JP2018130994A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】目標駐車位置の設定精度を、従来よりも向上すること。【解決手段】駐車支援装置１００は、自車両ＶＭに搭載されることで、駐車車両ＰＶに隣接する駐車スペースＰＳへの自車両ＶＭの駐車を支援するように構成されている。この駐車支援装置１００は、種別判定部１６１と、目標位置設定部１６２とを備えている。種別判定部１６１は、駐車車両ＶＭの外形又は外観に関する認識結果に基づいて、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＶＭの車両種別を判定する。目標位置設定部１６２は、種別判定部１６１により判定された、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＶＭの車両種別に基づいて、駐車スペースＰＳ内における自車両ＶＭの目標駐車位置ＴＰを設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

駐車スペースへの自車両の駐車を支援する装置として、例えば、特許文献１に記載の駐車支援装置が知られている。特許文献１に記載の駐車支援装置は、超音波センサ等の測距センサを用いて仮駐車位置（即ち仮の目標駐車位置）を決定し、仮駐車位置に到達するための駐車経路を決定し、決定した駐車経路に沿って駐車支援処理を実行する。仮駐車位置は、並列駐車の場合、例えば、自車両の前端が、隣接する駐車車両の通路側端面と一致するように決定される。

特開２０１４−７６６９６号公報

この種の装置に関しては、目標駐車位置の精度の点で、まだまだ改善の余地がある。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。

請求項１に記載の駐車支援装置（１００）は、自車両（ＶＭ）に搭載されることで、駐車車両（ＰＶ１，ＰＶ２）に隣接する駐車スペース（ＰＳ）への前記自車両の駐車を支援するように構成されている。

この駐車支援装置は、
前記駐車車両の外形又は外観に関する認識結果に基づいて、前記駐車車両の車両種別を判定する、種別判定部（１６１）と、
前記種別判定部により判定された前記車両種別に基づいて、前記駐車スペース内における前記自車両の目標駐車位置（ＴＰ）を設定する、目標位置設定部（１６２）と、
を備えている。

なお、上記及び特許請求の範囲欄における各手段に付された括弧付きの参照符号は、同手段と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

実施形態に係る駐車支援装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。 図１に示された駐車支援装置を搭載した自車両が並列駐車する様子を示す概略図である。 図１に示された駐車支援装置を搭載した自車両が縦列駐車する様子を示す概略図である。 図１に示された駐車支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例の一変形例を示すフローチャートである。 図１に示された駐車支援装置の動作例の一変形例を示すフローチャートである。 図４に示された目標駐車位置設定処理の一変形例を示すフローチャートである。 図４に示された目標駐車位置設定処理の他の変形例を示すフローチャートである。 図４に示された目標駐車位置設定処理のさらに他の変形例を示すフローチャートである。 図１に示された画像表示装置における目標駐車位置候補の表示例を示す概略図である。 図１に示された画像表示装置における目標駐車位置候補の表示例を示す概略図である。 図１に示された駐車支援装置の動作例の他の変形例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、実施形態に対して適用可能な各種の変更については、変形例として、一連の実施形態の説明の後に、まとめて説明する。

（構成）
まず、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照しつつ、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成について説明する。なお、自車両ＶＭとは、本実施形態に係る駐車支援装置１００を搭載した車両をいう。

以下、説明の簡略化のため、自車両ＶＭの、後退（即ちリバース）以外の走行用シフトポジションでの自走による進行可能方向を「車両進行方向」と称し、車両進行方向側を「前側」又は「前方」と称し、その反対側を「後側」又は「後方」と称する。また、右手系ＸＹＺ座標系におけるＸ軸正方向と自車両ＶＭの車両進行方向とを一致させ、同座標系におけるＺ軸正方向を重力作用方向と反対方向に設定した場合の、同座標系におけるＹ軸正方向側を「左側」又は「左方」と称し、その反対側を「右側」又は「右方」と称する。図２Ａ及び図２Ｂにおける前後左右の方向概念は、主として、自車両ＶＭを基準として表記される。

本実施形態に係る駐車支援装置１００は、自車両ＶＭに搭載されることで、駐車車両ＰＶに隣接する駐車スペースＰＳへの自車両ＶＭの駐車を支援するように構成されている。具体的には、駐車支援装置１００は、ＦＬ測距センサ１１１と、ＦＲ測距センサ１１２と、ＲＬ測距センサ１１３と、ＲＲ測距センサ１１４と、前方カメラ１２１と、後方カメラ１２２と、左方カメラ１２３と、右方カメラ１２４と、車速センサ１３１と、舵角センサ１３２と、シフトポジションセンサ１３３と、画像表示装置１４１と、音声出力装置１４２と、入力装置１４３と、トルク制御ＥＣＵ１５１と、制動制御ＥＣＵ１５２と、駐車支援ＥＣＵ１６０とを備えている。なお、ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。

測距センサとしての、ＦＬ測距センサ１１１、ＦＲ測距センサ１１２、ＲＬ測距センサ１１３、及びＲＲ測距センサ１１４は、探査波（例えば超音波）を自車両ＶＭの外側に向けて発信するとともに、自車両ＶＭの外側に存在する物体による探査波の反射に起因する受信波を受信するように設けられている。受信波は、自車両ＶＭと当該物体との距離に応じた強度を有する。

ＦＬ測距センサ１１１は、自車両ＶＭの車幅方向に沿って探査波を自車両ＶＭの左側に発信するように、自車両ＶＭの側面における左前部に装着されている。ＦＲ測距センサ１１２は、自車両ＶＭの車幅方向に沿って探査波を自車両ＶＭの右側に発信するように、自車両ＶＭの側面における右前部に装着されている。ＲＬ測距センサ１１３は、自車両ＶＭの車幅方向に沿って探査波を自車両ＶＭの左側に発信するように、自車両ＶＭの側面における左後部に装着されている。ＲＲ測距センサ１１４は、自車両ＶＭの車幅方向に沿って探査波を自車両ＶＭの右側に発信するように、自車両ＶＭの側面における右後部に装着されている。

撮像部としての、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、左方カメラ１２３、及び右方カメラ１２４は、ＣＣＤ等のイメージセンサを備えたデジタルカメラ装置であって、自車両ＶＭの周囲の画像に対応する画像情報を取得するように設けられている。

前方カメラ１２１は、自車両ＶＭの前方の画像に対応する画像情報を取得するように、自車両ＶＭの前面部に装着されている。後方カメラ１２２は、自車両ＶＭの後方の画像に対応する画像情報を取得するように、自車両ＶＭの後面部に装着されている。左方カメラ１２３は、自車両ＶＭの左方の画像に対応する画像情報を取得するように、自車両ＶＭにおける左側のドアミラーに装着されている。右方カメラ１２４は、自車両ＶＭの右方の画像に対応する画像情報を取得するように、自車両ＶＭにおける右側のドアミラーに装着されている。

車速センサ１３１は、自車両ＶＭの走行速度に対応する信号を発生して、駐車支援ＥＣＵ１６０に送信するように設けられている。舵角センサ１３２は、自車両ＶＭの操舵角に対応する信号を発生して、駐車支援ＥＣＵ１６０に送信するように設けられている。シフトポジションセンサ１３３は、自車両ＶＭのシフトポジションに対応する信号を発生して、駐車支援ＥＣＵ１６０に送信するように設けられている。車速センサ１３１、舵角センサ１３２、及びシフトポジションセンサ１３３の構成については既に周知であるので、本明細書においては、これらについての、これ以上の詳細については、説明を省略する。

画像表示装置１４１、音声出力装置１４２、及び入力装置１４３は、自車両ＶＭにおける車室内に配置されている。画像表示装置１４１は、液晶表示パネルであって、駐車支援ＥＣＵ１６０の制御下で、駐車支援動作に伴う画像表示を行うように設けられている。音声出力装置１４２は、スピーカ装置であって、駐車支援ＥＣＵ１６０の制御下で、駐車支援動作に伴う音声出力を行うように設けられている。入力装置１４３は、画像表示装置１４１に重畳されたタッチパネル、画像表示装置１４１の周囲に配置された操作スイッチ、運転席近傍に配置された音声マイク、等のうちの少なくともいずれか一つを含み、駐車支援動作に伴うユーザー入力を受け付けるように設けられている。

トルク制御ＥＣＵ１５１は、駐車支援ＥＣＵ１６０から受信した信号に基づいて不図示のインジェクタ等の動作を制御することで、駐車支援動作時に自車両ＶＭにおけるエンジン出力を制御するように設けられている。制動制御ＥＣＵ１５２は、駐車支援ＥＣＵ１６０から受信した信号に基づいて不図示のブレーキアクチュエータ等を駆動することで、駐車支援動作時に自車両ＶＭにおける制動力を制御するように設けられている。

駐車支援ＥＣＵ１６０は、上記の各部に電気接続されている。即ち、駐車支援ＥＣＵ１６０は、ＦＬ測距センサ１１１、ＦＲ測距センサ１１２、ＲＬ測距センサ１１３、ＲＲ測距センサ１１４、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、左方カメラ１２３、右方カメラ１２４、車速センサ１３１、舵角センサ１３２、シフトポジションセンサ１３３、等から受信した信号及び情報に基づいて、駐車支援動作用の信号及び情報を生成し、生成した信号及び情報を画像表示装置１４１、音声出力装置１４２、トルク制御ＥＣＵ１５１、制動制御ＥＣＵ１５２、及び駐車支援ＥＣＵ１６０に送信することで、駐車支援動作を実行するように構成されている。

駐車支援ＥＣＵ１６０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。不揮発性ＲＡＭは、例えば、フラッシュＲＯＭ等である。駐車支援ＥＣＵ１６０は、ＣＰＵがＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述の各ルーチンに対応するものが含まれる。また、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、予め格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、車両規格値、自車両ＶＭの車両諸元、等が含まれる。

駐車支援ＥＣＵ１６０は、内部の機能として、種別判定部１６１と、目標位置設定部１６２と、目標位置補正部１６３とを有している。種別判定部１６１は、駐車車両ＰＶの外形又は外観に関する認識結果に基づいて、駐車車両ＰＶの車両種別を判定するようになっている。目標位置設定部１６２は、種別判定部１６１により判定された車両種別に基づいて、駐車スペースＰＳ内における自車両ＶＭの目標駐車位置ＴＰを設定するようになっている。目標位置補正部１６３は、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中における、駐車車両ＰＶの外形又は外観に関する認識結果に基づいて、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中に目標駐車位置ＴＰを補正するようになっている。

なお、駐車支援ＥＣＵ１６０は、いわゆるＳＦＭ技術により、自車両ＶＭの外側に存在する物体等の特徴形状を三次元的に認識可能に構成されている。ＳＦＭはStructure From Motionの略である。ＳＦＭ技術については、本願の出願時において、すでに周知である。例えば、特許第５０１２６１５号、特許第５７１４９４０号、等参照。故に、本明細書においては、ＳＦＭ技術又はＳＦＭ処理についての詳細な説明は省略する。

（動作概要）
以下、本実施形態に係る駐車支援装置１００、即ち駐車支援ＥＣＵ１６０による、動作の概要について、図１、図２Ａ及び図２Ｂを参照しつつ説明する。

図２Ａは並列駐車の場合を示し、図２Ｂは縦列駐車の場合を示す。並列駐車とは、駐車車両ＰＶと自車両ＶＭとが自車両ＶＭにおける車幅方向に沿って配列するように、自車両ＶＭを駐車する駐車態様である。説明の簡略化のため、この動作概要説明においては、並列駐車は、図２Ａに示されているように、駐車ゾーンＰＺにおける駐車車両ＰＶ及び駐車スペースＰＳの配列方向と、駐車車両ＰＶ及び駐車スペースＰＳにおける車両全長方向とが、互いに略直交するような駐車態様を指すものとする。一方、縦列駐車とは、駐車車両ＰＶと自車両ＶＭとが自車両ＶＭにおける車両全長方向に沿って配列するように、自車両ＶＭを駐車する駐車態様である。

説明の簡略化のため、この動作概要説明においては、図２Ａ及び図２Ｂに示されているように、自車両ＶＭが、車両通路ＶＰ（例えば一般道路）を進行中に、自車両ＶＭの左側にて車両通路ＶＰに隣接する駐車ゾーンＰＺ内に駐車スペースＰＳを検出して、同駐車スペースＰＳへの並列駐車又は縦列駐車を実行する場合について説明する。また、この動作概要説明においては、駐車スペースＰＳが、第一駐車車両ＰＶ１と第二駐車車両ＰＶ２との間に、車両一台分設けられている場合について説明する。第一駐車車両ＰＶ１は、駐車スペースＰＳよりも後方にて駐車している車両である。第二駐車車両ＰＶ２は、駐車スペースＰＳよりも前方にて駐車している車両である。なお、第一駐車車両ＰＶ１又は第二駐車車両ＰＶ２が存在しない場合についても、以下の動作例の説明において、適宜、補充説明がなされている。

図２Ａに示されている並列駐車の場合、通常、自車両ＶＭは、いわゆる後退駐車により、駐車スペースＰＳに駐車される。同様に、駐車車両ＰＶにおいても、通常、後退駐車により駐車されている。故に、説明の簡略化のため、駐車車両ＰＶ（即ち第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２を含む）における、自車両ＶＭと近接する側の端及び端面を、「前端」及び「前端面」と称する。これに対し、駐車車両ＰＶにおける、自車両ＶＭから最も離隔する側の端及び端面を、「後端」及び「後端面」と称する。なお、一部の駐車車両ＰＶは、前進駐車により駐車されている可能性がある。しかしながら、この場合の、駐車車両ＰＶにおける後端及び後端面は、自車両ＶＭの駐車支援動作に際しては、自車両ＶＭと近接する側の端及び端面であるため、これらを便宜上「前端」及び「前端面」として取り扱っても不都合はない。

上記のような、駐車車両ＰＶにおける「前端」及び「後端」の定義は、駐車スペースＰＳにも適用される。即ち、平面視にて矩形状の駐車スペースＰＳにおける、自車両ＶＭと近接する側の辺を、駐車スペースＰＳの「前端」と称する。同様に、駐車スペースＰＳにおける自車両ＶＭからと近接する側の辺を、駐車スペースＰＳの「後端」と称する。

さらに、この動作概要説明においては、以下の条件を設定する。自車両ＶＭの車両種別は、道路交通法上の普通自動車であって、車両全長４０００〜５３００ｍｍ程度、車幅１６５０〜１９５０ｍｍ程度である。また、駐車スペースＰＳは、上記サイズの普通自動車と軽自動車との二種類の車両種別を対象とするサイズ（例えば５５００ｍｍ×２６００ｍｍ程度）を有するものとする。即ち、この動作概要説明においては、駐車スペースＰＳは、いわゆる小型貨物車、大型貨物車、バス等の、道路交通法上の中型自動車及び大型自動車は対象外であるものとする。但し、後述するように、本発明は、上記の条件に限定されるものではない。即ち、上記の条件は、本発明の一具体例を簡潔に説明するための便宜上のものであるにすぎない。

この動作概要説明において、駐車支援装置１００は、自車両ＶＭの左側面に装着されたＦＬ測距センサ１１１及びＲＬ測距センサ１１３を用いて、公知又は周知の方法で、駐車車両ＰＶにおける前端面と、駐車車両ＰＶが存在しない駐車スペースＰＳとを検出する。また、駐車支援装置１００は、ＦＬ測距センサ１１１、ＲＬ測距センサ１１３、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、及び左方カメラ１２３を用いて、公知又は周知の方法で、駐車車両ＰＶの外形又は外観を認識する。

「外形」は、駐車車両ＰＶの車両全長、車幅、タイヤ、前後輪位置、ナンバープレート位置、等を含む。「外観」は、ナンバープレート色、ナンバープレート文字、タイヤ舵角、等を含む。即ち、駐車車両ＰＶの外形又は外観に関する認識結果は、ＦＬ測距センサ１１１及びＲＬ測距センサ１１３における受信波、及び／又は、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、及び左方カメラ１２３により取得された画像情報に基づいて取得される。

駐車支援装置１００（即ち種別判定部１６１）は、駐車車両ＰＶの外形又は外観に関する認識結果に基づいて、駐車車両ＰＶの車両種別を判定する。即ち、例えば、認識結果は、駐車車両ＰＶにおけるナンバープレートの画像認識結果である。あるいは、例えば、認識結果は、駐車車両ＰＶにおけるタイヤの画像認識結果である。あるいは、例えば、認識結果は、受信波又は画像情報に基づいて取得された、駐車車両ＰＶにおける車両全長、車幅、タイヤ位置、前後輪間隔、等である。

具体的には、例えば、ナンバープレートにおける文字色又は文字周囲の色が黄色である場合、駐車車両ＰＶが軽自動車であることが判定される。あるいは、車幅が所定値未満であって、且つナンバープレート位置が車幅方向における中心位置よりもオフセットされている場合、駐車車両ＰＶが軽自動車であることが判定される。あるいは、前後輪間隔が所定値未満である場合、駐車車両ＰＶが軽自動車であることが判定される。

駐車支援装置１００（即ち目標位置設定部１６２）は、判定した第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の車両種別に基づいて、第一駐車車両ＰＶ１と第二駐車車両ＰＶ２の間の駐車スペースＰＳ内における自車両ＶＭの目標駐車位置ＴＰを設定する。駐車支援装置１００は、設定した目標駐車位置ＴＰへの自車両ＶＭの誘導経路を、公知又は周知の方法で算出する。

駐車支援装置１００は、設定した目標駐車位置ＴＰと、算出した誘導経路とに基づいて、自車両ＶＭの目標駐車位置ＴＰへの誘導処理を実行する。これにより、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入が開始する。このとき、例えば、駐車支援ＥＣＵ１６０は、自車両ＶＭのエンジン出力トルクを上昇又は下降させる必要があると判定した場合、トルク制御ＥＣＵ１５１にトルク制御指令を出力する。一方、駐車支援ＥＣＵ１６０は、自車両ＶＭを減速又は停止させる必要があると判定した場合、ブレーキ制御指令を制動制御ＥＣＵ１５２に出力する。

ところで、駐車支援処理実行時の、自車両ＶＭの周囲の条件は、様々である。例えば、夜間等で自車両ＶＭの周囲が暗い場合、あるいは、自車両ＶＭの周囲の駐車車両ＰＶに泥又は雪等が大量に付着している場合等、駐車車両ＰＶのナンバープレート認識が困難となる場合がある。あるいは、正常なナンバープレート認識によって、駐車車両ＰＶが軽自動車ではないことが判定されても、普通自動車である駐車車両ＰＶの実際の車体サイズが軽自動車並みである場合がある。

上記のような場合、判定した車両種別に基づく目標駐車位置ＴＰが、適切ではなくなり得る。そこで、駐車支援装置１００（即ち目標位置補正部１６３）は、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中における、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の外形又は外観に関する認識結果に基づいて、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中に目標駐車位置ＴＰを補正する。

（動作例）
以下、本実施形態の構成による具体的な動作例（これを「具体例」と称することがある）、及び本実施形態の構成により奏される効果について、フローチャートを用いて説明する。なお、図面及び明細書中の以下の説明において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。また、以下のフローチャートの説明において、駐車支援ＥＣＵ１６０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び不揮発性ＲＡＭを、それぞれ、単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」及び「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。

ＣＰＵは、所定の開始トリガを検出した場合に、図３に示されている駐車支援処理ルーチンに対応するプログラムを、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭから読み出して起動する。開始トリガは、例えば、入力装置１４３における、図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする入力操作等である。

このルーチンが起動されると、まず、Ｓ３０１にて、ＣＰＵは、駐車ゾーンＰＺ内にて、自車両ＶＭが駐車可能な空間である駐車スペースＰＳを検出する。Ｓ３０１における、駐車スペースＰＳの検出処理は、周知又は公知（例えば特許文献１参照）であるので、その詳細な説明については省略する。Ｓ３０１の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ３０２に進行させる。

Ｓ３０２にて、ＣＰＵは、駐車スペースＰＳが検出されたか否かを判定する。駐車スペースＰＳが検出された場合（即ちＳ３０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ３０３に進行させる。一方、駐車スペースＰＳが検出されなかった場合（即ちＳ３０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ３０１に戻す。即ち、ＣＰＵは、駐車スペースＰＳを検出するまで、Ｓ３０１の処理を繰り返し実行する。

Ｓ３０３にて、ＣＰＵは、今回検出された駐車スペースＰＳへの自車両ＶＭの駐車が、並列駐車であるのか縦列駐車であるのかを判定する。この駐車態様判定は、例えば、入力装置１４３における入力操作の結果に基づいて行われ得る。あるいは、駐車態様判定は、例えば、ＦＬ測距センサ１１１、ＦＲ測距センサ１１２、ＲＬ測距センサ１１３、ＲＲ測距センサ１１４、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、左方カメラ１２３、及び右方カメラ１２４を用いた認識結果に基づいて、ＣＰＵにより自動判定され得る。

具体的には、例えば、特開２００７−２９０４３３号公報、特許第５１２６０６９号公報、等に記載されているように、画像認識結果に基づいて、駐車態様が自動判定され得る。あるいは、例えば、ＦＬ測距センサ１１１等の測距センサを用いて検出された、駐車車両ＰＶにおける自車両ＶＭと近接する側の端面の長さが、所定値未満である場合、今回の駐車が並列駐車であると判定され得る。

今回の駐車が並列駐車である場合（即ちＳ３０３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ３０４に進行させる。一方、今回の駐車が縦列駐車である場合（即ちＳ３０３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ３０５に進行させる。Ｓ３０４にて、ＣＰＵは、並列駐車用の目標駐車位置設定処理を実行する。一方、Ｓ３０５にて、ＣＰＵは、縦列駐車用の目標駐車位置設定処理を実行する。これらの目標駐車位置設定処理については後述する。

Ｓ３０３における判定結果に応じてＳ３０４又はＳ３０５の処理を実行した後、ＣＰＵは、Ｓ３０６にて、経路算出処理を実行する。経路算出処理は、Ｓ３０４又はＳ３０５にて設定した目標駐車位置ＴＰへの、自車両ＶＭの誘導経路を算出する処理である。この処理は周知又は公知（例えば特許文献１参照）であるので、その詳細な説明については省略する。また、Ｓ３０６にて、ＣＰＵは、算出した誘導経路を、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ３０６の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ３０７に進行させる。Ｓ３０７にて、ＣＰＵは、設定した目標駐車位置ＴＰと、算出した誘導経路とに基づいて、自車両ＶＭの目標駐車位置ＴＰへの誘導処理を実行する。Ｓ３０７の処理が完了すると、ＣＰＵは、本ルーチンの一連の処理を終了する。

図４に示されているフローチャートは、図３のフローチャートにおけるＳ３０４に対応する、並列駐車用の目標駐車位置設定処理の一例を示す。この目標駐車位置設定処理において、まず、ＣＰＵは、Ｓ４０１にて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２におけるナンバープレート画像を抽出する。次に、ＣＰＵは、Ｓ４０２にて、抽出したナンバープレート画像に基づいて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が軽自動車であるか否かを判定する。即ち、Ｓ４０２の処理は、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の車両種別が、自車両ＶＭよりも車両全長が短くなる車両種別である短尺種別であるか否かを判定する処理に相当する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれもが軽自動車ではない場合（即ちＳ４０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ４０３及びＳ４０４の処理を実行した後、目標駐車位置設定処理を終了する。具体的には、Ｓ４０３にて、ＣＰＵは、普通自動車である、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの、前端位置（即ち車両通路ＶＰ側の端部位置）を取得する。この前端位置の取得は、例えば、ＦＬ測距センサ１１１又はＲＬ測距センサ１１３における受信波に基づいて行われる。

図２Ａに示されている並列駐車において、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の双方が普通自動車である場合、あるいは、例えば、一方が普通自動車であって他方が存在しない場合、駐車スペースＰＳ内における目標駐車位置ＴＰは、普通自動車である、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの、前端位置を基準として設定することができる。そこで、Ｓ４０４にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの前端位置が、Ｓ４０３にて取得した前端位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定する。また、Ｓ４０４にて、ＣＰＵは、設定した目標駐車位置ＴＰを、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が軽自動車である場合（即ちＳ４０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ４０５の処理を実行する。Ｓ４０５にて、ＣＰＵは、今回の駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみであるか否かを判定する。

駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみである場合（即ちＳ４０５＝ＹＥＳ）、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の双方が軽自動車であるか、あるいは、一方が軽自動車であって他方が存在しない場合である。この場合、軽自動車である駐車車両ＰＶの前端位置と目標駐車位置ＴＰの前端位置とを一致させると、目標駐車位置ＴＰの後端が駐車スペースＰＳからはみ出る可能性がある。そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ４０６〜Ｓ４０８の処理を実行して、Ｓ４０３及びＳ４０４によるものとは異なる目標駐車位置ＴＰを設定した後、目標駐車位置設定処理を終了する。

具体的には、Ｓ４０６にて、ＣＰＵは、軽自動車である駐車車両ＰＶの前端位置を取得する。次に、Ｓ４０７にて、ＣＰＵは、軽自動車である駐車車両ＰＶの後端位置を、Ｓ４０６にて取得した前端位置と、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納された軽自動車の規格情報とに基づいて推定する。Ｓ４０７にて推定された後端位置を、以下「推定後端位置」と称する。続いて、Ｓ４０８にて、ＣＰＵは、推定後端位置と目標駐車位置ＴＰの後端位置とが一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定する。また、Ｓ４０８にて、ＣＰＵは、設定した目標駐車位置ＴＰを、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合（即ちＳ４０５＝ＮＯ）、普通自動車である駐車車両（例えば図２Ａの例では第二駐車車両ＰＶ２）の前端位置を基準として目標駐車位置ＴＰを設定することが適切である。そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ４０３及びＳ４０４の処理を実行した後、目標駐車位置設定処理を終了する。

上記の通り、本具体例においては、目標位置設定部１６２は、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの車両種別が短尺種別であり、且つ並列駐車の場合、駐車車両ＰＶの車両全長方向における自車両ＶＭに近接する側の端部の車両全長方向における位置と、短尺種別における車両全長規格値とに基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定する。これにより、目標駐車位置ＴＰの後端が駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本具体例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

また、図２Ａに示されているように、駐車スペースＰＳが、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２と、普通自動車よりも車両全長が短い規格となる軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１との間に位置する場合がある。この場合、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１における、自車両ＶＭに近接する側の端部に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定すると、目標駐車位置ＴＰの後端が駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合が発生し得る。この点、本具体例においては、目標位置設定部１６２は、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１ではなく、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２における、自車両ＶＭに近接する側の端部に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定する。したがって、上記の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本具体例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

図５に示されているフローチャートは、図３のフローチャートにおけるＳ３０５に対応する、縦列駐車用の目標駐車位置設定処理の一例を示す。この目標駐車位置設定処理において、まず、ＣＰＵは、Ｓ５０１にて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２における前後輪位置を抽出する。次に、ＣＰＵは、Ｓ５０２にて、抽出した前後輪位置に基づいて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が軽自動車であるか否かを判定する。即ち、Ｓ５０２の処理内容は、判定の基礎となる情報が異なる以外は、Ｓ４０２の処理内容と同様である。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれもが軽自動車ではない場合（即ちＳ５０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ５０３及びＳ５０４の処理を実行した後、目標駐車位置設定処理を終了する。具体的には、Ｓ５０３にて、ＣＰＵは、普通自動車である、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの、手前側側面（即ち車両通路ＶＰ側の側面）の位置を取得する。この手前側側面位置の取得は、例えば、ＦＬ測距センサ１１１又はＲＬ測距センサ１１３における受信波に基づいて行われる。

図２Ｂに示されている縦列駐車において、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２の双方が普通自動車である場合、あるいは、例えば、一方が普通自動車であって他方が存在しない場合、駐車スペースＰＳ内における目標駐車位置ＴＰは、普通自動車である、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの、手前側側面位置を基準として設定することができる。そこで、Ｓ５０４にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの手前側端部（即ち図２Ｂに示された目標駐車位置ＴＰにおける車両通路ＶＰ側の辺）の位置が、Ｓ５０３にて取得した手前側側面位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定する。また、Ｓ５０４にて、ＣＰＵは、設定した目標駐車位置ＴＰを、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が軽自動車である場合（即ちＳ５０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ５０５の処理を実行する。Ｓ５０５にて、ＣＰＵは、今回の駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみであるか否かを判定する。即ち、Ｓ５０５の処理内容は、Ｓ４０５の処理内容と同様である。

駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみである場合（即ちＳ５０５＝ＹＥＳ）、この駐車車両ＰＶの手前側側面位置と目標駐車位置ＴＰの手前側端部位置とを一致させると、目標駐車位置ＴＰの奥側端部が、駐車スペースＰＳから奥側にはみ出て、駐車ゾーンＰＺの奥側の障害物Ｂ（例えば側溝等）と干渉する可能性がある。そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ５０６〜Ｓ５０８の処理を実行して、Ｓ５０３及びＳ５０４によるものとは異なる目標駐車位置ＴＰを設定した後、目標駐車位置設定処理を終了する。

具体的には、Ｓ５０６にて、ＣＰＵは、軽自動車である駐車車両ＰＶの手前側側面位置を取得する。次に、Ｓ５０７にて、ＣＰＵは、軽自動車である駐車車両ＰＶの奥側側面位置を、Ｓ５０６にて取得した手前側側面位置と、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納された軽自動車の規格情報とに基づいて推定する。続いて、Ｓ５０８にて、ＣＰＵは、Ｓ５０７にて推定した奥側側面位置と目標駐車位置ＴＰの奥側端部の位置とが一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定する。また、Ｓ５０８にて、ＣＰＵは、設定した目標駐車位置ＴＰを、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合（即ちＳ５０５＝ＮＯ）、普通自動車である駐車車両（例えば図２Ｂの例では第二駐車車両ＰＶ２）の手前側側面位置を基準として目標駐車位置ＴＰを設定することが適切である。そこで、この場合、ＣＰＵは、Ｓ５０３及びＳ５０４の処理を実行した後、目標駐車位置設定処理を終了する。

上記の通り、本具体例においては、目標位置設定部１６２は、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの車両種別が短尺種別であり、且つ縦列駐車の場合、駐車車両ＰＶの車幅方向における自車両ＶＭに近接する側の端部の車幅方向における位置と、短尺種別における車幅規格値とに基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定する。これにより、目標駐車位置ＴＰの奥側端部が駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本具体例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

また、図２Ｂに示されているように、駐車スペースＰＳが、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２と、普通自動車よりも車両全長が短い規格となる軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１との間に位置する場合がある。この場合、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１における、自車両ＶＭに近接する側の端部に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定すると、目標駐車位置ＴＰの奥側端部が駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合が発生し得る。この点、本具体例においては、目標位置設定部１６２は、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１ではなく、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２における、自車両ＶＭに近接する側の端部に基づいて、目標駐車位置ＴＰを設定する。したがって、上記の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本具体例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

図６に示されているフローチャートは、図３のフローチャートにおけるＳ３０７に対応する、誘導処理の一例を示す。この誘導処理において、まず、ＣＰＵは、Ｓ６０１にて、Ｓ３０４又はＳ３０５にて設定した今回の目標駐車位置ＴＰと、Ｓ３０６にて算出した誘導経路とを、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭから読み出すことにより取得する。

次に、Ｓ６０２にて、ＣＰＵは、自車両ＶＭの後退が開始したか否かを、シフトポジションセンサ１３３の出力に基づいて判定する。後退が開始するまでは（即ちＳ６０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ６０３への処理進行を待機する。後退が開始すると（即ちＳ６０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０３に進行させる。Ｓ６０３にて、ＣＰＵは、今回の目標駐車位置ＴＰが、軽自動車である駐車車両ＰＶの端面位置に基づいて設定されたものであるか否か（即ちＳ４０８又はＳ５０８によるものであるか否か）を判定する。

今回の目標駐車位置ＴＰが軽自動車基準のものである場合（即ちＳ６０３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０４に進行させる。Ｓ６０４にて、ＣＰＵは、自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達したか否か、即ち、自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰ内に完全に収まったか否かを判定する。自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達するまでは（即ちＳ６０４＝ＮＯ）、ＣＰＵはＳ６０５への処理進行を待機するため、自車両ＶＭはそのまま後退を継続する。自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達すると（即ちＳ６０４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０５に進行させ、自車両ＶＭを停止させる処理を実行する。これにより、駐車支援処理が終了する。

今回の目標駐車位置ＴＰが普通自動車基準のものである場合（即ちＳ６０３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０６に進行させる。この場合、ＣＰＵは、ＲＬ測距センサ１１３等の測距センサ、又は後方カメラ１２２等の撮像部を用いて、自車両ＶＭの後退中に、目標駐車位置ＴＰの設定の基準となった駐車車両ＰＶ（以下「基準車両」という）のタイヤを検出する。

Ｓ６０６にて、ＣＰＵは、基準車両の後輪が検出されたか否かを判定する。なお、基準車両が想定とは逆向き（即ち図２Ａに示されている並列駐車の場合は前進駐車）である場合、Ｓ６０６にて検出されたタイヤは実際には「前輪」である。しかしながら、今回の自車両ＶＭの誘導処理においては、Ｓ６０６にて検出されたタイヤは、自車両ＶＭの後退方向側のタイヤであるので、今回の処理において「後輪」として取り扱っても差し支えない。

基準車両の後輪が検出されるまでは（即ちＳ６０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ６０７への処理進行を待機するため、自車両ＶＭはそのまま後退を継続する。基準車両の後輪が検出されると（即ちＳ６０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０７に進行させる。

車両種別判定（即ちＳ４０２等）にて、基準車両が普通自動車と判定されたとしても、上記の通り、実際の基準車両の車体サイズが軽自動車並みであったり、異物付着等により車両種別判定が正常に行われなかったりする場合がある。これらのような場合、このまま自車両ＶＭを現在の目標駐車位置ＴＰまで誘導すると、自車両ＶＭが駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合が生じる可能性がある。

そこで、Ｓ６０７にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰを補正する必要があるか否かを、基準車両におけるタイヤの認識結果に基づいて判定する。具体的には、ＣＰＵは、例えば、検出した前後輪間隔が所定値未満である場合に、目標駐車位置ＴＰを補正する必要があると判定する。

目標駐車位置ＴＰを補正する必要がある場合（即ちＳ６０７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ６０８にて目標駐車位置ＴＰを補正した後、処理をＳ６０９に進行させる。目標駐車位置ＴＰの補正は、例えば、目標駐車位置ＴＰを、所定量、車両通路ＶＰ側に移動させることによって行われ得る。あるいは、目標駐車位置ＴＰの補正は、例えば、目標駐車位置ＴＰを、軽自動車基準のものに変更することによって行われ得る。目標駐車位置ＴＰを補正する必要がない場合（即ちＳ６０７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ６０８の処理をスキップして、処理をＳ６０９に進行させる。

Ｓ６０９にて、ＣＰＵは、自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達したか否かを判定する。即ち、Ｓ６０９の処理は、Ｓ６０４の処理と同様である。自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達するまでは（即ちＳ６０９＝ＮＯ）、ＣＰＵはＳ６０５への処理進行を待機するため、自車両ＶＭはそのまま後退を継続する。自車両ＶＭが目標駐車位置ＴＰに到達すると（即ちＳ６０９＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ６０５に進行させ、自車両ＶＭを停止させる処理を実行する。これにより、駐車支援処理が終了する。

図６のフローチャート、特に、Ｓ６０３及びＳ６０６〜Ｓ６０８の処理が、目標位置補正部１６３の動作に対応する。上記の通り、本具体例においては、目標位置補正部１６３は、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中における、駐車車両ＰＶの外形又は外観に関する認識結果に基づいて、自車両ＶＭの駐車スペースＰＳへの進入中に目標駐車位置ＴＰを補正する。これにより、自車両ＶＭが駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本具体例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態と異なる部分についてのみ説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一又は均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾又は特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。即ち、例えば、自車両ＶＭ及び駐車車両ＰＶは、四輪自動車に限定されない。具体的には、自車両ＶＭは、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪又は八輪自動車でもよい。また、自車両ＶＭの種類は、内燃機関のみを備えた自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車又は燃料電池車であってもよいし、ハイブリッド自動車であってもよい。

測距センサが超音波センサである場合の、測距センサの配置及び個数は、上記の具体例に限定されない。即ち、例えば、ＦＬ測距センサ１１１及びＦＲ測距センサ１１２は、省略され得る。あるいは、ＲＬ測距センサ１１３及びＲＲ測距センサ１１４は、省略され得る。あるいは、ＦＬ測距センサ１１１、ＦＲ測距センサ１１２、ＲＬ測距センサ１１３、及びＲＲ測距センサ１１４のうちの全部又は一部に代えて、あるいはこれらとともに、いわゆるコーナーセンサが設けられ得る。

測距センサは、超音波センサに限定されない。即ち、例えば、測距センサは、レーザレーダセンサ、又はミリ波レーダセンサであってもよい。

撮像部としてのカメラの配置、装着位置、及び個数は、上記の具体例に限定されない。即ち、左方カメラ１２３及び右方カメラ１２４は、ドアミラー以外の箇所に装着され得る。また、前方カメラ１２１、後方カメラ１２２、左方カメラ１２３、及び右方カメラ１２４の一部は、省略されたり、他のカメラに代替されたりし得る。

撮像部を構成するイメージセンサは、ＣＣＤセンサに限定されない。即ち、例えば、ＣＣＤセンサに代えて、ＣＭＯＳセンサが用いられ得る。ＣＭＯＳはComplementary MOSの略である。

上記実施形態においては、駐車支援ＥＣＵ１６０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する構成であった。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。即ち、例えば、駐車支援ＥＣＵ１６０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣであってもよい。ＡＳＩＣはAPPLICATION SPECIFIC INTEGRATED CIRCUITの略である。

本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例及び処理態様に限定されない。例えば、自車両ＶＭがバス等の大型自動車である場合、駐車車両の車両種別が、自車両ＶＭよりも車両全長が短くなる短尺種別であるか否かの判定（例えばＳ４０２等）は、「第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が普通自動車又は軽自動車であるか否か」の判定となり得る。

Ｓ４０４にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの前端位置が、Ｓ４０３にて取得した前端位置から車両全長方向に所定量オフセットした位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定してもよい。同様に、Ｓ４０８にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの後端位置が、Ｓ４０７にて取得した推定後端位置から車両全長方向に所定量オフセットした位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定してもよい。

Ｓ５０４にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの手前側端部の位置が、Ｓ５０３にて取得した手前側側面位置から車幅方向に所定量オフセットした位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定してもよい。同様に、Ｓ５０８にて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの奥側端部の位置が、Ｓ５０７にて取得した奥側側面位置から車幅方向に所定量オフセットした位置と一致するように、目標駐車位置ＴＰを設定してもよい。

目標駐車位置ＴＰは、ユーザーによる選択操作に基づいて設定されてもよい。図７及び図８は、図４及び図５の動作例を、ユーザーによる選択操作に対応するように、一部改変したものである。

図７のフローチャートにおいて、Ｓ４０１及びＳ４０２の処理は図４の場合と同様であり、Ｓ４０２の判定がＮＯである場合の、それ以降の処理についても、図４の場合と同様である。また、Ｓ４０２の判定がＹＥＳであって且つＳ４０５の判定がＹＥＳである場合の、それ以降の処理についても、図４の場合と同様である。本変形例においては、Ｓ４０２の判定がＹＥＳであって且つＳ４０５の判定がＮＯである場合、即ち、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合の処理が、図４の場合と異なる。

本変形例においては、目標駐車位置ＴＰは、普通自動車を基準とする第一目標駐車位置候補（即ち補正後候補）と、軽自動車を基準とする第二目標駐車位置候補（即ち補正前候補）とのうちから、ユーザーによる操作に基づいて選択される。具体的には、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合（即ちＳ４０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ７１１〜Ｓ７１６に進行させた後、目標駐車位置設定処理を終了する。

Ｓ７１１にて、ＣＰＵは、Ｓ４０３と同様に、普通自動車である駐車車両ＰＶの前端位置を取得する。Ｓ７１２にて、ＣＰＵは、Ｓ４０４と同様の処理により、普通自動車を基準とする第一目標駐車位置候補を設定し、設定した第一目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ７１３にて、ＣＰＵは、Ｓ４０６と同様に、軽自動車である駐車車両ＰＶの前端位置を取得する。Ｓ７１４にて、ＣＰＵは、Ｓ４０７と同様の処理により、軽自動車である駐車車両ＰＶの後端位置を推定する。Ｓ７１５にて、ＣＰＵは、Ｓ４０８と同様の処理により、軽自動車を基準とする第二目標駐車位置候補を設定し、設定した第二目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ７１６にて、ＣＰＵは、第一目標駐車位置候補及び第二目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭから読み出して画像表示装置１４１に表示させ、入力装置１４３を介してユーザー入力を受け付ける。また、ＣＰＵは、受け付けたユーザー入力に基づいて、第一目標駐車位置候補及び第二目標駐車位置候補のうちの一方を目標駐車位置ＴＰとして選択し、選択した目標駐車位置ＴＰをＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

図８のフローチャートにおいて、Ｓ５０１及びＳ５０２の処理は図５の場合と同様であり、Ｓ５０２の判定がＮＯである場合の、それ以降の処理についても、図５の場合と同様である。また、Ｓ５０２の判定がＹＥＳであって且つＳ５０５の判定がＹＥＳである場合の、それ以降の処理についても、図５の場合と同様である。本変形例においては、Ｓ５０２の判定がＹＥＳであって且つＳ５０５の判定がＮＯである場合、即ち、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合の処理が、図５の場合と異なる。

本変形例においては、目標駐車位置ＴＰは、普通自動車を基準とする第一目標駐車位置候補と、軽自動車を基準とする第二目標駐車位置候補とのうちから、ユーザーによる操作に基づいて選択される。具体的には、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合（即ちＳ５０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ８１１〜Ｓ８１６に進行させた後、目標駐車位置設定処理を終了する。

Ｓ８１１にて、ＣＰＵは、Ｓ５０３と同様に、普通自動車である駐車車両ＰＶの手前側側面位置を取得する。Ｓ８１２にて、ＣＰＵは、Ｓ５０４と同様の処理により、普通自動車を基準とする第一目標駐車位置候補を設定し、設定した第一目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ８１３にて、ＣＰＵは、Ｓ５０６と同様に、軽自動車である駐車車両ＰＶの手前側側面位置を取得する。Ｓ８１４にて、ＣＰＵは、Ｓ５０７と同様の処理により、軽自動車である駐車車両ＰＶの奥側側面位置を推定する。Ｓ８１５にて、ＣＰＵは、Ｓ５０８と同様の処理により、軽自動車を基準とする第二目標駐車位置候補を設定し、設定した第二目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ８１６にて、ＣＰＵは、第一目標駐車位置候補及び第二目標駐車位置候補をＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭから読み出して画像表示装置１４１に表示させ、入力装置１４３を介してユーザー入力を受け付ける。即ち、Ｓ８１６の処理は、Ｓ７１６の処理と同様である。また、ＣＰＵは、受け付けたユーザー入力に基づいて、第一目標駐車位置候補及び第二目標駐車位置候補のうちの一方を目標駐車位置ＴＰとして選択し、選択した目標駐車位置ＴＰをＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

本変形例によれば、普通自動車を基準とする第一目標駐車位置候補と、軽自動車を基準とする第二目標駐車位置候補とのうちの一方が、ユーザーによる画像表示装置１４１上での確認及び入力装置１４３での入力操作を介して選択されることによって、目標駐車位置ＴＰが設定される。これにより、車両種別判定の不具合等に起因する、目標駐車位置ＴＰが駐車スペースＰＳからはみ出る等の不具合の発生が、良好に抑制され得る。即ち、本変形例によれば、目標駐車位置ＴＰの設定精度が、従来よりも向上する。

図９は、図４のフローチャートを一部変更した変形例を示す。即ち、図９のフローチャートは、図４におけるＳ４０７及びＳ４０８を、Ｓ９０７及びＳ９０８に変更した以外は、図４のフローチャートと同様である。

Ｓ９０７において、ＣＰＵは、軽自動車である駐車車両ＰＶの、車両全長方向における中心位置を、Ｓ４０６にて取得した前端位置と、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納された軽自動車の規格情報とに基づいて推定する。Ｓ９０７にて推定された後端位置を、以下「推定中心位置」と称する。続いて、Ｓ９０８にて、ＣＰＵは、推定中心位置と目標駐車位置ＴＰの中心位置とが一致するように目標駐車位置ＴＰを設定し、設定した目標駐車位置ＴＰをＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

上記の通り、図９に示されている本変形例は、目標駐車位置ＴＰの設定に、駐車車両ＰＶの推定中心位置を用いる点で、駐車車両ＰＶの推定後端位置を用いる上記具体例（即ち図４の例）と異なる。かかる変形例によっても、上記具体例と同様の効果が奏される。なお、本変形例は、上記のユーザー選択に対応する変形例に対しても適用され得る。即ち、図７におけるＳ４０７及びＳ４０８に代えて図９におけるＳ９０７及びＳ９０８が適用され、且つ、図７におけるＳ７１３、Ｓ７１４及びＳ７１５は、図９におけるＳ４０６、Ｓ９０７及びＳ９０８の処理内容に準じて適宜変更され得る。

図１０は、図４のフローチャートを一部変更した他の変形例を示す。図１０のフローチャートにおいて、Ｓ４０１及びＳ４０２の処理は図４の場合と同様であり、Ｓ４０２の判定がＮＯである場合の、それ以降の処理についても、図４の場合と同様である。また、Ｓ４０２の判定がＹＥＳであって且つＳ４０５の判定がＮＯである場合の、それ以降の処理についても、図４の場合と同様である。本変形例においては、Ｓ４０２の判定がＹＥＳであって且つＳ４０５の判定がＹＥＳである場合、即ち、今回の駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみである場合の処理が、図４の場合と異なる。

図１及び図２Ａを参照すると、本変形例においては、目標位置設定部１６２は、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶの車両種別が短尺種別（即ち軽自動車）であり、且つ並列駐車の場合、駐車車両ＰＶの前端から車両全長方向に沿って自車両ＶＭ側に所定の縦オフセット量Ｖｏ分オフセットした位置を、目標駐車位置ＴＰの前端位置として設定する。

具体的には、図１０を参照すると、駐車スペースＰＳに隣接する駐車車両ＰＶが軽自動車のみである場合（即ちＳ４０５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理をＳ４０６に進行させる。Ｓ４０６にて、ＣＰＵは、図４の場合と同様に、軽自動車である駐車車両ＰＶの前端位置を取得する。次に、ＣＰＵは、処理をＳ１００７に進行させる。

Ｓ１００７にて、ＣＰＵは、縦オフセット量Ｖｏを取得する。具体的には、縦オフセット量Ｖｏは、例えば、普通自動車及び軽自動車における車両全長の規格情報に基づいて予め設定された値であって、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに予め格納され得る。即ち、ＣＰＵは、Ｓ１００７にて、縦オフセット量Ｖｏを、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭから読み出すことによって取得し得る。あるいは、例えば、ＣＰＵは、Ｓ１００７にて、縦オフセット量Ｖｏを、軽自動車における車両全長の規格情報と、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納された自車両ＶＭの車両全長情報とを用いて算出し得る。

Ｓ１００７の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ１００９に進行させる。Ｓ１００９にて、ＣＰＵは、Ｓ４０６にて取得した前端位置を、Ｓ１００７にて取得した縦オフセット量Ｖｏで補正する。その後、ＣＰＵは、処理をＳ４０４に進行させる。この場合、Ｓ４０４においては、縦オフセット量Ｖｏで補正された前端位置に基づいて、目標駐車位置ＴＰが設定される。設定した目標駐車位置ＴＰは、ＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納される。

図１１は、図１０のフローチャートを一部変更した変形例を示す。図１１のフローチャートにおいては、Ｓ４０２の判定がＹＥＳであって且つＳ４０５の判定がＮＯである場合、即ち、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合の処理が、図１０の場合と異なる。

本変形例においては、図２Ａに示されているように、今回の駐車スペースＰＳを挟んで第一駐車車両ＰＶ１と第二駐車車両ＰＶ２とが配列している状況を前提とする。このとき、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１と目標駐車位置ＴＰとの間隔をＧ１とし、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２と目標駐車位置ＴＰとの間隔をＧ２とする。Ｇ１は、第一駐車車両ＰＶ１における目標駐車位置ＴＰ側の側面と、目標駐車位置ＴＰにおける第一駐車車両ＰＶ１側の辺との距離である。Ｇ２は、第二駐車車両ＰＶ２における目標駐車位置ＴＰ側の側面と、目標駐車位置ＴＰにおける第二駐車車両ＰＶ２側の辺との距離である。

図２Ａに示されているように、今回の駐車スペースＰＳに隣接する第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうち、第一駐車車両ＰＶ１が軽自動車であって第二駐車車両ＰＶ２が普通自動車である場合があり得る。この場合、仮に、軽自動車である第一駐車車両ＰＶ１と目標駐車位置ＴＰとの間隔Ｇ１と、普通自動車である第二駐車車両ＰＶ２と目標駐車位置ＴＰとの間隔Ｇ２とを同一とすると、その後に第一駐車車両ＰＶ１が軽自動車から普通自動車に入れ替わったときに不都合が生じ得る。具体的には、第一駐車車両ＰＶ１が軽自動車から普通自動車に入れ替わると、間隔Ｇ１が間隔Ｇ２よりも狭くなる。この場合、間隔Ｇ１が乗員の乗降に際して狭すぎる一方で、間隔Ｇ２は乗員の乗降に際して充分すぎる広さとなる事態が生じ得る。

そこで、図１及び図２Ａを参照すると、本変形例においては、目標位置設定部１６２は、並列駐車の場合、短尺種別ではない駐車車両ＰＶ（即ち図２Ａの例では第二駐車車両ＰＶ２）と目標駐車位置ＴＰとの間隔Ｇ２を、短尺種別である駐車車両ＰＶ（即ち図２Ａの例では第一駐車車両ＰＶ１）と目標駐車位置ＴＰとの間隔Ｇ１よりも狭く設定する。以下、図１１のフローチャートによる処理内容を、図１０と異なる部分についてのみ説明する。

第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうちの一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合（即ちＳ４０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ１１１１に進行させる。Ｓ１１１１にて、ＣＰＵは、今回の駐車スペースＰＳの幅（即ち車幅方向寸法）を検出する。Ｓ１１１１における駐車スペースＰＳの幅の検出は、例えば、後方カメラ１２２による画像認識結果に基づいて行われ得る。

Ｓ１１１１の処理の後、ＣＰＵは、処理をＳ１１１２に進行させる。Ｓ１１１２にて、ＣＰＵは、横オフセット量Ｈｏを取得する。横オフセット量Ｈｏは、例えば、Ｓ１１１１にて検出した駐車スペースＰＳの幅と、ＲＯＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納された軽自動車における車幅の規格情報とを用いて算出され得る。その後、ＣＰＵは、処理をＳ４０３に進行させる。

Ｓ４０４の処理の後、ＣＰＵは、Ｓ１１１３の処理を実行する。Ｓ１１１３にて、ＣＰＵは、横オフセット量Ｈｏの取得があったか否かを判定する。

Ｓ４０５の判定がＮＯであった場合、Ｓ１１１２にて横オフセット量Ｈｏの取得がなされている。よって、この場合（即ちＳ１１１３＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、Ｓ１１１４の処理を実行した後、目標駐車位置設定処理を終了する。Ｓ１１１４にて、ＣＰＵは、横オフセット量Ｈｏを用いて、目標駐車位置ＴＰの車幅方向位置を補正し、補正後の目標駐車位置ＴＰをＲＡＭ又は不揮発性ＲＡＭに格納する。

Ｓ４０２の判定がＮＯであった場合、及び、Ｓ４０５の判定がＹＥＳであった場合、いずれも、目標駐車位置ＴＰの車幅方向位置補正は必要ない。故に、この場合、Ｓ１１１２による横オフセット量Ｈｏの取得がなされていない。したがって、この場合（即ちＳ１１１３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、Ｓ１１１４の処理をスキップして、目標駐車位置設定処理を終了する。

上記の通り、本変形例においては、今回の駐車スペースＰＳに隣接する第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のうち、一方が軽自動車であって他方が普通自動車である場合に、目標駐車位置ＴＰの車幅方向位置が適切に設定される。したがって、本変形例によれば、自車両ＶＭの駐車完了後に、隣接する軽自動車が普通自動車に入れ替わった場合にも、自車両への乗員の乗降に支障が生じないように、目標駐車位置ＴＰが良好に設定され得る。

図１０及び図１１のフローチャートも、適宜変更され得る。即ち、例えば、図１０及び図１１のフローチャートは、縦列駐車用にも変容され得る。

また、図１０及び図１１のフローチャートにおいて、ＣＰＵは、目標駐車位置ＴＰの設定前に、縦オフセット量Ｖｏ及び／又は横オフセット量Ｈｏによる補正後の第一目標駐車位置候補と、補正前の第二目標駐車位置候補をＲＡＭとを画像表示装置１４１に表示して、入力装置１４３を介してユーザー入力を受け付け得る。この場合、ＣＰＵは、受け付けたユーザー入力に基づいて、第一目標駐車位置候補及び第二目標駐車位置候補のうちの一方を、目標駐車位置ＴＰとして選択する。かかる変形例によれば、図７及び図８の変形例と同様の効果が奏され得る。

図１２Ａ及び図１２Ｂは、それぞれ、図７〜図１１の変形例に対応する、並列駐車時及び縦列駐車時における目標駐車位置候補の選択用画面表示の一例を示す。図中、ＴＰ１は第一目標駐車位置候補を示し、ＴＰ２は第二目標駐車位置候補を示す。なお、図１２Ａ及び図１２Ｂは、いわゆるアラウンドビューモニター形式で、目標駐車位置候補及びその周囲を表示している。しかしながら、本発明は、かかる表示態様に限定されない。即ち、図１２Ａ及び図１２Ｂにおける、アラウンドビューモニター形式の画面表示は、バックモニター形式の画面表示に変更され得る。

図１３は、車両種別判定の変形例を示す。この変形例は、Ｓ４０１によるナンバープレート画像の抽出に不具合があった場合に、測距センサ等による前後輪間隔の検出結果を、補充的に車両種別判定に用いる例である。

具体的には、図１３のフローチャートを参照すると、Ｓ４０１にて抽出したナンバープレート画像に基づき、Ｓ４０２にて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれもが軽自動車ではないと判定された場合（即ちＳ４０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、処理をＳ１３２１に進行させる。

Ｓ１３２１にて、ＣＰＵは、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２における前後輪位置を抽出する。次に、ＣＰＵは、Ｓ１３２２にて、抽出した前後輪位置に基づいて、第一駐車車両ＰＶ１及び第二駐車車両ＰＶ２のいずれか一方が軽自動車であるか否かを判定する。即ち、Ｓ１３２２の処理内容は、Ｓ５０２の処理内容と同様である。

Ｓ１３２２の判定がＹＥＳである場合、ＣＰＵは、処理をＳ４０５に進行させる。一方、Ｓ１３２２の判定がＮＯである場合、ＣＰＵは、処理を、Ｓ４０５の判定がＮＯである場合と同様に進行させる。本変形例によれば、車両種別判定のロバスト性が向上する。

各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。即ち、例えば、「所定値未満」は、「所定値以下」に変更され得る。

変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。更に、上記実施形態の全部又は一部と、変形例の全部又は一部とが、互いに組み合わされ得る。

１００ 駐車支援装置
１１１ ＦＬ測距センサ １１２ ＦＲ測距センサ
１１３ ＲＬ測距センサ １１４ ＲＲ測距センサ
１２１ 前方カメラ １２２ 後方カメラ
１２３ 左方カメラ １２４ 右方カメラ
１６０ 駐車支援ＥＣＵ １６１ 種別判定部
１６２ 目標位置設定部 １６３ 目標位置補正部
ＰＳ 駐車スペース ＰＶ 駐車車両
ＴＰ 目標駐車位置 ＶＭ 自車両

Claims (14)

1. 自車両（ＶＭ）に搭載されることで、駐車車両（ＰＶ１，ＰＶ２）に隣接する駐車スペース（ＰＳ）への前記自車両の駐車を支援するように構成された、駐車支援装置（１００）であって、
   前記駐車車両の外形又は外観に関する認識結果に基づいて、前記駐車車両の車両種別を判定する、種別判定部（１６１）と、
   前記種別判定部により判定された前記車両種別に基づいて、前記駐車スペース内における前記自車両の目標駐車位置（ＴＰ）を設定する、目標位置設定部（１６２）と、
   を備えた駐車支援装置。
2. 前記自車両の周囲の画像に対応する画像情報を取得する、撮像部（１２１〜１２４）をさらに備え、
   前記認識結果は、前記画像情報に基づいて取得される、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記認識結果は、前記駐車車両におけるナンバープレートの画像認識結果である、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
4. 前記認識結果は、前記駐車車両におけるタイヤの画像認識結果である、
   請求項２又は３に記載の駐車支援装置。
5. 探査波を前記自車両の外側に向けて発信するとともに、前記自車両の外側に存在する物体による前記探査波の反射に起因し前記自車両と前記物体との距離に応じた強度を有する受信波を受信する、測距センサ（１１１〜１１４）をさらに備え、
   前記認識結果は、前記受信波に基づいて取得される、
   請求項１〜４のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
6. 前記認識結果は、前記受信波に基づいて取得された、前記駐車車両におけるタイヤの認識結果である、
   請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記自車両の前記駐車スペースへの進入中における前記認識結果に基づいて、前記目標駐車位置を補正する、目標位置補正部（１６３）をさらに備えた、
   請求項１〜６のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
8. 前記種別判定部は、前記駐車車両の前記車両種別が、前記自車両よりも車両全長が短くなる短尺種別か否かを判定する、
   請求項１〜７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
9. 前記目標位置設定部は、前記駐車車両の前記車両種別が前記短尺種別である場合、前記短尺種別である前記駐車車両の前記自車両に近接する側の端部から前記自車両側にオフセットした位置を、前記目標駐車位置の前記自車両に近接する側の端部の位置として設定する、
   請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記目標位置設定部は、前記駐車車両の前記車両種別が前記短尺種別である場合、前記短尺種別である前記駐車車両の前記自車両に近接する側の端部の位置と、前記短尺種別における車両規格値とに基づいて、前記目標駐車位置を設定する、
    請求項８に記載の駐車支援装置。
11. 前記駐車スペースが、第一の前記車両種別に属する前記駐車車両と、前記第一の前記車両種別よりも車両全長が短くなる短尺種別となる第二の前記車両種別に属する前記駐車車両との間に位置する場合、
    前記目標位置設定部は、前記第一の前記車両種別に属する前記駐車車両における、前記自車両に近接する側の端部に基づいて、前記目標駐車位置を設定する、
    請求項１〜７のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
12. 前記目標位置設定部は、前記第一の前記車両種別に属する前記駐車車両と前記目標駐車位置との間隔を、前記第二の前記車両種別に属する前記駐車車両と前記目標駐車位置との間隔よりも狭く設定する、
    請求項１１に記載の駐車支援装置。
13. 前記短尺種別は、軽自動車である、
    請求項８〜１２のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
14. 前記目標位置設定部は、前記駐車車両の前記車両種別が前記短尺種別である場合、
    前記短尺種別である前記駐車車両の前記自車両に近接する側の端部位置に相当する、前記自車両に近接する側の端部位置を有する、補正前候補と、
    前記自車両に近接する側の端部位置が前記補正前候補とは異なる、補正後候補と、
    のうちから、ユーザーの選択操作に基づいて、前記目標駐車位置を設定する、
    請求項８〜１３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。

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