CN117141465A - 泊车辅助装置 - Google Patents

Abstract

泊车辅助装置具备：拍摄装置；能够取得立体物信息的立体物信息取得装置；和能够执行使车辆沿着登记路径自动移动并停泊于泊车位置的泊车辅助控制的控制单元。控制单元将驾驶员驾驶车辆从开始位置到泊车位置时的路径作为登记路径与从路径周围的俯瞰图像中提取出的特征点和立体物信息所包含的立体物一起登记于存储装置，在检测到特征点和立体物的情况下，基于特征点和立体物的位置运算登记路径，当在判定为能够开始泊车辅助控制的情况下成立的开始条件成立时，将能够开始泊车辅助控制的第1区间通过显示或语音通知给驾驶员。由此，在车辆行驶中能够开始泊车辅助控制的情况下，驾驶员能够容易地识别能够开始该控制的状态会持续到何时。

Description

泊车辅助装置

技术领域

本发明涉及执行泊车辅助控制的泊车辅助装置，该泊车辅助控制包括沿着事先登记的路径使车辆自动移动并停泊在预定的泊车位置上的控制。

背景技术

以往，已知有事先登记车辆的泊车位置(停车位)并执行使车辆自动停泊于该登记的泊车位置(登记泊车位置)的泊车辅助控制的泊车辅助装置。例如，专利文献1中记载有利用登记泊车位置的入口的特征点(入口特征点)执行泊车辅助控制的泊车辅助装置。具体而言，该泊车辅助装置预先从对驾驶员希望登记的泊车位置进行拍摄而得到的拍摄图像中提取该泊车位置的入口特征点，并将该泊车位置作为登记泊车位置而与入口特征点相关联地进行登记。登记后，泊车辅助装置从对车辆的周围进行拍摄而得到的拍摄图像中搜索入口特征点。在检测到入口特征点的情况下，泊车辅助装置运算直到与该入口特征点相关联而登记的登记泊车位置为止的路径，通过使车辆自动沿着该路径移动而执行泊车辅助控制。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2021-062717号公报

发明内容

专利文献1的泊车辅助装置构成为通过搜索登记泊车位置的入口特征点来运算直到登记泊车位置为止的路径。因此，为了开始进行泊车辅助控制，车辆需要位于登记泊车位置的附近(更详细而言是泊车辅助装置能够检测到入口特征点的程度地位于附近)，从便利性的观点来看有改善的余地。

于是，近年来，正在进行通过登记直到泊车位置为止的路径以代替登记入口特征点来执行泊车辅助控制的泊车辅助装置的研究开发。该泊车辅助装置登记驾驶员驾驶车辆从“驾驶员希望开始进行登记的位置(登记开始位置)”到“驾驶员希望登记的泊车位置(登记泊车位置)”时的路径。具体而言，登记开始位置与存在于其周围的特征点的位置和周围的立体物的位置相关联而登记。此外，立体物的位置例如可以从超声波传感器取得。路径作为车辆相对于登记开始位置的相对位置群组与登记开始位置相关联而登记。此外，相对位置例如可以在车辆每行驶预定距离时基于从登记开始位置的“转向轮的转向角”和“车轮的旋转量”来运算。以下，也将关于与登记开始位置相关联而登记的特征点和立体物的信息称为“登记开始位置周围信息”。

该泊车辅助装置在正当车辆以预定车速阈值以下的车速行驶时基于登记开始位置周围信息检测到登记开始位置的情况下，例如通过语音向驾驶员通知(提议)能够开始(能够利用)泊车辅助控制这一意思。驾驶员以该通知为契机而使车辆停止并按下预定的开始按钮时，泊车辅助装置沿着与登记开始位置相关联而登记的路径开始进行泊车辅助控制。根据该构成，即使车辆位于与登记泊车位置相距较远的地点，也能够开始进行泊车辅助控制，便利性提高。

然而，根据上述构成，由于通知是正当车辆在行驶时进行的，因此在驾驶员按下开始按钮的时间点，车辆可能已经通过了登记开始位置。在该情况下，泊车辅助装置无法适当地取得登记开始位置周围信息，因此无法运算(复原)路径，作为结果，无法开始进行泊车辅助控制。对于驾驶员而言，会发生尽管以通知为契机按下了开始按钮但是泊车辅助控制却没有开始的事态，因此在另一方面，便利性降低。

本发明是为了应对上述的问题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供一种在车辆行驶中能够开始泊车辅助控制的情况下驾驶员能够容易地识别能够开始该控制的状态会持续到何时的泊车辅助装置。

本发明的泊车辅助装置(以下，称为“本发明装置”。)具备：

拍摄装置(11)，能够拍摄车辆的周围以取得图像信息；

立体物信息取得装置(12、13)，能够取得包含存在于所述车辆的周围的立体物(31至36)的位置的立体物信息；以及

控制单元(10)，能够预先将所述车辆的驾驶员驾驶所述车辆从预定的开始位置(P1)到预定的泊车位置(P3)时的路径(R)登记为登记路径(Rreg)，执行包括使所述车辆沿着所述登记路径(Rreg)自动移动并停泊于所述泊车位置(Pr)的控制的泊车辅助控制，

所述控制单元(10)构成为，

在所述驾驶员驾驶所述车辆从所述开始位置(P1)到所述泊车位置(P3)的期间内，每当所述车辆行驶预定距离(d1、d2)时，从基于所述图像信息生成的俯瞰图像中提取路面的特征点(F)，取得所述立体物信息所包含的所述立体物(31至36)的位置，运算所述车辆相对于所述开始位置(P1)的相对位置，

将所述车辆相对于预定的基准点(O)的所述相对位置的位置坐标群与所述特征点(F)相对于所述基准点(O)的位置坐标和所述立体物(31至36)相对于所述基准点(O)的位置坐标一起作为所述登记路径(Rreg)登记于存储装置(ROM)，

当在所述登记路径(Rreg)的附近，基于所述俯瞰图像和所述立体物信息检测到所登记的所述特征点(F)和/或所述立体物(31至36)的情况下，基于该特征点(F)的位置坐标和/或该立体物(31至36)的位置坐标运算所述登记路径(Rreg)，

在基于所述车辆相对于所述登记路径(Rreg)的相对位置和相对方位判定为能够开始所述泊车辅助控制的情况下成立的开始条件成立时(步骤745：是、步骤1710：是)，将能够开始所述泊车辅助控制的第1区间通过显示或者语音通知给所述驾驶员(步骤750、步骤1720)。

在本发明装置中，在开始条件(在判定为能够进行泊车辅助控制的情况下成立的条件)成立的情况下，通过显示或者语音向驾驶员通知第1区间(能够开始泊车辅助控制的区间)。在通过显示通知第1区间的情况下，驾驶员能够在视觉上识别能够开始泊车辅助控制的区间。另一方面，在通过语音通知第1区间的情况下，驾驶员能够在听觉上识别能够开始泊车辅助控制的区间。因此，驾驶员能够容易地识别能够开始泊车辅助控制的状态会持续到何时。根据该构成，能够大幅降低驾驶员没注意到就通过了能够进行泊车辅助控制的区间的可能性。另外，能够在使车辆移动到能够开始泊车辅助控制的区间中的驾驶员易停车的地点后开始进行泊车辅助控制。其结果，能够显著提高泊车辅助控制的便利性。此外，在实施方式中将俯瞰图像记作“特定俯瞰图像”。

除此之外，在本发明装置中，除了登记登记开始位置的周围的特征点和立体物的位置之外，还登记路径(车辆相对于基准点的相对位置的位置坐标群)的周围的特征点和立体物的位置。更详细而言，将这些特征点和立体物的位置转换为相对于基准点的位置坐标而登记。因此，即使从登记路径的中途，也能够开始泊车辅助控制，泊车辅助控制的便利性进一步提高。

在本发明的一个方面，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面(25a)，

所述控制单元(10)构成为，在所述开始条件成立的情况下(步骤745：是)，将所述第1区间作为包含所述登记路径(Rreg)的区域(R1)、或者在所述登记路径(Rreg)上表示所述车辆的行进方向的记号(A1)或图形显示于所述显示画面(25a)(步骤750)。

根据该构成，驾驶员通过确认显示于显示画面的区域或者记号或图形，能够适当地视认第1区间。特别是在第1区间被显示为表示车辆的行进方向的记号或图形的情况下，驾驶员能够适当地掌握车辆的行进方向。

在本发明的一个方面，

所述控制单元(10)构成为，当在所述开始条件不成立的情况下基于所述车辆相对于所述登记路径(Rreg)的所述相对位置和所述相对方位判定为所述车辆能够与所述登记路径(Rreg)汇合时成立的汇合条件成立时(步骤770：是)，至少将能够与所述登记路径(Rreg)汇合的第2区间通过显示通知给所述驾驶员(步骤775)。

在本发明装置中，在汇合条件成立的情况下，通过显示向驾驶员通知第2区间(至少能够与登记路径汇合的区间)。因此，驾驶员能够在视觉上识别只要驾驶(移动)车辆以使得与第2区间汇合就能够开始泊车辅助控制这一情况。根据该构成，即使在当前时刻无法开始泊车辅助控制，也能够通过将车辆驾驶到适当的位置和方向来开始该控制，因此能够利用泊车辅助控制的情况增多，该控制的便利性更进一步提高。

在本发明的一个方面，

所述控制单元(10)构成为，在所述汇合条件成立的情况下(步骤770：是)，通过显示或者语音进行关于向所述第2区间汇合所需的驾驶操作的建议(步骤775)。

根据该构成，通过基于建议来驾驶车辆，驾驶员能够适当地使车辆向第2区间汇合(即，能够降低从相反方向向第2区间汇合的可能性。)。

在本发明的一个方面，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面(25a)，

所述控制单元(10)构成为，在所述汇合条件成立的情况下(步骤770：是)，将所述第2区间作为包含所述登记路径(Rreg)的区域(R2)、或者在所述登记路径(Rreg)上表示所述车辆的行进方向的记号(S2)或图形显示于所述显示画面(25a)(步骤775)。

根据该构成，驾驶员通过确认显示于显示画面的区域或者记号或图形，能够适当地视认第2区间。特别是在第2区间被显示为表示车辆的行进方向的记号或图形的情况下，驾驶员能够掌握向哪个方向驾驶(移动)车辆为好，因此能够更适当地使车辆向第2区间汇合。

在本发明的一个方面，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面(25a)，

所述控制单元(10)构成为，在所述开始条件成立的情况下(步骤1710：是)，将剩余距离(dr)作为所述第1区间显示于所述显示画面(25a)，所述剩余距离是假设所述车辆沿着当前的行进方向继续直行时从当前位置到所述开始条件变为不成立的位置为止的距离(步骤1720)。

根据该构成，驾驶员通过确认显示于显示画面的剩余距离，能够适当地视认第1区间。

在本发明的一个方面，

还具备能够输出预定语音的语音输出装置(126)，

所述控制单元(110)构成为，在所述开始条件成立的情况下(步骤1710：是)，使所述语音输出装置(126)输出与剩余距离相应的语音作为所述第1区间，所述剩余距离是假设所述车辆沿着当前的行进方向继续直行时从当前位置到所述开始条件变为不成立的位置为止的距离。

根据该构成，驾驶员通过听取从语音输出装置输出的语音(与剩余距离相应的语音)，能够适当地掌握第1区间。

在上述说明中，为了有助于理解发明，针对与实施方式对应的发明的构成要件，以写在括号中的方式添加了在实施方式中使用的标号，但是发明的各构成要件并不限定于由所述标号规定的实施方式。

附图说明

图1是本发明的第1实施方式涉及的泊车辅助装置的概略构成图。

图2是表示摄像头传感器、第1超声波传感器以及第2超声波传感器的设置位置的本车辆的平面图。

图3是表示显示画面的显示区域的布局的图。

图4是表示登记模式下的泊车辅助ECU的CPU的处理流程的流程图。

图5是例示出在登记模式下登记路径的场景的图。

图6A是表示与在登记开始位置处生成的俯瞰图像对应的路面上的拍摄范围的图。

图6B是表示与在泊车位置处生成的俯瞰图像对应的路面上的拍摄范围的图。

图7A是表示泊车辅助模式下的CPU的处理流程的流程图(其一)。

图7B是表示泊车辅助模式下的CPU的处理流程的流程图(其二)。

图8是用于对泊车辅助模式进行说明的图。

图9是表示本车辆通过图8的位置Pa时的显示画面的一例的图。

图10是表示本车辆通过图8的位置Pb时的显示画面的一例的图。

图11是表示本车辆通过图8的位置Pc时的显示画面的一例的图。

图12是表示本车辆通过图8的位置Pa时的显示画面的另一例的图。

图13是表示本车辆通过图8的位置Pa时的显示画面的又一例的图。

图14是用于对本发明的第2实施方式中的泊车辅助模式进行说明的图。

图15是表示本车辆通过图14的位置Pa时显示于显示画面的可辅助箭头的图。

图16是表示本车辆通过图14的位置Pc时显示于显示画面的可辅助箭头的图。

图17是表示本发明的第3实施方式中的泊车辅助装置的ECU的CPU的处理流程的流程图。

图18是表示显示于显示画面的剩余距离的图。

图19是本发明的第4实施方式中的泊车辅助装置的概略构成图。

图20是表示显示于显示画面的图像的图。

标号说明

10：泊车辅助ECU；11：摄像头传感器；12：第1超声波传感器；13：第2超声波传感器；14：泊车辅助开关；15：车速传感器；16：GPS接收机；21：驱动装置；22：制动装置；23：转向装置；24：变速切换装置；25：显示装置；25a：显示器；31、32、33、34、35、36：杆子；41、42、43、44：拍摄范围；41L、42L、43L、44L：拍摄范围。

具体实施方式

(第1实施方式)

以下，参照附图对本实施方式涉及的泊车辅助装置(以下，也称为“第1实施装置”。)进行说明。如图1所示，第1实施装置具备泊车辅助ECU10以及与其连接的摄像头传感器11、第1超声波传感器12、第2超声波传感器13、启动开关14、车速传感器15、GPS接收机16、驱动装置21、制动装置22、转向装置23、变速切换装置24和显示装置25。泊车辅助ECU10具备微型计算机作为主要部分。ECU是电子控制单元(Electronic Control Unit)的缩写。微型计算机包括CPU、ROM、RAM以及接口(I/F)等，CPU通过执行存储于ROM的指令(程序、例程)来实现各种功能。此外，这些功能的一部分也可以由未图示的其他ECU执行。以下，将搭载第1实施装置的车辆称为“本车辆”。

泊车辅助ECU10构成为，每经过预定时间便取得上述要素11至16发送的信号(信息)，并基于取得的信号对装置21至25进行控制。以下，也将泊车辅助ECU10简称为“ECU10”。

如图2所示，摄像头传感器11(拍摄装置)包括设置在本车辆的前端中央部的摄像头传感器11a、设置在本车辆的后端中央部的摄像头传感器11b、设置在右侧后视镜的下部的摄像头传感器11c、以及设置在左侧后视镜的下部的摄像头传感器11d。

摄像头传感器11拍摄与拍摄范围对应的区域以取得图像数据(图像信息)。具体而言，摄像头传感器11a拍摄本车辆的前方区域以取得前方图像数据。摄像头传感器11b拍摄本车辆的后方区域以取得后方图像数据。摄像头传感器11c拍摄本车辆的右侧方区域以取得右侧方图像数据。摄像头传感器11d拍摄本车辆的左侧方区域以取得左侧方图像数据。摄像头传感器11a至11d将拍摄得到的这些图像数据发送给ECU10。各摄像头传感器11a至11d只是其拍摄范围互不相同，基本上具有同一构成。此外，摄像头传感器11的个数和设置位置不限于上述情况。

ECU10基于前方图像数据或者后方图像数据，生成表示本车辆的行进方向的区域的行进方向图像。具体而言，在本车辆在前进中或者在前进中停止了的情况下，ECU10基于前方图像数据生成表示本车辆的前方区域的行进方向图像。另一方面，在本车辆在后退中或者在后退中停止了的情况下，ECU10基于后方图像数据生成表示本车辆的后方区域的行进方向图像。ECU10在预定条件下将这些行进方向图像中的某一方显示于显示装置25的显示器25a(后述)。

除此之外，ECU10基于前方图像数据、后方图像数据、右侧方图像数据和左侧方图像数据，生成看似是从正上方对本车辆的周边区域进行俯瞰而得到的图像。而且，通过对该图像重叠预先存储于ECU10的ROM的车辆的平面图像来生成俯瞰图像。ECU10在预定条件下将俯瞰图像显示于显示器25a(后述)。

第1超声波传感器12(立体物信息取得装置)包括分别设置在本车辆的右前方角部和左前方角部的第1超声波传感器12a和第1超声波传感器12b、以及分别设置在本车辆的右后方角部和左后方角部的第1超声波传感器12c和第1超声波传感器12d。

第1超声波传感器12向预定范围发送超声波，并接收从立体物反射的反射波。而且，基于超声波的从发送到接收的时间运算立体物的位置(即，从本车辆到立体物的距离和立体物相对于本车辆的方位)，取得运算结果作为第1立体物信息(换言之是检测立体物)。具体而言，第1超声波传感器12a至12d分别取得存在于本车辆的右斜前方区域、左斜前方区域、右斜后方区域和左斜后方区域的立体物的第1立体物信息，并将这些第1立体物信息发送给ECU10。各第1超声波传感器12a至12d只是超声波的发送范围互不相同，基本上具有同一构成。此外，第1超声波传感器12构成为仅取得静止的立体物(例如，杆子或者路缘石)的运算结果作为第1立体物信息。第1超声波传感器12的个数和设置位置不限于上述情况。

第2超声波传感器13(立体物信息取得装置)包括分别分散地设置在本车辆的前端部的第2超声波传感器13a至13d、以及分别分散地设置在本车辆的后端部的第2超声波传感器13e至13h。

第2超声波传感器13与第1超声波传感器12的不同之处在于其构成为检测位于距本车辆更近处的立体物，但基本构成相同。第2超声波传感器13基于超声波的从发送到接收的时间运算立体物的位置，取得运算结果作为第2立体物信息(换言之是检测立体物)。具体而言，第2超声波传感器13a至13d分别取得存在于本车辆的右斜前方区域、前方右侧区域、前方左侧区域、左斜前方区域的立体物的第2立体物信息，并将这些第2立体物信息发送给ECU10。第2超声波传感器13e至13h分别取得存在于本车辆的右斜后方区域、后方右侧区域、后方左侧区域、左斜后方区域的立体物的第2立体物信息，并将这些第2立体物信息发送给ECU10。各第2超声波传感器13a至13h只是超声波的发送范围互不相同，基本上具有同一构成。此外，第2超声波传感器13构成为仅取得静止的立体物的运算结果作为第2立体物信息。第2超声波传感器13的个数和设置位置不限于上述情况。

以下，将第1立体物信息和第2立体物信息统称为“立体物信息”。此外，第1实施装置也可以除了第1超声波传感器12和第2超声波传感器13之外还具备雷达传感器，或者取而代之地具备雷达传感器。该雷达传感器可以构成为取得包含存在于本车辆周围的立体物的位置的立体物信息。

回到图1继续说明。启动开关14是为了启动或者停止后述的登记模式而由驾驶员按下(操作)的开关。

车速传感器15检测本车辆的速度(车速)，并将表示检测到的车速的信号发送给ECU10。此外，车速传感器15严格来说是轮速传感器。

GPS接收机16接收用于运算本车辆的绝对位置(纬度和经度)的GPS信号，并将接收到的GPS信号发送给ECU10。

驱动装置21是用于对本车辆的驱动轮施加用于使本车辆行驶的驱动力的装置。ECU10通过进行控制驱动装置21的工作的驱动控制，控制施加于驱动轮的驱动力。此外，本车辆的种类不特别限定，例如也可以是发动机车、混合动力车(HEV：Hybrid ElectricVehicle)、插电式混合动力车(PHEV：Plug-in Hybrid Electric Vehicle)、燃料电池车(FCEV：Fuel Cell Electric Vehicle)和电动汽车(BEV：Battery Electric Vehicle)等。

制动装置22是用于对本车辆的车轮施加用于将本车辆制动的制动力的装置。ECU10通过进行控制制动装置22的工作的制动控制，控制施加于车轮的制动力。

转向装置23是用于对转向机构(图略)施加用于使本车辆的转向轮转向的转向转矩的装置。ECU10通过进行控制转向装置23的工作的转向控制，控制施加于转向机构的转向转矩(进而是转向轮的舵角)。

变速切换装置24是用于根据变速杆(图略)的位置(典型地是“D”、“R”、“P”等)操作车辆的变速机和/或驱动方向切换机构的装置。ECU10通过进行控制变速切换装置24的工作的变速切换控制(挡位切换控制)，自动切换变速杆的位置以控制变速机和/或驱动方向切换机构。

显示装置25具有设置在驾驶员能够视认的位置的显示器25a(显示画面)。显示装置25典型地是导航***所具备的显示装置，显示器25a可以使用触摸面板。如图3所示，显示器25a由设置在左侧的显示区域AL和设置在右侧的显示区域AR构成。显示区域AL可以显示包括行进方向图像的各种图像以及消息，显示区域AR可以显示包括俯瞰图像的各种图像。ECU10通过控制显示装置25，在显示器25a的显示区域AL和AR显示与后述的泊车辅助控制的控制阶段相应的图像。

＜工作详情＞

接着，对ECU10的工作的详情进行说明。ECU10构成为能够执行泊车辅助控制。泊车辅助控制包含登记模式和泊车辅助模式这两种模式。登记模式是能够将驾驶员驾驶本车辆从任意的某个位置到希望进行登记的泊车位置(以下，称为“登记泊车位置”。)时的路径作为登记路径事先登记于ECU10的ROM的模式。泊车辅助模式是将“沿着登记路径使本车辆自动移动并停泊于登记泊车位置的控制”和“通过辅助本车辆沿着登记路径的移动而使本车辆停泊于登记泊车位置的控制”作为泊车辅助控制来执行的模式。前者的控制通过ECU10执行驱动控制、制动控制、转向控制和变速切换控制来进行。后者的控制通过ECU10执行驱动控制、制动控制、转向控制和变速切换控制中的至少一方、且驾驶员执行剩余的驾驶操作(例如，变速杆的操作)来进行。在本实施方式中，例示ECU10执行前者的控制作为泊车辅助控制的情况。

(登记模式)

首先，参照图4至图6B对登记模式进行说明。图4是表示登记模式时的ECU10的CPU的处理流程的流程图。图5是例示登记驾驶员驾驶本车辆V从位置P1到位置P3时的路径R的场景的图。如图5所示，位置P3位于驾驶员自己家的停车场PL内。位置P1位于与位置P3相距较远的位置。在自己家的入口附近设置有6个杆子31至36。在本例中，驾驶员准备通过使本车辆V从位置P1前进到位置P2并从位置P2后退到位置P3而并排停泊于位置P3(参照虚线)。

当驾驶员在位置P1(即，希望开始路径登记的位置(以下，称为“登记开始位置”。))处使本车辆V停止的状态下按下启动开关14时，登记模式启动，由此，在图4的步骤400中登记模式开始。登记模式开始时，CPU在显示器25a显示登记开始按钮(图略)。接着，CPU使处理进入步骤405，判定登记开始按钮是否被驾驶员触碰。在登记开始按钮没被触碰的情况下(步骤405：否)，CPU使处理回到步骤405。另一方面，在登记开始按钮被触碰了的情况下(步骤405：是)，CPU使处理进入步骤410而开始进行路径的登记处理。此外，CPU也可以构成为以由驾驶员发出的语音指示(例如“开始登记”这一语音指示)代替登记开始按钮被触碰为契机而使处理进入步骤410。

在步骤410中，CPU基于从GPS接收机16发送的GPS信号，运算本车辆V在登记开始位置处的绝对位置(纬度和经度)以及方位。本车辆V的方位可以通过对绝对位置进行时间微分来运算。以下，将基于GPS信号运算出的本车辆V的绝对位置和方位分别称为“GPS位置”和“GPS方位”。CPU将登记开始位置的GPS位置和GPS方位存储于ECU10的RAM(以下，将ECU10的RAM简称为“RAM”。)。此外，严格来说，CPU在点火开关处于导通状态的期间内常态运算GPS位置。而且，使得保持在步骤405中登记开始按钮被触碰的时间点的GPS方位(存储于RAM)。

接着，CPU使处理进入步骤415，设定坐标系。具体而言，CPU在位置P1内的任意位置(在本实施方式中为本车辆V的车宽方向中央)设定原点O，以车宽右侧方向成为+x方向的方式设定x轴并且以前后轴方向(与车宽方向正交的方向)上的前方成为+y方向的方式设定y轴(参照图5)。

接下来，CPU使处理进入步骤420，取得登记开始位置处的周围的特征点信息。特征点信息是包含特征点F的位置坐标和浓淡信息等的信息。特征点信息的取得方法是周知的，因此，以下仅进行简单说明(关于详情，参照日本特开2021-062684)。

首先，CPU使用从摄像头传感器11发送的图像数据生成俯瞰图像数据(将图像数据转换为从俯瞰方向观察时的图像而得到的图像数据)。接着，CPU基于俯瞰图像数据生成俯瞰图像。即，CPU基于使用前方图像数据和后方图像数据分别生成的前方俯瞰图像数据和后方俯瞰图像数据，分别生成前方俯瞰图像和后方俯瞰图像。另外，CPU基于使用右侧方图像数据和左侧方图像数据分别生成的右侧方俯瞰图像数据和左侧方俯瞰图像数据，分别生成右侧方俯瞰图像和左侧方俯瞰图像。图6A是表示与在登记开始位置处生成的俯瞰图像对应的路面上的拍摄范围41至44的图。拍摄范围41至44分别对应于前方俯瞰图像、后方俯瞰图像、右侧方俯瞰图像和左侧方俯瞰图像。拍摄范围41至44均具有长方形形状，其大小彼此相等。

生成俯瞰图像后，CPU通过对这些俯瞰图像进行图像解析而提取特征点F。在此，特征点F是包含亮度变化较大的部分的正方形形状的微小的图像(例如，一条边为20个像素的正方形图像)。在图6A的例子中，CPU从前方俯瞰图像中提取4个特征点F，从后方俯瞰图像中提取3个特征点F，从右侧方俯瞰图像中提取3个特征点F，从左侧方俯瞰图像中提取4个特征点F。之后，CPU运算各特征点F的位置坐标和浓淡信息等，由此取得特征点信息。此外，由于上述俯瞰图像是用于特定用途(特征点的提取和检测)的图像，因此以下也将上述俯瞰图像称为“特定俯瞰图像”。特定俯瞰图像不同于上述的显示用的俯瞰图像。以上是对于特征点信息的取得方法的说明。

CPU将像这样取得的登记开始位置处的周围的特征点信息存储于RAM。

接着，CPU并行地进行步骤425至步骤440的处理和步骤445至步骤455的处理。以下，依次说明。CPU使处理进入步骤425后，判定本车辆V的行驶距离是否达到距离d1。在此，行驶距离可以基于车轮的旋转量来运算。车轮的旋转量可以基于从车速传感器15发送的信号来运算。在本实施方式中，距离d1设定为1[cm]，但不限于该值。

在行驶距离未达到距离d1的情况下(步骤425：否)，CPU使处理回到步骤425。另一方面，在行驶距离达到距离d1的情况下(步骤425：是)，CPU使处理进入步骤430。

在步骤430中，CPU基于转向轮的转向角和车轮的旋转量，运算本车辆V的位置坐标。此外，转向轮的转向角可以基于驾驶员对方向盘(图略)的操舵操作量(例如，操舵角、操舵转矩和操舵角速度)来运算。CPU将本车辆V的位置坐标存储于RAM。

接下来，CPU进入步骤435，基于从第1超声波传感器12和第2超声波传感器13发送的立体物信息，运算检测到的立体物(在图5的例子中，例如为杆子31至36)的位置坐标(换言之是将以本车辆V为基准的立体物的位置转换为以原点O为基准的位置坐标)。CPU将立体物的位置坐标存储于RAM。

之后，CPU进入步骤440，基于从未图示的档位传感器发送的信号，判定变速杆的档位是否为“P”。在档位不是“P”的情况下(步骤440：否)，CPU使处理回到步骤425。此外，“档位不是‘P’”意味着驾驶员正在朝向泊车位置驾驶本车辆V。另一方面，在档位变为“P”的情况下(步骤440：是)，CPU使处理进入步骤460(后述)。此外，“档位变为‘P’”意味着本车辆V到达泊车位置(在图5的例子中为位置P3)而驾驶员将变速杆切换成了“P”。

与此相对，CPU进入步骤445后，判定本车辆V的行驶距离是否达到距离d2。在本实施方式中，距离d2设定为1至5[m]的范围内的预定值，但不限于该范围内的值。

在行驶距离未达到距离d2的情况下(步骤445：否)，CPU使处理回到步骤445。另一方面，在行驶距离达到距离d2的情况下(步骤445：是)，CPU使处理进入步骤450。

在步骤450中，CPU取得当前位置处的周围的特征点信息。即，CPU与步骤420的处理同样地，基于使用图像数据生成的俯瞰图像数据，生成特定俯瞰图像。而且，从该特定俯瞰图像中提取特征点F以取得特征点信息。在步骤450中生成的特定俯瞰图像的拍摄范围与步骤420中的拍摄范围41至44(参照图6A)相等。CPU将当前位置处的周围的特征点信息存储于RAM。

之后，CPU进入步骤455，判定变速杆的档位是否为“P”。在档位不是“P”的情况下(步骤455：否)，CPU使处理回到步骤445。另一方面，在档位变为“P”的情况下(步骤455：是)，CPU使处理进入步骤460。

在步骤460中，CPU取得泊车位置处的周围的特征点信息。即，CPU与步骤420以及步骤450的处理同样地，基于使用图像数据生成的俯瞰图像数据，生成特定俯瞰图像。而且，从该特定俯瞰图像中提取特征点F以取得特征点信息。但是，在步骤460中，CPU构成为生成比在步骤420以及步骤450中生成的特定俯瞰图像大的特定俯瞰图像。图6B是表示与在泊车位置处生成的特定俯瞰图像对应的路面上的拍摄范围41L至44L的图。如图6B所示，拍摄范围41L至44L均具有长方形形状，其大小彼此相等，但是比拍摄范围41至44(参照图6A)大。根据该构成，CPU能够从更大的范围提取特征点F，因此能够提取更多的特征点F的可能性增大(参照图6B)。其结果，能够在后述的步骤465中更高精度地登记泊车位置。CPU将泊车位置处的周围的特征点信息存储于RAM。

接着，CPU使处理进入步骤465，将登记开始位置的GPS位置和GPS方位作为登记GPS位置和登记GPS方位存储(登记)于ECU10的ROM。除此之外，CPU将本车辆V的位置坐标群(从原点O经由点Ps到点Pr的路径R上的位置坐标群)作为登记路径Rreg存储(登记)于ROM。再者，CPU将特征点信息和立体物的位置坐标(群)存储(登记)于ROM。此时，CPU将该立体物作为登记立体物进行登记。此外，将登记开始位置的周围的特征点信息进行登记，与将登记开始位置进行登记同义，将泊车位置的周围的特征点信息进行登记，与将泊车位置进行登记同义。以下，将像这样登记的泊车位置称为“登记泊车位置”。通过步骤465的处理，登记路径Rreg及其周围的特征点信息以及立体物的位置坐标(群)与登记GPS位置和登记GPS方位一起存储于ROM。此外，存储于ROM的这些要素与登记泊车位置相关联地集中登记。由此，即使在第1实施装置构成为能够登记多个泊车位置的情况下，也能够按每个登记泊车位置登记这些要素。结束步骤465的处理后，CPU进入步骤495而结束路径R的登记处理。

在本实施方式中，原点O设定在登记开始位置(在图5的例子中为位置P1)的内部，但不限于该构成，原点O也可以设定在登记开始位置的外部。在该情况下，在步骤420中，CPU可以构成为进一步进行运算本车辆V的位置坐标(换言之是路径R的起点)并存储于RAM的处理。

(泊车辅助模式)

接着，参照图7A至图11对泊车辅助模式进行说明。图7A和图7B是表示泊车辅助模式时的CPU的处理流程的流程图。图8是例示本车辆V以车速阈值以下的车速分别从位置Pa、位置Pb和位置Pc通过的场景的图(为了便于说明，以下将各场景依次称为“情形A”、“情形B”和“情形C”。)。在图8的例子中，作为登记路径Rreg而登记有路径R(参照图5)。

泊车辅助模式通过在登记模式下登记路径R而能够利用。泊车辅助模式在本车辆V以预定的车速阈值(例如，30[km/h])行驶的期间内一直维持在启动状态。因此，不需要用于启动泊车辅助模式的开关操作。换言之，当在本车辆V以车速阈值以下的车速行驶的期间内后述的开始条件(在判定为能够开始泊车辅助控制的情况下成立的条件)成立的情况下，CPU不管驾驶员是否表明了要利用泊车辅助控制的意图，都向驾驶员通知(提议)能够开始泊车辅助控制这一情况。

因此，当在登记有路径R的情况下车速变为车速阈值以下时，在图7A的步骤700中泊车辅助模式开始。泊车辅助模式开始时，CPU使处理进入步骤705，基于GPS信号运算当前位置处的GPS位置和GPS方位。此外，在由于某些原因而无法接收GPS信号的情况下，CPU使处理进入后述的步骤730。

接着，CPU使处理进入步骤710，基于在步骤705中运算出的GPS位置，判定本车辆V是否正在登记GPS位置的近处行驶(换言之是GPS位置相对于登记GPS位置的差量是否在预定的差量阈值以下)。该处理是因为仅在本车辆V正在登记GPS位置的近处行驶的情况下进行开始条件可否成立的判定就足够了而导入的。考虑到GPS信号的误差，差量阈值设定为较大的值。在本车辆V相对于登记GPS位置而在远处行驶的情况下(步骤710：否)，CPU使处理回到步骤705。另一方面，在本车辆V正在登记GPS位置的近处行驶的情况下(步骤710：是)，CPU使处理进入步骤715。在图8的例子中，对于情形A至C的所有情况，在步骤710中均判定为“是”。

在步骤715中，CPU运算在步骤705中运算出的GPS方位相对于登记GPS方位的差量。

接下来，CPU使处理进入步骤720，基于使用从摄像头传感器11发送的图像数据生成的俯瞰图像数据，生成特定俯瞰图像。除此之外，CPU取得从第1超声波传感器12和第2超声波传感器13发送的立体物信息所包含的立体物(在图8的例子中，例如为杆子31至36)的位置(相对于本车辆V的相对位置)。

接着，CPU进入步骤725，基于在步骤715中运算出的方位的差量，修正在步骤720中生成的特定俯瞰图像以及所取得的立体物的位置。具体而言，使特定俯瞰图像以及立体物的位置分别旋转方位的差量。

之后，CPU进入步骤730，判定是否检测到特征点F和/或登记立体物。具体而言，CPU通过对在步骤725中修正后的特定俯瞰图像进行模板匹配来搜索特征点F。模板匹配是指从预定的图像中搜索与模板图像的相似度高的图像的周知的处理。CPU将各特征点F作为模板图像，基于其浓淡信息，在修正后的特定俯瞰图像的整个区域内进行模板匹配。在修正后的特定俯瞰图像中含有相似度在预定的相似度阈值以上的图像的情况下，CPU判定为从该特定俯瞰图像中检测到了特征点F。另外，CPU从登记立体物的位置坐标(群)中，搜索立体物的分布状态与在步骤725中修正后的立体物的位置(群)一致的(即，一致度在预定的一致度阈值以上的)位置坐标(群)。在存在一致度在一致度阈值以上的位置坐标(群)的情况下，CPU判定为检测到了登记立体物。此外，在第1超声波传感器12和第2超声波传感器13构成为能够取得立体物的形状的情况下，CPU也可以将立体物的形状考虑在内进行登记立体物的检测。

在像这样检测到特征点F和/或登记立体物的情况下(步骤730：是)，CPU使处理进入步骤735。另一方面，在既没有检测到特征点F也没有检测到登记立体物的情况下(步骤730：否)，CPU使处理回到步骤705。由于GPS信号可能包含误差，因此有时即使在步骤710中判定为“是”的情况下，实际上本车辆V也没有位于登记GPS位置的近处。在这种情况下，CPU在步骤730中判定为“否”。在图8的例子中，对于情形A至C的所有情况，在步骤730中均判定为“是”。

在步骤735中，CPU从ROM中读出在步骤730中检测到的特征点F和/或登记立体物的位置坐标，基于该位置坐标运算登记路径Rreg。

接着，CPU使处理进入图7B的步骤740，判定泊车辅助控制的开始条件是否成立。开始条件是在当前时刻能够开始泊车辅助控制的情况下成立的条件。具体而言，CPU基于本车辆V相对于检测到的特征点F和/或登记立体物的相对位置，运算本车辆V相对于登记路径Rreg的相对位置，并基于运算结果判定本车辆V是否位于登记路径Rreg上。在此，“本车辆V位于登记路径Rreg上”意味着在平面视图中本车辆V的车身的至少一部分与登记路径Rreg相重叠。泊车辅助控制在当前时刻本车辆V不位于登记路径Rreg上的情况下无法开始。因此，在本车辆V位于登记路径Rreg上的情况下(步骤740：是)，CPU判定为开始条件有可能成立而使处理进入步骤745。另一方面，在本车辆V不位于登记路径Rreg上的情况下(步骤740：否)，CPU判定为开始条件不成立而使处理进入后述的步骤770。

在图8的例子中，在情形A和B下，本车辆V位于登记路径Rreg上，在情形C下，本车辆V从登记路径Rreg上脱离。因此，CPU对于情形A和B，在步骤740中判定为“是”，对于情形C，在步骤740中判定为“否”。

在步骤745中，CPU判定本车辆V能否沿着登记路径Rreg行进。具体而言，CPU基于本车辆V相对于检测到的特征点F和/或登记立体物的相对方位，运算本车辆V相对于登记路径Rreg的相对方位。而且，基于本车辆V相对于登记路径Rreg的相对位置(参照步骤740)和相对方位，判定本车辆V在维持了当前的行驶状态的情况下能否沿着登记路径Rreg行进。泊车辅助控制在本车辆V能够沿着登记路径Rreg行进的情况下能够开始。因此，在能够行进的情况下(步骤745：是)，CPU判定为开始条件成立而使处理进入步骤750。另一方面，在不能行进的情况下(步骤745：否)，CPU判定为开始条件不成立而使处理进入后述的步骤765。

在图8的例子中，在情形A下，本车辆V位于登记路径Rreg上、且其行进方向与登记路径Rreg的延伸方向完全一致。另一方面，在情形B下，虽然本车辆V位于登记路径Rreg上，但是其行进方向从登记路径Rreg的延伸方向大幅偏离。因此，CPU对于情形A，在步骤745中判定为“是”(即，判定为开始条件成立)，对于情形B，在步骤745中判定为“否”(即，判定为开始条件不成立)。

在步骤750中，CPU通过在显示器25a中进行各种显示而向驾驶员通知开始条件成立这一情况。参照图9具体进行说明。图9是表示情形A下的显示器25a的显示图像的图。如图9所示，在显示器25a的显示区域AL内显示有行进方向图像I1以及消息M1和M2，在显示区域AR内显示有俯瞰图像I2和开始按钮B(对于图10以后的显示器25a，省略显示区域AL和AR的标号的记载。)。

在行进方向图像I1上重叠显示有可开始辅助区域R1。图9的例子中的可开始辅助区域R1是表示能够开始泊车辅助控制的区间(第1区间)的至少一部分的区域，显示为包含登记路径Rreg、且在与登记路径Rreg正交的方向上具有预定宽度的区域。在图9的例子中，登记路径Rreg中的与当前的档位(即“D”)对应的部分(即，本车辆V通过泊车辅助控制前进的部分)被显示为区域R1。

消息M1是关于能否开始泊车辅助控制的消息。在图9的例子中，开始条件成立，能够立即(即，在当前位置上)开始泊车辅助控制。因此，作为消息M1，显示“可开始辅助”这一消息(可开始辅助消息)。消息M2是表示提醒驾驶员注意的消息。在本说明书中，作为消息M2，显示“请直接对车辆周边进行确认”这一消息(对于图10以后的显示器25a，省略关于消息M2的说明)。

在俯瞰图像I2中重叠显示有可开始辅助区域R1。区域R1的显示模式在行进方向图像I1和俯瞰图像I2中是共通的。即，显示于俯瞰图像I2的区域R1也显示为登记路径Rreg中的与当前的档位对应的部分的区域。此外，俯瞰图像I2中的本车辆V的车辆图像的显示倍率固定，车辆图像的位置固定于俯瞰图像I2的中央。因此，在行进方向图像I1和俯瞰图像I2中显示的区域R1的显示范围不一定一致。

开始按钮B是在开始泊车辅助控制时由驾驶员按下(操作)的按钮。在图9的例子中，由于开始条件成立，因此开始按钮B以可操作的模式显示。

如此，CPU在步骤750中，在显示器25a上显示可开始辅助区域R1、可开始辅助消息以及开始按钮B(可操作模式)。

接着，CPU使处理进入步骤755，判定开始按钮B是否被按下。在开始按钮B没被按下的情况下(步骤755：否)，CPU判定为驾驶员不希望开始泊车辅助控制，使处理回到步骤705。另一方面，在开始按钮B被按下的情况下(步骤755：是)，CPU判定为驾驶员希望开始泊车辅助控制，使处理进入步骤760。

在步骤760中，CPU沿着登记路径Rreg开始泊车辅助控制。之后，CPU进入步骤795而结束处理。

另一方面，在步骤745中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤765，通过在显示器25a中进行各种显示而向驾驶员通知开始条件不成立这一情况。参照图10具体进行说明。图10是表示情形B下的显示器25a的显示图像的图。在图10的例子中，开始条件不成立，不能开始泊车辅助控制。即，不存在可开始辅助区域R1。因此，行进方向图像I1和俯瞰图像I2中不显示区域R1。另外，作为消息M1，显示“不可辅助”这一消息(不可辅助消息)。除此之外，也不显示开始按钮B。

如此，在步骤765中，CPU在显示器25a中显示不可辅助消息，另一方面，隐藏开始按钮B。之后，CPU使处理回到步骤705。

与此相对，在步骤740中判定为“否”的情况下，CPU使处理进入步骤770，判定泊车辅助控制的汇合条件是否成立。汇合条件是虽然在当前时刻不能开始泊车辅助控制但是通过驾驶员的驾驶操作本车辆V能够与登记路径Rreg汇合的可能性高的情况下成立的条件。具体而言，CPU基于本车辆V相对于登记路径Rreg的相对位置和相对方位，判定在假设本车辆V被适当驾驶操作了的情况下能否与登记路径Rreg汇合。在能够汇合的情况下(步骤770：是)，CPU判定为汇合条件成立，使处理进入步骤775。另一方面，在不能汇合的情况下(步骤770：否)，CPU判定为汇合条件不成立，使处理进入步骤765。步骤765的处理如上所述。

在图8的例子中，在情形C下，本车辆V不位于登记路径Rreg上(开始条件不成立)，但是如果驾驶员使本车辆V一边前进一边向右转弯，则本车辆V能够与登记路径Rreg汇合的可能性高。因此，CPU对于情形C，在步骤770中判定为“是”(即，判定为汇合条件成立。)。

在步骤775中，CPU通过在显示器25a中进行各种显示而向驾驶员通知汇合条件成立这一情况。参照图11具体进行说明。图11是表示情形C下的显示器25a的显示图像的图。如图11所示，在行进方向图像I1中重叠显示有可开始辅助区域R2。图11的例子中的可开始辅助区域R2是包含能够与登记路径Rreg汇合的区间(第2区间)的区域，与图9的例子同样，显示为包含登记路径Rreg、且在与登记路径Rreg正交的方向上具有预定宽度的区域。该区域R2是本车辆V通过泊车辅助控制进行后退的部分。即，在图11的例子中，CPU不管当前的档位(即“D”)如何，都将登记路径Rreg中的包含本车辆V能够汇合的区间(第2区间)的部分显示为区域R2。

另外，作为消息M1，显示关于使本车辆V向可开始辅助区域R2(严格来说是登记路径Rreg)汇合所需的驾驶操作的建议。在图11的例子中，显示“向右转弯进入显示区域则能够开始辅助”这一消息(建议消息)。

在俯瞰图像I2中重叠显示有可开始辅助区域R2。区域R2的显示模式在行进方向图像I1和俯瞰图像I2中是共通的。另外，在图11的例子中，由于开始条件不成立，因此开始按钮B以不可操作的模式显示。此外，由于虽然在当前时刻无法立即开始泊车辅助控制，但是如果本车辆V能够与区域R2汇合，则该控制能够立即开始(开始按钮B变为可操作)，因此开始按钮B不是隐藏而是特意以不可操作的模式显示。

如此，在步骤775中，CPU在显示器25a中显示可开始辅助区域R2、建议消息以及开始按钮B(不可操作模式)。

之后，CPU使处理回到步骤705。通过驾驶员的驾驶操作，本车辆V与登记路径Rreg汇合后，CPU在步骤740和步骤745中分别判定为“是”(判定为开始条件成立)，并使处理进入步骤750。

如上所述，在第1实施装置中，在开始条件成立的情况下，在显示器25a中显示可开始辅助区域R1。由此，驾驶员能够在视觉上识别能够开始泊车辅助控制的区域。因此，驾驶员能够容易地识别能够开始泊车辅助控制的状态会持续到何时。根据该构成，能够大幅降低驾驶员没注意到就通过了能够进行泊车辅助控制的区间的可能性。另外，能够在使车辆移动到能够开始泊车辅助控制的区间中的驾驶员易停车的地点后开始进行泊车辅助控制。其结果，能够显著提高泊车辅助控制的便利性。

除此之外，在第1实施装置中，除了登记开始位置的周围的特征点和立体物的位置之外，还登记路径的周围的特征点和立体物的位置。更详细而言，将这些特征点和立体物的位置转换为相对于基准点的位置坐标而登记。因此，即使从登记路径的中途，也能够开始泊车辅助控制，泊车辅助控制的便利性进一步提高。

另外，在第1实施装置中，在汇合条件成立的情况下，在显示器25a中显示可开始辅助区域R2。由此，驾驶员能够在视觉上识别只要驾驶本车辆V以使得与该区域R2汇合就能够开始泊车辅助控制这一情况。根据该构成，能够利用泊车辅助控制的情况增多，该控制的便利性更进一步提高。

再者，在本实施方式中，在汇合条件成立的情况下，在显示器25a中显示建议消息。通过基于建议消息驾驶本车辆V，驾驶员能够适当地使本车辆V向登记路径Rreg汇合(即，能够降低从相反方向向登记路径Rreg汇合的可能性。)。

此外，在开始条件成立的情况下显示于显示器25a的可开始辅助区域R1的显示模式不限于图9所示的显示模式。例如，如图12所示，第1实施装置也可以构成为，不管当前的档位如何，都将登记路径Rreg整体(即，本车辆V通过泊车辅助控制前进的部分和后退的部分)显示为区域R1。或者，如图13所示，第1实施装置也可以构成为，仅将登记开始位置的周围显示为区域R1。

(第2实施方式)

接着，对第2实施方式涉及的泊车辅助装置(以下，也称为“第2实施装置”。)进行说明。在第2实施方式中，对与第1实施方式的构成要素相同的构成要素赋予同一标号。这对于后述的第3实施方式以及第4实施方式也是同样的。

第2实施装置与第1实施装置的不同之处在于，以箭头(记号)的形态而非区域的形态将登记路径Rreg显示于显示器25a。图14是例示本车辆V以车速阈值以下的车速分别从位置Pa和位置Pc通过的场景的图(为了便于说明，以下将各场景依次称为“情形D”和“情形E”。)。在图14的例子中，作为登记路径Rreg而登记有路径R(参照图5)。对于情形D，开始条件成立，对于情形E，汇合条件成立。

CPU在开始条件成立的情况下(图7B的步骤745：是)，进行以下处理以代替步骤750的处理。

·可开始辅助箭头显示

·可开始辅助消息显示

·开始按钮显示(可操作模式)

参照图15，具体说明。图15是表示情形D下的显示器25a的显示图像的图。如图15所示，在行进方向图像I1中显示有可开始辅助箭头A1。图15的例子中的可开始辅助箭头A1是表示能够开始泊车辅助控制的区间(第1区间)的至少一部分的箭头，配置在登记路径Rreg上。箭头A1的朝向表示本车辆V的行进方向。在行进方向图像I1中显示有箭头A1的范围对应于图14中的区间S1(参照粗线)。此外，显示箭头A1的范围不限于此。然而，在登记路径Rreg包含本车辆V前进的部分和后退的部分的情况下，仅将与本车辆V重叠的部分对应的登记路径Rreg(在图14的例子中是从原点O到点Ps的登记路径Rreg)显示为箭头A1(参照图15)。另外，作为消息M1，显示“可开始辅助”这一消息。

在俯瞰图像I2中重叠显示有可开始辅助箭头A1。箭头A1的显示模式在行进方向图像I1和俯瞰图像I2中是共通的。另外，开始按钮B以可操作的模式显示。

如此，CPU在开始条件成立的情况下，在显示器25a中显示可开始辅助箭头A1、可开始辅助消息以及开始按钮B(可操作模式)。

另外，CPU在汇合条件成立的情况下(图7B的步骤770：是)，进行以下处理以代替步骤775的处理。

·可开始辅助箭头显示

·建议消息显示

·开始按钮显示(不可操作模式)

参照图16具体进行说明。图16是表示情形E下的显示器25a的显示图像的图。如图16所示，在行进方向图像I1中重叠显示有可开始辅助箭头A2。图16的例子中的可开始辅助箭头A2是包含能够与登记路径Rreg汇合的区间(第2区间)的箭头，与图15的例子同样，配置在登记路径Rreg上。箭头A2的朝向表示本车辆V在汇合时应该前进的行进方向。在行进方向图像I1中显示有箭头A2的范围对应于图14中的区间S2(参照粗线)。此外，显示箭头A2的范围不限于此。

另外，作为消息M1，显示关于使本车辆V向可开始辅助箭头A2的朝向汇合所需的驾驶操作的建议。在图16的例子中，显示“使车辆按照箭头移动则能够开始辅助”这一消息(建议消息)。

在俯瞰图像I2中重叠显示有可开始辅助箭头A2。箭头A2的显示模式在行进方向图像I1和俯瞰图像I2中是共通的。另外，开始按钮B以不可操作的模式显示。

如此，CPU在汇合条件成立的情况下，在显示器25a中显示可开始辅助箭头A2、建议消息以及开始按钮B(不可操作模式)。

根据第2实施装置，能够起到与第1实施装置同样的作用效果。除此之外，在第2实施装置中，由于在开始条件成立的情况下显示可开始辅助箭头A1，因此驾驶员能够适当地掌握本车辆V的行进方向。另外，由于在汇合条件成立的情况下显示可开始辅助箭头A2，因此驾驶员能够掌握向哪个方向驾驶(移动)本车辆V为好，作为结果，能够更适当地使本车辆V向登记路径Rreg汇合。此外，显示于显示器25a的登记路径Rreg的显示形态不限于箭头A1或者A2，例如也可以将表示车辆的图形显示在登记路径Rreg上。该图形例如也可以多个连续地或者隔开间隔地配置在登记路径Rreg上。该车辆图形的朝向可以构成为，在开始条件成立时表示本车辆V的行进方向，在汇合条件成立时表示本车辆V在汇合时应该前进的行进方向。根据该构成，也能够起到与第2实施装置同样的作用效果。

(第3实施方式)

接着，对第3实施方式涉及的泊车辅助装置(以下，也称为“第3实施装置”。)进行说明。第3实施装置与第1实施方式和第2实施方式的不同之处在于，在开始条件成立的情况下，将“从当前位置到开始条件变为不成立的位置为止的剩余距离dr”作为能够开始泊车辅助控制的区间显示于显示器25a，取代以区域的形态显示登记路径Rreg。除此之外，第3实施装置与第1实施方式和第2实施方式的不同之处在于，在开始条件不成立的情况下不判定汇合条件可否成立。

在第3实施方式中，CPU按照图17所示的流程图以代替图7B所示的流程图，执行处理。但是，对与图7B的流程图的处理相同的处理赋予同一步骤编号。

在图7A的步骤735中运算登记路径Rreg后，CPU使处理进入图17的步骤1700，判定本车辆V是否位于登记路径Rreg上。在本车辆V位于登记路径Rreg上的情况下(步骤1700：是)，CPU判定为开始条件有可能成立而使处理进入步骤1710。另一方面，在本车辆V不位于登记路径Rreg上的情况下(步骤1700：否)，CPU判定为开始条件不成立而使处理进入后述的步骤1750。

在步骤1710中，CPU判定本车辆V能否沿着登记路径Rreg行进。在能够行进的情况下(步骤1710：是)，CPU判定为开始条件成立，使处理进入步骤1720。另一方面，在不能行进的情况下(步骤1710：否)，CPU判定为开始条件不成立而使处理进入步骤1750。

在步骤1720中，CPU通过在显示器25a中进行各种显示而向驾驶员通知开始条件成立这一情况。参照图18具体进行说明。如图18所示，在行进方向图像I1中，作为剩余距离dr，显示有“剩余3米”这一词句。剩余距离dr是指，在开始条件成立的情况下，假设本车辆V沿着当前的行进方向继续直行时从当前位置到开始条件变为不成立的位置为止的距离。另外，作为消息M1，显示“可开始辅助”这一消息。再者，在俯瞰图像I2中，以可操作的模式显示有开始按钮B。

如此，在步骤1720中，CPU在显示器25a中显示剩余距离dr、可开始辅助消息以及开始按钮B(可操作模式)。

之后的处理如在第1实施方式和第2实施方式中所述。与此相对，在步骤1750中，CPU在显示器25a中显示不可辅助消息，另一方面，隐藏开始按钮B(参照图10)。即，在本实施方式中，在判定为本车辆V不位于登记路径Rreg上的情况下，不判定汇合条件可否成立，而判定为不能开始泊车辅助控制。

根据第3实施装置，驾驶员通过确认显示于显示器25a的剩余距离dr，能够在视觉上识别能够开始泊车辅助控制的区间(第1区间)。因此，驾驶员能够容易地识别能够开始泊车辅助控制的状态会持续到何时。

(第4实施方式)

接着，对第4实施方式涉及的泊车辅助装置(以下，也称为“第4实施装置”。)进行说明。如图19所示，第4实施装置的ECU110除了第1实施装置至第3实施装置的ECU10所具备的要素之外，还具备能够输出预定语音的语音输出装置126。ECU110控制语音输出装置126。

第4实施装置与第3实施装置的不同之处在于，将与剩余距离dr相应的语音作为能够开始泊车辅助控制的区间来输出。CPU在开始条件成立的情况下(图17的步骤1710：是)，进行以下处理以代替步骤1720的处理。

·与剩余距离dr相应的语音输出

·可开始辅助消息显示

·开始按钮显示(可操作模式)

具体而言，装置126能够反复输出“哔哔”这一声音。CPU控制装置126以使得“哔哔”这一声音的间隔随着剩余距离dr变短而缩短。此外，在本实施方式中，如图20所示，也在显示器25a中显示行进方向图像I1、消息M1和M2以及俯瞰图像I2(包含开始按钮B)。

如此，CPU在开始条件成立的情况下，使语音输出装置126输出与剩余距离dr相应的语音，并且在显示器25a中显示可开始辅助消息以及开始按钮B(可操作模式)。

根据该构成，驾驶员通过听取从语音输出装置输出的语音(与剩余距离相应的语音)，能够在听觉上识别能够开始泊车辅助控制的区间(第1区间)。具体而言，驾驶员能够基于声音的间隔掌握剩余距离dr。因此，驾驶员能够容易地识别能够开始泊车辅助控制的状态会持续到何时。

以上，对实施方式涉及的泊车辅助装置进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式，只要不脱离本发明的目的，就可以进行各种变更。

例如，本发明也可以应用于代客泊车。另外，泊车的种类不限于并排泊车，也可以是纵向泊车。再者，ECU10(或者ECU110)也可以构成为不使用GPS信号而进行泊车辅助控制。除此之外，在汇合条件成立的情况下，也可以代替建议消息的显示，或者除此之外，通过语音向驾驶员通知建议消息。

另外，本发明也可以应用于通过自动驾驶控制来行驶的车辆(所谓的自动驾驶车辆)。

Claims (8)

1.一种泊车辅助装置，具备：

拍摄装置，能够拍摄车辆的周围以取得图像信息；

立体物信息取得装置，能够取得包含存在于所述车辆的周围的立体物的位置的立体物信息；以及

控制单元，能够预先将所述车辆的驾驶员驾驶了所述车辆从预定的开始位置到预定的泊车位置时的路径登记为登记路径，执行包括使所述车辆沿着所述登记路径自动移动并停泊于所述泊车位置的控制的泊车辅助控制，

所述控制单元构成为，

在所述驾驶员驾驶所述车辆从所述开始位置到所述泊车位置的期间内，每当所述车辆行驶预定距离时，从基于所述图像信息生成的俯瞰图像中提取路面的特征点，取得所述立体物信息所包含的所述立体物的位置，运算所述车辆相对于所述开始位置的相对位置，

将所述车辆相对于预定的基准点的所述相对位置的位置坐标群与所述特征点相对于所述基准点的位置坐标和所述立体物相对于所述基准点的位置坐标一起作为所述登记路径登记于存储装置，

当在所述登记路径的附近，基于所述俯瞰图像和所述立体物信息检测到所登记的所述特征点和/或所述立体物的情况下，基于该特征点的位置坐标和/或该立体物的位置坐标运算所述登记路径，

在基于所述车辆相对于所述登记路径的相对位置和相对方位判定为能够开始所述泊车辅助控制的情况下成立的开始条件成立时，将能够开始所述泊车辅助控制的第1区间通过显示或者语音通知给所述驾驶员。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面，

所述控制单元构成为，所述开始条件成立的情况下，将所述第1区间作为包含所述登记路径的区域、或者在所述登记路径上表示所述车辆的行进方向的记号或图形显示于所述显示画面。

3.根据权利要求1或2所述的泊车辅助装置，

所述控制单元构成为，当在所述开始条件不成立的情况下基于所述车辆相对于所述登记路径的所述相对位置和所述相对方位判定为所述车辆能够与所述登记路径汇合时成立的汇合条件成立时，至少将能够与所述登记路径汇合的第2区间通过显示通知给所述驾驶员。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助装置，

所述控制单元构成为，在所述汇合条件成立的情况下，通过显示或者语音进行关于向所述第2区间汇合所需的驾驶操作的建议。

5.根据权利要求3所述的泊车辅助装置，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面，

所述控制单元构成为，在所述汇合条件成立的情况下，将所述第2区间作为包含所述登记路径的区域、或者在所述登记路径上表示所述车辆的行进方向的记号或图形显示于所述显示画面。

6.根据权利要求4所述的泊车辅助装置，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面，

所述控制单元构成为，在所述汇合条件成立的情况下，将所述第2区间作为包含所述登记路径的区域、或者在所述登记路径上表示所述车辆的行进方向的记号或图形显示于所述显示画面。

7.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

还在所述驾驶员能够视认的位置具备显示画面，

所述控制单元构成为，在所述开始条件成立的情况下，将剩余距离作为所述第1区间显示于所述显示画面，所述剩余距离是假设所述车辆沿着当前的行进方向继续直行时从当前位置到所述开始条件变为不成立的位置为止的距离。

8.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

还具备能够输出预定语音的语音输出装置，

所述控制单元构成为，在所述开始条件成立的情况下，使所述语音输出装置输出与剩余距离相应的语音来作为所述第1区间，所述剩余距离是假设所述车辆沿着当前的行进方向继续直行时从当前位置到所述开始条件变为不成立的位置为止的距离。