CN112509353B - 一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人控制领域，提供了一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质。其中，该机器人的过路方法包括：识别机器人当前所在的路口；获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间；根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口。本申请的实施例能够降低机器人在过路时的安全隐患，提高机器人过路的安全性。

Description

一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种机器人的过路方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

机器人可以替代人力执行多种工作，例如快递配送工作、巡检工作等等。当机器人在户外进行工作时，往往需要过马路。目前机器人过马路一般是通过简单地避障实现。然而，在复杂的马路环境中，这种方式安全性低，很容易造成事故，对人的生命财产安全造成威胁。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人的过路方法、机器人和存储介质，可以解决目前的机器人过路方法安全性低的问题。

本申请实施例第一方面提供一种机器人的过路方法，包括：

识别机器人当前所在的路口；

获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间；

根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，包括：根据所述当前位置和所述目标位置，确定导航路线；从所述第一交通灯中确定出所述导航路线关联的目标交通灯，并从所述第一信号和所述第一变化时间中，筛选出所述目标交通灯的目标信号，以及所述目标信号的目标变化时间；根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述导航路线的数量为多条；所述从所述第一交通灯中确定出所述导航路线关联的目标交通灯，包括：从所述第一交通灯中确定出各条所述导航路线分别关联的目标交通灯；相应的，所述根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略，包括：根据所述目标信号及所述目标变化时间，计算各条所述导航路线对应的运动时长；从多条所述导航路线中，筛选出所述运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的所述导航路线，确定所述行驶策略。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略，包括：获取所述路口的车流信息；根据所述目标信号、所述目标变化时间和所述车流信息，确定所述行驶策略。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述目标交通灯包含人行道交通灯和车行道交通灯，所述目标信号包含人行道交通灯信号和车行道交通灯信号；在所述获取所述路口的车流信息之前，包括：根据所述导航路线、所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突；相应的，所述获取车流信息，包括：若所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线产生冲突，则获取所述路口的车流信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述导航路线、所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突，包括：根据所述导航路线，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述机器人的行驶方向；根据所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述路口的车辆的行驶方向；根据所述机器人的行驶方向和所述路口的车辆的行驶方向，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，包括：根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定所述机器人穿过所述路口时，所使用的启动时间和运动速度，并根据所述启动时间和所述运动速度确定所述行驶策略。

本申请实施例第二方面提供的一种机器人的过路装置，包括：

识别单元，用于识别机器人当前所在的路口；

获取单元，用于获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间；

确定单元，用于根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

控制单元，用于基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口。

本申请实施例第三方面提供一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时实现方法的步骤。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例中，首先会识别机器人当前所在的路口，并获取路口的第一交通灯的第一信号，以及第一信号的第一变化时间。接着，根据第一信号和第一变化时间，确定从机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略。然后基于行驶策略，控制机器人穿过路口。因此，机器人在通过当前所在的路口时，会参考路口的交通灯的信号及信号的变化时间，能够依据路况对自身的运动做出调整。特别是在交通灯即将切换的情况下，人与车辆可能发生抢行，相比于简单通过避障或跟随过行人马路，本申请可以保证机器人能够依据交通灯的信号安全通过路口，提高了机器人过路的安全性，保障了人的生命财产安全。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的过路方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的确定行驶策略的实现流程示意图；

图3是本申请实施例提供的确定目标交通灯的示意图；

图4是本申请实施例提供的多条导航路径的示意图；

图5是本申请实施例提供的筛选运行时长最短的路径的实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的机器人的行驶方向和车辆的行驶方向存在冲突的示意图；

图7是本申请实施例提供的判断机器人的行驶方向和车辆的行驶方向是否存在冲突的实现流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种机器人的过路装置的结构示意图；

图9是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

机器人可以替代人力执行多种工作，例如快递配送工作、巡检工作等等。当机器人在户外进行工作时，往往需要过马路。目前机器人过马路一般是通过简单地避障实现。然而，在复杂的马路环境中，这种方式安全性低，很容易造成事故，对人的生命财产安全造成威胁。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种机器人的过路方法的实现流程示意图，该方法可以应用于机器人，可适用于需提高机器人过路的安全性的情形。

具体的，上述机器人的过路方法可以包括以下步骤S101至步骤S104。

步骤S101，识别机器人当前所在的路口。

在本申请的实施方式中，当上述机器人需要在户外进行工作时，可能需要从道路的一侧运动到另一侧。为了从道路的一侧运动到另一侧，机器人需要行驶到路口并通过斑马线以穿过路口，再行驶到目标到达的目标位置。因此，上述路口是指机器人当前所在的路口，即机器人当前需要穿过的路口。

为了降低机器人在过路时的安全隐患，在本申请的实施方式中，上述机器人会识别自身所在的路口，以获取该路口的信息，进而根据该路口的信息穿过该路口。

其中，上述路口的识别方式可以根据实际情况进行选择。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以通过卫星定位确定当前所在的实时位置，并根据实时位置和数字地图，确定机器人当前所在的路口。

在本申请的另一些实施方式中，上述机器人也可以通过采集环境图像，并识别环境图像中建筑物的外观或者文字来确定当前的位置，进而确定当前路口。

由于路口的交通灯一般由交通灯控制器控制，而交通灯控制器设置有信标，会向外部不断广播信息，因此，在本申请的另一些实施方式中，上述机器人还可以在达到路口后接收广播，确定自身所在的路口。

步骤S102，获取路口的第一交通灯的第一信号，以及第一信号的第一变化时间。

在本申请的实施方式中，出于对安全因素的考虑，机器人在穿过路口时，需要知道路口的交通灯的第一信号，依据交通灯的第一信号进行运动。并且，考虑到实际应用场景中，在交通灯即将切换的情况下，人与车辆可能发生抢行，因此，上述机器人还需要获取第一信号的第一变化时间。

其中，上述交通灯是指在机器人所在路口中用于指挥交通运行的信号灯。交通灯可以有不同的类型，比如车行道信号灯、人行道信号灯等等。

交通灯的信号一般用于指示当前路口是否允许通行。一般地，交通灯在信号为红时表示禁止通过，信号为绿时表示允许通过。在本申请的实施方式中，上述机器人可以获取自身所在路口的交通灯的第一信号，该第一信号可以具体包括交通灯所有可能出现的信号及当前所处的信号。

交通灯的信号会通过变化调控路口的车辆、行人和机器人，一般地，交通灯信号的切换频率是由交通管理方提前设置好的。因此，在本申请的实施方式中，需要获取第一信号的第一变化时间，该第一变化时间包括当前所处信号的变化时间，即当前信号到当前信号发生变化所需的时间，以及预先设置好的信号变化时间，即相邻两次信号发生变化的切换频率。

实际应用中，由于在交通灯的电路会设置有对应的红绿灯控制箱，用于控制交通灯的信号及信号的变化，因此，在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以通过物理连接的方式，接入红绿灯控制箱中对应的接口以获得第一信号和第一信号的第一变化时间。在本申请的另一些实施方式中，上述机器人也可以通过蓝牙等无线接入的方式，从红绿灯控制箱获取第一信号和第一信号的第一变化时间。

出于对隐私保护和马路安全的考虑，在和红绿灯控制箱交互之前，机器人可以向交通管理部门发送授权信息，并取得在取得授权后，接入红绿灯控制箱以获取第一信号和第一信号的第一变化时间。

步骤S103，根据第一信号和第一变化时间，确定从机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略。

其中，目标位置是指机器人目标到达的位置。一般地，机器人在进行配送、巡检等工作时，会预先获取用户或管理员指示的目标位置，并前往目标位置进行工作。本申请提供的方法是机器人在从自身所在的实时位置前往目标位置的过程中过马路时使用的。

在本申请的实施方式中，在机器人到达路口之后，可以获取第一信号和第一变化时间，然后根据第一信号和第一变化时间，确定从机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，该行驶策略用于指示机器人从实时位置向目标位置运动。其中，行驶策略的内容可以根据实际情况进行调整。

例如，在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以根据第一信号和第一变化时间，确定从机器人所在的实时位置前往目标位置的速度，以使机器人在绿灯时能够通过马路；也可以根据第一信号和第一变化时间，确定机器人是否需要进行等待，及若需要进行等待，对应进行等待的时间。

步骤S104，基于行驶策略，控制机器人穿过路口。

在本申请的实施方式中，机器人可以根据行驶策略的具体内容，调整自身的运动，以穿过路口，并最终到达目标位置完成工作。

本申请实施例中，首先会识别机器人当前所在的路口，并获取路口的第一交通灯的第一信号，以及第一信号的第一变化时间。接着，根据第一信号和第一变化时间，确定从机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略。然后基于行驶策略，控制机器人穿过路口。因此，机器人在通过当前所在的路口时，会参考路口的交通灯的信号及信号的变化时间，能够依据路况对自身的运动做出调整。特别是在交通灯即将切换的情况下，人与车辆可能发生抢行，相比于简单通过避障或跟随过行人马路，本申请可以保证机器人能够依据交通灯的信号安全通过路口，提高了机器人过路的安全性，保障了人的生命财产安全。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述步骤S104可以包括：根据第一信号和第一变化时间，确定机器人穿过所述路口时，所使用的启动时间和运动速度，并根据启动时间和运动速度确定行驶策略。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以根据第一信号和第一变化时间，判断第一信号中当前的信号是否允许通过。若当前的信号为禁止通过，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度。此时，确定出的行驶策略为等待到达启动时间后，依据导航路线，以运动速度进行移动。

若当前的信号为允许通过，则根据第一变化时间中当前信号的变化时间，以机器人的最大运动速度为限制条件，判断在当前信号发送变化前机器人是否可能穿过路口。若以机器人的最大运动速度在当前信号发送变化前机器人不能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据等待时间、第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度。此时，确定出的行驶策略为等待到达启动时间后，依据导航路线，以运动速度进行移动。

若以机器人的最大运动速度在当前信号发送变化前机器人能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的运动速度。此时，确定出的行驶策略为直接依据导航路线，以运动速度进行移动。

实际应用中，机器人在穿过路口的过程中，并不需要参考当前路口所有的交通灯。因此，在本申请的一些实施方式中，如图2所示，上述确定行驶策略可以包括以下步骤S201至步骤S203。

步骤S201，根据当前位置和目标位置，确定导航路线。

其中，上述导航路线为机器人从实时位置前往目标位置所使用的行驶路线。具体的，上述机器人可以获取工作区域的电子地图，并根据当前位置、目标位置和电子地图确定导航路线。

需要说明的是，在本申请的一些实施方式中，上述确定导航路线的操作可以仅发生在识别机器人当前所在路口之前，即机器人在开始工作时确定导航路线，并根据导航路线前往路口，在到达路口时获取交通灯信号和变化时间，并确定行驶策略，以穿过路口并到达目标位置。在本申请的一些实施方式中，上述确定导航路线的操作也可以是以预设频率发生的，此时该操作可以发送在识别机器人当前所在的路口，或获取路口的交通灯信号及变化时间之后。

步骤S202，从第一交通灯中确定出导航路线关联的目标交通灯，并从第一信号和第一变化时间中，筛选出目标交通灯的目标信号，以及目标信号的目标变化时间。

其中，上述目标交通灯是指机器人根据导航路线穿过路口时所需要参考的交通灯。在本申请的实施方式中，上述机器人可以从第一交通灯中确定出导航路线关联的目标交通灯，然后从第一信号和第一变化时间中，筛选出目标交通灯的目标信号，以及目标信号的目标变化时间。

以图3为例进行说明，机器人31在根据导航路线32前往目标位置33时，在路口所有的第一交通灯中，实际需要考虑的交通灯为交通灯34和交通灯35，因此可以将交通灯34和交通灯35确认为目标交通灯，并分别获取交通灯34和交通灯35的目标信号，以及目标信号的目标变化时间。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述第一交通灯中的每个交通灯可以分别标识好用于区分的标识符，并在机器人的电子地图中中的每个交通灯标识对应的标识符。在利用电子地图确定导航路线时，可以将电子地图中，在当前所在路口中与导航路线距离小于预设距离的交通灯确定为目标交通灯。然后，根据目标交通灯的标识符，从第一信息和第一变化时间中，筛选出目标交通灯的目标信号，以及目标信号的目标变化时间。在本申请的另一些实施方式中，上述机器人也可以通过图像识别等方式，确定在自身根据导航路线穿过路口时，需要经过的交通灯，并将这些交通灯确定为目标交通灯。

步骤S203，根据目标信号和目标变化时间，确定行驶策略。

其中，上述根据目标信号和目标变化时间，确定行驶策略可以参看前述步骤S103的描述，本申请对此不进行赘述。

在本申请的实施方式中，机器人无需参考所有的交通灯信号，只需要从第一交通灯中筛选出目标交通灯，依据目标交通灯的信号和变化时间，即可确定出机器人从当前位置前往目标位置的行驶策略。因此，在提高机器人过路安全性的同时，降低了机器人需处理的数据量。

实际应用中，根据实时位置和目标位置确定出的导航路线一般会有多条。例如，如图4所示，对于同一个路口，如果机器人31前往目标位置33，可以有导航路线32和导航路线36两条不同的导航路线。

因此，在本申请的实施例中，需要从导航路线中确定出一条路线作为机器人实际行驶的路径。具体的，如图5所示，在获取到多条导航路线之后可以包括以下步骤S501至步骤S502。

步骤S501，从第一交通灯中确定出各条导航路线分别关联的目标交通灯。

其中，对多条导航路线中的单条导航路线的操作可以参看前述步骤S202。也就是说，在本申请的一些实施方式中，在确定出多条导航路线之后，可以对每条导航路线进行一次目标交通灯的筛选操作。

以图4为例继续进行说明，对于导航路线32，其需要参考的目标交通灯为交通灯34和交通灯35；对于导航路线36，其需要参考的目标交通灯为交通灯37和交通灯35。

步骤S502，根据目标信号及目标变化时间，计算各条导航路线对应的运动时长。

在本申请的一些实施方式中，可以获取每条导航路线的路径长度和所述机器人的运动速度。根据机器人的运动速度、各条导航路线对应的路径长度、目标信号及目标变化时间，可以确定每条导航路线对应的运动时长。所述运动时长是指从实时位置前往目标位置所需的时长。

其中，导航路线的路径长度可以从电子地图中获取，机器人的运动速度则可以获取机器人内置的默认运动速度，或者将机器人从开始工作到到达路口之前的平均速度作为机器人的运动速度。

具体的，在本申请的一些实施方式中，根据运动速度、目标信号和目标变化时间，可以确定机器人需要进行停靠的停靠时间。而根据运动速度和路径长度可以计算出机器人的行驶时间。对停靠时间和行驶时间进行求和，则可以确定出每条路径对应的运动时间。

在本申请的另一些实施方式中，根据前述说明，根据目标信号和目标变化时间，以机器人的最大运动速度为限制，可以对机器人的运动速度和启动时间进行调整。此时，虽然一般情况下，若机器人以默认运动速度无法在绿灯前通过马路，则会进行等待。但在本申请的一些实施方式中，若以机器人能够达到的最大运动速度，能够在绿灯前通过马路，则可以对机器人运动速度进行调整，降低等待时间。因此，同时考虑目标信号、目标变化时间和机器人的最大运动速度，可以确定出每条路径对应的最短运动时间。

步骤S503，从多条导航路线中，筛选出运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的导航路线，确定行驶策略。

在本申请的一些实施方式中，出于对机器人工作效率等因素的考虑，在计算出每条路径对应的运动时间之后，可以筛选出运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的导航路线，确定行驶策略。即机器人可以根据该运动时长最短的导航路线，以及使该导航路线运动时长最短时对应的启动时间、运动速度等运动参数进行运动，通过路口并最终到达目标位置。

本申请的实施例中，在导航路线存在多条时，根据从第一交通灯中确定出各条导航路线分别关联的目标交通灯，然后根据目标信号及目标变化时间，计算各条导航路线对应的运动时长，进而从多条导航路线中，筛选出运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的导航路线，确定行驶策略。使得在降低机器人过路的安全隐患的同时，可以保证机器人以最短时间到达目标位置，提高机器人的作业效率。

理想情况下，在路口中同一时间通行的人与机器人的行驶路径不与车辆的行驶路径交叉。但实际应用中，考虑到车流量、交通灯设备等各种因素，两者是可能发生交叉的。

例如，如图6所示，当交通灯67的信号为通行时，机器人61可以根据行驶路径62进行移动。此时，根据亮起的车行道交通灯，车辆63可能的行驶路线可以为行驶路线64、行驶路线65或者行驶路线66。其中，若车辆63根据行驶路线64行驶时，机器人61的行驶路径62和车辆63的行驶路线64交叉，则机器人61和车辆63可能发生碰撞。

为了进一步提高机器人过路的安全性，在本申请的一些实施方式中，上述根据目标信号和目标变化时间，确定行驶策略，可以包括：获取路口的车流信息，并根据目标信号、目标变化时间和车流信息，确定行驶策略。

也就是说，除了参考交通灯信号的信号之外，还需要参考路口的车流信息。上述车流信息表示路口中车辆的信息。

其中，上述车流信息的具体内容可以根据实际情况进行选择，例如可以包含车辆的行驶方向、数量等等。

在本申请的一些实施方式中，可以通过机器人自身的摄像头采集路口的图像并识别其中的车辆，并确定车流信息。或者获取由监控设备、无人机等其他终端对路口进行采集得到的图像，以确定车流信息。

本申请的实施方式中，通过获取路口的车流信息，并根据目标信号、目标变化时间和车流信息，确定行驶策略，可以同时参考路口中的路况和车况，以降低机器人在过路时的安全隐患。

考虑到机器人的续航能力问题，获取路口的车流信息的操作并不需要在每次过路时均进行，只需要在机器人的行驶路径与车辆的行驶路径发生交叉时进行此操作即可。

因此，在本申请的一些实施方式中，可以判断机器人的行驶路径与车辆的行驶路径发生交叉。并在机器人的行驶路径与车辆的行驶路径发生交叉时进行获取路口的车流信息的操作。

具体的，上述目标交通灯包含人行道交通灯和车行道交通灯，相应的，上述目标信号包含人行道交通灯信号和车行道交通灯信号。

此时，在本申请的一些实施方式中，在获取路口的车流信息之前，可以根据导航路线、人行道交通灯信号和车行道交通灯信号，判断导航路线与路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。相应的，上述获取车流信息可以包括：若导航路线与路口的车辆的行驶路线产生冲突，则获取路口的车流信息。

即当导航路线与路口的车辆的行驶路线不产生冲突时，说明正常情况下，机器人在根据导航路线行驶时，同一时间行驶的车辆并不会经过机器人行驶的路径，因此车辆不会与机器人发送碰撞，机器人可以不获取车流信息，直接根据交通灯的信号和变化时间确定行驶策略，并依据行驶策略穿过路口。

当导航路线与路口的车辆的行驶路线产生冲突时，说明正常情况下，机器人在根据导航路线行驶时，同一时间行驶的车辆可能经过机器人行驶的路径，因此车辆可能会与机器人发送碰撞，机器人需要获取车流信息，根据车流信息、交通灯的信号和变化时间确定行驶策略，并依据行驶策略穿过路口。

具体的，如图7所示，上述根据导航路线、人行道交通灯信号和车行道交通灯信号，确定导航路线是否与路口的车辆的行驶路线产生冲突，可以包括以下步骤S701至步骤S703。

步骤S701，根据导航路线，确定机器人在穿过路口的过程中，机器人的行驶方向。

具体的，在本申请的一些实施方式中，上述机器人可以在确定出导航路线之后，根据自身的实时位置和目标位置，确定在穿过路口的过程中，机器人的行驶方向。

步骤S702，根据人行道交通灯信号和车行道交通灯信号，确定机器人在穿过路口的过程中，路口的车辆的行驶方向。

其中，上述车辆的行驶方向是指车辆在通行的情况下可能行驶的方向。在本申请的一些实施方式中，上述机器人根据人行道交通灯信号和车行道交通灯信号，可以确定机器人在穿过路口的过程中，路口的车辆的行驶方向。即确定在机器人穿过马路的同一时间，能够通行的车辆的行驶方向。

具体的，在本申请的一些实施方式中，若上述车行道交通灯为方向指示灯，则可以根据人行道交通灯信号确定机器人在穿过路口的过程中允许通行的方向指示灯。然后，允许通行的方向指示灯对应的方向确定为车辆的行驶方向。

步骤S703，根据机器人的行驶方向和路口的车辆的行驶方向，判断导航路线与路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。

具体的，在本申请的一些实施方式中，若机器人的行驶方向和路口的车辆的行驶方向之间的夹角在预设夹角范围内，则确认导航路线与路口的车辆的行驶路线存在冲突。在本申请的另一些实施方式中，还可以获取预先设定的冲突组合，当机器人的行驶方向和路口的车辆的行驶方向之间的组合符合设定的冲突组合，则确认导航路线与路口的车辆的行驶路线存在冲突。

在本申请的实施例中，会根据导航路线，确定机器人在穿过路口的过程中，机器人的行驶方向，并根据人行道交通灯信号和车行道交通灯信号，确定机器人在穿过路口的过程中，路口的车辆的行驶方向。然后，根据机器人的行驶方向和路口的车辆的行驶方向，判断导航路线与路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。若导航路线与路口的车辆的行驶路线存在冲突，则可以获取车流信息，结合车流信息、交通灯信号和变化时间确定机器人行驶的策略，避免机器人和同一时间行驶的车辆发生碰撞，提高了机器人过路的安全性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图8所示为本申请实施例提供的一种机器人的过路装置800的结构示意图，所述机器人的过路装置800配置于机器人上。所述机器人的过路装置800可以包括：识别单元801、获取单元802、确定单元803和控制单元804。

识别单元801，用于识别机器人当前所在的路口；

获取单元802，用于获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间；

确定单元803，用于根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

控制单元804，用于基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口。

在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：根据所述当前位置和所述目标位置，确定导航路线；从所述第一交通灯中确定出所述导航路线关联的目标交通灯，并从所述第一信号和所述第一变化时间中，筛选出所述目标交通灯的目标信号，以及所述目标信号的目标变化时间；根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略。

在本申请的一些实施方式中，上述导航路线的数量为多条；上述确定单元803，还具体用于：从所述第一交通灯中确定出各条所述导航路线分别关联的目标交通灯；根据所述目标信号及所述目标变化时间，计算各条所述导航路线对应的运动时长；从多条所述导航路线中，筛选出所述运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的所述导航路线，确定所述行驶策略。

在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：获取所述路口的车流信息；根据所述目标信号、所述目标变化时间和所述车流信息，确定所述行驶策略。

在本申请的一些实施方式中，上述目标交通灯包含人行道交通灯和车行道交通灯，上述目标信号包含人行道交通灯信号和车行道交通灯信号；上述机器人的过路装置800还包括冲突判断单元，用于：根据所述导航路线、所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突；相应的，上述确定单元803，还具体用于：若所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线产生冲突，则获取所述路口的车流信息。

在本申请的一些实施方式中，上述冲突判断单元，还具体用于：根据所述导航路线，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述机器人的行驶方向；根据所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述路口的车辆的行驶方向；根据所述机器人的行驶方向和所述路口的车辆的行驶方向，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。

在本申请的一些实施方式中，上述确定单元803，还具体用于：根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定所述机器人穿过所述路口时，所使用的启动时间和运动速度，并根据所述启动时间和所述运动速度确定所述行驶策略。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人的过路装置800的具体工作过程，可以参考图1至图7所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图9所示，为本申请实施例提供的一种机器人的示意图。该机器人9可以包括：处理器90、存储器91以及存储在所述存储器91中并可在所述处理器90上运行的计算机程序92，例如机器人的过路程序。所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各个机器人的过路方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器90执行所述计算机程序92时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图8所示单元801至804的功能。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器91中，并由所述处理器90执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述机器人中的执行过程。

例如，所述计算机程序可以被分割成：识别单元、获取单元、确定单元和控制单元。各单元具体功能如下：

识别单元，用于识别机器人当前所在的路口；

获取单元，用于获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一交通灯的所述第一信号的第一变化时间；

确定单元，用于根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

控制单元，用于基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口。

所述机器人可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是机器人的示例，并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器91可以是所述机器人的内部存储单元，例如机器人的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述机器人的外部存储设备，例如所述机器人上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(FlashCard)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述机器人的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储所述计算机程序以及所述机器人所需的其他程序和数据。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的过路方法，其特征在于，包括：

识别机器人当前所在的路口；

获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间，所述第一变化时间包括当前所处信号的变化时间以及相邻两次信号间的变化时间；

根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口；

所述根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，包括：

根据第一信号和第一变化时间，判断第一信号中当前的信号是否允许通过，若当前的信号为禁止通过，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度，若当前的信号为允许通过，则根据第一变化时间中当前信号的变化时间，以机器人的最大运动速度为限制条件，判断在当前信号发生 变化前机器人是否能穿过路口，若以机器人的最大运动速度在当前信号发生 变化前机器人不能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据等待时间、第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度，若以机器人的最大运动速度在当前信号发生 变化前机器人能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的运动速度。

2.如权利要求1所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，包括：

根据所述 实时 位置和所述目标位置，确定导航路线；

从所述第一交通灯中确定出所述导航路线关联的目标交通灯，并从所述第一信号和所述第一变化时间中，筛选出所述目标交通灯的目标信号，以及所述目标信号的目标变化时间；

根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略。

3.如权利要求2所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述导航路线的数量为多条；

所述从所述第一交通灯中确定出所述导航路线关联的目标交通灯，包括：

从所述第一交通灯中确定出各条所述导航路线分别关联的目标交通灯；

相应的，所述根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略，包括：

根据所述目标信号及所述目标变化时间，计算各条所述导航路线对应的运动时长；

从多条所述导航路线中，筛选出所述运动时长最短的导航路线，并根据筛选出的所述导航路线，确定所述行驶策略。

4.如权利要求2所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述根据所述目标信号和所述目标变化时间，确定所述行驶策略，包括：

获取所述路口的车流信息；

根据所述目标信号、所述目标变化时间和所述车流信息，确定所述行驶策略。

5.如权利要求4所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述目标交通灯包含人行道交通灯和车行道交通灯，所述目标信号包含人行道交通灯信号和车行道交通灯信号；

在所述获取所述路口的车流信息之前，包括：

根据所述导航路线、所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突；

相应的，所述获取所述路口的车流信息，包括：

若所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线产生冲突，则获取所述路口的车流信息。

6.如权利要求5所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述根据所述导航路线、所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突，包括：

根据所述导航路线，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述机器人的行驶方向；

根据所述人行道交通灯信号和所述车行道交通灯信号，确定所述机器人在穿过所述路口的过程中，所述路口的车辆的行驶方向；

根据所述机器人的行驶方向和所述路口的车辆的行驶方向，判断所述导航路线与所述路口的车辆的行驶路线是否存在冲突。

7.如权利要求1至6任一项所述的机器人的过路方法，其特征在于，所述根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略，包括：

根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定所述机器人穿过所述路口时，所使用的启动时间和运动速度，并根据所述启动时间和所述运动速度确定所述行驶策略。

8.一种机器人的过路装置，其特征在于，包括：

识别单元，用于识别机器人当前所在的路口；

获取单元，用于获取所述路口的第一交通灯的第一信号，以及所述第一信号的第一变化时间，所述第一变化时间包括当前所处信号的变化时间以及相邻两次信号间的变化时间；

确定单元，用于根据所述第一信号和所述第一变化时间，确定从所述机器人所在的实时位置前往目标位置的行驶策略；

控制单元，用于基于所述行驶策略，控制所述机器人穿过所述路口，

所述确定单元还具体用于：根据第一信号和第一变化时间，判断第一信号中当前的信号是否允许通过，若当前的信号为禁止通过，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度，若当前的信号为允许通过，则根据第一变化时间中当前信号的变化时间，以机器人的最大运动速度为限制条件，判断在当前信号发生 变化前机器人是否能穿过路口，若以机器人的最大运动速度在当前信号发生 变化前机器人不能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据等待时间、第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的启动时间和运动速度，若以机器人的最大运动速度在当前信号发生 变化前机器人能穿过路口，则将第一变化时间中当前信号的变化时间确认为等待时间，并根据第一变化时间中相邻信号之间的预设的变化时间和路径的长度作为限制条件，确定机器人所需的运动速度。

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

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