CN116787477B - 一种环形工件的抓取装置及抓取方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种环形工件的抓取装置及抓取方法，主要涉及抓取设备的技术领域。包括设置在机械臂上配合环形工件使用的夹持机构，夹持机构包括设置在机械臂上的固定座，固定座的两侧沿纵向对称的设有滑槽，滑槽内滑动连接有滑块，滑块的端部转动连接有与环形工件侧面相接触的夹钳，夹钳与滑块之间设有第一弹簧，固定座一侧对称的滑动连接有夹块，两个夹块分别与环形工件的两侧相接触，固定座上设有驱动装置，驱动装置同时驱动夹钳及夹块与环形工件相接触。本发明的有益效果在于：解决现有的夹持装置无法有效夹持环形工件的问题，保证环形工件加工后的成品质量。

Description

一种环形工件的抓取装置及抓取方法

技术领域

本发明涉及抓取设备的技术领域，具体是一种环形工件的抓取装置及抓取方法。

背景技术

随着科学技术的不断发展，工业水平的不断提高，生产效率也在不断提高，越来越多的领域开始采用自动机械化生产来替代传统的手工生产方式，因此根据市场需求一大批的机械手应运而生，极大的提高了生产效率。

取送料结构又是机械手必配的一个关键结构，目前市面上的机械手大多都是方便解决方形件的取送料问题，而对于环形工件一般通过对称设置的环形夹钳夹取，而夹钳的内径一般大于环形工件的外径，使得夹钳与环形工件的接触部分往往是一条线或者是一个点，需要通过夹钳与环形工件接触产生的摩擦力抵消轴向力对环形工件的影响，而摩擦力大小取决于夹钳与环形工件之间挤压力大小，当挤压力过大时，由于夹钳与环形工件的接触面积较小，容易导致环形工件表面受到挤压而变形，影响环形工件加工后的成品质量；当挤压力过小时，导致夹钳与环形工件之间的摩擦力较小，无法有效固定环形工件。故此，现有的夹持装置无法有效夹持环形工件，整体结构有待进一步优化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种环形工件的抓取装置及抓取方法，解决现有的夹持装置无法有效夹持环形工件的问题，保证环形工件加工后的成品质量。

发明为实现上述目的，通过以下技术方案实现：

一种环形工件的抓取装置，包括设置在机械臂上配合环形工件使用的夹持机构，所述夹持机构包括设置在机械臂上的固定座，所述固定座的两侧沿纵向对称的设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块的端部转动连接有与环形工件侧面相接触的夹钳，所述夹钳与滑块之间设有第一弹簧，所述固定座一侧对称的滑动连接有夹块，两个所述夹块分别与环形工件的两侧相接触，所述固定座上设有驱动装置，所述驱动装置同时驱动夹钳及夹块与环形工件相接触。

进一步的，所述驱动装置包括与底座滑动连接的推块，所述推块与滑块之间对称的设有第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与推块和滑块转动连接，所述推块的两端均滑动连接有连接块，所述第二连杆的两端分别与滑块和连接块转动连接。

进一步的，所述推块与夹块之间对称的设有第三连杆，所述第三连杆的两端分别与推块和夹块转动连接，所述推块上转动连接有两个从动螺旋齿轮，两个所述从动螺旋齿轮之间设有与固定座转动连接的主动螺旋齿轮，所述主动螺旋齿轮同时与两个从动螺旋齿轮相啮合，所述夹块上转动连接有第四连杆，所述第四连杆与从动螺旋齿轮相连接，所述第四连杆与第三连杆平行设置，所述第三连杆和第四连杆的长度相等。

进一步的，所述固定座上沿横向滑动连接有驱动板，所述驱动板的一侧对称设有第一导杆，所述推块上设有供第一导杆穿过的第一通孔，所述第一导杆的端部设有与驱动板相接触的挡块，所述推块与驱动板之间设有第二弹簧。

进一步的，所述固定座上设有驱动驱动板滑动的气缸，所述主动螺旋齿轮的一侧设有与固定座转动连接的螺杆，所述驱动板上设有与螺杆螺纹连接的螺纹孔。

进一步的，所述滑块上螺纹连接有调节块，所述第一弹簧设置在调节块与夹钳之间，所述调节块的一侧设有刻度线。

进一步的，所述夹钳上设有弧形的夹持部，所述夹持部上设有若干个弹性的凸起，所述凸起与环形工件相接触，所述夹持部的内径大于环形工件的外径。

进一步的，所述夹块上沿竖向设有第二通孔，所述第二通孔内滑动连接有第二导杆，所述第二导杆具有弹性，所述第二导杆的端部设有与环形工件相接触的夹板，所述夹板与夹块之间设有第三弹簧。

进一步的，所述夹块上设有与气缸配合使用的压力传感器。

一种环形工件的抓取装置的抓取方法，包括以下步骤：

S1、进行夹持机构的安装，将固定座与机械臂的输出端传动连接，连接完成后即可开始使用；

S2、根据环形工件的外形和材质调节调节块的位置，对夹钳夹持力大小范围进行调节；

S3、工装上的传感器检测到夹持装置到位后，控制***驱动气缸带动驱动板沿横向滑动，推动推块沿横向滑动，带动夹钳与环形工件的侧面相接触，并带动螺杆转动直至夹块与环形工件的两侧相接触，压力传感器感应到环形工件到位后控制气缸停止；

S4、夹持动作完成后，机械臂整***移带动环形工件移动，环形工件到位后，气缸驱动夹钳和夹块复位松开环形工件。

对比现有技术，本发明的有益效果在于：

1、通过机械臂带动夹持机构移动，使夹持机构移动至环形工件的外侧，通过推块驱动滑块在滑槽内滑动，带动滑块端部设有的夹钳与环形工件的侧面相接触，实现环形工件弧形侧面的夹持；同时通过推块驱动夹块朝内侧滑动，直至两个夹块分别与环形工件的两侧相接触，实现环形工件上下两侧面的夹持，限制环形工件竖向的移动，避免轴向力带动环形工件移动，从而有效固定环形工件，同时无需通过夹钳与环形工件之间产生的摩擦力抵消环形工件的轴向外力，避免夹持力过大挤压环形工件的表面导致其变形，从而进一步保证加工后环形工件的质量；

2、并压缩夹钳与滑块之间设有第一弹簧，通过第一弹簧压缩后产生的回弹力作为夹钳的夹持力，使得夹持环形工件的夹持力为弹性力，避免夹钳挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量；

3、通过气缸、驱动板、第一导杆、第一通孔、第二弹簧、第一连杆、推块和滑块之间的配合，带动两侧的滑块在固定座上沿纵向朝内滑动，实现夹钳的夹紧；此外，通过推块、连接块、第二连杆之间的配合，加强推块与滑块之间的连接，保证整体的稳定性，同时连接块可在推块上滑动，进而微调第二连杆端部的位置，避免整体卡死导致推块无法带动滑块运动，进一步保证整体的稳定性；

4、当驱动板在固定座上沿横向滑动时，通过驱动板、螺纹孔、螺杆、主动螺旋齿轮、从动螺旋齿轮的配合，带动两侧的第四连杆在推块上同步反向转动，为驱动夹块平移提供动力；此外，由于第四连杆与第三连杆平行设置，第三连杆和第四连杆的长度相等，带动两侧的夹块朝内侧移动平移，使得夹块的侧面一直平行于环形块的两侧，从而增加夹块与环形块的接触面积，进一步夹持环形工件，同时避免夹块挤压环形工件表面，保证环形工件加工后的成品质量；

5、当夹钳与环形工件的侧面相接触后，气缸依旧带动驱动板在底座上滑动，并进一步压缩第二弹簧，使得驱动板相对推块运动，继续带动螺杆转动，使得夹块继续平移直至其与环形工件的两侧相接触，使得驱动夹钳和夹块共用一个动力驱动，减少动力驱动所需的成本和安装空间；

6、通过滑块、调节块、第一弹簧之间的配合，改变夹钳夹持力大小，避免夹钳挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量，同时，通过滑块与调节块之间的螺纹，实现调节块的固定。

附图说明

附图1是本发明的结构示意图。

附图2是本发明固定座的结构示意图。

附图3是本发明夹钳的结构示意图。

附图4是本发明夹钳与推块配合的结构示意图

附图5是本发明附图4中A部位的局部放大图。

附图6是本发明夹块的结构示意图。

附图7是本发明附图6中B部位的局部放大图。

附图8是本发明主动螺旋齿轮的结构示意图。

附图9是本发明夹持部的结构示意图。

附图中所示标号：

1、机械臂；2、夹持机构；3、固定座；4、滑槽；5、滑块；6、夹钳；7、第一弹簧；8、夹块；9、推块；10、第一连杆；11、第二连杆；12、连接块；13、第三连杆；14、从动螺旋齿轮；15、主动螺旋齿轮；16、第四连杆；17、驱动板；18、第一导杆；19、第一通孔；20、挡块；21、第二弹簧；22、气缸；23、螺杆；24、螺纹孔；25、调节块；26、刻度线；27、夹持部；28、凸起；29、第二通孔；30、第二导杆；31、夹板；32、第三弹簧；33、压力传感器。

具体实施方式

下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所限定的范围。

本发明提供一种环形工件的抓取装置，如图1和图2所示，包括设置在机械臂1上配合环形工件使用的夹持机构2，通过机械臂1带动夹持机构2移动，实现夹持机构2XYZ方向的位移；所述夹持机构2包括设置在机械臂1上的固定座3，用于连接夹持机构2和机械臂1，所述固定座3的两侧沿纵向对称的设有滑槽4，所述滑槽4内滑动连接有滑块5，限制滑块5的滑动方向，对夹钳6移动起到导向的作用；所述滑块5的端部转动连接有与环形工件侧面相接触的夹钳6，用于夹持环形工件的弧形侧面，限制环形工件横向和纵向的移动，如图4和图5所示，所述夹钳6与滑块5之间设有第一弹簧7，通过第一弹簧7压缩后产生的回弹力作为夹钳6的夹持力，使得夹持环形工件的夹持力为弹性力，避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量；所述固定座3一侧对称的滑动连接有夹块8，两个所述夹块8分别与环形工件的两侧相接触，用于夹持环形工件的上下两侧，限制环形工件竖向的移动，避免轴向力带动环形工件移动，从而有效固定环形工件，同时无需通过夹钳6与环形工件之间产生的摩擦力抵消环形工件的轴向外力，避免夹持力过大挤压环形工件的表面导致其变形，从而进一步保证加工后环形工件的质量；如图3和图4所示，所述固定座3上设有驱动装置；所述驱动装置同时驱动夹钳6及夹块8与环形工件相接触，为夹钳6和夹块8夹持环形工件提供动力。

优选的，如图3和图4所示，所述驱动装置包括与底座滑动连接的推块9，具体固定座3的两侧沿横向设有凹槽，推块9滑动连接在凹槽内，从而限制推块9的滑动方向，对推块9滑动起到导向的作用，使得推块9平稳沿横向滑动，所述推块9与滑块5之间对称的设有第一连杆10和第二连杆11，使得两侧的夹钳6对称朝内或朝外移动，保证整体的稳定性；所述第一连杆10的两端分别与推块9和滑块5转动连接，通过第一连杆10将推块9的横向推力转化成对滑块5的纵向推力上，带动两侧的滑块5在固定座3上沿纵向朝内或朝外滑动，实现夹钳6的松开和夹紧；所述推块9的两端均滑动连接有连接块12，所述第二连杆11的两端分别与滑块5和连接块12转动连接，用于加强推块9与滑块5之间的连接，保证整体的稳定性，同时连接块12可在推块9上滑动，从而微调第二连杆11端部的位置，避免整体卡死导致推块9无法带动滑块5运动，进一步保证整体的稳定性。

优选的，如图6和图8所示，所述推块9与夹块8之间对称的设有第三连杆13，所述第三连杆13的两端分别与推块9和夹块8转动连接，使得夹块8的端部相对于第三连杆13的端部作圆周运动，所述推块9上转动连接有两个从动螺旋齿轮14，两个所述从动螺旋齿轮14之间设有与固定座3转动连接的主动螺旋齿轮15，所述主动螺旋齿轮15同时与两个从动螺旋齿轮14相啮合，将主动螺旋齿轮15的扭矩传递到两侧的从动螺旋齿轮14上，带动两侧的从动螺旋齿轮14同步反向转动；所述夹块8上转动连接有第四连杆16，所述第四连杆16与从动螺旋齿轮14相连接，带动两侧的第四连杆16在推块9上同步反向转动，为驱动夹块8平移提供动力，从而带动两侧的夹块8朝内侧或外侧同步平移，所述第四连杆16与第三连杆13平行设置，所述第三连杆13和第四连杆16的长度相等，使得夹块8的侧面一直平行于环形块的两侧，从而增加夹块8与环形块的接触面积，进一步夹持环形工件，同时避免夹块8挤压环形工件表面，保证环形工件加工后的成品质量。

优选的，如图3和图4所示，所述固定座3上沿横向滑动连接有驱动板17，具体可对称设置在固定座3上，保证整体的平衡性，所述驱动板17的一侧对称设有第一导杆18，所述推块9上设有供第一导杆18穿过的第一通孔19，限制驱动板17滑动的方向，对驱动板17滑动起到导向的作用，使得驱动块沿横向平稳滑动；所述第一导杆18的端部设有与驱动板17相接触的挡块20，从而带动驱动板17向左侧滑动，带动夹钳6和夹块8复位；所述推块9与驱动板17之间设有第二弹簧21，通过第二弹簧21压缩后产生的回弹力带动推块9移动，使得驱动板17与推块9之间的连接为弹性连接，即驱动板17可通过第二弹簧21产生的回弹力带动推块9滑动，也可进一步压缩第二弹簧21相对推块9移动。

优选的，如图3、图4和图6所示，所述固定座3上设有驱动驱动板17滑动的气缸22，为驱动板17滑动提供动力，具体气缸22可为TN双轴气缸；所述主动螺旋齿轮15的一侧设有与固定座3转动连接的螺杆23，所述驱动板17上设有与螺杆23螺纹连接的螺纹孔24，用于带动主动螺旋齿轮15转动，使得驱动夹钳6和夹块8共用一个动力驱动，减少动力驱动所需的成本和安装空间。

优选的，如图4和图5所示，所述滑块5上螺纹连接有调节块25，所述第一弹簧7设置在调节块25与夹钳6之间，用于改变第一弹簧7的压缩量，从而改变夹钳6夹持力大小，避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量，所述调节块25的一侧设有刻度线26，便于计算第一弹簧7的压缩量。

优选的，如图4和图9所示，所述夹钳6上设有弧形的夹持部27，便于固定环形工件，所述夹持部27上设有若干个弹性的凸起28，所述凸起28与环形工件相接触，增加夹钳6与环形工件摩擦力，同时避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量，所述夹持部27的内径大于环形工件的外径，使得夹钳6可固定不同外径的环形工件。

优选的，如图6和图7所示，所述夹块8上沿竖向设有第二通孔29，所述第二通孔29内滑动连接有第二导杆30，所述第二导杆30具有弹性，所述导向杆的端部设有与环形工件相接触的夹板31，限制夹板31滑动的方向，使得夹板31沿竖向滑动，所述夹板31与夹块8之间设有第三弹簧32，缓冲夹块8与环形工件之间的挤压力，同时略微调节夹板31与环形工件之间的角度，使得夹板31贴合环形工件，避免夹块8磨损环形工件的外表面，保证加工后环形工件的质量。

优选的，如图7所示，所述夹块8上设有与气缸22配合使用的压力传感器33，用于检测环形工件是否夹持成功，控制气缸22的开闭，具体压力传感器33型号可参考MLC204E11。

在上述一种环形工件的抓取装置的基础之上，本发明提出一种环形工件的抓取装置的抓取方法，包括以下步骤：

S1、进行夹持机构2的安装，通过法兰盘将固定座3与机械臂1的输出端传动连接，连接完成后即可开始使用；

S2、机械臂1整***移带动环形工件移动，工装上的传感器检测到夹持装置到位后，通过控制***驱动气缸22带动驱动板17沿横向滑动，从而推动推块9沿横向滑动，并带动夹钳6与环形工件的侧面相接触，同时带动螺杆23转动直至夹块8与环形工件的两侧相接触，压力传感器33感应到环形工件到位后控制气缸22停止；

S3、夹持动作完成后，通过机械臂1整***移带动环形工件移动，环形工件到位后，通过控制***控制气缸22驱动夹钳6和夹块8复位，松开环形工件，从而完成环形工件的上料和下料。

实施例1

本发明提供一种环形工件的抓取装置及抓取方法，如图1、图2、图3、图4和图5所示，包括设置在机械臂1上配合环形工件使用的夹持机构2，通过机械臂1带动夹持机构2移动，使夹持机构2移动至环形工件的外侧，通过驱动装置驱动滑块5在滑槽4内滑动，带动滑块5端部设有的夹钳6与环形工件的侧面相接触，并压缩夹钳6与滑块5之间设有第一弹簧7，通过第一弹簧7压缩后产生的回弹力作为夹钳6的夹持力，使得夹持环形工件的夹持力为弹性力，避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量；同时通过驱动装置带动固定座3一侧对称设置的夹块8朝内侧滑动，直至两个夹块8分别与环形工件的两侧相接触，用于夹持环形工件的上下两侧，限制环形工件竖向的移动，避免轴向力带动环形工件移动，从而有效固定环形工件，同时无需通过夹钳6与环形工件之间产生的摩擦力抵消环形工件的轴向外力，避免夹持力过大挤压环形工件的表面导致其变形，从而进一步保证加工后环形工件的质量；夹持完成后通过机械臂1带动夹持机构2移动至指定位置，实现环形工件的上料和下料。

实施例2

在实施例1的基础上，如图3和图4所示，通过气缸22的活动端与驱动板17相连接，带动驱动板17在固定座3上沿横向滑动，配合驱动板17设有的第一导杆18在推块9上设有的第一通孔19内滑动，限制驱动板17滑动的方向，对驱动板17滑动起到导向的作用，使得驱动块沿横向平稳滑动；并压缩第二弹簧21，通过第二弹簧21压缩后产生的回弹力带动推块9滑动，由于第一连杆10的两端分别与推块9和滑块5转动连接，通过两侧的第一连杆10将推块9的横向推力转化成对滑块5的纵向推力上，带动两侧的滑块5在固定座3上沿纵向朝内滑动，实现夹钳6的夹紧；此外，推块9的两端均滑动连接有连接块12，第二连杆11的两端分别与滑块5和连接块12转动连接，从而加强推块9与滑块5之间的连接，保证整体的稳定性，同时连接块12可在推块9上滑动，进而微调第二连杆11端部的位置，避免整体卡死导致推块9无法带动滑块5运动，进一步保证整体的稳定性；

此外，如图4、图6和图8所示，当驱动板17在固定座3上沿横向滑动时，由于驱动板17上设有的螺纹孔24与底座上设有的螺杆23螺纹连接，从而带动螺杆23在底座上转动，带动其端部设有的主动螺旋齿轮15转动，由于主动螺旋齿轮15与两侧设有的从动螺旋齿轮14啮合，将主动螺旋齿轮15的扭矩传递到两侧的从动螺旋齿轮14上，并带动两侧的从动螺旋齿轮14同步反向转动，从而带动两侧的第四连杆16在推块9上同步反向转动，为驱动夹块8平移提供动力，同时，由于推块9与夹块8之间对称的设有第三连杆13，第三连杆13的两端分别与推块9和夹块8转动连接，使得夹块8的端部相对于第三连杆13的端部作圆周运动，带动两侧的夹块8朝内侧移动，此外，由于第四连杆16与第三连杆13平行设置，第三连杆13和第四连杆16的长度相等，带动两侧的夹块8朝内侧移动平移，使得夹块8的侧面一直平行于环形块的两侧，从而增加夹块8与环形块的接触面积，进一步夹持环形工件，同时避免夹块8挤压环形工件表面，保证环形工件加工后的成品质量；

如图4所示，当夹钳6与环形工件的侧面相接触后，气缸22依旧带动驱动板17在底座上滑动，并进一步压缩第二弹簧21，使得驱动板17相对推块9运动，继续带动螺杆23转动，使得夹块8继续平移直至其与环形工件的两侧相接触，使得驱动夹钳6和夹块8共用一个动力驱动，减少动力驱动所需的成本和安装空间；

如图4所示，当需要复位夹钳6和夹块8时，通过气缸22驱动驱动板17相左侧滑动，使得第二导杆30端部设有的挡块20与推块9的一侧相接触，带动推块9相右侧滑动，从而实现夹钳6和夹块8的复位。

实施例3

在实施例1的基础上，如图4和图5所示，当环形工件的外形和材质改变时，通过在滑块5上转动调节块25，由于滑块5与调节块25螺纹连接，带动调节块25在滑块5上移动，用于改变第一弹簧7的压缩量，从而改变夹钳6夹持力大小，避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量，同时，通过滑块5与调节块25之间的螺纹，实现调节块25的固定；此外，调节块25的一侧设有刻度线26，通过记录滑块5侧面在刻度线26位置的保护，计算第一弹簧7的压缩量，便于计算夹钳6夹持力大小。

实施例4

在实施例1的基础上，如图4和图9所示，夹钳6上设有弧形的夹持部27，便于固定环形工件，夹持部27上设有若干个弹性的凸起28，凸起28与环形工件相接触，增加夹钳6与环形工件摩擦力，同时避免夹钳6挤压环形工件的表面，保证加工后环形工件的质量，夹持部27的内径大于环形工件的外径，使得夹钳6可固定不同外径的环形工件；如图7所示，通过第二通孔29与第二导杆30之间的滑动连接，从而限制夹板31滑动的方向，使得夹板31沿竖向滑动，由于第二导杆30具有弹性，使得导向杆的端部设有的夹板31能完全贴合环形工件，配合夹板31与夹块8之间设有第三弹簧32，可缓冲夹块8与环形工件之间的挤压力，同时略微调节夹板31与环形工件之间的角度，使得夹板31贴合环形工件，避免夹块8磨损环形工件的外表面，保证加工后环形工件的质量。

Claims (6)

1.一种环形工件的抓取装置，包括设置在机械臂（1）上配合环形工件使用的夹持机构（2），其特征在于：所述夹持机构（2）包括设置在机械臂（1）上的固定座（3），所述固定座（3）的两侧沿纵向对称的设有滑槽（4），所述滑槽（4）内滑动连接有滑块（5），所述滑块（5）的端部转动连接有与环形工件侧面相接触的夹钳（6），所述夹钳（6）与滑块（5）之间设有第一弹簧（7），所述固定座（3）一侧对称的滑动连接有夹块（8），两个所述夹块（8）分别与环形工件的两侧相接触，所述固定座（3）上设有驱动装置，所述驱动装置同时驱动夹钳（6）及夹块（8）与环形工件相接触，所述驱动装置包括与固定座（3）滑动连接的推块（9），所述推块（9）与滑块（5）之间对称的设有第一连杆（10）和第二连杆（11），所述第一连杆（10）的两端分别与推块（9）和滑块（5）转动连接，所述推块（9）的两端均滑动连接有连接块（12），所述第二连杆（11）的两端分别与滑块（5）和连接块（12）转动连接，所述推块（9）与夹块（8）之间对称的设有第三连杆（13），所述第三连杆（13）的两端分别与推块（9）和夹块（8）转动连接，所述推块（9）上转动连接有两个从动螺旋齿轮（14），两个所述从动螺旋齿轮（14）之间设有与固定座（3）转动连接的主动螺旋齿轮（15），所述主动螺旋齿轮（15）同时与两个从动螺旋齿轮（14）相啮合，所述夹块（8）上转动连接有第四连杆（16），所述第四连杆（16）与从动螺旋齿轮（14）相连接，所述第四连杆（16）与第三连杆（13）平行设置，所述第三连杆（13）和第四连杆（16）的长度相等，所述固定座（3）上沿横向滑动连接有驱动板（17），所述驱动板（17）的一侧对称设有第一导杆（18），所述推块（9）上设有供第一导杆（18）穿过的第一通孔（19），所述第一导杆（18）的端部设有与驱动板（17）相接触的挡块（20），所述推块（9）与驱动板（17）之间设有第二弹簧（21），所述固定座（3）上设有驱动驱动板（17）滑动的气缸（22），所述主动螺旋齿轮（15）的一侧设有与固定座（3）转动连接的螺杆（23），所述驱动板（17）上设有与螺杆（23）螺纹连接的螺纹孔（24）。

2.根据权利要求1所述的一种环形工件的抓取装置，其特征在于：所述滑块（5）上螺纹连接有调节块（25），所述第一弹簧（7）设置在调节块（25）与夹钳（6）之间，所述调节块（25）的一侧设有刻度线（26）。

3.根据权利要求1所述的一种环形工件的抓取装置，其特征在于：所述夹钳（6）上设有弧形的夹持部（27），所述夹持部（27）上设有若干个弹性的凸起（28），所述凸起（28）与环形工件相接触，所述夹持部（27）的内径大于环形工件的外径。

4.根据权利要求1所述的一种环形工件的抓取装置，其特征在于：所述夹块（8）上沿竖向设有第二通孔（29），所述第二通孔（29）内滑动连接有第二导杆（30），所述第二导杆（30）具有弹性，所述第二导杆（30）的端部设有与环形工件相接触的夹板（31），所述夹板（31）与夹块（8）之间设有第三弹簧（32）。

5.根据权利要求1所述的一种环形工件的抓取装置，其特征在于：所述夹块（8）上设有与气缸（22）配合使用的压力传感器（33）。

6.根据权利要求5所述一种环形工件的抓取装置的抓取方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、进行夹持机构（2）的安装，将固定座（3）与机械臂（1）的输出端传动连接，连接完成后即可开始使用；

S2、机械臂（1）整***移带动环形工件移动，工装上的传感器检测到夹持装置到位后，控制***驱动气缸（22）带动驱动板（17）沿横向滑动，推动推块（9）沿横向滑动，带动夹钳（6）与环形工件的侧面相接触，并带动螺杆（23）转动直至夹块（8）与环形工件的两侧相接触，压力传感器（33）感应到环形工件到位后控制气缸（22）停止；

S3、夹持动作完成后，机械臂（1）整***移带动环形工件移动，环形工件到位后，气缸（22）驱动夹钳（6）和夹块（8）复位松开环形工件。