CN116687297A - 清洁方法、清洁设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁方法、清洁装置、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。清洁方法包括识别脏污类型和脏污尺寸；根据所述脏污类型和所述脏污尺寸确定清洁参数；根据所述清洁参数对脏污进行清洁。通过对脏污进行识别，以确定脏污的相关信息，如脏污类型、脏污尺寸、脏污所在的当前场景、当前场景中存在的物体类型等，然后基于脏污的相关信息，即可确定用于清洁该脏污的清洁参数，相较于通过同一清洁参数清洁各种各样的脏污而言，在清洁脏污时，使用脏污对应的清洁参数进行清洁，可保证脏污的清洁效果，从而提高清洁设备的清洁效果。

Description

清洁方法、清洁设备和存储介质

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，更具体而言，涉及一种清洁方法、清洁设备和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，随着技术的发展，服务机器人越来越遍及生活中方方面面，尤其是清洁机器人(如扫地机器人)普及率越来越高，扫地机器人根据室内的空间分布，智能地清洁室内的各个区域，完成清洁工作。

然而，目前的扫地机器人一般都是采用用户设定好的清洁参数对各个区域进行清扫，难以将所有脏污都有效清除，清洁效果较差。

发明内容

本申请实施方式提供一种清洁方法、清洁设备和计算机可读存储介质，通过对脏污进行识别，从而针对脏污使用对应的清洁参数进行清洁，可保证脏污的清洁效果。

本申请一个实施方式的清洁方法包括识别脏污类型和脏污尺寸；根据所述脏污类型和所述脏污尺寸确定清洁参数；根据所述清洁参数对脏污进行清洁。

在某些实施方式中，清洁方法还包括在检测到所述脏污尺寸发生变化的情况下，根据变化后的所述脏污尺寸重新确定所述清洁参数。

本申请另一个实施方式的清洁方法识别脏污类型、脏污尺寸、当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种；根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数；根据所述清洁参数对脏污进行清洁。

在某些实施方式中，清洁方法还包括识别脏污位置；及根据所述脏污位置和所述脏污尺寸规划清洁路径；所述根据所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：根据所述清洁路径和所述清洁参数对脏污进行清洁。

在某些实施方式中，所述根据所述清洁路径和所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：根据所述清洁参数在脏污覆盖的所述清洁路径进行预设次数的往返清洁，所述清洁参数包括第一清洁参数和第二清洁参数，所述预设次数中，前M次往返清洁以所述第一清洁参数进行，后N次往返清洁以所述第二清洁参数进行，M和N均为正整数。

在某些实施方式中，清洁方法应用于清洁设备，所述清洁设备的移动模式包括前进模式和倒车模式，所述清洁设备通过前进模式和倒车模式进行往返清洁。

在某些实施方式中，清洁方法还包括识别脏污位置；识别所述目标对象的活动区域；所述清洁参数包括第三清洁参数和第四清洁参数，所述根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数，包括：根据所述脏污类型、所述脏污尺寸和所述当前场景确定所述第三清洁参数；根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述目标对象的类型，确定所述第四清洁参数；所述根据所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：在所述脏污位置位于所述活动区域之外的情况下，根据所述第三清洁参数对脏污进行清洁；在所述脏污位置位于所述活动区域内的情况下，根据所述第四清洁参数对脏污进行清洁。

在某些实施方式中，所述脏污类型包括液体、固体、毛发和其他，所述清洁参数包括吸力档位、出水档位、滚筒拖布转速和边刷转速中至少一种。

在某些实施方式中，所述脏污类型还包括宠物***物，所述清洁方法还包括：识别脏污位置；在所述脏污类型为所述宠物***物的情况下，根据所述脏污位置和所述脏污尺寸规划清洁路径，以避开所述宠物***物。

在某些实施方式中，所述清洁方法还包括：获取当前运行模式；在所述当前运行模式为清洁模式的情况下，开启脏污识别功能，所述脏污识别功能开启的情况下，激光雷达发出激光；在所述当前运行模式为所述清洁模式之外的模式的情况下，关闭所述脏污识别功能，所述脏污识别功能关闭的情况下，所述激光雷达停止发出激光。

本申请实施方式的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的清洁方法的指令。

本申请实施方式的计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的清洁方法。

本申请实施方式的清洁方法、清洁设备和计算机可读存储介质通过对脏污进行识别，以确定脏污的相关信息，如脏污类型、脏污尺寸、脏污所在的当前场景、当前场景中存在的物体类型等，然后基于脏污的相关信息，即可确定用于清洁该脏污的清洁参数，相较于通过同一清洁参数清洁各种各样的脏污而言，在清洁脏污时，使用脏污对应的清洁参数进行清洁，可保证脏污的清洁效果，从而提高清洁设备的清洁效果。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图2是本申请某些实施方式的清洁设备的平面示意图；

图3是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图4是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图8是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图10是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图11是本申请某些实施方式的清洁方法的场景示意图；

图12是本申请某些实施方式的清洁方法的流程示意图；

图13是本申请某些实施方式的清洁装置的模块示意图；

图14是本申请某些实施方式的清洁装置的模块示意图；

图15是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

为方便理解本申请，下面对本申请出现的名词进行解释：

人工智能(Artificial Intelligence，AI)，是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用***。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互***、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，统一归为扫地机器人。

本申请的清洁设备100可以是吸尘机器人、也可以是扫地/拖地/刷地/扫拖地机器人等等。为了简洁，本申请以清洁设备100为扫地机器人为例进行说明，清洁设备100为其他类型的机器人的原理类似，在此不再赘述。

本申请的清洁设备100能够基于AI来实现脏污检测、场景检测、场景中的物体的检测，从而辅助清洁设备100更好地进行清洁。

请参阅图1和图2，本申请实施方式提供一种清洁方法，该清洁方法包括：

步骤011：识别脏污类型和脏污尺寸；

具体地，清洁设备100设有识别模组，识别模组可包括摄像头20、激光雷达30等，清洁设备100搭载有预设的AI识别模型，该模型能够通过摄像头20获取的场景图像以及激光雷达30采集的点云信息，实现场景中的脏污的识别，如脏污类型和脏污尺寸。

此外，根据场景图像和点云信息，不仅能够识别脏污，还能够识别当前场景的类型(如卧室、厕所等)，且还能识别场景中的目标对象(如物体、动物、人等)的类型，从而能够建立清洁设备100所在的场景的二维平面场景图或三维场景图，该场景图中包含了场景的空间分布、场景类型、场景中的目标对象的位置分布、脏污的位置分布等，从而使得扫地机器人在清洁时能够准确地绕开目标对象，对目标对象所在的区域之外的其他区域和脏污进行清洁，方便扫地机器人的清洁路径的规划。

可选地，由于目前扫地机器人一般只会进行地面的打扫，为了减少计算量，一般也只会建立二维平面场景图，即可满足需求。

步骤012：根据脏污类型和脏污尺寸确定清洁参数；

具体地，在完成脏污类型和脏污尺寸的识别之后，即可确定脏污类型和脏污尺寸对应的清洁参数。

可以理解，对于不同类型的脏污类型而言，清洁参数可能是不同的，如固体(如粉末、颗粒、果壳、纸屑、毛发等)和液体(如水、饮料、油、液体干污渍(如酱油)、尿液等)在清洁时，所需的吸力和水量是不同的，边刷和滚筒拖布的转速也是不同的。因此，需要提前进行试验，对每种类型的脏污分别设定不同的清洁参数，从而找到能够将该脏污清洁干净的清洁参数。

对于不同的脏污尺寸(如脏污所占的面积)而言，清洁参数可能也是不同的，如对于液体而言，脏污尺寸较大的情况下，此时为了保证脏污不飞溅，需要边刷和滚筒拖布的转速较慢，而脏污尺寸较小的情况下，为了保证清洁效果，边刷和滚筒拖布的转速则较快；或者在脏污尺寸越大的情况下，要清洁干净时所需的出水量就越大，因此，在脏污尺寸比较大时，出水档位可设置的较高，而在脏污尺寸较小时，出水档位可设置的较低。

因此，在对每种类型的脏污进行试验，得到对应的清洁参数时，还需要试验每种类型的脏污在不同的脏污尺寸下，对应的清洁参数。

如此，即可提前生成每种脏污类型在不同的脏污尺寸下对应的清洁参数，如形成一张清洁参数表存储到扫地机器人的存储器40中，在获取到脏污类型和脏污尺寸之后，根据脏污类型和脏污尺寸在清洁参数表中进行查询，即可快速查询得到对应的清洁参数。

可选地，扫地机器人的清洁部件可包括边刷51、滚筒拖布52、吸尘装置53、洒水装置54等，对于不同的清洁部件具有不同的清洁参数，如清洁参数包括边刷转速、滚筒拖布转速、吸力档位和出水档位，分别与边刷51、滚刷、吸尘装置53、洒水装置54对应，其中，洒水装置54与滚筒拖布52连接，可用于给滚筒拖布52送水，使得滚筒拖布52保持湿润。

其中，边刷转速根据控制边刷51的控制信号的占空比确定，滚筒拖布转速根据控制滚筒拖布52的控制信号的占空比确定，占空比越大，对应的转速就越大。吸力档位包括弱、中、强，吸力逐渐增强，出水档位包括低、中、高，出水量依次增加。

在试验每种类型的脏污对应的清洁参数时，可通过调整边刷转速、滚筒拖布转速、吸力档位和出水档位中任意一个或多个，从而确定脏污类型和脏污尺寸对应的清洁参数。

可选地，同一脏污类型和脏污尺寸可能对应不同的清洁参数，但不同的清洁参数的功耗可能是不同的，因此，可基于功耗筛选出同一脏污类型和脏污尺寸对应的多个清洁参数中的目标清洁参数，如筛选出同一脏污类型和脏污尺寸对应的多个清洁参数中功耗最小的清洁参数，作为目标清洁参数。如此，可保证每个清洁参数能够实现对应的脏污的清洁效果的同时，降低功耗。

在一个例子中，根据扫地机器人的工作场景为家用场景，脏污类型分为液体、固体等，脏污尺寸分为第一尺寸范围(如小于5平方厘米(cm²))、第二尺寸范围(如[5cm²，10cm²))和第三尺寸范围(如[10cm²，20cm²])。通过试验，得到了每种类型的脏污在不同脏污尺寸下对应的清洁参数，如下表所示：

		边刷转速	滚筒拖布转速	吸力档位	出水档位
						液体	第一尺寸范围	高	高	弱	低
液体	第二尺寸范围	中	中	弱	中
						液体	第三尺寸范围	低	低	弱	高
固体	第一尺寸范围	高	高	强	低
						固体	第二尺寸范围	中	中	强	中
固体	第三尺寸范围	低	低	强	高

上述例子仅作为示例，而不能作为本申请的限制，脏污类型可包括更多或更少的类型，脏污尺寸可分为更多或更少个尺寸范围，可以理解，脏污类型分的越细，脏污尺寸分的尺寸范围的个数越多，则清洁参数的针对性越强，越有利于提高清洁效果，可根据扫地机器人的实际使用场景中，脏污的情况进行设计。

步骤013：根据清洁参数对脏污进行清洁。

具体地，请参阅图3，在确定清洁参数之后，扫地机器人在移动到脏污200所在的位置之后，即可根据该清洁参数来对脏污进行清洁，如脏污200为第一尺寸范围的液体，则控制边刷51以高转速进行旋转，控制滚筒拖布52以高转速进行旋转，控制吸尘装置53以弱吸力档位进行抽吸，控制洒水装置54以低洒水档位进行洒水。如此，能够保证对每个脏污都使用对应的清洁参数进行清洁，清洁效果较好。

本实施方式的清洁方法通过对脏污进行识别，以确定脏污的相关信息，如脏污类型和脏污尺寸，然后基于脏污类型和脏污尺寸，即可确定用于清洁该脏污的清洁参数，相较于通过同一清洁参数清洁各种各样的脏污而言，在清洁脏污时，使用脏污对应的清洁参数进行清洁，可保证脏污的清洁效果，从而提高清洁设备100的清洁效果。

请参阅图4，本申请的另一实施方式的清洁方法包括：

步骤021：识别脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种；

步骤022：根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数；

步骤023：根据清洁参数对脏污进行清洁。

具体地，与脏污有关的相关信息可包括脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型，上述信息均会影响清洁参数。

其中，脏污类型和脏污尺寸对清洁参数的影响前述已经进行描述，在此不再赘述。

当前场景可包括不同的类型，场景类型可包括卧室、客厅、厕所等，对于同一脏污类型、脏污尺寸和目标对象的类型而言，在不同的场景类型下，清洁参数也可能是不同的，例如对于卧室的清洁要求要高于客厅的清洁要求，因此，卧室对应的清洁参数与客厅对应清洁参数不同，如卧室对应的吸力档位高于客厅对应的吸力档位。

对于同一脏污类型、脏污尺寸和当前场景而言，在当前场景中的目标对象的类型不同时，清洁参数也是不同的，例如当前场景中存在猫、狗等目标对象，和不存在猫、狗等目标对象时的清洁参数可能是不同的，在当前场景中的猫、狗等目标对象时，由于猫、狗等易出现毛发掉落等情况，可能导致当前场景中大多区域都带有毛发，清洁脏污(或脏污之外的区域)时的吸力档位可高于不存在猫、狗等目标对象时的吸力档位，清洁脏污(或脏污之外的区域)时的边刷51的转速可低于不存在猫、狗等目标对象时的边刷51的转速。

因此，可以根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种来确定清洁参数。例如，根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景或当前场景中的目标对象的类型来确定清洁参数，或者，根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景和当前场景中的目标对象的类型来确定清洁参数中的任意两者确定清洁参数，或者根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景和当前场景中的目标对象的类型中的任意三者确定清洁参数，或者根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景和当前场景中的目标对象的类型来确定清洁参数。

同样地，可通过提前试验的方式，确定不同脏污类型、不同脏污尺寸、不同的场景类型、不同类型的目标对象下对应的清洁参数，并记录为清洁参数表。

如此，在确定脏污类型、脏污尺寸、当前场景和当前场景中的目标对象的类型之后，即可查询清洁参数表，快速确定对应的清洁参数。

最后根据确定好的清洁参数，来对脏污进行清洁，从而针对脏污的相关信息确定对应的清洁参数，并使用对应的清洁参数清洁脏污，保证了脏污的清洁效果。

本实施方式的清洁方法通过对脏污进行识别，以确定脏污的相关信息，如脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型等，然后基于脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一个，即可确定用于清洁该脏污的清洁参数，相较于通过同一清洁参数清洁各种各样的脏污而言，在清洁脏污时，使用脏污对应的清洁参数进行清洁，可保证脏污的清洁效果，从而提高清洁设备100的清洁效果。

请参阅图5和图6，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤014：在检测到脏污尺寸发生变化的情况下，根据变化后的脏污尺寸重新确定清洁参数。

具体地，在清洁过程中，脏污尺寸会不断变化，如始终使用一开始识别到的脏污尺寸进行清洁，清洁效果可能会受到影响，如对于液体而言，脏污尺寸较大时滚筒拖布52和边刷51的转速较低，不仅可以防止飞溅，还能保证清洁效果，而脏污尺寸较小时，此时留下的脏污一般与地面的粘结程度较高，清洁难度更大，为了清理干净，滚筒拖布52和边刷51的转速反而需要较高。或者，对于固体(如粉末、颗粒)而言，脏污尺寸较大时边刷51的转速较低，不仅可以防止固体被扫到其他区域，还能保证清洁效果，而脏污尺寸较小时，为了清理干净，边刷51的转速反而需要较高，且脏污尺寸较小时，可能遗留的固体都是尺寸较大的，因此需要增加吸力，提高吸力档位。

因此，脏污识别是持续进行的，每当识别到脏污尺寸发生变化(具体为变化到另一个不同的尺寸范围)，就会根据变化后的脏污尺寸重新确定清洁参数。例如，脏污类型为液体，脏污尺寸从第二尺寸范围变为第一尺寸范围，此时根据第一尺寸范围和液体即可在清洁参数表中重新确定对应的清洁参数。

如此，通过在脏污清洁过程中持续识别脏污尺寸，并在脏污尺寸发生变化时重新确定清洁参数，进一步提高了清洁效果。

请继续参阅图5和图6，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤015：识别脏污位置；及

步骤016：根据脏污位置和脏污尺寸规划清洁路径；

步骤013(或步骤023)：根据清洁参数对脏污进行清洁，包括：

步骤0131：根据清洁路径和清洁参数对脏污进行清洁。

具体地，为了对脏污200进行清洁，还需要识别脏污200所在的位置，在进行路径规划时，需要基于脏污位置规划清洁路径，保证清洁路径覆盖脏污200，实现对脏污200的清洁。此外，脏污尺寸也会影响清洁路径的规划，一般脏污尺寸越大，要清洁脏污200所需的清洁路径条数越多，请结合图4和图7，脏污尺寸增大后，脏污200对应的清洁路径的条数从1变为2。因此，在识别到脏污位置后，即可根据脏污位置和脏污尺寸(具体可以是脏污200所在的区域)来规划清洁路径，保证扫地机器人经过清洁路径移动时的清洁范围覆盖脏污200所在的区域，保证了脏污200的清洁效果。

在确定清洁路径及清洁参数之后，即可根据清洁路径移动到脏污200所在的区域，然后根据对应的清洁参数来对脏污200进行清洁。

可以理解，扫地机器人在清洁路径中，脏污200所在的路径之外区域进行清洁时的清洁参数和扫地机器人在清洁路径中，脏污200所在的路径进行清洁时的清洁参数是不同的，如对于不存在脏污的区域，可预设对应的清洁参数进行清洁。

其中，不存在脏污的区域指的是不存在扫地机器人可识别到的脏污的区域，该区域可能进存在一些灰尘或者面积过小的脏污，如预设的清洁参数可以是较低的边刷转速、滚筒拖布转速、较弱的吸力和较低的出水量即可清理干净。因此，使用该预设的清洁参数清洁不存在脏污的区域不仅能够保证清洁效果，而且功耗也较低。

请参阅图8至图10，在某些实施方式中，清洁路径包括多条子路径，步骤0131：根据清洁路径和清洁参数对脏污进行清洁，包括：

步骤01311：根据清洁参数在脏污200覆盖的清洁路径S1进行预设次数的往返清洁，预设次数中，前M次往返清洁以第一清洁参数进行，后N次往返清洁以第二清洁参数进行，M和N均为正整数。

具体地，对于位于脏污200所在区域的清洁路径S1，需要进行重点清洁，因此，需要对清洁路径S1进行预设次数的往返清洁，扫地机器人在清洁时，会在清洁路径S1上进行预设次数的往返并使用对应的清洁参数进行清洁，从而保证对脏污200的清洁效果。如图10所示，清洁路径S1包括2条，扫地机器人在移动到第一条清洁路径S1(即离扫地机器人更近的清洁路径S1)时，会在该清洁路径S1上进行预设次数的往返，且往返过程中会使用对应的清洁参数进行清洁，实现预设次数的往返清洁。同样地，在完成第一条清洁路径S1的清洁之后，扫地机器人移动到第二条清洁路径S1同样进行预设次数的往返清洁，从而完成所有清洁路径S1的清洁。

此外，在预设次数的往返过程中，前M次往返清洁时的第一清洁参数和后N次往返清洁时的第二清洁参数也可能是不同的，这是因为在经过前M次往返清洁后，脏污200中容易清洁的部分已经被清洁干净了，剩余存在的脏污200可能与地面粘结的更为紧密，更为难以清洁，此时在后N次往返清洁时，清洁力度需要更大，才能保证清洁效果，如第一清洁参数中的边刷转速和滚筒拖布转速分别小于第二清洁参数中的边刷转速和滚筒拖布转速。

可选地，清洁设备100的移动模式包括前进模式和倒车模式，清洁设备100通过前进模式和倒车模式进行往返清洁。

在进行往返清洁时，扫地机器人可能处于不同的移动模式，如前进模式或者倒车模式，使得扫地机器人无需进行掉头，即可实现往返清洁，从而防止扫地机器人掉头时沾上更多的脏污，且可提高清洁效率。

可选地，请参阅图11，脏污覆盖的清洁路径S1包括多个环形路径，多个环形路径的内径依次增加，多个环形路径对应的清洁区域覆盖脏污所在的区域，扫地机器人沿每个环形路径移动预设圈数(如3圈、5圈等)即可，从而通过内径依次增加的多个环形路径实现对脏污的清洁，可提升脏污的清洁效果。

请参阅图12，在某些实施方式中，清洁方法还包括：

步骤015：识别脏污位置；

步骤017：识别目标对象的活动区域；

清洁参数包括第三清洁参数和第四清洁参数，步骤022：根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数，包括：

步骤0221：根据脏污类型、脏污尺寸和当前场景确定第三清洁参数；

步骤0222：根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及目标对象的类型，确定第四清洁参数；

步骤023：根据清洁参数对脏污进行清洁，包括：

步骤0231：在脏污位置位于活动区域之外的情况下，根据第三清洁参数对脏污进行清洁；

步骤0232：在脏污位置位于活动区域内的情况下，根据第四清洁参数对脏污进行清洁。

具体地，请结合图10，在识别到当前场景的目标对象的类型之后，还可识别目标对象的活动区域S2，如以目标对象为猫、狗等宠物为例，其活动区域S2主要在猫窝、狗窝所在的区域，因此，可确定场景中的猫窝、狗窝所在的区域为目标对象的活动区域S2。

对于活动区域S2，由于猫、狗等目标对象容易掉毛，可能导致活动区域S2内的毛发较多，因此，对活动区域S2之外的区域和活动区域S2进行清洁时，可使用分别使用不同的第三清洁参数和第四清洁参数来进行。

其中，第三清洁参数对应活动区域S2之外的区域的脏污200，可不考虑当前场景中的目标对象的类型，根据脏污类型、脏污尺寸和当前场景即可确定；第四清洁参数对应活动区域S2内的脏污200，则需要考虑当前场景中的目标对象的类型，因此，需要根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及目标对象的类型来确定。

然后在进行脏污200清洁时，若脏污200位于活动区域S2之外，则使用第三清洁参数对脏污200进行清洁，而若脏污200位于活动区域S2之内，则使用第四清洁参数对脏污200进行清洁，从而通过识别目标对象的活动区域S2，针对目标对象的活动区域S2内外分别使用不同的清洁参数进行清洁，可提高清洁效果。

可以理解，对于活动区域S2内外而言，不存在脏污200的区域的清洁参数也是不同的，在确定活动区域S2内的不存在脏污200的区域的清洁参数时，也需要考虑目标对象的类型，如活动区域S2内的不存在脏污200的区域的吸力档位高于活动区域S2外的不存在脏污200的区域的吸力档位。

在某些实施方式中，当前场景中还可能包括扫地机器人无法识别的脏污类型，均作为其他类型，对于其他类型的脏污，则可预设对应的清洁参数，如边刷51、滚筒拖布52的转速适中，吸力档位和出水档位也适中，从而适应无法识别脏污类型的脏污的清洁。

请再次参阅图5和图6，在某些实施方式中，脏污类型还包括宠物***物，清洁方法还包括：

步骤015：识别脏污位置；

步骤018：在脏污类型为宠物***物的情况下，根据脏污位置和脏污尺寸规划清洁路径，以避开宠物***物。

具体地，对于宠物***物而言，若进行清洁，则会导致扫地机器人将宠物***物涂抹在地面其他区域，且使得扫地机器人难以清洗。因此，对于宠物***物而言，在任一区域中识别到脏污类型为宠物***物的情况下，在进行清洁路径规划时，需要根据脏污位置和脏污尺寸规划绕过宠物***物的清洁路径，从而避免对宠物***物进行清洁。或者，在目标对象的活动区域内识别到脏污类型为宠物***物的情况下，根据脏污位置和脏污尺寸规划绕过宠物***物的清洁路径，从而避免对宠物***物进行清洁。

可选地，在识别到目标对象的活动区域之后，可以根据目标对象的类型区分宠物***物的类型，对于猫、鸟等动物而言，由于其宠物***物一般尺寸较小，即使进行清洁也不会导致机器人难以清洁或涂抹在其他区域。

因此，在目标对象的活动区域为预设类型的目标对象的活动区域的情况下，若在目标对象的活动区域中，识别到脏污类型为宠物***物，则同样会根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及目标对象的类型中至少一种，来确定清洁参数，从而对宠物***物进行清洁。

可选地，在识别到脏污类型为宠物***物的情况下，若该宠物***物的脏污尺寸小于预设尺寸阈值(为经验值，是清洁机器人清洁不受影响的尺寸)，此时也会根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及目标对象的类型中至少一种，来确定清洁参数，从而对宠物***物进行清洁。如此，在保证不影响清洁机器人本身的清洁度或者其他区域的清洁度的情况下，对于小尺寸的宠物***物也能够进行清洁，提高了清洁效果。

可选地，扫地机器人还可与用户的智能终端连接，在识别到宠物***物等无法进行清洁的脏污时，在场景图中标注该脏污的位置，并包含在发送给用户的智能终端的提示信息中，提示用户主动进行清理。

在某些实施方式中，还可获取清洁设备100的当前运行模式，在当前运行模式为清洁模式的情况下，开启脏污识别功能，以识别脏污的相关信息，脏污识别功能开启的情况下，激光雷达30发出激光；在当前运行模式为清洁模式之外的模式的情况下，关闭脏污识别功能，脏污识别功能关闭的情况下，激光雷达30停止发出激光。

具体地，对于脏污识别功能而言，需要持续发出激光，获取场景中的点云信息，并根据点云信息来辅助识别脏污、场景的类型、场景中的目标对象的类型等，不管是发出激光，还是处理点云信息，都存在功耗，而脏污识别功能只有在清洁过程中，才需要进行，若持续开启脏污识别功能，会增加扫地机器人的功耗，因此，脏污识别功能需要按需启动。

通过检测扫地机器人的当前运行模式，来确定扫地机器人是否正在清洁，在当前运行模式为清洁模式的情况下，即可确定扫地机器人正在清洁，此时即可开启脏污识别功能，此时激光雷达30发出激光，扫地机器人的处理器则根据采集的点云信息进行脏污识别。而在当前运行模式为清洁模式之外的模式(如空闲模式、暂停模式、异常模式、前往充电站充电的回站模式等，或者扫地机器人处于充电站内的各种模式(如清洗、换水、充电等模式))的情况下，即可确定扫地机器人并未进行清洁，此时即可关闭脏污识别功能，此时激光雷达30不再发出激光，扫地机器人的处理器也不再根据采集的点云信息进行脏污识别。如此，可降低扫地机器人的功耗。

请参阅图13，为便于更好地实施本申请实施方式的清洁方法，本申请实施方式还提供一种清洁装置10。该清洁装置10可以包括第一识别模块11、第一确定模块12和第一清洁模块13。第一识别模块11用于识别脏污类型和脏污尺寸；第一确定模块12用于根据脏污类型和脏污尺寸确定清洁参数；第一清洁模块13用于根据清洁参数对脏污进行清洁。

请参阅图14，在某些实施方式中，清洁装置10可以包括第二识别模块21、第二确定模块22和第二清洁模块23。第二识别模块21用于识别脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种；第二确定模块22用于根据脏污类型、脏污尺寸、当前场景及当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数；第二清洁模块23用于根据清洁参数对脏污进行清洁。

应理解的是，装置实施例与方法实施例可以相互对应，类似的描述可以参照方法实施例。为避免重复，此处不再赘述。具体地，图13和图14所示的清洁装置10可以执行上述任一实施方式的清洁方法。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了本申请实施例的清洁装置。应理解，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施例中的方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施例公开的清洁方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器40、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述清洁方法实施例中的步骤。

请再次参阅图2，本申请实施方式的清洁设备100包括处理器60、存储器40及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器40中，并且被处理器60执行，计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的清洁方法的指令。

本申请可对场景中的脏污进行检测，以方便对脏污进行清洁，应用场景可以是家用场景、工厂场景、户外场景等。

请参阅图15，本申请实施方式还提供了一种非易失性计算机可读存储介质300，其上存储有计算机程序310，计算机程序310被处理器320执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的清洁方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (12)

1.一种清洁设备的清洁方法，其特征在于，包括：

识别脏污类型和脏污尺寸；

根据所述脏污类型和所述脏污尺寸确定清洁参数；

根据所述清洁参数对脏污进行清洁。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

在检测到所述脏污尺寸发生变化的情况下，根据变化后的所述脏污尺寸重新确定所述清洁参数。

3.一种清洁设备的清洁方法，其特征在于，包括：

识别脏污类型、脏污尺寸、当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种；

根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数；

根据所述清洁参数对脏污进行清洁。

4.根据权利要求1或3所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

识别脏污位置；及

根据所述脏污位置和所述脏污尺寸规划清洁路径；

所述根据所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：

根据所述清洁路径和所述清洁参数对脏污进行清洁。

5.根据权利要求4所述的清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁路径和所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：

根据所述清洁参数在脏污覆盖的所述清洁路径进行预设次数的往返清洁，所述清洁参数包括第一清洁参数和第二清洁参数，所述预设次数中，前M次往返清洁以所述第一清洁参数进行，后N次往返清洁以所述第二清洁参数进行，M和N均为正整数。

6.根据权利要求5所述的清洁方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备的移动模式包括前进模式和倒车模式，所述清洁设备通过前进模式和倒车模式进行往返清洁。

7.根据权利要求3所述的清洁方法，其特征在于，还包括：

识别脏污位置；

识别所述目标对象的活动区域；

所述清洁参数包括第三清洁参数和第四清洁参数，所述根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述当前场景中的目标对象的类型中的至少一种，确定清洁参数，包括：

根据所述脏污类型、所述脏污尺寸和所述当前场景确定所述第三清洁参数；

根据所述脏污类型、所述脏污尺寸、所述当前场景及所述目标对象的类型，确定所述第四清洁参数；

所述根据所述清洁参数对脏污进行清洁，包括：

在所述脏污位置位于所述活动区域之外的情况下，根据所述第三清洁参数对脏污进行清洁；

在所述脏污位置位于所述活动区域内的情况下，根据所述第四清洁参数对脏污进行清洁。

8.根据权利要求1或3所述的清洁方法，其特征在于，所述脏污类型包括液体、固体、毛发和其他，所述清洁参数包括吸力档位、出水档位、滚筒拖布转速和边刷转速中至少一种。

9.根据权利要求1或3所述的清洁方法，其特征在于，所述脏污类型还包括宠物***物，所述方法还包括：

识别脏污位置；

在所述脏污类型为所述宠物***物的情况下，根据所述脏污位置和所述脏污尺寸规划清洁路径，以避开所述宠物***物。

10.根据权利要求1或3所述的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前运行模式；

在所述当前运行模式为清洁模式的情况下，开启脏污识别功能，所述脏污识别功能开启的情况下，激光雷达发出激光；

在所述当前运行模式为所述清洁模式之外的模式的情况下，关闭所述脏污识别功能，所述脏污识别功能关闭的情况下，所述激光雷达停止发出激光。

11.一种清洁设备，其特征在于，包括：

处理器、存储器；及

计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行权利要求1至10任意一项所述的清洁方法的指令。

12.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-10任意一项所述的清洁方法。