CN116973838A - 信息传输方法、定位方法、装置及设备 - Google Patents

信息传输方法、定位方法、装置及设备 Download PDF

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CN116973838A
CN116973838A CN202210424378.9A CN202210424378A CN116973838A CN 116973838 A CN116973838 A CN 116973838A CN 202210424378 A CN202210424378 A CN 202210424378A CN 116973838 A CN116973838 A CN 116973838A
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doppler
terminal
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positioning
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Abstract

本发明提供一种信息传输方法、定位方法、装置及设备，该方法包括：第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。

Description

信息传输方法、定位方法、装置及设备
技术领域
本发明涉及通信技术领域，尤其是指一种信息传输方法、定位方法、装置及设备。
背景技术
在目前的基于蜂窝网络的定位方案中，包括有下行定位方案、上行定位方案，或者下行及上行混合定位方案。以下行定位方案为例，下行定位方案主要包括基于时延的下行到达时间差(Downlink Time Difference Of Arrival，DL-TDOA)定位方法和基于角度的下行出发角(Downlink Angle of Departure，DL-AoD)定位方法等方案。对于DL-TDOA时延定位方法，就是基站发送下行定位参考信号，终端通过收到的下行定位参考信号估算其相对于各个基站的距离。依据终端相对于各个基站的传播距离的不同，通过基站之间的相对时延估算出终端的位置。对于DL-AoD角度定位方法，就是根据终端相对于基站的位置方向，通过多个角度参数确定终端的位置。
对于以上的各种定位的技术方案，无论哪种方案，基站都是固定不动的，而终端一般也是处于静止或者低速运动状态。这样，定位参考信号在静止或低速运动状态下的多普勒频移并不明显，对于定位精度的影响也不会太大，所以在定位方案中并不会测量与通知多普勒频移信息。而对于终端A与终端B之间的相对定位方案，终端A通过终端之间的直通链路发送直通链路定位参考信号(Sidelink Positioning Reference Signal，S-PRS)，由于终端A和终端B都是处于运动状态，那么发送或接收的S-PRS就会出现明显的多普勒频移，尤其在终端A或终端B处于高速运动状态时，S-PRS所经历的多普勒频移就会更加严重。而该多普勒频移会影响最终的终端相对定位精度。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种信息传输方法、定位方法、装置及设备，以解决现有技术中多普勒频移会影响终端定位精度的问题。
为了解决上述问题，本发明实施例提供一种信息传输方法，该方法包括：
第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
其中，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
其中，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
其中，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
其中，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
其中，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
其中，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
其中，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
其中，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
其中，所述方法还包括以下至少一项：
第一终端或RSU通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述多普勒信息；
基站通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述多普勒信息；
卫星通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述多普勒信息。
其中，第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，包括：
第一终端通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述多普勒信息；
或者，
第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令向第二终端或RSU发送所述多普勒信息；
或者，
基站通过RRC信令向第二终端发送所述多普勒信息。
本发明实施例还提供一种定位方法，该方法包括：
定位解算设备接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述定位解算设备根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
其中，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
其中，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
其中，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
其中，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
其中，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
其中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
其中，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
其中，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
其中，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
其中，定位解算设备接收第一设备发送的多普勒信息，包括：
所述基站接收第一终端通过LTE定位协议LPP信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端或RSU接收第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端接收基站通过RRC信令发送的所述多普勒信息。
本发明实施例还提供一种信息传输装置，包括：
发送单元，用于向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
本发明实施例还提供一种第一设备，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
本发明实施例还提供一种定位装置，包括：
接收单元，用于接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
定位单元，用于根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
本发明实施例还提供一种定位解算设备，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上所述的方法。
本发明的上述技术方案至少具有如下有益效果：
本发明实施例的信息传输方法、定位方法、装置及设备中，通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
附图说明
图1表示本发明实施例可应用的一种无线通信***的框图；
图2表示本发明实施例提供的信息传输方法的步骤示意图；
图3表示本发明实施例提供的信息传输方法中应用示例一；
图4表示本发明实施例提供的信息传输方法中应用示例二；
图5表示本发明实施例提供的信息传输方法中应用示例三；
图6表示本发明实施例提供的定位方法的步骤流程图；
图7表示本发明实施例提供的信息传输装置的结构示意图；
图8表示本发明实施例提供的第一设备的结构示意图；
图9表示本发明实施例提供的定位装置的结构示意图；
图10表示本发明实施例提供的定位解算设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
图1示出本发明实施例可应用的一种无线通信***的框图。无线通信***包括终端设备11和网络侧设备12。其中，终端设备11也可以称作终端或者用户终端(UserEquipment，UE)。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR***中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
本发明实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例中术语“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，并不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供的技术方案可以适用于多种***，尤其是5G***。例如适用的***可以是全球移动通讯(global system of mobile communication，GSM)***、码分多址(code division multiple access，CDMA)***、宽带码分多址(Wideband CodeDivision Multiple Access，WCDMA)通用分组无线业务(general packet radio service，GPRS)***、长期演进(long term evolution，LTE)***、LTE频分双工(frequencydivision duplex，FDD)***、LTE时分双工(time division duplex，TDD)***、高级长期演进(long term evolution advanced，LTE-A)***、通用移动***(universal mobiletelecommunication system，UMTS)、全球互联微波接入(worldwide interoperabilityfor microwave access，WiMAX)***、5G新空口(New Radio,NR)***等。这多种***中均包括终端设备和网络设备。***中还可以包括核心网部分，例如演进的分组***(EvlovedPacket System,EPS)、5G***(5GS)等。
本申请实施例涉及的终端设备，可以是指向用户提供语音和/或数据连通性的设备，具有无线连接功能的手持式设备、或连接到无线调制解调器的其他处理设备等。在不同的***中，终端设备的名称可能也不相同，例如在5G***中，终端设备可以称为用户设备(User Equipment，UE)。无线终端设备可以经无线接入网(Radio Access Network,RAN)与一个或多个核心网(Core Network,CN)进行通信，无线终端设备可以是移动终端设备，如移动电话(或称为“蜂窝”电话)和具有移动终端设备的计算机，例如，可以是便携式、袖珍式、手持式、计算机内置的或者车载的移动装置，它们与无线接入网交换语言和/或数据。例如，个人通信业务(Personal Communication Service，PCS)电话、无绳电话、会话发起协议(Session Initiated Protocol，SIP)话机、无线本地环路(Wireless Local Loop，WLL)站、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)等设备。无线终端设备也可以称为***、订户单元(subscriber unit)、订户站(subscriber station)，移动站(mobilestation)、移动台(mobile)、远程站(remote station)、接入点(access point)、远程终端设备(remote terminal)、接入终端设备(access terminal)、用户终端设备(userterminal)、用户代理(user agent)、用户装置(user device)，本申请实施例中并不限定。
本申请实施例涉及的网络设备，可以是基站，该基站可以包括多个为终端提供服务的小区。根据具体应用场合不同，基站又可以称为接入点，或者可以是接入网中在空中接口上通过一个或多个扇区与无线终端设备通信的设备，或者其它名称。网络设备可用于将收到的空中帧与网际协议(Internet Protocol，IP)分组进行相互更换，作为无线终端设备与接入网的其余部分之间的路由器，其中接入网的其余部分可包括网际协议(IP)通信网络。网络设备还可协调对空中接口的属性管理。例如，本申请实施例涉及的网络设备可以是全球移动通信***(Global System for Mobile communications，GSM)或码分多址接入(Code Division Multiple Access，CDMA)中的网络设备(Base Transceiver Station，BTS)，也可以是带宽码分多址接入(Wide-band Code Division Multiple Access，WCDMA)中的网络设备(NodeB)，还可以是长期演进(long term evolution，LTE)***中的演进型网络设备(evolutional Node B，eNB或e-NodeB)、5G网络架构(next generation system)中的5G基站(gNB)，也可以是家庭演进基站(Home evolved Node B，HeNB)、中继节点(relaynode)、家庭基站(femto)、微微基站(pico)等，本申请实施例中并不限定。在一些网络结构中，网络设备可以包括集中单元(centralized unit，CU)节点和分布单元(distributedunit，DU)节点，集中单元和分布单元也可以地理上分开布置。
网络设备与终端设备之间可以各自使用一或多根天线进行多输入多输出(MultiInput Multi Output,MIMO)传输，MIMO传输可以是单用户MIMO(Single User MIMO,SU-MIMO)或多用户MIMO(Multiple User MIMO,MU-MIMO)。根据根天线组合的形态和数量，MIMO传输可以是2D-MIMO、3D-MIMO、FD-MIMO或massive-MIMO，也可以是分集传输或预编码传输或波束赋形传输等。
如图2所示，本发明实施例提供一种信息传输方法，该方法包括：
步骤201，第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，在基于UE(UE-based)定位方案中，该多普勒信息被发送至终端(即定位解算设备为终端或RSU)，终端根据多普勒信息以及其他定位相关信息(例如基站的地理坐标)，完成终端位置解算。
作为另一个可选实施例，在基于网络(Network-based)定位方案中，该多普勒信息被发送至网络侧设备(即定位解算设备为基站或卫星)，网络侧设备根据多普勒信息以及其他定位相关信息(例如基站的地理坐标)，完整终端位置解算。
在本发明的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
其中，第一多普勒值的单位为：赫兹或米/秒(多普勒频移(单位为Hz)×载波归一化波长(单位为米))；第二多普勒值的单位为：米/秒^2。
可选地，第一多普勒值为正值表示：由于终端A接近终端B的运动速度，而导致的定位参考信号频率的增加，终端A接近终端B的运动速度越高，第一多普勒值的正值就越大。第一多普勒值为负值表示：由于终端A远离终端B的运动速度，而导致的定位参考信号频率的降低，终端A远离终端B的运动速度越高，第一多普勒值的负值就越大。
可选地，第二多普勒值为正值表示：由于终端A接近终端B的加速度而导致的定位参考信号频率增加的速率，终端A接近终端B的加速度越高，第二多普勒值的正值就越大。第二多普勒值为负值表示：由于终端A远离终端B的加速度而导致的定位参考信号频率降低的速率，终端A远离终端B的加速度越高，第二多普勒值的负值就越大。
例如，如图3所示，基站1的覆盖范围为黑色椭圆表示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖外。终端A向接近终端B的方向高速运动。同时，终端A发送直通链路定位参考信号(S-PRS)，终端B接收终端A发送的S-PRS，终端B根据S-PRS完成其自身的位置定位。这时，如果终端A不向终端B发送多普勒信息，由于终端A与终端B之间的相对速度的影响，就会出现S-PRS的多普勒频移，影响终端B根据S-PRS进行定位的准确度。
因此，终端A将获得的多普勒信息发送给终端B，协助终端B更好的计算其自身位置。而该多普勒信息与终端A发送给终端B的S-PRS相关，该多普勒信息包括有第一多普勒值与第二多普勒值。由于终端A是高速接近终端B，会导致S-PRS频率增加，所以第一多普勒值为正值。假设终端A以100Km/h的时速接近终端B，终端A与终端B之间连线与速度方向之间的夹角是0度，S-PRS的载波频率为5GHz，那么：
(1)如果采用赫兹作为单位，所对应的第一多普勒值为：
(2)如果采用米/秒作为单位，所对应的第一多普勒值为：
另外，假设终端A向终端B的接近速度越来越快，即：加速度为正值，那么第二多普勒值也是正值，例如第二多普勒值为0.05m/s2。如果终端A向终端B的接近速度越来越慢，即：加速度为负值，那么第二多普勒值也是负值，例如第二多普勒值为-0.03m/s2。
在本实施例中，通过向定位解算设备发送多普勒信息，告知定位解算设备第一多普勒值和第二多普勒值，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
其中，所述多普勒信息的来源包括以下至少一项：
第一终端；
基站；
RSU；
卫星。
所述多普勒信息的类型(用于指示该多普勒信息为第一终端与哪个设备之间的多普勒信息)包括以下至少一项：
第一终端与第二终端之间的多普勒信息；
第一终端与RSU之间的多普勒信息；
第一终端与基站之间的多普勒信息(适用于覆盖内场景)；
第一终端与卫星之间的多普勒信息(适用于覆盖内场景)。
可选地，根据不同的场景，第一终端、基站、RSU或卫星都可以向第二终端或网络侧定位解算单元发送多普勒信息；例如，在覆盖内场景，由于第二终端处于基站或卫星的信号覆盖之内，所以就可以由基站或卫星向第二终端发送多普勒信息。而在覆盖外场景，由于第二终端无法收到基站或卫星的信号，就只能由第一终端或RSU向第二终端发送多普勒信息。
例如，如图4所示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖范围之内，就可以有基站1向终端B发送多普勒信息，并且在该多普勒信息中包括了其来源是基站1的指示信息。再例如，基站1向终端B发送的多普勒信息是终端A与终端B之间的多普勒信息，并且在该多普勒信息中包括了该多普勒信息的类型指示信息。
采用本发明实施例提出的多普勒信息的来源与类型指示方案，可以通过向定位解算设备发送对应的指示信息，告知定位解算设备多普勒信息的来源与类型，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
作为一个可选实施例，“用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息”可以理解为：第一终端是接近第二设备，还是远离第二设备的指示。例如，假设第一终端为终端A，第二设备为终端B；使用一个比特X来表示：该比特为0(X＝0)表示终端A接近终端B，该比特为1(X＝1)表示终端A远离终端B。
作为又一个可选实施例，“用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值的第四指示信息”可以理解为：第一终端相对于第二设备的加速度是正值还是负值的指示。例如，假设第一终端为终端A，第二设备为终端B；使用一个比特Y来表示：该比特为0(Y＝0)表示终端A相对于终端B的加速度为正值；该比特为1(Y＝1)表示终端A相对于终端B的加速度为负值。
例如，如图5所示，基站1的覆盖范围为黑色椭圆表示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖内。终端A向远离终端B的方向高速运动。同时，终端A发送直通链路定位参考信号(S-PRS)，终端B接收终端A发送的S-PRS，终端B根据S-PRS完成其自身的位置定位。
这时，基站将获得的多普勒信息发送给终端B，协助终端B更好的计算其自身位置。而该多普勒信息与终端A发送给终端B的S-PRS相关，该多普勒信息包括有第一多普勒值与第二多普勒值。由于终端A是高速远离终端B，会导致S-PRS频率降低，所以实际的多普勒频移为负值，但是在本实施例中，第一多普勒信息中还包括了终端A是接近终端B，还是远离终端B的信息。即使用一个比特X来表示该信息，由于是远离终端B，所以该比特取值为1(X＝1)。
而由于有比特X的辅助指示，所以第一多普勒值始终为正值。假设终端A以80Km/h的时速远离终端B，终端A与终端B之间连线与速度方向之间的夹角是0度，S-PRS的载波频率为5GHz，那么：
(1)如果采用赫兹作为单位，所对应的第一多普勒值为：
(2)如果采用米/秒作为单位，所对应的第一多普勒值为：
另外，假设终端A远离终端B的速度越来越快，即：加速度为正值，那么Y是正值，第二多普勒值始终是正值，例如第二多普勒值为0.05m/s2。如果终端A远离终端B的速度越来越慢，即：加速度为负值，那么Y是负值，第二多普勒值还是正值，例如第二多普勒值为0.03m/s2。
在本发明的至少一个实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度(dopplerUncertainty1，可以称为第一多普勒不确定度)，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度(dopplerUncertainty2，可以称为第二多普勒不确定度)，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
可选地，所述第一多普勒值的不确定度的单位为：米/秒(多普勒频移(单位为Hz)×载波归一化波长(单位为米))；
其中，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
可选地，所述第二多普勒值的不确定度的单位为：米/秒^2，
其中，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
例如，当终端A高速接近终端B时，终端A通过测量直通链路定位参考信号获得的终端A与终端B之间的第一多普勒值为22m/s。而当终端A与终端B之间的相对速度为0时，终端A通过测量直通链路定位参考信号获得的终端A与终端B之间的第一多普勒值为0.5m/s，那么，第一多普勒不确定度就是0.5m/s，而终端A与终端B之间的第一实际多普勒值应为[22m/s-0.5m/s，22m/s+0.5m/s]，即为：[21.5m/s,22.5m/s]。
在本实施例中，可以通过向定位解算设备发送多普勒信息的不确定度信息，告知定位解算设备第一多普勒值的不确定度和第二多普勒值的不确定度，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的又一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
可选地，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
可选地，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
例如，当***配置第一置信区间[X1min,X1max]为[-5m/s,5m/s]时，如果第一多普勒测量量的1000个误差值E1V有950个误差值位于区间[-5m/s,5m/s]时，置信水平Y1＝95％。终端A可以测量并上报该置信水平，以便终端B或定位解算单元以此评估本次第一多普勒值的测量质量。
在本发明的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值EV、误差分辨率ER、误差采样点数量EN中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
例如，第一多普勒值对应的测量质量指示信息包括：误差值E1V、误差分辨率E1R以及误差采样点数量E1N等至少一项信息；其中，误差值E1R是指第一多普勒值的不确定度的最优估计值；误差分辨率E1R是指误差值E1V所在指示域的量化步长；误差采样点数E1N是指计算误差值E1V时所使用的第一多普勒测量量的个数。
第二多普勒值对应的测量质量指示信息包括：误差值E2V、误差分辨率E2R以及误差采样点数量E2N等至少一项信息；其中，误差值E2R是指第二多普勒值的不确定度的最优估计值；误差分辨率E2R是指误差值E2V所在指示域的量化步长；误差采样点数E2N是指计算误差值E2V时所使用的第二多普勒测量量的个数。
例如，当第一多普勒值的单位是米/秒时，误差值EV以5比特代替，不同的比特序列代表不同的误差值，而误差分辨率ER由终端A在{0.01m/s，0.1m/s，1m/s，5m/s}集合中选择并上报，以满足室内或室外的不同定位精度要求。误差采样点数EN是终端A用于误差测量的采样点数，比如可以设为1000。
本发明实施例中的方法，终端A可以测量并上报误差值EV、误差分辨率ER、误差采样点数量EN等信息，以便定位解算设备以此评估本次第一多普勒值和第二多普勒值的测量质量。
在本发明的至少一个可选实施例汇总，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
其中，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。k1取值越小，第一多普勒值的分辨率越高。
其中，所述第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数，k2取值越小，第二多普勒值的分辨率越高。
可选地，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；例如，k1的取值和k2的取值与第一信息相关，以满足定位精度需求；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置，如室内或室外；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
本发明实施例中给出的分辨率的配置方法，可以根据***实际的定位需求，配置不同的第一多普勒值的分辨率和第二多普勒值的分辨率，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的至少一个实施例中，所述方法还包括以下至少一项：
第一终端或RSU通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述多普勒信息；
基站通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述多普勒信息；
卫星通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述多普勒信息。
在本申请的至少一个实施例中，步骤201包括：
第一设备周期性向所述定位解算设备发送所述多普勒信息；例如，多普勒信息采用周期性发送，发送周期为T；
或者，
在所述多普勒信息满足预设触发事件的情况下，所述第一设备向所述定位解算设备发送所述多普勒信息；多普勒信息采用事件性发送，由事件触发进行发送。例如，当第一多普勒值和/或第二多普勒值超过某预设阈值H后，将会触发多普勒信息的发送。
在本发明的又一个可选实施例，步骤201包括：
第一终端通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述多普勒信息；
或者，
第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令向第二终端或RSU发送所述多普勒信息；
或者，
基站通过RRC信令向第二终端发送所述多普勒信息。
本发明实施例根据不同的应用场景和定位需求，终端或其他网元可以灵活的选择适当的多普勒信息的发送周期和途径，信令指示灵活高效。
综上，本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
如图6所示，本发明实施例还提供一种定位方法，该方法包括：
步骤601，定位解算设备接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
步骤602，所述定位解算设备根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，在基于UE(UE-based)定位方案中，该多普勒信息被发送至终端(即定位解算设备为终端或RSU)，终端根据多普勒信息以及其他定位相关信息(例如基站的地理坐标)，完成终端位置解算。
作为另一个可选实施例，在基于网络(Network-based)定位方案中，该多普勒信息被发送至网络侧设备(即定位解算设备为基站或卫星)，网络侧设备根据多普勒信息以及其他定位相关信息(例如基站的地理坐标)，完整终端位置解算。
在本发明的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
其中，第一多普勒值的单位为：赫兹或米/秒(多普勒频移(单位为Hz)×载波归一化波长(单位为米))；第二多普勒值的单位为：米/秒^2。
可选地，第一多普勒值为正值表示：由于终端A接近终端B的运动速度，而导致的定位参考信号频率的增加，终端A接近终端B的运动速度越高，第一多普勒值的正值就越大。第一多普勒值为负值表示：由于终端A远离终端B的运动速度，而导致的定位参考信号频率的降低，终端A远离终端B的运动速度越高，第一多普勒值的负值就越大。
可选地，第二多普勒值为正值表示：由于终端A接近终端B的加速度而导致的定位参考信号频率增加的速率，终端A接近终端B的加速度越高，第二多普勒值的正值就越大。第二多普勒值为负值表示：由于终端A远离终端B的加速度而导致的定位参考信号频率降低的速率，终端A远离终端B的加速度越高，第二多普勒值的负值就越大。
例如，如图3所示，基站1的覆盖范围为黑色椭圆表示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖外。终端A向接近终端B的方向高速运动。同时，终端A发送直通链路定位参考信号(S-PRS)，终端B接收终端A发送的S-PRS，终端B根据S-PRS完成其自身的位置定位。这时，如果终端A不向终端B发送多普勒信息，由于终端A与终端B之间的相对速度的影响，就会出现S-PRS的多普勒频移，影响终端B根据S-PRS进行定位的准确度。
因此，终端A将获得的多普勒信息发送给终端B，协助终端B更好的计算其自身位置。而该多普勒信息与终端A发送给终端B的S-PRS相关，该多普勒信息包括有第一多普勒值与第二多普勒值。由于终端A是高速接近终端B，会导致S-PRS频率增加，所以第一多普勒值为正值。假设终端A以100Km/h的时速接近终端B，终端A与终端B之间连线与速度方向之间的夹角是0度，S-PRS的载波频率为5GHz，那么：
(1)如果采用赫兹作为单位，所对应的第一多普勒值为：
(2)如果采用米/秒作为单位，所对应的第一多普勒值为：
/>
另外，假设终端A向终端B的接近速度越来越快，即：加速度为正值，那么第二多普勒值也是正值，例如第二多普勒值为0.05m/s2。如果终端A向终端B的接近速度越来越慢，即：加速度为负值，那么第二多普勒值也是负值，例如第二多普勒值为-0.03m/s2。
在本实施例中，通过向定位解算设备发送多普勒信息，告知定位解算设备第一多普勒值和第二多普勒值，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
其中，所述多普勒信息的来源包括以下至少一项：
第一终端；
基站；
RSU；
卫星。
所述多普勒信息的类型(用于指示该多普勒信息为第一终端与哪个设备之间的多普勒信息)包括以下至少一项：
第一终端与第二终端之间的多普勒信息；
第一终端与RSU之间的多普勒信息；
第一终端与基站之间的多普勒信息(适用于覆盖内场景)；
第一终端与卫星之间的多普勒信息(适用于覆盖内场景)。
可选地，根据不同的场景，第一终端、基站、RSU或卫星都可以向第二终端或网络侧定位解算单元发送多普勒信息；例如，在覆盖内场景，由于第二终端处于基站或卫星的信号覆盖之内，所以就可以由基站或卫星向第二终端发送多普勒信息。而在覆盖外场景，由于第二终端无法收到基站或卫星的信号，就只能由第一终端或RSU向第二终端发送多普勒信息。
例如，如图4所示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖范围之内，就可以有基站1向终端B发送多普勒信息，并且在该多普勒信息中包括了其来源是基站1的指示信息。再例如，基站1向终端B发送的多普勒信息是终端A与终端B之间的多普勒信息，并且在该多普勒信息中包括了该多普勒信息的类型指示信息。
采用本发明实施例提出的多普勒信息的来源与类型指示方案，可以通过向定位解算设备发送对应的指示信息，告知定位解算设备多普勒信息的来源与类型，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
作为一个可选实施例，“用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息”可以理解为：第一终端是接近第二设备，还是远离第二设备的指示。例如，假设第一终端为终端A，第二设备为终端B；使用一个比特X来表示：该比特为0(X＝0)表示终端A接近终端B，该比特为1(X＝1)表示终端A远离终端B。
作为又一个可选实施例，“用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值的第四指示信息”可以理解为：第一终端相对于第二设备的加速度是正值还是负值的指示。例如，假设第一终端为终端A，第二设备为终端B；使用一个比特Y来表示：该比特为0(Y＝0)表示终端A相对于终端B的加速度为正值；该比特为1(Y＝1)表示终端A相对于终端B的加速度为负值。
例如，如图5所示，基站1的覆盖范围为黑色椭圆表示，终端A和终端B都处于基站1的覆盖内。终端A向远离终端B的方向高速运动。同时，终端A发送直通链路定位参考信号(S-PRS)，终端B接收终端A发送的S-PRS，终端B根据S-PRS完成其自身的位置定位。
这时，基站将获得的多普勒信息发送给终端B，协助终端B更好的计算其自身位置。而该多普勒信息与终端A发送给终端B的S-PRS相关，该多普勒信息包括有第一多普勒值与第二多普勒值。由于终端A是高速远离终端B，会导致S-PRS频率降低，所以实际的多普勒频移为负值，但是在本实施例中，第一多普勒信息中还包括了终端A是接近终端B，还是远离终端B的信息。即使用一个比特X来表示该信息，由于是远离终端B，所以该比特取值为1(X＝1)。
而由于有比特X的辅助指示，所以第一多普勒值始终为正值。假设终端A以80Km/h的时速远离终端B，终端A与终端B之间连线与速度方向之间的夹角是0度，S-PRS的载波频率为5GHz，那么：
(1)如果采用赫兹作为单位，所对应的第一多普勒值为：
(2)如果采用米/秒作为单位，所对应的第一多普勒值为：
另外，假设终端A远离终端B的速度越来越快，即：加速度为正值，那么Y是正值，第二多普勒值始终是正值，例如第二多普勒值为0.05m/s2。如果终端A远离终端B的速度越来越慢，即：加速度为负值，那么Y是负值，第二多普勒值还是正值，例如第二多普勒值为0.03m/s2。
在本发明的至少一个实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度(dopplerUncertainty1，可以称为第一多普勒不确定度)，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度(dopplerUncertainty2，可以称为第二多普勒不确定度)，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
可选地，所述第一多普勒值的不确定度的单位为：米/秒(多普勒频移(单位为Hz)×载波归一化波长(单位为米))；
其中，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
可选地，所述第二多普勒值的不确定度的单位为：米/秒^2；
其中，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
例如，当终端A高速接近终端B时，终端A通过测量直通链路定位参考信号获得的终端A与终端B之间的第一多普勒值为22m/s。而当终端A与终端B之间的相对速度为0时，终端A通过测量直通链路定位参考信号获得的终端A与终端B之间的第一多普勒值为0.5m/s，那么，第一多普勒不确定度就是0.5m/s，而终端A与终端B的第一实际多普勒值应为[22m/s-0.5m/s，22m/s+0.5m/s]，即为：[21.5m/s,22.5m/s]。
在本实施例中，可以通过向定位解算设备发送多普勒信息的不确定度信息，告知定位解算设备第一多普勒值的不确定度和第二多普勒值的不确定度，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的又一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
可选地，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
可选地，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
例如，当***配置第一置信区间[X1min,X1max]为[-5m/s,5m/s]时，如果第一多普勒测量量的1000个误差值E1V有950个误差值位于区间[-5m/s,5m/s]时，置信水平Y1＝95％。终端A可以测量并上报该置信水平，以便终端B或定位解算单元以此评估本次第一多普勒值的测量质量。
在本发明的至少一个可选实施例中，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值EV、误差分辨率ER、误差采样点数量EN中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
例如，第一多普勒值对应的测量质量指示信息包括：误差值E1V、误差分辨率E1R以及误差采样点数量E1N等至少一项信息；其中，误差值E1R是指第一多普勒值的不确定度的最优估计值；误差分辨率E1R是指误差值E1V所在指示域的量化步长；误差采样点数E1N是指计算误差值E1V时所使用的第一多普勒测量量的个数。
第二多普勒值对应的测量质量指示信息包括：误差值E2V、误差分辨率E2R以及误差采样点数量E2N等至少一项信息；其中，误差值E2R是指第二多普勒值的不确定度的最优估计值；误差分辨率E2R是指误差值E2V所在指示域的量化步长；误差采样点数E2N是指计算误差值E2V时所使用的第二多普勒测量量的个数。
例如，当第一多普勒值的单位是米/秒时，误差值EV以5比特代替，不同的比特序列代表不同的误差值，而误差分辨率ER由终端A在{0.01m/s，0.1m/s，1m/s，5m/s}集合中选择并上报，以满足室内或室外的不同定位精度要求。误差采样点数EN是终端A用于误差测量的采样点数，比如可以设为1000。
本发明实施例中的方法，终端A可以测量并上报误差值EV、误差分辨率ER、误差采样点数量EN等信息，以便定位解算设备以此评估本次第一多普勒值和第二多普勒值的测量质量。
在本发明的至少一个可选实施例汇总，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
其中，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。k1取值越小，第一多普勒值的分辨率越高。
其中，所述第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数，k2取值越小，第二多普勒值的分辨率越高。
可选地，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；例如，k1的取值和k2的取值与第一信息相关，以满足定位精度需求；其中，所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置，如室内或室外；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
本发明实施例中给出的分辨率的配置方法，可以根据***实际的定位需求，配置不同的第一多普勒值的分辨率和第二多普勒值的分辨率，从而能够更好的协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
在本申请的至少一个实施例中，步骤601包括：
所述定位解算设备接收所述第一设备周期性发送的所述多普勒信息；例如，多普勒信息采用周期性发送，发送周期为T；
所述定位解算设备接收所述第一设备在所述多普勒信息满足预设触发事件的情况下发送的所述多普勒信息；多普勒信息采用事件性发送，由事件触发进行发送。例如，当第一多普勒值和/或第二多普勒值超过某预设阈值H后，将会触发多普勒信息的发送。
在本申请的至少一个实施例中，步骤601包括：
所述基站接收第一终端通过LTE定位协议LPP信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端或RSU接收第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端接收基站通过RRC信令发送的所述多普勒信息。
本发明实施例根据不同的应用场景和定位需求，终端或其他网元可以灵活的选择适当的多普勒信息的发送周期和途径，信令指示灵活高效。
综上，本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
如图7所示，本发明实施例还提供一种信息传输装置，包括：
发送单元701，用于向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第一确定模块，用于根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述方法还包括：
第二确定模块，用于根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
作为一个可选实施例，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
作为一个可选实施例，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
作为一个可选实施例，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
作为一个可选实施例，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
作为一个可选实施例，所述装置还包括以下至少一项：
第一获取单元，用于通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述多普勒信息；
第二获取单元，用于通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述多普勒信息；
第三获取单元，用于通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述发送单元包括：
第三发送子单元，用于通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述多普勒信息；
或者，用于通过PC5无线资源控制RRC信令向第二终端或RSU发送所述多普勒信息；
或者，用于通过RRC信令向第二终端发送所述多普勒信息。
本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
需要说明的是，本发明实施例提供的信息传输装置是能够执行上述信息传输方法的装置，则上述信息传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
如图8所示，本发明实施例还提供一种第一设备，包括存储器820，收发机810，处理器800：
存储器820，用于存储计算机程序；收发机810，用于在所述处理器800的控制下收发数据；处理器800，用于读取所述存储器820中的计算机程序并执行以下操作：
向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
作为一个可选实施例，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
作为一个可选实施例，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
作为一个可选实施例，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
作为一个可选实施例，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下至少一项：
通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述多普勒信息；
通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述多普勒信息；
通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
周期性向所述定位解算设备发送所述多普勒信息；
或者，
在所述多普勒信息满足预设触发事件的情况下，向所述定位解算设备发送所述多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述多普勒信息；
或者，
通过PC5无线资源控制RRC信令向第二终端或RSU发送所述多普勒信息；
或者，
通过RRC信令向第二终端发送所述多普勒信息。
其中，在图8中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器800代表的一个或多个处理器和存储器820代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机810可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器800负责管理总线架构和通常的处理，存储器820可以存储处理器800在执行操作时所使用的数据。
处理器800可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
需要说明的是，本发明实施例提供的第一设备是能够执行上述信息传输方法的第一设备，则上述信息传输方法的所有实施例均适用于该第一设备，且均能达到相同或相似的有益效果。
如图9所示，本发明实施例还提供一种定位装置，包括：
接收单元901，用于接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
定位单元902，用于根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第三确定模块，用于根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述装置还包括：
第四确定模块，用于根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
作为一个可选实施例，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
作为一个可选实施例，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
作为一个可选实施例，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
作为一个可选实施例，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
作为一个可选实施例，所述接收单元包括：
第一接收子单元，用于接收所述第一设备周期性发送的所述多普勒信息；或者，
第二接收子单元，用于接收所述第一设备在所述多普勒信息满足预设触发事件的情况下发送的所述多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述接收单元包括：
第三接收子单元，用于接收第一终端通过LTE定位协议LPP信令发送的所述多普勒信息；
或者，用于接收第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令发送的所述多普勒信息；
或者，用于接收基站通过RRC信令发送的所述多普勒信息。
本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
需要说明的是，本发明实施例提供的定位装置是能够执行上述定位方法的装置，则上述定位方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。
如图10所示，本发明实施例还提供一种定位解算设备，包括存储器1020，收发机1010，处理器1000：
存储器1020，用于存储计算机程序；收发机1010，用于在所述处理器1000的控制下收发数据；处理器1000，用于读取所述存储器1020中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
作为一个可选实施例，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
作为一个可选实施例，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
作为一个可选实施例，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数。
作为一个可选实施例，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
作为一个可选实施例，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
接收所述第一设备周期性发送的所述多普勒信息；或者，
接收所述第一设备在所述多普勒信息满足预设触发事件的情况下发送的所述多普勒信息。
作为一个可选实施例，所述处理器还用于执行以下步骤：
接收第一终端通过LTE定位协议LPP信令发送的所述多普勒信息；
或者，
接收第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令发送的所述多普勒信息；
或者，
接收基站通过RRC信令发送的所述多普勒信息。
其中，在图10中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器1000代表的一个或多个处理器和存储器1020代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如***设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。收发机1010可以是多个元件，即包括发送机和接收机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元，这些传输介质包括无线信道、有线信道、光缆等传输介质。处理器1000负责管理总线架构和通常的处理，存储器1020可以存储处理器1000在执行操作时所使用的数据。
处理器1000可以是中央处埋器(CPU)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable Logic Device，CPLD)，处理器也可以采用多核架构。
本发明实施例通过向定位解算设备发送终端的多普勒信息，补偿了由于终端运动所带来的测量偏差，协助定位解算设备计算出更加精确的终端位置，避免了现有技术中缺乏多普勒信息而导致的终端定位位置偏差，从而提升了***定位精度。
需要说明的是，本发明实施例提供的定位解算设备是能够执行上述定位方法的定位解算设备，则上述定位方法的所有实施例均适用于该定位解算设备，且均能达到相同或相似的有益效果。
需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本发明实施例还提供一种处理器可读存储介质，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行如上所述的信息传输方法，或者执行如上所述的定位方法。所述处理器可读存储介质可以是处理器能够存取的任何可用介质或数据存储设备，包括但不限于磁性存储器(例如软盘、硬盘、磁带、磁光盘(MO)等)、光学存储器(例如CD、DVD、BD、HVD等)、以及半导体存储器(例如ROM、EPROM、EEPROM、非易失性存储器(NAND FLASH)、固态硬盘(SSD))等。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机可执行指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机可执行指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些处理器可执行指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的处理器可读存储器中，使得存储在该处理器可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些处理器可执行指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (34)

1.一种信息传输方法，其特征在于，该方法包括：
第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数；
和/或，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少一项：
第一终端或RSU通过测量第二终端发送的直通链路定位参考信号，获取所述多普勒信息；
基站通过测量第二终端发送的上行定位参考信号，获取所述多普勒信息；
卫星通过测量第二终端的运动速度或加速度，获取所述多普勒信息。
15.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，第一设备向定位解算设备发送多普勒信息，包括：
第一终端通过LTE定位协议LPP信令向基站发送所述多普勒信息；
或者，
第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令向第二终端或RSU发送所述多普勒信息；
或者，
基站通过RRC信令向第二终端发送所述多普勒信息。
16.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：
定位解算设备接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述定位解算设备根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息包括以下至少一项：
第一多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的多普勒信息；
第二多普勒值，用于指示由于第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的多普勒信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
用于指示所述多普勒信息的来源的第一指示信息；
用于指示所述多普勒信息的类型的第二指示信息；
用于指示第一终端接近第二设备或远离第二设备的第三指示信息；
用于指示第一终端相对于第二设备的加速度是正值或负值或0的第四指示信息。
19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
所述第一多普勒值的不确定度，所述第一多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对速度为0时的多普勒值；
所述第二多普勒值的不确定度，所述第二多普勒值的不确定度的取值等于第一终端与第二设备之间的相对加速度为0时的多普勒值。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第一多普勒值和所述第一多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对速度而产生的第一实际多普勒值；其中，所述第一实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler1–dopplerUncertainty1，Doppler1+dopplerUncertainty1]；其中，Doppler1为所述第一多普勒值，dopplerUncertainty1为所述第一多普勒值的不确定度。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述第二多普勒值和所述第二多普勒值的不确定度，确定由于所述第一终端与第二设备之间的相对加速度而产生的第二实际多普勒值；其中，所述第二实际多普勒值的取值范围为：
[Doppler2–dopplerUncertainty2,Doppler2+dopplerUncertainty2]；其中，Doppler2为所述第二多普勒值，dopplerUncertainty2为所述第二多普勒值的不确定度。
22.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的第一测量置信水平，所述第一测量置信水平用于指示第一多普勒测量量的误差值处于第一置信区间的概率；
第二多普勒值对应的第二测量置信水平，所述第二测量置信水平用于指示第二多普勒测量量的误差值处于第二置信区间的概率。
23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一测量置信水平通过第一公式指示，所述第一公式为：
Y1＝Prob{X1min≤E1V≤X1max}
其中，Y1为第一测量置信水平，E1V为第一多普勒测量量的误差值，[X1min,X1max]为所述第一置信区间，X1min和X1max为配置信息。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第二测量置信水平通过第二公式指示，所述第二公式为：
Y2＝Prob{X2min≤E2V≤X2max}
其中，Y2表示第二测量置信水平，E2V为第二多普勒测量量的误差值，[X2min,X2max]为所述第二置信区间，X2min和X2max为配置信息。
25.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值对应的测量质量指示信息；
第二多普勒值对应的测量质量指示信息；
其中，所述测量质量指示信息包括：误差值、误差分辨率以及误差采样点数量中的至少一项；
所述误差值为第一多普勒值的不确定度的最优估计值或第二多普勒值的不确定度的最优估计值；所述误差分辨率为误差值所在指示域的量化步长；所述误差采样点数量为计算所述误差值时所使用的第一多普勒测量量或第二多普勒测量量的数量。
26.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述多普勒信息还包括以下至少一项：
第一多普勒值的分辨率；
第二多普勒值的分辨率。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，第一多普勒值的分辨率为：
其中，R1为所述第一多普勒值的分辨率，k1为可配置的实数；
和/或，第二多普勒值的分辨率为：
其中，R2为所述第二多普勒值的分辨率，k2为可配置的实数。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，所述第一多普勒值的分辨率和/或所述第二多普勒值的分辨率与第一信息相关；所述第一信息包括以下至少一项：
载波工作频率；
载波带宽；
子载波间隔；
基站或卫星的覆盖区域；
第一终端所处位置；
运动速度区间；
定位优先级；
定位精度需求。
29.根据权利要求16-28任一项所述的方法，其特征在于，定位解算设备接收第一设备发送的多普勒信息，包括：
所述基站接收第一终端通过LTE定位协议LPP信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端或RSU接收第一终端通过PC5无线资源控制RRC信令发送的所述多普勒信息；
或者，
所述第二终端接收基站通过RRC信令发送的所述多普勒信息。
30.一种信息传输装置，应用于第一设备，其特征在于，包括：
发送单元，用于向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
31.一种第一设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
向定位解算设备发送多普勒信息，所述多普勒信息用于辅助定位解算设备进行终端定位；其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
32.一种定位装置，应用于定位解算设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
定位单元，用于根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
33.一种定位解算设备，其特征在于，包括存储器，收发机，处理器：
存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行以下操作：
接收第一设备发送的多普勒信息，其中，所述多普勒信息包括：第一终端与第二设备之间的多普勒信息；
根据所述多普勒信息，进行终端定位；
其中，所述第一设备包括：第一终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项；所述第二设备包括：第二终端、路侧单元RSU、基站、卫星中的至少一项；所述定位解算设备包括：第一终端、第二终端、基站、路侧单元RSU、卫星中的至少一项。
34.一种处理器可读存储介质，其特征在于，所述处理器可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述处理器执行权利要求1至15任一项所述的方法，或者执行如权利要求16至29任一项所述的方法。
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