CN116734774A - 贴装头r轴对z轴的旋转精度测试、补偿方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及精度控制技术领域，具体公开了一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试、补偿方法及***，所述测试方法采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括以下步骤：R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点，识别并记录起点及每次旋转固定步长后的两圆圆心坐标；根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度；由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。该方案将Z轴和R轴联系起来，实现了针对特定R轴下的某个或某些Z轴的旋转精度计算，通过多个行程的测试反映R轴全行程内的任意一段行程的Z轴的旋转精度。

Description

贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试、补偿方法及***

技术领域

本发明涉及精度控制技术领域，具体地涉及一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试、补偿方法及***。

背景技术

贴片机是工业自动化设计中的一个重要机器，其中的贴装头模块是贴片机中最为核心的一个模块。它主要负责将供料器上（较小元件用飞达供料、较大元件则用自动托盘供料）的元件进行吸取，然后对传送单元上传送过来的基板进行贴装。

对于一台贴片机在其实际贴装生产过程中，贴装头的R轴可能会在Z轴吸取元件到贴装元件过程中进行目标角度的旋转。而R轴旋转结束后到位不佳，就可能会导致元件吸取和贴装不到位，即出现贴装角度偏差太大的问题。因此，贴装头的R轴旋转精度会极大程度影响到基板上元件的贴装精度。如果能够把每根Z轴所对应的R轴旋转精度（每个R轴可能带动好几根Z轴），即R轴旋转角度偏差的最大值控制到+/-0.1°以内，那么将大大提升贴片机的贴装精度。

针对R轴精度的现有测试方法包括R轴轴动作参数测试、R轴回原精度测试、R轴重复定位精度测试等等。这些测试项所针对的是关于R轴在运动时的稳定性程度、通信延时长短、到位偏差大小是否满足性能指标，但是不能有效体现R轴在全行程内的任意一段行程的旋转精度，更无法实现对任意一段行程的旋转精度补偿。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的问题，提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试、补偿方法及***，能够测试贴装头R轴上每根Z轴对应的旋转精度，并对旋转精度较差的Z轴进行补偿。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试方法，采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括以下步骤：

将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程分别进行测试；

R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点，识别并记录起点及每次旋转固定步长后的两圆圆心坐标；

根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度；

由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

优选地，所述包含正、反向的多个行程包括8个行程，分别为-180°~180°的正向行程、-180°~180°的反向行程、-180°~90°的正向行程、-180°~90°的反向行程、-90°~180°的正向行程、-90°~180°的反向行程、0°~180°的正向行程、0°~180°的反向行程。

优选地，识别两圆圆心坐标的方法如下：

以-180°~180°的正向或反向行程为基准行程，识别基准行程起点处的两圆分别为圆1和圆2，R轴以固定步长旋转后，识别两圆圆心与上一次旋转后识别的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆；

识别其他行程中不同旋转角度的两圆圆心，与基准行程中对应的旋转角度下的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆。

优选地，所述根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度具体为：

计算所测行程j第i次旋转后两圆圆心连线的向量V ^j _i 与行程j位于起点时两圆圆心连线的向量V ^j ₀ 之间的夹角θ，0≤θ≤180°，

若理论角度在[-180°,0°）范围内,实际旋转角α ^j _i =θ；

若理论角度在（0°，180°]范围内，实际旋转角度α ^j _i =360-θ；

若理论角度为0°，比较X轴正向与 -V ^j ₀ 的夹角β₀和X轴正向与V ^j _i 的夹角β_i，

当行程j为正向行程时，如果β₀<β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀>β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°，

当行程j为反向行程时，如果β₀>β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀<β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°。

优选地，所述由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i 公式如下：

Δ ^j _i =α ^j _i -[δ ^j _i -(-180)],其中δ ^j _i =N*i,N为所述固定步长。

优选地，若所测行程为正向行程，则所述固定点为-180°；若所测形成为反向行程，则所述固定点为180°。

优选地，所述固定步长为5°。

优选地，还包括测试前的准备，具体为：在贴装头下方设置Mark相机，对治具上的两个圆点调焦，R轴回原后旋转一周，确保两个圆点不会转出Mark相机视野范围。

本发明第二方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿方法，包括以下过程：

根据上述测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标；

R轴朝所测行程方向以（固定步长-Δ ^j _i ）为步长进行旋转补偿。

本发明第三方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试***，所述***采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括

控制模块，用于将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程分别进行测试，控制R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点；

视觉模块，用于识别并记录两个圆点位于起点和每次旋转固定步长后的圆心坐标；

数据处理模块，用于根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度，由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

本发明第四方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿***，包括

旋转角度偏差数据模块，用于根据如权利要求1-8中任一所述的测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

补偿模块，用于以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标。

通过上述技术方案，根据R轴旋转轨迹分为多个测试行程，测试多个行程的R轴下每个Z轴的旋转精度，将Z轴和R轴联系起来，实现了针对特定R轴下的某个或某些Z轴的旋转精度计算，通过多个行程的测试反映R轴全行程内的任意一段行程的Z轴的旋转精度。

附图说明

图1是本发明实施例的贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试及补偿流程图；

图2是本发明实施例的贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试结果；

图3是本发明实施例的贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿结果。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

不同的贴片机可能会有不同类型的贴装头，并且一个贴装头上可能有不同数量的Z轴和R轴。因此本发明实施例只针对两个R轴+十个Z轴的贴装头进行介绍，其中R1控制Z1~Z5的旋转，R2控制Z6~Z10的旋转，且R轴旋转的全行程范围为-180°~180°。另外，由于十个Z轴不能做到结构上完全一致，且每个R轴带动每个Z轴吸嘴杆的同步带不是同一节位置，因此每个Z轴均要测试其对应的R轴旋转精度，基于此，本发明实施例第一方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试方法，采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括以下步骤：

S1、将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程进行测试；

在测试PC上使用软件对当前吸取治具的Z轴进行测试，包含正、反向的多个行程优选为8个行程，分别为-180°~180°的正反向行程、-180°~90°的正反向行程、-90°~180°的正反向行程、0°~180°的正反向行程。示例性地，8个行程如表1所示，包括了行程1~行程8，测试顺序由行程1到行程8依次进行。

表1： 8个行程及行程起始点

通过测试可代表全行程的8种行程，评估一个贴装头模块的R轴旋转精度好坏，以此来提供的一种完整的测试方案和后续的补偿手段。

S2、R轴由所测行程的固定点旋转到起点，识别并记录两圆圆心坐标；

首先R轴旋转到所测行程的固定点，如果所测行程是正向行程，则固定点为-180°；如果所测行程是反向行程，则固定点为180°。然后再转到行程起点，记录下此时识别出来的两圆圆心在图像上的像素坐标。

S3、R轴朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点，识别并记录每次旋转固定步长后的两圆圆心坐标；

固定步长优选地为5°，步骤S1-S3循环执行多次，直至运动到下一个行程的固定点，依次类推，每个测试行程中旋转节点上所识别的两圆圆心坐标均为多组数据，取平均值，以减少测试误差。

S4、根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度；

S5、由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

进一步地，步骤S2中，识别两圆圆心坐标的方法如下：

S21、以-180°~180°的正向或反向行程为基准行程，识别基准行程起点处的两圆分别为圆1和圆2，R轴以固定步长旋转后，识别两圆圆心与上一次旋转后识别的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆；

S22、识别其他行程中不同旋转角度的两圆圆心，与基准行程中对应的旋转角度下的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆。

示例性地，从行程1第一次测试开始，按照测试步骤的说明，它先转到固定点-180°，而由于行程1的行程起点就在-180°，此时治具上的两圆软件会直接进行识别确定，即以图像上方的那个圆为圆1，另一个则为圆2。且一旦确定，圆1和圆2的认定就不会再改变，软件将追踪这两个圆。追踪方法为下一次5°旋转识别出来的坐标与上一次进行比较，相靠近的两个坐标对应的两个圆则被认定是同一个圆。

到行程2后，按照测试步骤的说明，R轴先转到180°，即行程2的行程起点，此时软件将这时治具上两圆的坐标和行程1在180°的两圆坐标进行比较，相靠近的两个坐标对应的两个圆则被认定是同一个圆。

再比如行程7，按照测试步骤的说明，它先转到-180°这个固定点，然后再跳转到行程7的行程起点0°，此时软件将这时治具上两圆的坐标和行程1在0°的两圆坐标进行比较，相靠近的两个坐标对应的两个圆则被认定是同一个圆。

以此类推完成所有行程在其自身行程起点开始旋转前治具上两圆的确定和追踪。

进一步地，步骤S4中根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度，具体为：

计算所测行程j第i次旋转后两圆圆心连线的向量V ^j _i 与行程j位于起点时两圆圆心连线的向量V ^j ₀ 之间的夹角θ，0≤θ≤180°,

若理论角度在[-180°,0°）范围内,实际旋转角α ^j _i =θ；

若理论角度在（0°，180°]范围内，实际旋转角度α ^j _i =360-θ；

若理论角度为0°，比较X轴正向与 -V ^j ₀ 的夹角β₀和X轴正向与V ^j _i 的夹角β_i，

当行程j为正向行程时，如果β₀<β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀>β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°，

当行程j为反向行程时，如果β₀>β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀<β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°。

示例性地以行程1在-180°的治具图像为参考，其圆心坐标分别为：圆1为P₁和圆2为P₂，两圆心连线的方向向量为V ¹ ₀ （P₁→P₂）；对于第i次旋转角度之后的两个圆心坐标Pⁱ ₁和Pⁱ ₂，圆心连线的向量为V ¹ _i （Pⁱ ₁→Pⁱ ₂）。根据向量点乘的公式可以得到：

V ¹ ₀ *V ¹ _i =|V ¹ ₀ |*|V ¹ _i |*cosθ。

再根据反余弦函数就可以计算出两条向量间的夹角θ（0~180°）。那么R轴实际的旋转角度计算就存在以下几种情况：

（1）理论角度在[-180°，0°）范围内，实际旋转角度α=θ；

（2）理论角度在（0°，180°]范围内，实际旋转角度α=360-θ；

（3）理论角度为0°时，实际角度α可能超过了0°，也有可能没有超过0°。而理论在0°的方向向量为参考角度向量的反向量-V ¹ ₀ ，那么通过判断V ¹ _i 和-V ¹ ₀ 的相对位置即可判断是否超过了0°，从而选择相对应的计算公式。

这里V ¹ _i 和-V ¹ ₀ 的相对位置的判断是使用公式αctan2(β)，β指坐标系X轴正向到两圆圆心坐标连线的实际角度。

本发明中的“正向”和“反向”是一组相对概念，例如，若R轴沿顺时针旋转视为正向行程，则逆时针旋转则为反向行程；若R轴沿顺时针旋转视为反向行程，则逆时针旋转则为正向行程。

进一步地，步骤S5中，由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i 公式如下：Δ ^j _i =α ^j _i -[δ _i -(-180)],其中δ _i =N*i,N为所述固定步长。

以行程1为例，i=0，表示R轴旋转到-180°，其实际旋转角度为0°；i=1，则表示R轴旋转到-175°，其实际旋转角度即固定步长为5°。由于实际旋转角度是正数（0<α ^j _i <360°），所以不管是先实际旋转角度求得多组旋转角度偏差后再求平均值，还是先取实际旋转角度平均值再求旋转角度偏差，两者都是等价的。这里统一先取实际旋转角度平均值再求旋转角度偏差。

对于行程1，作为所有行程的基准行程，将第i次R轴旋转后的实际旋转角度α¹ _i和第i次R轴旋转后的理论旋转角度 5*i作比较，从而计算第i次旋转的旋转角度偏差Δ ¹ _i 。其计算公式为：Δ ¹ _i = α¹ _i- 5*i。这样就可以绘制出该行程下R轴旋转角度PosR ¹ _i 和旋转角度偏差Δ ¹ _i 的曲线图（也被称为原始行程数据曲线），每个采样点记(PosR ¹ _i ,Δ ¹ _i )。

对于除了行程1的其余行程，记为行程j。将第i次R轴旋转后识别出的向量V ^j _i 和行程1在-180°识别出的向量V ¹ ₀ 作比较，计算第i次旋转后的旋转角度偏差Δ ^j _i 。注意这些行程，都以行程1在-180°识别出的向量V ¹ ₀ 作为参考向量。

此时其他非基准行程最终的旋转角度偏差Δ ^j _i =α ^j _i -[δ ^j _i -(-180)],其中，α ^j _i 表示当前行程旋转到的行程角度以基准行程在-180°为起点的实际旋转角度，[δ ^j _i -(-180)]表示当前j行程旋转到的行程角度以基准行程在-180°为起点的理论旋转角度，δ ^j _i 表示当前行程在i次旋转之后的理论行程角度，δ ^j _i =N*i,N为所述固定步长。同样，绘制出行程j下R轴旋转角度PosR ¹ _i 和旋转角度偏差Δ _i ¹ 的曲线图，每个采样点记(PosR ¹ _i ,Δ ¹ _i )。

将上述8个行程测试完后，计算该轴对应的Z轴旋转精度，具体为：根据所述多个行程的(PosR ^j _i ,Δ ^j _i )同一坐标系下绘制成对应的多个曲线，将所述多个曲线的旋转角度偏差取平均值得到平均值拟合曲线，平均值拟合曲线与所述多个曲线的旋转角度偏差作差，取其中绝对值的最大值作为Z轴旋转精度。如图2所示，Z1测完8个行程后得到对应的8条行程数据曲线，将这8条曲线放至同一坐标系中。同时，以这8条曲线中每个旋转点角度的旋转角度偏差数据取平均值，绘制一条平均值拟合曲线，同样将其放进该坐标系中显示。最后以这条平均值拟合曲线上每个角度对应的纵坐标，取其与其他8条曲线在该角度上纵坐标的最大差值，在这些最大差值中再取绝对值的最大值，作为该Z轴对应的R轴原始旋转精度。图2中的原始旋转精度计算为：-0.193°，不满足+/-0.1°的要求，所以可以认为其旋转精度需要补偿。

基于同一发明构思，本发明实施例第二方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿方法，包括以下过程：

根据贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标；

R轴朝所测行程方向以（固定步长-Δ ^j _i ）为步长进行旋转补偿。

示例性地，在测试R轴旋转角度偏差之后，会自动保存行程1与行程2两个曲线的旋转角度偏差数据。行程1作为所有正向行程的补偿数据，行程2作为所有反向行程的补偿数据文件。即将行程1中的(PosR ⁰ _i ,Δ ⁰ _i )的映射关系作为补偿数据，对所有正向行程进行补偿；将行程2中的(PosR ^j _i ,Δ ^j _i )的映射关系作为补偿数据，对所有反向行程进行补偿。（由于在测试旋转精度时，所有行程都是以行程1作为基准行程去计算旋转角度偏差的，因此在测补偿时只需考虑所有正向行程和反向行程这两种行程的补偿即可）。

这里简单介绍是如何补偿的：例如行程1从-180°转到-175°，R轴在-175°的旋转角度偏差为-0.1°，说明它实际转到了-175.1°，那么在补偿行程从-180°旋转到-175°时，让R轴多转0.1°，从而接近-175°。同理，每个工况行程每个旋转角度都会按照该角度的补偿数据进行修正后的旋转。补偿行程的测试步骤与原始行程一致，以及所有关于实际旋转角度和旋转角度偏差的计算处理也与原始行程一致。

计算补偿后的行程旋转精度，与补偿前的旋转精度测试不同之处在于，直接取八条补偿后的行程旋转角度偏差数据曲线在每个旋转角度上与X轴的最大差值。对于图2中原始精度为-0.193°的Z轴经过补偿后，补偿旋转精度计算结果为-0.041°，如图3所示，其满足所要求的+/-0.1°以内，补偿有效且效果良好。

基于同一发明构思，本发明实施例第三方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试***，所述***采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括

控制模块，用于将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程，控制R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点；

视觉模块，用于识别并记录两个圆点位于起点和每次旋转固定步长后的圆心坐标；

数据处理模块，用于根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度，由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

本发明实施例第四方面提供一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿***，包括：

旋转角度偏差数据模块，用于根据上述贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

补偿模块，用于以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标。

本发明技术方案可以将Z轴和R轴联系起来，直接评估一个贴装头模块每个R轴下Z轴所对应的旋转精度，而不仅仅只针对R1、R2轴的旋转精度；此外，针对测试时选取的8种R轴运动范围的行程，这8种行程经过大量测试发现可间接代表一个R轴全行程内的任意一段行程的运动趋势，从而反映所有行程的整体旋转角度偏差趋势，对R轴全运动范围360°里的任意一段行程无需选取大量行程测试、减少测试时间成本。

通过上述技术方案，根据R轴旋转轨迹分为多个测试行程，测试多个行程的R轴下每个Z轴的旋转精度，将Z轴和R轴联系起来，实现了针对特定R轴下的特定Z轴的旋转精度计算，通过多个行程的测试获取R轴全行程内的任意一段行程的Z轴的旋转精度。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试方法，其特征在于，采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括以下步骤：

将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程分别进行测试；

R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点，识别并记录起点及每次旋转固定步长后的两圆圆心坐标；

根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度；

由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述包含正、反向的多个行程包括8个行程，分别为-180°~180°的正向行程、-180°~180°的反向行程、-180°~90°的正向行程、-180°~90°的反向行程、-90°~180°的正向行程、-90°~180°的反向行程、0°~180°的正向行程、0°~180°的反向行程。

3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，识别两圆圆心坐标的方法如下：

以-180°~180°的正向或反向行程为基准行程，识别基准行程起点处的两圆分别为圆1和圆2，R轴以固定步长旋转后，识别两圆圆心与上一次旋转后识别的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆；

识别其他行程中不同旋转角度的两圆圆心，与基准行程中对应的旋转角度下的圆1和圆2比较，相靠近的两圆视为同一个圆。

4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度具体为：

计算所测行程j第i次旋转后两圆圆心连线的向量V ^j _i 与行程j位于起点时两圆圆心连线的向量V ^j ₀ 之间的夹角θ，0≤θ≤180°，

若理论角度在[-180°,0°）范围内,实际旋转角α ^j _i =θ；

若理论角度在（0°，180°]范围内，实际旋转角度α ^j _i =360-θ；

若理论角度为0°，比较X轴正向与 -V ^j ₀ 的夹角β₀和X轴正向与V ^j _i 的夹角β_i，

当行程j为正向行程时，如果β₀<β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀>β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°，

当行程j为反向行程时，如果β₀>β_i，则α ^j _i =360-θ；如果β₀<β_i，则α ^j _i =θ；如果β₀=β_i，则α ^j _i =180°。

5.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，所述由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i 公式如下：

Δ ^j _i =α ^j _i -[δ ^j _i -(-180)],其中δ ^j _i =N*i,N为所述固定步长。

6.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，若所测行程为正向行程，则所述固定点为-180°；若所测形成为反向行程，则所述固定点为180°。

7.根据权利要求1-6中任一所述的测试方法，其特征在于，所述固定步长为5°。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，还包括测试前的准备，具体为：在贴装头下方设置Mark相机，对治具上的两个圆点调焦，R轴回原后旋转一周，确保两个圆点不会转出Mark相机视野范围。

9.一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿方法，其特征在于，包括以下过程：

根据如权利要求1-8中任一所述的测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标；

R轴朝所测行程方向以（固定步长-Δ ^j _i ）为步长进行旋转补偿。

10.一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度测试***，其特征在于，所述***采用相机识别位于吸嘴上的治具上的两个圆点进行测试，包括

控制模块，用于将R轴旋转轨迹划分包含正、反向的多个行程分别进行测试，控制R轴由所测行程的固定点旋转到起点，朝所测行程方向以固定步长旋转，直至抵达所测行程终点；

视觉模块，用于识别并记录两个圆点位于起点和每次旋转固定步长后的圆心坐标；

数据处理模块，用于根据两圆圆心坐标计算得到所测行程不同旋转角度对应的实际旋转角度，以此类推得到各个行程的不同旋转角度对应的实际旋转角度，由理论旋转角度和实际旋转角度计算各个行程不同旋转角度对应的旋转角度偏差。

11.一种贴装头R轴对Z轴的旋转精度补偿***，其特征在于，包括

旋转角度偏差数据模块，用于根据如权利要求1-8中任一所述的测试方法分别得到累计行程达360°的正向行程或反向行程的不同旋转角度PosR ^j _i 对应的旋转角度偏差Δ ^j _i ，j表示行程，i表示j行程的第i次旋转；

补偿模块，用于以同方向的正向行程或反向行程作基准行程，R轴由基准行程的固定点旋转到所测行程起点，识别并记录两圆圆心坐标。