CN116958884A - 目标追踪的方法和*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标追踪的方法和***。该***包括：第一图像跟踪设备依据获取的目标车辆信息匹配第一目标对象，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备，并将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备；至少一个第二图像跟踪设备接收接力跟踪指令，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同，并获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪。本发明提供的方案能够提升追踪目标的效率的技术效果。

Description

目标追踪的方法和***

技术领域

本发明涉及视频追踪技术应用领域，尤其涉及一种目标追踪的方法和***。

背景技术

在目前的公共安全视频监控的视频接力追踪中，不管是在线实时追踪还是通过现场勘查获取的离线视频的离线追踪，都是被动的查看视频图像中存在的信息，而无法通过预先调整摄像机的拍摄方位来主动适配追踪需求，或者在发生案件后直接采集与嫌疑轨迹有关的具有可能拍摄方位角的摄像机点位视频。

针对由于现有技术缺少通过监控视频提升追踪目标的效率的技术的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例期望提供一种目标追踪的方法和***，以至少解决由于现有技术缺少通过监控视频提升追踪目标的效率的技术的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供一种目标追踪的***，包括：第一图像跟踪设备和至少一个第二图像跟踪设备，其中，第一图像跟踪设备，用于获取目标车辆信息，依据目标车辆信息匹配第一目标对象，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向，依据第一目标对象生成接力跟踪指令，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备，并将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备；至少一个第二图像跟踪设备，用于接收接力跟踪指令，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同，并获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪。

可选的，第一图像跟踪设备，还用于依据信息源提供的视频图像进行解析，得到目标车辆信息；依据目标车辆信息从实时获取的监控图像中进行比对，得到第一目标对象。

进一步地，可选的，目标车辆信息包括:车辆图片、结构化语义描述和车辆图片的特征向量；其中，车辆图片包括：车牌区特写图、车辆全貌图和现场全景图。

可选的，第一图像跟踪设备，还用于通过第一目标对象在视场中的位置、大小和分辨率追踪第一目标对象的行驶轨迹，直至第一目标对象驶出；根据第一图像跟踪设备标定的方位基准和路网信息计算第一目标对象的驶离方向。

进一步地，可选的，第一图像跟踪设备，还用于依据第一目标对象的图片、特征属性信息和图片特征向量生成接力跟踪指令；依据驶离方向、第一图像跟踪设备的路网信息和第一图像跟踪设备的周围路网信息在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备。

可选的，第一图像跟踪设备，还用于在将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备之后，停止继续追踪，释放云台控制权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

可选的，至少一个第二图像跟踪设备，还用于在获取第二目标对象之后，向第一图像跟踪设备发送跟踪停止指令，其中，跟踪停止指令，用于指示第一图像跟踪设备，第二图像跟踪设备获取第二目标对象。

进一步地，可选的，第一图像跟踪设备，还用于在接收到跟踪停止指令之后，向至少一个第二图像跟踪设备中除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备，发送停止追踪的指令；至少一个第二图像跟踪设备中除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备，还用于在接收第一图像跟踪设备发送的停止追踪的指令之后，停止追踪，释放云台控制权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

本发明实施例提供一种目标追踪的方法，应用于上述目标追踪的***，在第一图像跟踪设备侧，包括：依据获取到的目标车辆信息匹配第一目标对象；获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，并根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向；依据第一目标对象生成接力跟踪指令；依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备；将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备。

本发明实施例提供一种目标追踪的方法，应用于上述目标追踪的***，在第二图像跟踪设备侧，包括：接收接力跟踪指令；依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息；依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同；获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪。

本发明实施例提供了一种目标追踪的方法和***，第一图像跟踪设备，用于获取目标车辆信息，依据目标车辆信息匹配第一目标对象，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向，依据第一目标对象生成接力跟踪指令，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备，并将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备；至少一个第二图像跟踪设备，用于接收接力跟踪指令，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同，并获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪，从而能够提升追踪目标的效率的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种目标追踪的***的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种目标追踪的方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种目标追踪的方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。

还需要说明是，本发明下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本发明实施例对此不作具体限制。

本发明实施例提供一种目标追踪的***，图1为本发明实施例提供的一种目标追踪的***的示意图；如图1所示，本申请实施例提供的目标追踪的***包括：

第一图像跟踪设备12和至少一个第二图像跟踪设备14，其中，第一图像跟踪设备12，用于获取目标车辆信息，依据目标车辆信息匹配第一目标对象，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向，依据第一目标对象生成接力跟踪指令，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备14中选取第二图像跟踪设备14，并将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备14；至少一个第二图像跟踪设备14，用于接收接力跟踪指令，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同，并获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪。

其中，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12和至少一个第二图像跟踪设备14可以为前端智能摄像机，在实现过程中前端智能摄像机可以为球机/云台摄像机或固定摄像机，在本申请实施例中前端智能摄像机具备计算能力。

在本申请实施例提供的目标追踪的***中以追踪车辆为优选示例进行说明，当前摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）发现异常车辆，跟踪车辆，当汽车远去，当前摄像机根据自己当前的朝向确定视野中附近的摄像机，根据预先从服务器下载的GIS信息与摄像机分布对应信息，直接通知该摄像机，并将对应目标车辆的车身和车牌信息告知下一跳。下一跳摄像机（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备12）收到信息，接力跟踪目标车辆。

具体的，第二图像跟踪设备14接收到接力跟踪指令，提取目标车辆的相关信息，根据接力跟踪指令中的车辆行驶方向，计算并调整自身的云台方向以对准目标车辆驶来的方向，并将目标车辆图片的特征进行布控，通过检测、识别、比对等视频智能化功能对来车与目标车辆信息进行比对，判断是否未目标车辆；第二图像跟踪设备14发现目标车辆后，及时调整自身云台方位等以适配目标车辆的行驶轨迹，并进行跟踪；如果本机为非云台型的固定点位，则按目标车辆驶离视场范围为原则。

可选的，第一图像跟踪设备12，还用于依据信息源提供的视频图像进行解析，得到目标车辆信息；依据目标车辆信息从实时获取的监控图像中进行比对，得到第一目标对象。

进一步地，可选的，目标车辆信息包括:车辆图片、结构化语义描述和车辆图片的特征向量；其中，车辆图片包括：车牌区特写图、车辆全貌图和现场全景图。

具体的，在本申请实施例中对于目标车辆（即，本申请实施例中的第一目标对象）的检测和识别过程中，信息源提供的视频图像可以为公安机关对涉案现场及周边的现场勘查提取的有关嫌疑目标车辆的信息，通过合法授权的方式得到的目标车辆信息，第一图像跟踪设备12对视频图像中的目标车辆进行语义结构解析，提取车辆图片（车牌区特写图、车辆全貌图、现场全景图）、结构化语义描述、车辆图片的特征向量等，并与嫌疑目标车辆进行比对，得到第一目标对象，即，第一图像跟踪设备12视场范围内的目标车辆。在本申请实施例中车辆图片比对是采用的是特征向量的向量比对函数进行相似度计算。车辆图片的特征向量可以为通过智能解析提取的视频图像中的有关车辆的特征属性信息，如车牌、车标、车身颜色、车款、甚至车辆的外观图片的特征向量。

可选的，第一图像跟踪设备12，还用于通过第一目标对象在视场中的位置、大小和分辨率追踪第一目标对象的行驶轨迹，直至第一目标对象驶出；根据第一图像跟踪设备12标定的方位基准和路网信息计算第一目标对象的驶离方向。

具体的，在本申请实施例中对于第一目标对象的跟踪过程可以为：经识别确定目标车辆后，第一图像跟踪设备12开始跟踪目标车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）的行动轨迹，具有云台功能的摄像机通过监测目标图像（即本申请实施例中的第一目标对象）在视场中的位置、大小、分辨率等进行PTZ（Pan、Tilt、Zoom）调整，不断适应并跟踪车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）行驶轨迹，直至车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）驶出云台摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）的最远调整范围；

其中，在本申请实施例中通过检测车辆目标就可以实现视场范围内的目标跟踪，但是如果车辆驶出视场范围时，需调整云台及焦距、光圈等以获取最佳拍摄效果。如果不是云台摄像机（球机或枪型云台），则以驶离视场范围即停止目标跟踪。

在本申请实施例中根据第一图像跟踪设备12标定的方位基准和路网信息计算第一目标对象的驶离方向可以为：第一目标对象驶出视场后，前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）根据摄像机标定的方位基准、GIS（GeographicInformation System或 Geo－Information system，简称GIS，地理信息***）路网信息，计算目标车辆驶离方向（即，本申请实施例中的第一目标对象的驶离方向）。

其中，由于摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）在安装时已经进行了位置、方位角等进行标定（使摄像机方位角与实际GIS的方位角一致），可以提取自身的方位信息作为计算基础；摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）内置一定范围（一般可设置1km范围）的路网信息，可以进行小范围的低计算量的路网信息提取与计算。

进一步地，可选的，第一图像跟踪设备12，还用于依据第一目标对象的图片、特征属性信息和图片特征向量生成接力跟踪指令；依据驶离方向、第一图像跟踪设备12的路网信息和第一图像跟踪设备12的周围路网信息在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备14中选取第二图像跟踪设备。

具体的，在本申请实施例中前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）在计算目标车辆驶离方向的同时，提取目标车辆相关的图片、特征属性信息、图片特征向量等信息，将本点位提取的目标车辆相关的图片、特征属性信息、图片特征向量等信息以接力跟踪指令的形式发送给选定的接力跟踪点位摄像机（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备14）；

基于目标车辆的驶离方向，前端智能摄像机根据内置的周边摄像机点位GIS信息以及周边GIS路网（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12的路网信息和第一图像跟踪设备12的周围路网信息），计算接力跟踪范围内（一般可设置1km范围，即，本申请实施例中的预设范围内）的摄像机点位。

其中，通过计算本机方位与内置GIS的路网信息，就可以计算目标车辆可能的行驶方向，进行精准下一跳的接力布控；如果本机计算力不够时，可以采用通过计算经纬度在1km范围的所有其他点位作为下一跳接力点位。

在本申请实施例中摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）内置了周边1km范围的所有其他点位摄像机的IP等通讯信息，以TCP协议、通过点对多点进行接力指令的发送。

可选的，第一图像跟踪设备12，还用于在将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备14之后，停止继续追踪，释放云台控制权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

具体的，在本申请实施例中向接力点位（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备14）发送信息完毕后，前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）执行停止继续跟踪的指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式；

其中，智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）的控制权限一般设置为实时追踪为第一权限，当目标跟踪结束后应立即释放权限以供其他视频应用。

可选的，至少一个第二图像跟踪设备14，还用于在获取第二目标对象之后，向第一图像跟踪设备12发送跟踪停止指令，其中，跟踪停止指令，用于指示第一图像跟踪设备12，第二图像跟踪设备14获取第二目标对象。

具体的，接力点位（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备14）发现目标车辆后，立即以跟踪停止指令的形式通知上一跳的摄像机点位（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12），提示本点位已经捕获目标；其中，本机捕获目标应立即通过上一跳提醒上一跳发送的追踪指令，及时释放视频追踪权限，以提高目标车辆非途径点位的使用效率。

进一步地，可选的，第一图像跟踪设备12，还用于在接收到跟踪停止指令之后，向至少一个第二图像跟踪设备14中除选取的第二图像跟踪设备14之外的其他图像跟踪设备，发送停止追踪的指令；至少一个第二图像跟踪设备14中除选取的第二图像跟踪设备14之外的其他图像跟踪设备，还用于在接收第一图像跟踪设备12发送的停止追踪的指令之后，停止追踪，释放云台控制权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

具体的，在本申请实施例中上一跳摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备12）收到跟踪停止指令后，立即转发至本机已经下发除已经发现目标点位外的其他所有接力点位（即，本申请实施例中的除选取的第二图像跟踪设备14之外的其他图像跟踪设备），提示有点位已经捕获目标；其中，在本申请实施例中第一图像跟踪设备12知道发送出去的所有摄像机IP，只能由第一图像跟踪设备12解除接力跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）。

上一跳下发范围内的接力点位（即，本申请实施例中的至少一个第二图像跟踪设备14中除选取的第二图像跟踪设备14之外的其他图像跟踪设备）收到解除跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）后，立即执行停止接力跟踪指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式；其中，途径点位的摄像机及时释放视频追踪权限，及时进入正常工作模式。如果上一跳下发范围内的接力点位历经长时间未收到解除指令，可以通过***配置（如可以设置1个小时期限）的模式进行定期解除。

此外，第二图像跟踪设备14在结束跟踪之后，将执行第一图像跟踪设备12选取下一节点的图像跟踪设备的流程，同理，后续接力点位的摄像机在接收接力跟踪指令后将执行对应的操作。

即，接力点位选择下一接力点位并发送信息：基于目标车辆的驶离方向，接力点位的前端智能摄像机根据内置的周边摄像机点位GIS信息以及周边GIS路网，计算接力跟踪范围内（一般可设置1km范围）的摄像机点位，并将跟踪指令下发下一跳范围内的接力点位。由下一跳的接力点位继续向前循环推进接力跟踪流程；接力点位跟踪停止并恢复预置位：向下一跳接力点位发送信息完毕后，前端智能摄像机执行停止继续跟踪的指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式，其中，本机跟踪结束后应及时释放追踪权限，及时恢复至正常工作模式。

本申请实施例提供的目标追踪的***中将同时提取球机/云台摄像机或固定摄像机的方位角信息、GIS位置信息；通过基于GIS的路网计算，将本视频图像获取并判断的目标车辆行驶方向及其他的图像特征属性信息发给最可能经过的摄像机点位，而不是全域发送；临近的可能采集到目标车辆的摄像机将进行最大可能的预置，以适配目标车辆可能的通过方向，达到主动适配追踪，以减少全域智能追踪的开销；本申请实施例提供的目标追踪的***通过给视频侦查工作提高效率，从给警务工作科学减负。

需要说明的是，本申请实施例提供的目标追踪***仅以适用于车辆追踪为例进行说明，还可以应用于追踪其他目标，例如，行人，仅以实现本申请实施例提供的目标追踪的***为准，具体不做限定。

本发明实施例提供了一种目标追踪的***，第一图像跟踪设备，用于获取目标车辆信息，依据目标车辆信息匹配第一目标对象，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向，依据第一目标对象生成接力跟踪指令，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备，并将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备；至少一个第二图像跟踪设备，用于接收接力跟踪指令，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同，并获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪，从而能够提升追踪目标的效率的技术效果。

本发明实施例提供一种目标追踪的方法，图2为本发明实施例提供的一种目标追踪的方法的流程示意图；如图2所示，本申请实施例提供的目标追踪的方法，应用于上述目标追踪的***，在第一图像跟踪设备侧，包括：

步骤S200，依据获取到的目标车辆信息匹配第一目标对象；

步骤S202，获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，并根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向；

步骤S204，依据第一目标对象生成接力跟踪指令；

步骤S206，依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备；

步骤S208，将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备。

具体的，本申请实施例中的第一图像跟踪设备为图1所示的目标追踪的***中的第一图像跟踪设备，可以为前端智能摄像机，在实现过程中前端智能摄像机可以为球机/云台摄像机或固定摄像机，在本申请实施例中前端智能摄像机具备计算能力。

在本申请实施例中以追踪车辆为优选示例进行说明，当前摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）发现异常车辆，跟踪车辆，当汽车远去，当前摄像机根据自己当前的朝向确定视野中附近的摄像机，根据预先从服务器下载的GIS信息与摄像机分布对应信息，直接通知该摄像机，并将对应目标车辆的车身和车牌信息告知下一跳。下一跳摄像机（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备）收到信息，接力跟踪目标车辆。

在本申请实施例中对于目标车辆（即，本申请实施例中的第一目标对象）的检测和识别过程中，信息源提供的视频图像可以为公安机关对涉案现场及周边的现场勘查提取的有关嫌疑目标车辆的信息，通过合法授权的方式得到的目标车辆信息，第一图像跟踪设备对视频图像中的目标车辆进行语义结构解析，提取车辆图片（车牌区特写图、车辆全貌图、现场全景图）、结构化语义描述、车辆图片的特征向量等，并与嫌疑目标车辆进行比对，得到第一目标对象，即，第一图像跟踪设备视场范围内的目标车辆。在本申请实施例中车辆图片比对是采用的是特征向量的向量比对函数进行相似度计算。车辆图片的特征向量可以为通过智能解析提取的视频图像中的有关车辆的特征属性信息，如车牌、车标、车身颜色、车款、甚至车辆的外观图片的特征向量。

在本申请实施例中对于第一目标对象的跟踪过程可以为：经识别确定目标车辆后，第一图像跟踪设备开始跟踪目标车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）的行动轨迹，具有云台功能的摄像机通过监测目标图像（即本申请实施例中的第一目标对象）在视场中的位置、大小、分辨率等进行PTZ（Pan、Tilt、Zoom）调整，不断适应并跟踪车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）行驶轨迹，直至车辆（即本申请实施例中的第一目标对象）驶出云台摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）的最远调整范围；

其中，在本申请实施例中通过检测车辆目标就可以实现视场范围内的目标跟踪，但是如果车辆驶出视场范围时，需调整云台及焦距、光圈等以获取最佳拍摄效果。如果不是云台摄像机（球机或枪型云台），则以驶离视场范围即停止目标跟踪。

在本申请实施例中根据第一图像跟踪设备标定的方位基准和路网信息计算第一目标对象的驶离方向可以为：第一目标对象驶出视场后，前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）根据摄像机标定的方位基准、GIS（Geographic InformationSystem或 Geo－Information system，简称GIS，地理信息***）路网信息，计算目标车辆驶离方向（即，本申请实施例中的第一目标对象的驶离方向）。

其中，由于摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）在安装时已经进行了位置、方位角等进行标定（使摄像机方位角与实际GIS的方位角一致），可以提取自身的方位信息作为计算基础；摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）内置一定范围（一般可设置1km范围）的路网信息，可以进行小范围的低计算量的路网信息提取与计算。

在本申请实施例中前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）在计算目标车辆驶离方向的同时，提取目标车辆相关的图片、特征属性信息、图片特征向量等信息，将本点位提取的目标车辆相关的图片、特征属性信息、图片特征向量等信息以接力跟踪指令的形式发送给选定的接力跟踪点位摄像机（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备）；

基于目标车辆的驶离方向，前端智能摄像机根据内置的周边摄像机点位GIS信息以及周边GIS路网（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备的路网信息和第一图像跟踪设备的周围路网信息），计算接力跟踪范围内（一般可设置1km范围，即，本申请实施例中的预设范围内）的摄像机点位。

其中，通过计算本机方位与内置GIS的路网信息，就可以计算目标车辆可能的行驶方向，进行精准下一跳的接力布控；如果本机计算力不够时，可以采用通过计算经纬度在1km范围的所有其他点位作为下一跳接力点位。

在本申请实施例中摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）内置了周边1km范围的所有其他点位摄像机的IP等通讯信息，以TCP协议、通过点对多点进行接力指令的发送。

在本申请实施例中向接力点位（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备）发送信息完毕后，前端智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）执行停止继续跟踪的指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式；

其中，智能摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）的控制权限一般设置为实时追踪为第一权限，当目标跟踪结束后应立即释放权限以供其他视频应用。

在本申请实施例中上一跳摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）收到跟踪停止指令后，立即转发至本机已经下发除已经发现目标点位外的其他所有接力点位（即，本申请实施例中的除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备），提示有点位已经捕获目标；其中，在本申请实施例中第一图像跟踪设备知道发送出去的所有摄像机IP，只能由第一图像跟踪设备解除接力跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）。

上一跳下发范围内的接力点位（即，本申请实施例中的至少一个第二图像跟踪设备中除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备）收到解除跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）后，立即执行停止接力跟踪指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式；其中，途径点位的摄像机及时释放视频追踪权限，及时进入正常工作模式。如果上一跳下发范围内的接力点位历经长时间未收到解除指令，可以通过***配置（如可以设置1个小时期限）的模式进行定期解除。

即，接力点位选择下一接力点位并发送信息：基于目标车辆的驶离方向，接力点位的前端智能摄像机根据内置的周边摄像机点位GIS信息以及周边GIS路网，计算接力跟踪范围内（一般可设置1km范围）的摄像机点位，并将跟踪指令下发下一跳范围内的接力点位。由下一跳的接力点位继续向前循环推进接力跟踪流程；接力点位跟踪停止并恢复预置位：向下一跳接力点位发送信息完毕后，前端智能摄像机执行停止继续跟踪的指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式，其中，本机跟踪结束后应及时释放追踪权限，及时恢复至正常工作模式。

本发明实施例提供了一种目标追踪的方法，通过依据获取到的目标车辆信息匹配第一目标对象；获取第一目标对象的行驶轨迹直至第一目标对象驶出，并根据定位信息和路网信息计算第一目标对象的驶离方向；依据第一目标对象生成接力跟踪指令；依据驶离方向在预设范围内从至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备；将接力跟踪指令发送至选取的第二图像跟踪设备，从而能够提升追踪目标的效率的技术效果。

本发明实施例提供一种目标追踪的方法，图3为本发明实施例提供的另一种目标追踪的方法的流程示意图；如图3所示，应用于上述目标追踪的***，在第二图像跟踪设备侧，包括：

步骤S300，接收接力跟踪指令；

步骤S302，依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息；

步骤S304，依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同；

步骤S306，获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪。

具体的，本申请实施例中的第二图像跟踪设备为图1所示的目标追踪的***中的第二图像跟踪设备，可以为前端智能摄像机，在实现过程中前端智能摄像机可以为球机/云台摄像机或固定摄像机，在本申请实施例中前端智能摄像机具备计算能力。

第二图像跟踪设备接收到接力跟踪指令，提取目标车辆的相关信息，根据接力跟踪指令中的车辆行驶方向，计算并调整自身的云台方向以对准目标车辆驶来的方向，并将目标车辆图片的特征进行布控，通过检测、识别、比对等视频智能化功能对来车与目标车辆信息进行比对，判断是否未目标车辆；第二图像跟踪设备发现目标车辆后，及时调整自身云台方位等以适配目标车辆的行驶轨迹，并进行跟踪；如果本机为非云台型的固定点位，则按目标车辆驶离视场范围为原则。

至少一个第二图像跟踪设备，还用于在获取第二目标对象之后，向第一图像跟踪设备发送跟踪停止指令，其中，跟踪停止指令，用于指示第一图像跟踪设备，第二图像跟踪设备获取第二目标对象。

具体的，接力点位（即，本申请实施例中的第二图像跟踪设备）发现目标车辆后，立即以跟踪停止指令的形式通知上一跳的摄像机点位（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备），提示本点位已经捕获目标；其中，本机捕获目标应立即通过上一跳提醒上一跳发送的追踪指令，及时释放视频追踪权限，以提高目标车辆非途径点位的使用效率。

具体的，在本申请实施例中上一跳摄像机（即，本申请实施例中的第一图像跟踪设备）收到跟踪停止指令后，立即转发至本机已经下发除已经发现目标点位外的其他所有接力点位（即，本申请实施例中的除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备），提示有点位已经捕获目标；其中，在本申请实施例中第一图像跟踪设备知道发送出去的所有摄像机IP，只能由第一图像跟踪设备解除接力跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）。

上一跳下发范围内的接力点位（即，本申请实施例中的至少一个第二图像跟踪设备中除选取的第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备）收到解除跟踪指令（即，本申请实施例中的停止追踪的指令）后，立即执行停止接力跟踪指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式；其中，途径点位的摄像机及时释放视频追踪权限，及时进入正常工作模式。如果上一跳下发范围内的接力点位历经长时间未收到解除指令，可以通过***配置（如可以设置1个小时期限）的模式进行定期解除。

此外，第二图像跟踪设备在结束跟踪之后，将执行第一图像跟踪设备选取下一节点的图像跟踪设备的流程，同理，后续接力点位的摄像机在接收接力跟踪指令后将执行对应的操作。

即，接力点位选择下一接力点位并发送信息：基于目标车辆的驶离方向，接力点位的前端智能摄像机根据内置的周边摄像机点位GIS信息以及周边GIS路网，计算接力跟踪范围内（一般可设置1km范围）的摄像机点位，并将跟踪指令下发下一跳范围内的接力点位。由下一跳的接力点位继续向前循环推进接力跟踪流程；接力点位跟踪停止并恢复预置位：向下一跳接力点位发送信息完毕后，前端智能摄像机执行停止继续跟踪的指令，释放云台主动控权限，并将云台恢复至预置位，进入预置或自动巡航工作模式，其中，本机跟踪结束后应及时释放追踪权限，及时恢复至正常工作模式。

本发明实施例提供了一种目标追踪的方法，通过接收接力跟踪指令；依据接力跟踪指令获取第一目标对象的车辆信息；依据车辆信息中的驶离方向确定第二目标对象与第一目标对象相同；获取第二目标对象的行驶方向，依据行驶方向对第二目标对象进行追踪，从而能够提升追踪目标的效率的技术效果。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（***）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种目标追踪的***，其特征在于，包括：

第一图像跟踪设备和至少一个第二图像跟踪设备，其中，

所述第一图像跟踪设备，用于获取目标车辆信息，依据所述目标车辆信息匹配第一目标对象，获取所述第一目标对象的行驶轨迹直至所述第一目标对象驶出，根据定位信息和路网信息计算所述第一目标对象的驶离方向，依据所述第一目标对象生成接力跟踪指令，依据所述驶离方向在预设范围内从所述至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备，并将所述接力跟踪指令发送至选取的所述第二图像跟踪设备；

所述至少一个第二图像跟踪设备，用于接收所述接力跟踪指令，依据所述接力跟踪指令获取所述第一目标对象的车辆信息，依据所述车辆信息中的所述驶离方向确定第二目标对象与所述第一目标对象相同，并获取所述第二目标对象的行驶方向，依据所述行驶方向对所述第二目标对象进行追踪。

2.根据权利要求1所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述第一图像跟踪设备，还用于依据信息源提供的视频图像进行解析，得到所述目标车辆信息；依据所述目标车辆信息从实时获取的监控图像中进行比对，得到所述第一目标对象。

3.根据权利要求2所述的目标追踪的***，其特征在于，所述目标车辆信息包括:车辆图片、结构化语义描述和车辆图片的特征向量；其中，所述车辆图片包括：车牌区特写图、车辆全貌图和现场全景图。

4.根据权利要求1或2所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述第一图像跟踪设备，还用于通过所述第一目标对象在视场中的位置、大小和分辨率追踪所述第一目标对象的行驶轨迹，直至所述第一目标对象驶出；根据所述第一图像跟踪设备标定的方位基准和路网信息计算所述第一目标对象的驶离方向。

5.根据权利要求4所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述第一图像跟踪设备，还用于依据所述第一目标对象的图片、特征属性信息和图片特征向量生成所述接力跟踪指令；依据所述驶离方向、所述第一图像跟踪设备的路网信息和所述第一图像跟踪设备的周围路网信息在预设范围内从所述至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备。

6.根据权利要求5所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述第一图像跟踪设备，还用于在将所述接力跟踪指令发送至选取的所述第二图像跟踪设备之后，停止继续追踪，释放云台控制权限，并将所述云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

7.根据权利要求1所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述至少一个第二图像跟踪设备，还用于在获取所述第二目标对象之后，向所述第一图像跟踪设备发送跟踪停止指令，其中，所述跟踪停止指令，用于指示所述第一图像跟踪设备，所述第二图像跟踪设备获取所述第二目标对象。

8.根据权利要求7所述的目标追踪的***，其特征在于，

所述第一图像跟踪设备，还用于在接收到所述跟踪停止指令之后，向所述至少一个第二图像跟踪设备中除选取的所述第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备，发送停止追踪的指令；

所述至少一个第二图像跟踪设备中除选取的所述第二图像跟踪设备之外的其他图像跟踪设备，还用于在接收所述第一图像跟踪设备发送的停止追踪的指令之后，停止追踪，释放云台控制权限，并将所述云台恢复至预置位，进入预置或自动循环工作模式。

9.一种目标追踪的方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任意一项所述的目标追踪的***，在第一图像跟踪设备侧，包括：

依据获取到的目标车辆信息匹配第一目标对象；

获取所述第一目标对象的行驶轨迹直至所述第一目标对象驶出，并根据定位信息和路网信息计算所述第一目标对象的驶离方向；

依据所述第一目标对象生成接力跟踪指令；

依据所述驶离方向在预设范围内从所述至少一个第二图像跟踪设备中选取第二图像跟踪设备；

将所述接力跟踪指令发送至选取的所述第二图像跟踪设备。

10.一种目标追踪的方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任意一项所述的目标追踪的***，在第二图像跟踪设备侧，包括：

接收接力跟踪指令；

依据所述接力跟踪指令获取所述第一目标对象的车辆信息；

依据所述车辆信息中的所述驶离方向确定第二目标对象与所述第一目标对象相同；

获取所述第二目标对象的行驶方向，依据所述行驶方向对所述第二目标对象进行追踪。