JP7489416B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents
運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7489416B2 JP7489416B2 JP2022043716A JP2022043716A JP7489416B2 JP 7489416 B2 JP7489416 B2 JP 7489416B2 JP 2022043716 A JP2022043716 A JP 2022043716A JP 2022043716 A JP2022043716 A JP 2022043716A JP 7489416 B2 JP7489416 B2 JP 7489416B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- condition
- preparatory
- target object
- degree
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 34
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 32
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 30
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 26
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 20
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 14
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000008859 change Effects 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000007499 fusion processing Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
(1):この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、を備え、前記制動制御部は、第1予備動作制御部と、第2予備動作制御部とを含み、前記第1予備動作制御部は、前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件が満たされない場合、第1予備動作を行い、前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ前記特定条件を満たす場合、第1予備動作を抑制した第1予備動作を行い、前記第2予備動作制御部は、前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされない場合に、第2予備動作を行い、前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされた場合に、第2予備動作を抑制した第2予備動作を行い、前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、前記特定条件は、前記車両と前記車両の後方の他車両との接近度合が第4条件を満たすことである。
図1は、実施形態の運転支援装置100が搭載される車両Mの構成図である。車両Mは、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
運転支援装置100は、例えば、制動制御部110と、操舵回避制御部120と、第2予備動作制御部130とを備える。制動制御部110は、第1予備動作制御部112を含み、第2予備動作制御部130は、操舵回避可否判定部132を含む。これらの機能部は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性の記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD-ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで運転支援装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
以下、第1予備動作制御部112および第2予備動作制御部130の処理について説明する。図4は、予備動作について説明するための図である。
第1予備動作制御部112は、対象物体と車両Mとの接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件を満たさない場合、上述した第1予備動作を行い、対象物体と車両Mとの接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件を満たす場合、上述した第1予備動作を抑制した第1予備動作を行う。
図8は、特定条件を満たした場合に実行される制御について説明するための図(その3)である。第2予備動作制御部130は、対象物体TOと車両Mとの接近度合いが第3条件を満たし、第3条件が満たされた時点において、対象物体TOの側方の走路のいずれにも操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、且つ特定条件を満たされた場合に第2予備動作を行わない。第2予備動作制御部130は、対象物体TOと車両Mとの接近度合いが第3#条件を満たし、第3#条件が満たされた時点において(例えば、TTCが、第3閾値Th3#未満である場合に)、対象物体TOの側方の走路のいずれにも操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、且つ特定条件を満たされた場合に第2予備動作を行う。第3閾値Th3#は第3閾値Thよりも小さく閾値Th1.5よりも大きい値である。従って、第3#条件は第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件である。
第1予備動作制御部112または第2予備動作制御部130は、後方の他車両の態様(速度や加速度、種別など)に応じて抑制パターンを変更してもよい。第1予備動作制御部112または第2予備動作制御部130は、例えば、運転支援装置100の記憶装置に記憶された制御パターン情報140を参照して、制御パターンを決定する。図10は、制御パターン情報140の内容の一例を示す図である。制御パターン情報140は、第1予備動作用の制限パターン情報と第2予備動作用の制限パターン情報とを含む。第1予備動作用の制限パターン情報と第2予備動作用の制限パターン情報のそれぞれには、他車両の加速度ごとの制御パターンが対応付けられている。制御パターン情報のそれぞれには、他車両の種別(大型車や乗用車、トラックなど)ごとのパターンが加速度に代えてまたは加えて考慮されていてもよい。
第2予備動作を抑制した第2予備動作とは、運転支援装置100が、第2予備動作を行うタイミングで第2予備動作を行わずに、車両Mを加速させ、その後、対象物体と車両Mとの接近度合いが第5条件(例えば、図11のTTC<1.5)を満たした場合に第3予備動作を行う動作であってもよい。第2予備動作制御部130は、車両Mが加速して、その後、第5条件が満たされた場合に第1の減速度(図11の減速度B4#)で車両Mを減速させる第3予備動作を行う。第1の減速度は、車両Mが加速せずに、第5条件が満たされたまたは満たされている場合に適用される減速度よりも大きくてもよい。
上記の例では、後方の他車両は、車両Mが走行する車線を走行する他車両であるものとして説明したが、これに代えて(または加えて)後方の他車両は、車両Mが走行する車線に隣接する隣接車線を走行し、且つ隣接車線から車線に加速しながら進入すると推定される車両(または進入しようとしている車両)であってもよい。
コンピュータによって読み込み可能な命令(computer-readable instructions)を格納する記憶媒体(storage medium)と、
前記記憶媒体に接続されたプロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、前記コンピュータによって読み込み可能な命令を実行することにより(the processor executing the computer-readable instructions to:)
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との距離を相対速度で除算した指標値が第1閾値未満である場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させることと、前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、
前記指標値が第2閾値であり、且つ特定条件が満たされない場合に、第1予備動作を行い、
前記指標値が第2閾値であり、且つ前記特定条件を満たす場合、第1予備動作を抑制した第1予備動作を行い、
前記指標値が第3閾値未満条件を満たし、前記第3閾値が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされない場合に、第2予備動作を行い、
前記指標値が前記第3閾値を満たし、前記第3閾値が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされた場合に、第2予備動作を抑制した第2予備動作を行い、
前記第1閾値は前記第2閾値よりも小さく、
前記第2閾値は前記第3閾値よりも小さく、
前記特定条件は、前記車両と前記車両の後方の他車両との接近度合が第4条件を満たすことである、
運転支援装置。
12 レーダ装置
14 LIDAR
16 物体認識装置
80 運転操作子
100 運転支援装置
110 制動制御部
112 第1予備動作制御部
120 操舵回避制御部
130 第2予備動作制御部
132 操舵回避可否判定部
200 走行駆動力出力装置
210 ブレーキ装置
220 ステアリング装置
Claims (13)
- 車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる制動制御部と、
前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する操舵回避制御部と、
を備え、
前記制動制御部は、第1予備動作制御部と、第2予備動作制御部とを含み、
前記第1予備動作制御部は、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件が満たされない場合、第1予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ前記特定条件を満たす場合、第1予備動作を抑制した第1予備動作を行い、
前記第2予備動作制御部は、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされない場合に、第2予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされた場合に、第2予備動作を抑制した第2予備動作を行い、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記特定条件は、前記車両と前記車両の後方の他車両との接近度合が第4条件を満たすことであり、
前記第1予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第2予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第1予備動作の抑制および前記第2予備動作の抑制は、出力量を小さくすること、作動タイミングを遅らせること、出力態様を弱めることとのうち一部または全部を含む、
運転支援装置。 - 前記後方の他車両は、前記車両が走行する車線を走行する車両である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記後方の他車両は、前記車両が走行する車線に隣接する隣接車線を走行し、且つ前記隣接車線から前記車線に加速しながら進入すると推定される車両である、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記後方の他車両は、加速を行っている車両である、
請求項1から3のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作または前記第2予備動作の抑制とは、前記第1予備動作または前記第2予備動作を行うタイミングを遅らせることである、
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作または前記第2予備動作は、前記車両の減速度合を上昇させる動作、または前記車両の運転者に報知を行う動作である、
請求項5に記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作または前記第2予備動作とは、前記車両の減速度合を上昇させる動作であり、
前記第1予備動作または前記第2予備動作の抑制とは、前記減速度合の上昇度合を抑制することである、
請求項1から6のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作または前記第2予備動作は、前記車両の運転者に報知を行う動作であり、
前記第1予備動作または前記第2予備動作の抑制とは、前記車両の運転者に行う報知の度合を抑制することである、
請求項1から7のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記第1予備動作制御部または前記第2予備動作制御部は、前記後方の他車両の加速度と前記車両と前記後方の他車両との車間距離とのうち一方または双方に応じて、前記抑制の度合、または抑制の態様を決定する、
請求項1から8のうちいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 第2予備動作を抑制した第2予備動作とは、前記運転支援装置が、前記第2予備動作を行うタイミングで前記第2予備動作を行わずに、前記車両を加速させ、その後、前記対象物体と前記車両との接近度合いが第5条件を満たした場合に第3予備動作を行う動作であり、
前記第3予備動作は、前記車両を減速させる動作である、
請求項1から9のうちいずれか1に記載の運転支援装置。 - 前記第2予備動作制御部は、
前記車両が加速して、その後、前記第5条件が満たされた場合に第1の減速度で前記車両を減速させる第3予備動作を行い、
前記第1の減速度は、車両が加速せずに、前記第5条件が満たされたまたは満たされている場合に適用される減速度よりも大きい、
請求項10に記載の運転支援装置。 - 運転支援装置が、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させ、
前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示し、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件が満たされない場合、第1予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ前記特定条件を満たす場合、第1予備動作を抑制した第1予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされない場合に、第2予備動作を行い、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされた場合に、第2予備動作を抑制した第2予備動作を行い、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記特定条件は、前記車両と前記車両の後方の他車両との接近度合が第4条件を満たすことであり、
前記第1予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第2予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第1予備動作の抑制および前記第2予備動作の抑制は、出力量を小さくすること、作動タイミングを遅らせること、出力態様を弱めることとのうち一部または全部を含む、
運転支援方法。 - コンピュータに、
車両の前方に存在する物体の存在を検知する検知デバイスの出力を参照し、前記物体のうち対象物体と前記車両との接近度合いが第1条件を満たす場合に、前記車両の制動装置に指示して前記車両を停止させる処理と、
前記対象物体との接触を操舵により回避するように、前記車両の操舵装置に指示する処理と、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ特定条件が満たされない場合、第1予備動作を行う処理と、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第2条件を満たし、且つ前記特定条件を満たす場合、第1予備動作を抑制した第1予備動作を行う処理と、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされない場合に、第2予備動作を行う処理と、
前記対象物体と前記車両との接近度合いが第3条件を満たし、前記第3条件が満たされた時点において、前記対象物体の側方の走路のいずれにも前記操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定され、前記特定条件が満たされた場合に、第2予備動作を抑制した第2予備動作を行う処理と、
前記第1条件は前記第2条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記第2条件は前記第3条件よりも、接近度合いが高い場合に満たされる条件であり、
前記特定条件は、前記車両と前記車両の後方の他車両との接近度合が第4条件を満たすことであり、
前記第1予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第2予備動作は、制動力を出力することと、表示を行うことと、音声を出力することと、振動を出力することとのうち一部または全部を含み、
前記第1予備動作の抑制および前記第2予備動作の抑制は、出力量を小さくすること、作動タイミングを遅らせること、出力態様を弱めることとのうち一部または全部を含む、
プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022043716A JP7489416B2 (ja) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022043716A JP7489416B2 (ja) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023137481A JP2023137481A (ja) | 2023-09-29 |
JP7489416B2 true JP7489416B2 (ja) | 2024-05-23 |
Family
ID=88146172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022043716A Active JP7489416B2 (ja) | 2022-03-18 | 2022-03-18 | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7489416B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210591A (ja) | 2005-10-28 | 2007-08-23 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
JP2013126823A (ja) | 2011-12-19 | 2013-06-27 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
WO2017154070A1 (ja) | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2017208898A (ja) | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社Soken | 電動車両 |
US20190126917A1 (en) | 2017-10-27 | 2019-05-02 | Mando Corporation | System and method for performing autonomous emergency braking |
WO2019102772A1 (ja) | 2017-11-24 | 2019-05-31 | 株式会社デンソー | 車両の制動支援装置、制御装置及び制動支援方法 |
-
2022
- 2022-03-18 JP JP2022043716A patent/JP7489416B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007210591A (ja) | 2005-10-28 | 2007-08-23 | Hino Motors Ltd | 自動制動制御装置 |
JP2013126823A (ja) | 2011-12-19 | 2013-06-27 | Nissan Motor Co Ltd | 走行支援装置及び走行支援方法 |
WO2017154070A1 (ja) | 2016-03-07 | 2017-09-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2017208898A (ja) | 2016-05-17 | 2017-11-24 | 株式会社Soken | 電動車両 |
US20190126917A1 (en) | 2017-10-27 | 2019-05-02 | Mando Corporation | System and method for performing autonomous emergency braking |
WO2019102772A1 (ja) | 2017-11-24 | 2019-05-31 | 株式会社デンソー | 車両の制動支援装置、制御装置及び制動支援方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023137481A (ja) | 2023-09-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6600889B2 (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム | |
US20230322214A1 (en) | Driver assistance system | |
JP7489416B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489417B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489421B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489420B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489419B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489414B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489415B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP7489418B2 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2023175911A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2023175886A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2023175917A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2023175884A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP2023137894A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP2023137480A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
US20240109550A1 (en) | Control device, control method, and storage medium | |
JP2023137231A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
WO2023175889A1 (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
US20230294677A1 (en) | Driving assistance device, vehicle control system, and driving assistance method | |
JP2023137966A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
US20230294678A1 (en) | Driving assistance device, vehicle control system, and driving assistance method | |
JP2023137956A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP2024050274A (ja) | 制御装置、制御方法、およびプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221129 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240307 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240430 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7489416 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |