CN116767189A - 驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 - Google Patents

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质 Download PDF

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Abstract

与对象物体的周边状况相应地恰当动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质，该装置具备：制动控制部，对象物体与车辆接近程度满足第一条件时指示车辆的制动装置停车；转向躲避控制部，指示车辆的转向装置通过转向来躲避与对象物体接触；第一预备动作控制部，所述接近程度满足第二条件时，进行向车辆的驾驶员传递对象物体的存在的第一预备动作；第二预备动作控制部，所述接近程度满足第三条件、且满足第三条件时判定为对象物体的侧方行驶路的任一方均不存在通过转向躲避后能行进的空间时，进行向车辆的驾驶员传递对象物体的存在的第二预备动作，转向躲避控制部、第一及第二预备动作控制部中的至少一部分根据对象物体的类别来变更控制内容。

Description

驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质
技术领域
本发明涉及驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
背景技术
近年来公开了进行自动减速控制和自动转向控制的车辆控制装置的发明(日本特开2020-50010号公报)。
发明内容
如果是除了能够进行自动减速控制还能够进行自动转向控制的车辆，则即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下自动转向控制变得困难，因此相对于仅进行自动减速控制的车辆，控制的富余度没有变化。在以往的技术中，有时不能进行与这样的环境的不同相应的动作。
本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的动作的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质。
用于解决课题的方案
本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质采用了以下的结构。
(1)：本发明的一方案的驾驶支援装置具备：制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；以及第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更控制的内容。
(2)：在上述(1)的方案中，所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容。
(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述驾驶支援装置在所述对象物体为二轮车辆的情况下，积极地使所述车辆的制动装置动作而抑制所述车辆接近所述二轮车辆。
(4)：在上述(1)至(3)的任一方案中，所述转向躲避控制部在所述对象物体为二轮车辆的情况下，与所述对象物体为四轮车辆的情况相比抑制通过转向进行的躲避。
(5)：在上述(4)的方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在比满足所述第四条件的时机靠后的时机进行所述第二预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第四条件的时机进行所述第二预备动作，所述第三条件是与所述第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
(6)：在上述(1)至(5)的任一方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机进行所述第二预备动作。
(7)：在上述(1)至(6)的任一方案中，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机进行所述第二预备动作，所述第二条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第三条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
(8)：在上述(1)至(7)的任一方案中，所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第六条件的时机不进行所述第一预备动作，在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第六条件的时机进行所述第一预备动作，所述第二条件是与所述第六条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
(9)：本发明的一方案的驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；第二预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述转向躲避处理、所述第一预备动作处理及所述第二预备动作处理中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更处理的内容。
(10)：本发明的一方案的存储介质存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；第二预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，所述转向躲避处理、所述第一预备动作处理及所述第二预备动作处理中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更处理的内容。
发明效果
根据上述的方案，能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的动作。
附图说明
图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆的结构图。
图2是表示驾驶支援装置的功能的概要的图。
图3是表示转向躲避控制部的工作场景的一例的图。
图4是用于说明预备动作的图。
图5是表示由驾驶支援装置执行的处理的流程的一例的流程图。
图6是用于说明控制的内容的变更例的图(1)。
图7是用于说明控制的内容的变更例的图(2)。
图8是用于说明控制的内容的变更例的图(3)。
图9是用于说明控制的内容的变更例的图(4)。
图10是用于说明控制的内容的变更例的图(5)。
图11是用于说明控制的内容的变更例的图(6)。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的驾驶支援装置、驾驶支援方法及存储介质的实施方式。
[整体结构]
图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
车辆M中，例如搭载相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体识别装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆***1的车辆(以下，称作车辆M)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对车辆M的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。
LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向驾驶支援装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆***1中省略物体识别装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体识别装置16中的一部分或全部是“检知器件”的一例。
HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动产生装置(振动器)、触摸面板、开关、按键等。
车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。
导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储有地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收到的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息来决定从由GNSS接收机确定出的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员输入的目的地的路径，并使HMI30输出引导信息，以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的路段和由路段连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(PointOfInterest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，并从导航服务器取得路径。
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆、以及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
行驶驱动力输出装置200将用于车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器，将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[驾驶支援装置]
驾驶支援装置100例如具备制动控制部110、转向躲避控制部120及第二预备动作控制部130。制动控制部110包括第一预备动作控制部112，第二预备动作控制部130包括转向躲避可否判定部132。这些功能部例如通过CPU(CentralProcessingUnit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(LargeScaleIntegration)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。制动控制部110、转向躲避控制部120及第二预备动作控制部130中的一部分或全部的功能部也可以合并。
在行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的内部进行了设定，以使从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220作出的指示与来自驾驶操作件80的检测结果相比优先执行。关于制动，在与来自驾驶支援装置100的指示相比基于制动踏板的操作量的制动力较大的情况下，也可以设定优先执行后者。作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的结构，也可以使用车内LAN中的通信优先级。
图2是表示驾驶支援装置100的功能的概要的图。以下，一边参照本图和图1一边说明驾驶支援装置100的各部分。在图2中车辆M在三车道的道路上行驶着，并处于车道L2上，该车道L2处于该三车道的道路的中央。DM是车辆M的行进方向。
制动控制部110参照对存在于车辆M的前方的物体的存在进行检知的检知器件(前述)的输出，在物体中的对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200使车辆M减速并停止。对象物体TO是处于与车辆M相同的行驶路上、且处于车辆M的行进方向侧的物体、且是将人孔(manhole)等能够越过的物体除外的车辆M应该躲避接触的物体。制动控制部110提取这样的物体并设定为对象物体TO。在图2的例子中，以往的处于最后尾的其他车辆被设定为对象物体TO。行驶路是指，例如车道，但也可以是在不存在道路划分线的路面上车辆M假想地设定的假想车道。在以下的说明中也同样。
“接近程度”是指，由表示物体间的接近程度的各种指标值来表示。例如，“接近程度”是距离除以相对速度(以互相接近的方向为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。在相对速度为负(互相远离的方向)的情况下，TTC假定被设定为无限大。TTC是值越小则表示“接近程度”越高的指标值。而且，满足“第一条件”是指，例如TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是一点几[sec]程度的值。也可以代替TTC而将具有同样的性质的指标值例如车头时距、距离、其他指标值用作“接近程度”。将加速度、加加速度加入考虑进行了调整而得到的TTC也可以用作“接近程度”。在以下的说明中，说明“接近程度”是TTC的情况。
制动控制部110在TTC小于第一阈值Th1的情况下，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出例如使车辆M以第一减速度B1减速的制动力。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1的)程度的减速度。由此，制动控制部110使车辆M快速减速而停止，躲避与对象物体TO的接触。制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU具有根据指示的减速度来求出制动输出、再生控制量、发动机制动量等的功能，ECU基于所指示的减速度和车辆M的速度来决定各自的控制量。有关于此，是公知技术，省略详细的说明。
关于第一预备动作控制部112的动作，见后述，先说明转向躲避控制部120。
图3是表示转向躲避控制部120的工作场景的一例的图。转向躲避控制部120在判定为制动控制部110难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前侧停止的情况下，判定在对象物体TO的侧方的行驶路(例如车道L1、L2)上是否存在车辆M能够行进的空间，在判定为存在空间的情况下，生成躲避轨道ET，指示转向装置220使车辆M沿着躲避轨道ET行进(转向躲避)。例如，转向躲避控制部120判定在如图3所示的区域A2L、A2R那样对象车辆TO的两侧中的从对象车辆的稍前侧延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。制动控制部110是否难以使车辆M在比对象物体TO靠跟前侧停止的判定可以由制动控制部110进行，也可以由转向躲避控制部120进行。转向躲避控制部120通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A2L、A2R中的任意区域原本就不存在的情况下，例如在车道L1和车道L3中的任意车道不存在的情况下，可以判定为在该区域存在物体。
进行转向躲避是指，对象物体TO进行了设想外的减速、相对于识别着的对象物体TO而言别的物体向车辆M与对象物体TO之间插队过来而被设定为新的对象车辆TO等发生了车辆的周边环境的骤变的场景。在这样的场景中，利用预先以在对象车辆TO的跟前侧停止的方式计算出的减速度有可能不能应对，但由于具有转向躲避的功能，能够提高即便是车辆的周边环境的骤变也能够应对的概率。
[预备动作]
以下，说明第一预备动作控制部112及第二预备动作控制部130的处理。图4是用于说明预备动作的图。
第一预备动作控制部112在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第二条件的情况下(例如，TTC小于第二阈值Th2的情况下)，进行用于向车辆M的驾驶员传递对象物体TO的存在的第一预备动作。第一预备动作是指，例如在TTC从小于第二阈值Th2起到小于第一阈值Th1为止的期间，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力的动作。第二减速度B2是比第一减速度B1小的(接近零的)减速度。第二阈值Th2是比第一阈值Th1大的值。因此，第一条件是与第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
第二预备动作控制部130在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第三条件(例如，TTC小于第三阈值Th3)、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向车辆M的驾驶员传递对象物体TO的存在的第二预备动作。与能够行进的空间相关的判定由转向躲避可否判定部132进行。第三阈值Th3是比第二阈值Th2大的值。因此，第二条件是与第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
转向躲避可否判定部132例如在TTC小于第三阈值Th3的时间点，判定在如图4所示的区域A1L、A1R那样对象车辆TO的两侧中的从对象车辆的稍前侧延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在物体的情况下，判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。区域A1L、A1R分别例如考虑将来的不确定性因素而被设定为比区域A2L、A2R各自大的区域。转向躲避可否判定部132与转向躲避控制部120同样通过识别例如相机图像的白线、路肩而也识别行驶路的边界，在能够行驶的区域A1L、A1R中的任意区域原本就不存在的情况下，例如在车道L1和车道L3中的任意车道不存在的情况下，可以判定为在该区域存在物体。在图4的例子中，在区域A1R不存在物体，因此转向躲避可否判定部132判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间。
第二预备动作是指，例如在TTC从小于第三阈值Th3起到小于第一阈值Th1为止的期间，首先指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第三减速度B3减速的制动力，接下来，指示制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第四减速度B4减速的制动力的动作。第三减速度B3例如是比第二减速度B2小的(接近零的)减速度，第四减速度B4是比第二减速度大、或与第二减速度同等程度、且比第一减速度B1小的减速度。关于从第三减速度B3切换为第四减速度B4的时机可以任意设定。例如，在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第1.5条件的情况(例如，TTC小于阈值Th1.5的情况)下，从第三减速度B3切换为第四减速度B4。第1.5条件是与第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。也可以在满足第二条件的情况下从第三减速度B3切换为第四减速度B4。
这样，第二预备动作与第一预备动作相比在较早的时机开始、且以多阶段进行。如前所述，在能够进行转向躲避的状况下，即便是车辆的周边环境的骤变也能够迅速地应对的概率变高，控制的富余度比较高。另一方面，在对象物体的侧方不存在躲避空间的情况下即便具备了转向躲避的功能也难以执行该转向躲避，因此与仅能够进行自动停止的车辆相比控制的富余度没有变化。即，优选的是，在难以进行转向躲避的状况下，与能够进行转向躲避的状况相比，较早且有效地向车辆M的驾驶员进行注意唤起。根据本实施方式，与第一预备动作相比，在较早的时机开始且以多阶段进行第二预备动作，由此能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
图5是表示由驾驶支援装置100执行的处理的流程的一例的流程图。
首先，制动控制部110确定对象物体TO(步骤S1)。接着，第二预备动作控制部130判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第三阈值Th3(步骤S2)。在车辆M与对象物体TO之间的TTC为第三阈值Th3以上的情况下，返回步骤S1进行处理。
在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3的情况下，第二预备动作控制部130的转向躲避可否判定部132判定是否在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间(步骤S3)。
在判定为在对象物体TO的侧方的行驶路上不存在车辆M能够行进的空间的情况下，第二预备动作控制部130执行第二预备动作(步骤S4)。接下来，第二预备动作控制部130判定是否车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上(步骤S5)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，返回步骤S1进行处理。
在未判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第三阈值Th3以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S6)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，返回步骤S3进行处理。在步骤S3中得到了肯定的判定的情况下，停止第二预备动作，并执行步骤S8以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力而使车辆M减速并停止(步骤S7)。此时，如前所述，有时代替使车辆M减速而停止(或除此之外还)进行转向躲避。
在步骤S3中得到了肯定的判定的情况下，即在车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第三阈值Th3、且在对象物体TO的侧方的行驶路上存在车辆M能够行进的空间的情况下，制动控制部110的第一预备动作控制部112判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第二阈值Th2(步骤S8)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第二阈值Th2以上的情况下，返回步骤S1进行处理。
在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第二阈值Th2的情况下，第一预备动作控制部112执行第一预备动作(步骤S9)。接下来，第一预备动作控制部112判定是否车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上(步骤S10)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，返回步骤S1进行处理。
在未判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC上升而成为了第二阈值Th2以上的情况下，制动控制部110判定车辆M与对象物体TO之间的TTC是否小于第一阈值Th1(步骤S11)。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC为第一阈值Th1以上的情况下，返回步骤S3进行处理。在步骤S3中得到了否定的判定的情况下，停止第一预备动作，并执行步骤S4以后的处理。在判定为车辆M与对象物体TO之间的TTC小于第一阈值Th1的情况下，制动控制部110使制动装置210和/或行驶驱动力输出装置200输出第一减速度B1而使车辆M减速并停止(步骤S7)。
根据以上说明的实施方式，在对象物体TO与车辆M之间的接近程度满足第三条件、且在满足第三条件的时间点判定为在对象物体TO的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行在比第一预备动作早的时机开始的第二预备动作，由此能够进行与对象物体TO的周边状况相应的恰当的预备动作。
在上述实施方式中，也可以在第一预备动作和第二预备动作中的任意预备动作中，代替制动力的输出而进行用于注意唤起的显示、声音输出、振动输出等。在该情况下，作为第二预备动作以多阶段进行的例子，代替如前述那样一边改变减速程度一边阶段性地输出制动力，举出使最初的显示画面与第二次以后的显示画面的着眼度(对比度、亮度、色彩等)不同、使最初的声音输出与第二次以后的声音输出的内容或音量不同、与最初的振动输出相比增大第二次以后的振动输出等例子。
在上述实施方式中，在去往在导航装置50中设定的目的地的分支路处于车辆M行驶着的车道的左右任一侧的情况下，也可以在预备动作的中途强制地进行车道变更。如此一来，其结果是，能够使车辆M沿着接近目的地的方向移动、且向成为对象物体的物体不处于车辆M的附近的状态引导。
在上述的例子中，说明了不考虑对象物体的类别而执行处理的情况，但也可以如以下所说明这样考虑对象物体的类别而执行处理。第一预备动作控制部112、第二预备动作控制部130及转向躲避控制部120中的一部分根据对象物体的类别来变更控制的内容。例如，第一预备动作控制部112、第二预备动作控制部130及转向躲避控制部120中的一部分根据对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容。二轮车辆是指，例如，摩托、轻型车辆等。
变更控制的内容是指，例如根据对象物体来变更第一预备动作、第二预备动作、转向躲避的时机、或者变更动作或转向的控制量。例如，驾驶支援装置100在对象物体为二轮车辆的情况下，积极地使车辆M的制动装置动作(第一预备动作或第二预备动作被积极地进行)，抑制车辆接近二轮车辆。驾驶支援装置100在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比积极地使车辆M的制动装置动作，抑制车辆接近二轮车辆。例如，在是二轮车辆的情况下，与是四轮车辆的情况相比，进行制动动作的时机(第一预备动作或第二预备动作的时机)提前。
转向躲避控制部120在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比抑制转向躲避的动作。转向躲避控制部120在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比，延迟通过转向进行躲避的时机。以下，关于变更控制的内容的例子进行说明。
[控制的内容的变更例(1)]
图6是用于说明控制的内容的变更例的图(1)。在变更例(1)中，在对象物体为二轮车辆的情况下，使第二预备动作的时机提前。关于与图4的不同点进行说明。
第二预备动作控制部130在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第四条件、在满足第四条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为四轮车辆的情况下，在比满足第四条件的时机靠后的时机(例如，在TTC小于第三阈值Th3的情况下)进行第二预备动作。第二预备动作控制部130在对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件(例如，TTC小于第四阈值Th4)、在满足第四条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为二轮车辆的情况下，在满足第四条件的时机进行第二预备动作。第三条件是与第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
在图6的例子中，在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间。在该情况下，在对象物体为四轮车辆的情况下，第二预备动作控制部130如上所述那样在满足第三条件的情况下进行第二预备动作，但在对象物体为二轮车辆的情况下，在满足第四条件时进行第二预备动作。之后，第二预备动作控制部130在满足第二条件的时机与满足第一条件的时机之间的时机(例如TTC成为小于阈值Th1.5的时机)从第三减速度B3切换为第四减速度B4。第二预备动作控制部130也可以在比TTC成为小于阈值Th1.5的时机早的时机从第三减速度B3切换为第四减速度B4。
例如，优选的是，在对象物体为二轮车辆的情况下，与是四轮车辆的情况相比，具有富余度地使车辆M的驾驶员识别正在接近二轮车辆这一情况。例如，在车辆从后方接近过来的情况下，与搭乘于四轮车辆的情况相比，搭乘于二轮车辆的情况更在意车辆的接近。因此，优选的是，在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比，后方的车辆较早地抑制接近程度。而且，假设车辆接触到二轮车辆的情况下，与接触到四轮车辆的情况相比带来的影响较大，因此优选更可靠地抑制接近。因此，如上述那样，第二预备动作控制部130在对象物体为二轮车辆的情况下，使第二预备动作的时机提前。第二预备动作控制部130能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
[控制的内容的变更例(2)]
图7是用于说明控制的内容的变更例的图(2)。在变更例(2)中，即便满足进行第一预备动作的条件，在对象物体为二轮车辆的情况下，也进行第二预备动作。关于与图4的不同点进行说明。
第二预备动作控制部130在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第三条件、在满足第三条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为四轮车辆的情况下，不在满足第三条件的时机进行第二预备动作。在该情况下，第一预备动作控制部112在四轮车辆与车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作。
第二预备动作控制部130在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第三条件、在满足第三条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为二轮车辆的情况下，在满足第三条件的时机进行第二预备动作。即，在对象物体的侧方的行驶路上存在通过转向能够躲避的空间、且对象物体为二轮车辆的情况下，代替第一预备动作而进行第二预备动作。
在图7的例子中，在对象物体的侧方的行驶路的一方存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间。在该情况下，在对象物体为二轮车辆、且满足第三条件的情况下，第二预备动作控制部130进行第二预备动作。之后，第二预备动作控制部130在满足第二条件的时机与满足第一条件的时机之间的时机(例如TTC成为小于阈值Th1.5的时机)从第三减速度B3切换为第四减速度B4。第二预备动作控制部130也可以在比TTC成为小于阈值Th1.5的时机早的时机从第三减速度B3切换为第四减速度B4。
如上述那样，在对象物体为二轮车辆的情况下，代替第一预备动作而进行第二预备动作。第二预备动作控制部130能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
[控制的内容的变更例(3)]
图8是用于说明控制的内容的变更例的图(3)。在变更例(3)中，与变更例(2)相比，进行第二预备动作的时机较早。关于与图7的不同点进行说明。
第二预备动作控制部130在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第五条件(例如，TTC小于第五阈值Th5)、在满足第五条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为四轮车辆的情况下，在满足第五条件的时机不进行第二预备动作。在该情况下，第一预备动作控制部112在四轮车辆与车辆M之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作。
第二预备动作控制部130在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第五条件、在满足第五条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为二轮车辆的情况下，在满足第五条件的时机进行第二预备动作。第二条件是与第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，第三条件是与第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。第五条件也可以是与第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
在图8的例子中，在对象物体的侧方的行驶路的一方存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间。在该情况下，在对象物体为二轮车辆、且满足第五条件的情况(TTC为第五阈值Th5的情况)下，第二预备动作控制部130进行第二预备动作。之后，第二预备动作控制部130在满足第二条件的时机与满足第一条件的时机之间的时机(例如TTC成为小于阈值Th1.5的时机)从第三减速度B3切换为第四减速度B4。第二预备动作控制部130也可以在比TTC成为小于阈值Th1.5的时机早的时机从第三减速度B3切换为第四减速度B4。
如上述那样，在对象物体为二轮车辆、且满足第五条件的情况下，代替第一预备动作而在较早的时机进行第二预备动作。第二预备动作控制部130能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
[控制的内容的变更例(4)]
图9是用于说明控制的内容的变更例的图(4)。在变更例(4)中，进行第一预备动作的时机提前。关于与图4的不同点进行说明。
第一预备动作控制部112在对象物体与车辆之间的接近程度满足第六条件(例如，TTC小于阈值Th2#)、在满足第六条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为四轮车辆的情况下，在满足第六条件的时机不进行第一预备动作，在四轮车辆与车辆M之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作。第二条件是与第六条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。第六条件例如也可以是与第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
第一预备动作控制部112在对象物体与车辆M之间的接近程度满足第六条件、在满足第六条件的时间点判定为在对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间、且对象物体为二轮车辆的情况下，在满足第六条件的时机进行第一预备动作。
在图9的例子中，在对象物体的侧方的行驶路的一方存在在通过转向进行躲避后能够行进的空间。在该情况下，在对象物体为二轮车辆、且满足第六条件情况(TTC为阈值Th2#的情况)下，第一预备动作控制部112进行第一预备动作。
如上述那样，在对象物体为二轮车辆、且满足第六条件的情况下，使进行第一预备动作的时机提前。第一预备动作控制部112能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
[控制的内容的变更例(5)]
图10是用于说明控制的内容的变更例的图(5)。在变更例(5)中，变更转向的控制的内容。图10是表示对象物体为四轮车辆的情况下的车辆M的行为的一例的图。图11是表示对象物体为二轮车辆的情况下的车辆M的行为的一例的图。在图10、图11中，关于进行第一预备动作的例子进行说明，但在进行第二预备动作的情况下也同样控制转向。
转向躲避控制部120在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比，指示车辆M的转向装置抑制用于通过转向来躲避与对象物体的接触的控制。抑制是指，例如与通过转向进行的躲避相比优先制动，抑制与对象物体的接近。抑制是指，例如使通过转向进行的躲避的时机延迟。所谓抑制，也可以不进行转向的躲避。
在对象物体为四轮车辆的情况下，如图10所示那样，在车辆M与四轮车辆之间的距离成为了距离d的情况(例如接近程度达到了第一规定阈值的情况)下，转向躲避控制部120控制转向使车辆M向车道L3移动。
在对象物体为二轮车辆的情况下，如图11所示那样，在车辆M与二轮车辆之间的距离成为了距离d#的情况(例如接近程度达到了第二规定阈值的情况)下，转向躲避控制部120控制转向使车辆M向车道L3移动。距离d#是比距离d短的距离。也可以是，在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比车辆M以大的减速度(比减速度B1大的减速度)减速。
例如，四轮车辆不能敏捷地进行车道变更。若在距离d处四轮车辆未要进行车道变更，则即便之后四轮车辆开始进行用于车道变更的动作，也在四轮车辆进入车道变更目的地的车道前，车辆M的车道变更完成。因此，车辆M与四轮车辆之间的干涉大多不会发生。
例如，二轮车辆能够敏捷地进行车道变更。即便在距离d处二轮车辆未要车道变更，当之后二轮车辆开始进行用于车道变更的动作时，也有时在与二轮车辆的车道变更相同的时机车辆M进行车道变更。不能否定车辆M与二轮车辆之间的干涉发生的可能性。因此，如图11所示那样，在对象物体为二轮车辆的情况下，车辆M在距离d#的时机进行车道变更。若是距离d#的时机，则预测为即便在该时机二轮车辆开始车道变更的动作，也在二轮车辆进入车道L3之前，车辆M向车道L3进行车道变更并完成车道变更。
这样，转向躲避控制部120在对象物体为二轮车辆的情况下，与对象物体为四轮车辆的情况相比抑制用于通过转向来躲避与对象物体的接触的控制，由此能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
如上述那样，第一预备动作控制部112、第二预备动作控制部130及转向躲避控制部120中的一部分根据对象物体的类别来变更控制的内容，由此能够进行与对象物体的周边状况相应的恰当的预备动作。
可以实施上述的各处理的全部，也可以选择性地实施一部分。
在上述的例子中，说明了根据对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容的情况，但也可以代替于此(或除此之外还)根据对象物体是四轮车辆还是其他物体来变更控制的内容。例如，在是其他物体的情况下，也可以进行与二轮车辆同样的控制。
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
一种驾驶支援装置，其具备：
存储介质(storage medium)，其保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)；以及
处理器，其连接于所述存储介质，
所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令来执行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)
制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；
转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；
第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行第一预备动作；
第二预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行第二预备动作，
所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述转向躲避处理、所述第一预备动作处理及所述第二预备动作处理中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更处理的内容。
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (10)

1.一种驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置具备：
制动控制部，其参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；
转向躲避控制部，其指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；
第一预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；以及
第二预备动作控制部，其在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，
所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更控制的内容。
2.根据权利要求1所述的驾驶支援装置，其中，
所述转向躲避控制部、所述第一预备动作控制部及所述第二预备动作控制部中的至少一部分根据所述对象物体是四轮车辆还是二轮车辆来变更控制的内容。
3.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述驾驶支援装置在所述对象物体为二轮车辆的情况下，积极地使所述车辆的制动装置动作而抑制所述车辆接近所述二轮车辆。
4.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述转向躲避控制部在所述对象物体为二轮车辆的情况下，与所述对象物体为四轮车辆的情况相比抑制通过转向进行的躲避。
5.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在比满足所述第四条件的时机靠后的时机进行所述第二预备动作，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第四条件、且在满足所述第四条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第四条件的时机进行所述第二预备动作，
所述第三条件是与所述第四条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
6.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足所述第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第三条件的时机进行所述第二预备动作。
7.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机不进行所述第二预备动作，所述第一预备动作控制部在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，
所述第二预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第五条件、且在满足所述第五条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第五条件的时机进行所述第二预备动作，
所述第二条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述第三条件是与所述第五条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
8.根据权利要求1或2所述的驾驶支援装置，其中，
所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为四轮车辆的情况下，在满足所述第六条件的时机不进行所述第一预备动作，在所述四轮车辆与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行所述第一预备动作，
所述第一预备动作控制部在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第六条件、且在满足所述第六条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间、且所述对象物体为二轮车辆的情况下，在满足所述第六条件的时机进行所述第一预备动作，
所述第二条件是与所述第六条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件。
9.一种驾驶支援方法，其中，
所述驾驶支援方法使驾驶支援装置执行如下处理：
制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；
转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；
第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；
第二预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，
所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述转向躲避处理、所述第一预备动作处理及所述第二预备动作处理中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更处理的内容。
10.一种存储介质，其存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下处理：
制动处理，参照对存在于车辆的前方的物体的存在进行检知的检知器件的输出，在所述物体中的对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第一条件的情况下，指示所述车辆的制动装置使所述车辆停止；
转向躲避处理，指示所述车辆的转向装置通过转向来躲避与所述对象物体的接触；
第一预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第二条件的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第一预备动作；
第二预备动作处理，在所述对象物体与所述车辆之间的接近程度满足第三条件、且在满足所述第三条件的时间点判定为在所述对象物体的侧方的行驶路中的任意行驶路上均不存在在通过所述转向进行躲避后能够行进的空间的情况下，进行用于向所述车辆的驾驶员传递所述对象物体的存在的第二预备动作，
所述第一条件是与所述第二条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述第二条件是与所述第三条件相比在接近程度较高的情况下满足的条件，
所述转向躲避处理、所述第一预备动作处理及所述第二预备动作处理中的至少一部分根据所述对象物体的类别来变更处理的内容。
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