。

在一些实施例中，第一确定子单元331具体用于：

将一个或多个交通灯中与第三交通灯之间的纵向距离大于第四阈值的交通灯确定为第二纵向交通灯组，第三交通灯为第一纵向交通灯组中的一个交通灯。

在一些实施例中，第一确定子单元331具体用于：

根据第一纵向交通灯组确定车辆待通过的路口和/或停止线；

将一个或多个交通灯中除第一纵向交通灯组包括的交通灯之外的交通灯中与路口和/或停止线之间的距离大于第五阈值的交通灯确定为第二纵向交通灯组。

在一些实施例中，识别单元320具体用于：

在多张图像包括交通灯的情况下，根据多张图像确定一个或多个交通灯。

在一些实施例中，交通灯响应装置300还包括：

第二获取单元350，用于在多张图像不包括交通灯的情况下，确定车辆的行驶环境；

响应单元340，还用于根据车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个，确定响应策略。

在一些实施例中，行驶环境包括车辆与停止线之间的距离、与车辆所在车道相邻车道中车辆的状态和车辆前方车辆的状态。

在一些实施例中，响应单元340还用于：

根据响应策略确定行驶策略，行驶策略包括行驶路线以及行驶速度。

在一些实施例中，响应单元340具体用于：

根据当前关联交通灯组中交通灯的颜色和控制方向确定响应策略。

在一些实施例中，响应单元340具体还用于：

在识别不出当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，确定车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个；

根据当前关联交通灯组中交通灯的颜色，以及历史响应策略、车辆的状态和行驶环境中的一个或多个确定响应策略。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所公开的几个实施例中，单元相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

在图7所描述的方法实施例中，可以获取摄像头采集的多张图像，根据多张图像确定一个或多个交通灯，然后根据历史关联交通灯组、车辆的行驶方向以及一个或多个交通灯与车辆之间的距离确定当前关联交通灯组，最后根据当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。可见，车辆可以根据图像确定交通灯，进而可以根据交通灯进行响应，响应可以不依赖于高精度地图，因此，在不依赖高精度地图的情况下，车辆也能够自动进行响应。

如图8所示，本申请实施例还公开一种车辆400的结构示意图，该车辆400包括处理器410、存储器420、摄像头430，存储器420存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器410调用时，可实执行上述的实施例公开的各种方法步骤。本领域技术人员可以理解，图中示出的车辆的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器410可以包括一个或多个处理核。处理器410利用各种接口和线路连接整个电池管理***内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器420内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器420内的数据，执行电池管理***的各种功能和处理数据，以及执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。可选地，处理器410可以采用数字信号处理（Digital Signal Processing，DSP）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）、可编程逻辑阵列（Programmable Logic Array，PLA）中的至少一种硬件形式来实现。处理器410可集成中央处理器410（Central ProcessingUnit，CPU）、图像处理器410（Graphics Processing Unit，GPU）和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作***、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器410中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器420可以包括随机存储器420（Random Access Memory，RAM），也可以包括只读存储器420（Read-Only Memory）。存储器420图可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器420可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作***的指令、用于实现至少一个功能的指令（比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等）、用于实现下述各种方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆在使用中所创建的数据（比如电话本、音视频数据、聊天记录数据）等。相应地，存储器420还可以包括存储器控制器，以公开处理器410对存储器420的访问。

摄像头430可以包括一个或多个，一个或多个摄像头可以设置在车辆的不同位置，以采集车辆在行驶过程中不同方向的图像。

尽管未示出，车辆400还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，车辆中的处理器410会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器420中，并由处理器410来运行存储在存储器420中的应用程序，从而实现前述实施例公开的各种方法步骤。

如图9所示，本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质500，该计算机可读存储介质500中存储有计算机程序指令510，计算机程序指令510可被处理器调用以执行上述实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM（电可擦除可编程只读存储器）、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质（Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium）。计算机可读存储介质500具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

根据本申请的一个方面，公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。车辆的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该车辆执行上述实施例公开的各种可选实现方式中公开的方法。

以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (16)

1.一种交通灯响应方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，包括：

获取摄像头采集的多张图像；

根据所述多张图像确定一个或多个交通灯；

根据历史关联交通灯组、所述车辆的行驶方向以及所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史关联交通灯组、所述车辆的行驶方向以及所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的距离确定当前关联交通灯组包括：

根据所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的纵向距离对所述一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组；

根据所述车辆的行驶方向和第一纵向交通灯组中交通灯的控制方向，确定所述控制方向与所述车辆行驶方向相同的交通灯，得到同向交通灯组，所述第一纵向交通灯组为所述一个或多个纵向交通灯组中与所述车辆之间的距离最小的纵向交通灯组；

根据所述历史关联交通灯组和所述同向交通灯组确定所述当前关联交通灯组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史关联交通灯组和所述同向交通灯组确定所述当前关联交通灯组包括：

将满足第一条件的交通灯归类至所述当前关联交通灯组；

所述第一条件包括：

所述同向交通灯组中优先级最高；或

所述同向交通灯组中与所述车辆之间的横向距离最小；或

所述同向交通灯组中与停止线之间的距离小于或等于第一阈值；或

所述同向交通灯组包括一个交通灯；或

属于所述历史关联交通灯组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史关联交通灯组和所述同向交通灯组确定所述当前关联交通灯组还包括：

确定所述同向交通灯组中与所述车辆之间的横向距离最小的交通灯，得到第一交通灯；

将与所述第一交通灯之间的距离小于或等于第二阈值的交通灯确定为校准交通灯组；

根据所述校准交通灯组以及第二交通灯的颜色、位置和高度，确定所述第二交通灯的优先级，所述第二交通灯为所述同向交通灯组中的任一交通灯。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的纵向距离对所述一个或多个交通灯进行分组，得到一个或多个纵向交通灯组包括：

将所述一个或多个交通灯中与所述车辆之间的纵向距离小于或等于第三阈值的交通灯确定为所述第一纵向交通灯组；

根据所述第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组包括：

将所述一个或多个交通灯中与第三交通灯之间的纵向距离大于第四阈值的交通灯确定为所述第二纵向交通灯组，所述第三交通灯为所述第一纵向交通灯组中的一个交通灯。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一纵向交通灯组确定第二纵向交通灯组包括：

根据所述第一纵向交通灯组确定所述车辆待通过的路口和/或停止线；

将所述一个或多个交通灯中除所述第一纵向交通灯组包括的交通灯之外的交通灯中与所述路口和/或所述停止线之间的距离大于第五阈值的交通灯确定为所述第二纵向交通灯组。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多张图像确定一个或多个交通灯包括：

在所述多张图像包括交通灯的情况下，根据所述多张图像确定一个或多个交通灯。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述多张图像不包括交通灯的情况下，确定所述车辆的行驶环境；

根据所述车辆的状态、历史响应策略和所述行驶环境中的一个或多个，确定响应策略。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述行驶环境包括所述车辆与停止线之间的距离、与所述车辆所在车道相邻车道中车辆的状态和所述车辆前方车辆的状态。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述响应策略确定行驶策略，所述行驶策略包括行驶路线以及行驶速度。

12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略包括：

根据所述当前关联交通灯组中交通灯的颜色和控制方向确定所述响应策略。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略还包括：

在识别不出所述当前关联交通灯组中交通灯的控制方向的情况下，确定所述车辆的状态、历史响应策略和行驶环境中的一个或多个；

根据所述当前关联交通灯组中交通灯的颜色，以及所述历史响应策略、所述车辆的状态和所述行驶环境中的一个或多个确定所述响应策略。

14.一种交通灯响应装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，包括：

第一获取单元，用于获取摄像头采集的多张图像；

识别单元，用于根据所述多张图像确定一个或多个交通灯；

确定单元，用于根据历史关联交通灯组、所述车辆的行驶方向以及所述一个或多个交通灯与所述车辆之间的距离确定当前关联交通灯组；

响应单元，用于根据所述当前关联交通灯组中交通灯的信息确定响应策略。

15.一种车辆，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序实现如权利要求1-13任一项所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用实现如权利要求1-13任一项所述的方法。