CN116620168A - 一种障碍物预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种障碍物预警方法、装置、电子设备及存储介质，涉及平视显示技术领域。其中，该方法包括：接收车辆发送的障碍物的探测数据，探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；基于障碍物位置数据从多个显示单元中确定出目标显示单元，目标显示单元用于展示障碍物对应的预警信息；基于障碍物属性信息确定障碍物的预警信息，并在目标显示单元中展示预警信息。本申请提供的技术方案，可以解决现有技术中对侧方告警的显示不够融合和频繁闪烁的问题，将侧方告警在对应侧方A柱的显示单元上显示，可以减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

Description

一种障碍物预警方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及平视显示技术领域，尤其涉及一种障碍物预警方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
近年来，增强现实平视显示器(Augmented Reality Head Up Display，AR-HUD)技术逐渐应用于汽车上。AR-HUD主要优点是将眼前的真实路况信息(如道路、障碍物、巡航目标、路标等)进行AR标注之后呈现在显示平面上，从而使驾驶员能够直观的判断实时路况，更快地做出行车操作。
AR-HUD的显示覆盖范围只是车辆前方区域的路况，而车辆左右两侧的路况不在显示覆盖范围内。目前对于左右两侧路况的侧方告警只能采用引导标识绘制的办法进行处理，这样会存在两个问题：1、如果将左右两侧的路况放在正前方的HUD显示界面上，会因后侧方来车频繁造成侧方告警频繁闪烁，导致干扰驾驶员驾驶；2、对于前侧方告警在车辆A柱盲区，正前方的HUD显示界面对其无法标注，造成驾驶员无法理解障碍物具***置。因此，如何在AR-HUD中对车辆左右两侧的路况进行显示成为了亟待解决的问题。
发明内容
本申请提供了一种障碍物预警方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决现有技术中对侧方告警的显示不够融合和频繁闪烁的问题，将侧方告警在对应侧方A柱的显示单元上显示，可以减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。
第一方面，本申请提供了一种障碍物预警方法，应用于配置在车辆上的平视显示器，所述平视显示器包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位；该方法包括：
接收所述车辆发送的障碍物的探测数据，所述探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；
基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，所述目标显示单元用于展示所述障碍物对应的预警信息；
基于所述障碍物属性信息确定所述障碍物的预警信息，并在所述目标显示单元中展示所述预警信息。
本申请实施例提供了一种障碍物预警方法，本申请在现有AR-HUD的基础上，在左右两侧A柱上增加显示单元，增强了ARHUD的显示能力，并预先确定出前方显示单元、左侧显示单元和右侧显示单元的投影覆盖区域。HUD接收到ADAS所探测到的障碍物位置数据和障碍物属性信息，根据障碍物位置数据确定对障碍物展示的目标显示单元，根据障碍物属性信息确定对障碍物展示的预警元素，最后在目标显示单元中展示预警元素。本申请解决了现有技术中对侧方告警的显示不够融合和频繁闪烁的问题，将侧方告警在对应侧方A柱的显示单元上显示，可以减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。
进一步的，所述视野方位包括前方视野、左侧视野和右侧视野；所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，包括：获取所述前方视野对应的前方视场角范围、所述左侧视野对应的左侧视场角范围和所述右侧视野对应的右侧视场角范围；基于所述障碍物位置数据从所述前方视场角范围、所述左侧视场角范围和所述右侧视场角范围确定所述障碍物对应的目标视场角范围；基于所述目标视场角范围确定对应的所述目标显示单元。
进一步的，所述障碍物位置数据包括纵向距离和水平距离，所述纵向距离是在车头正前方向上所述障碍物与驾驶眼点的垂直距离，所述水平距离是在与所述车头正前方向所垂直的方向上所述障碍物与所述驾驶眼点的垂直距离；所述基于所述障碍物位置数据从所述前方视场角范围、所述左侧视场角范围和所述右侧视场角范围确定所述障碍物对应的目标视场角范围，包括：基于所述纵向距离和所述前方视场角范围确定第一水平距离范围，基于所述纵向距离和所述左侧视场角范围确定第二水平距离范围，基于所述纵向距离和所述右侧视场角范围确定第三水平距离范围；从所述第一水平距离范围、所述第二水平距离范围和所述第三水平距离范围中确定出所述水平距离所属的目标水平距离范围；基于所述目标水平距离范围确定对应的目标视场角范围。
进一步的，通过如下方式确定所述左侧视野对应的左侧视场角范围：在所述左侧视野对应的显示单元中确定视野远端点和视野近端点，并确定所述视野远端点和所述视野近端点之间的第一距离；确定所述驾驶眼点和所述视野远端点之间的第二距离，确定所述驾驶眼点和所述视野近端点之间的第三距离；基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离进行数值计算得到所述左侧视场角范围。
进一步的，所述驾驶眼点包括用于查看所述前方视野的第一驾驶眼点、用于查看所述左侧视野的第二驾驶眼点和用于查看所述右侧视野的第三驾驶眼点；通过如下方式确定所述第二驾驶眼点的位置数据：确定所述第一驾驶眼点向左转动预设角度所对应的第一纵向平移距离和第一水平平移距离；基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第一纵向平移距离和所述第一水平平移距离确定所述第二驾驶眼点的位置数据；通过如下方式确定所述第三驾驶眼点的位置数据：确定所述第一驾驶眼点向右转动所述预设角度所对应的第二纵向平移距离和第二水平平移距离；基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第二纵向平移距离和所述第二水平平移距离确定所述第三驾驶眼点的位置数据。
进一步的，在所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元之前，还包括：将所述障碍物位置数据转换为以所述第一驾驶眼点为原点的车身坐标系下的坐标数据；相应的，所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，包括：基于所述坐标数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元。
进一步的，所述多个显示单元包括所述前方视野对应的前方显示单元、所述左侧视野对应的左侧显示单元和所述右侧视野对应的右侧显示单元；所述前方显示单元配置在所述车辆的前挡风玻璃上，所述左侧显示单元配置所述车辆的左侧A柱上，所述右侧显示单元配置所述车辆的右侧A柱上。
第二方面，本申请提供了一种障碍物预警装置，配置在车辆上的平视显示器，所述平视显示器包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位；该装置包括：
探测数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的探测数据，所述探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；
显示单元确定模块，用于基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，所述目标显示单元用于展示所述障碍物对应的预警信息；
预警信息展示模块，用于基于所述障碍物属性信息确定所述障碍物的预警信息，并在所述目标显示单元中展示所述预警信息。
第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的障碍物预警方法。
第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的障碍物预警方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与障碍物预警装置的处理器封装在一起，也可以与障碍物预警装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种障碍物预警方法的第一流程示意图；
图2A为本申请实施例提供的HUD的网络拓扑示意图；
图2B为本申请实施例提供的多个显示单元的安装结构示意图；
图2C为本申请实施例提供的多个显示单元对应投影覆盖的俯视示意图；
图3为本申请实施例提供的一种障碍物预警方法的第二流程示意图；
图4A为本申请实施例提供的左侧显示单元对应投影覆盖的俯视示意图；
图4B为本申请实施例提供的前方显示单元对应投影覆盖的俯视示意图
图5为本申请实施例提供的一种障碍物预警装置的结构示意图；
图6是用来实现本申请实施例的一种障碍物预警方法的电子设备的框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”“目标”以及“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够实施除了在这里图示或描述之外的顺序。此外，术语“包括”“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
图1为本申请实施例提供的一种障碍物预警方法的第一流程示意图，本实施例可适用于在平视显示器上对车辆前方和左右两侧障碍物进行AR显示的情况。本实施例提供的一种障碍物预警方法可以由本申请实施例提供的障碍物预警装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是配置在车辆上的平视显示器HUD。
参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S110、接收车辆发送的障碍物的探测数据。
其中，本实施例中车辆还具有驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备中可以搭载高级驾驶辅助***(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，还可以搭载其他的驾驶辅助***。障碍物是指会对驾驶员所驾驶车辆的行驶造成障碍的前方物体和左右两侧物体，包括车辆、路障、行人等。探测数据是指当前车辆与该障碍物之间的相关数据，至少可以包括障碍物位置数据和障碍物属性信息，还可以包括障碍物相对车辆的行驶信息(如速度差)。
在一种实施例中，驾驶辅助设备通过数据采集设备实时检测车辆前方和左右两侧障碍物的属性信息(如障碍物类型及外形尺寸)和该障碍物相对车辆(中ADAS)的位置信息。驾驶辅助设备根据属性信息和行驶信息确定车辆与该障碍物之间是否可能发生碰撞。若将会发生碰撞概率，则驾驶辅助设备确定障碍物的探测数据(如障碍物位置数据和障碍物属性信息)，并通过控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线将碰撞预警信息发送至HUD。
在另一种实施例中，驾驶辅助设备获取到车辆前方和左右两侧障碍物的属性信息和该障碍物相对车辆的位置信息之后，通过CAN总线将障碍物位置数据和障碍物属性信息发送给HUD，以使HUD对障碍物进行AR标注。
S120、基于障碍物位置数据从多个显示单元中确定出目标显示单元。
其中，HUD包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位。目标显示单元用于展示障碍物对应的预警信息。
本申请实施例中视野方位可以包括前方视野、左侧视野和右侧视野。多个显示单元可以包括前方视野对应的前方显示单元、左侧视野对应的左侧显示单元和右侧视野对应的右侧显示单元；如图2A所示为HUD的网络拓扑示意图，图中可以看出，HUD包括左侧显示单元、前方显示单元和右侧显示单元，ADAS模块与HUD之间通过CAN总线相连接。
前方显示单元配置在车辆的前挡风玻璃上，左侧显示单元配置车辆的左侧A柱上，右侧显示单元配置车辆的右侧A柱上。A柱是指汽车前挡风玻璃与前车门之间的机械构件。如图2B所示为多个显示单元的安装结构示意图，图中附图标记1为车辆的左侧A柱，附图标记2为车辆的右侧A柱，附图标记3为车辆的前方显示单元，附图标记4为车辆的前挡风玻璃，附图标记5为左侧显示单元，附图标记6为右侧显示单元。可选的，其中附图标记5和6的显示介质不局限于透明材质的A柱或非透明A柱上加装柔性屏显示的方式，或者投影方式实现；附图标记3用于AR-HUD虚像显示，基本规格不局限于投影距离在8米左右，大小为50英寸。
驾驶眼点包括用于查看前方视野的第一驾驶眼点、用于查看左侧视野的第二驾驶眼点和用于查看右侧视野的第三驾驶眼点。如图2C所示为多个显示单元对应投影覆盖的俯视示意图，图中附图标记7为左侧A柱投影覆盖区域，附图标记8为前方显示单元的AR虚像平面，附图标记9为前方显示单元的投影覆盖区域，附图标记10为右侧A柱投影覆盖区域，附图标记11为左侧A柱的驾驶眼点(即第二驾驶眼点)，附图标记12为前方显示单元的驾驶眼点(即第一驾驶眼点)，附图标记13为右侧A柱的驾驶眼点(即第三驾驶眼点)，附图标记14为ADAS模块。由图2C可知，相比于现有的AR-HUD覆盖区域(即附图标记9)，增加了左右两侧的投影覆盖区域(即附图标记7和10)。
关于第二驾驶眼点11、第一驾驶眼点12和第三驾驶眼点13，以前方显示单元的第一驾驶眼点12为基准分别向左向右旋转特定角度得到左侧A柱的第二驾驶眼点11和右侧A柱的第三驾驶眼点13，旋转角度以人眼观测舒适位置为准。可选的，第一驾驶眼点基于HUD光学理论设计为主，基本与方向盘中心在一条直线上，高度在1.4m左右。
需要说明的是，第二驾驶眼点11和第一驾驶眼点12在空间位置上相差仅为厘米级，可以等同于同一驾驶眼点。如果要追求更高的精度，可以在后续利用第二驾驶眼点11进行运算时，加上第二驾驶眼点11和第一驾驶眼点12的位置平移值补偿。
具体的：通过如下方式确定第二驾驶眼点的位置数据：驾驶员的眼点在第一驾驶眼点(记为O点)位置处观察左侧盲区时，眼点小幅度朝向左侧A柱，确定第一驾驶眼点向左转动预设角度所对应的第一纵向平移距离(记为-a)和第一水平平移距离(记为b)；基于第一驾驶眼点的位置数据(假设为(0，0))、第一纵向平移距离和第一水平平移距离确定第二驾驶眼点的位置数据，即为(-a，b)。通过如下方式确定第三驾驶眼点的位置数据：驾驶员的眼点在第一驾驶眼点(记为O点)位置处观察右侧盲区时，眼点小幅度朝向右侧A柱，确定第一驾驶眼点向右转动预设角度所对应的第二纵向平移距离(记为-a)和第二水平平移距离(记为-b)；基于第一驾驶眼点的位置数据(假设为(0，0))、第二纵向平移距离和第二水平平移距离确定第三驾驶眼点的位置数据，即为(-a，-b)。
在本申请实施例中，根据障碍物位置数据确定障碍物和第一驾驶眼点的连线与基准线之前的夹角，基准线是第一驾驶眼点在车辆车头正前方向上的延长线。由图2C可以看出，每个显示单元都对应一定角度的投影覆盖区域，基于夹角的大小确定障碍物在哪个显示单元的投影覆盖区域内，从而得到目标显示单元。
较佳的，由于ADAS所探测到的障碍物位置数据是以ADAS的位置为基准的，本申请在对障碍物预警时是以第一驾驶眼点的位置为基准点，所以在基于障碍物位置数据从多个显示单元中确定出目标显示单元之前，还包括：将障碍物位置数据转换为以第一驾驶眼点为原点的车身坐标系下的坐标数据；相应的，在步骤S120中基于障碍物位置数据从多个显示单元中确定出目标显示单元，包括：基于坐标数据从多个显示单元中确定出目标显示单元。
S130、基于障碍物属性信息确定障碍物的预警信息，并在目标显示单元中展示预警信息。
其中，障碍物属性信息可以包括障碍物的类型(如车辆、路障、行人等)和障碍物的外形尺寸(如宽、高)，预警信息可以包括预警告标识图案和贴地标记线中的至少一种。显示单元是一种增强现实技术的抬头显示器，是通过光学投影技术将重要驾驶信息投影到前挡风玻璃上的前方显示单元、左侧A柱上的左侧显示单元或者右侧A柱上的右侧显示单元，让驾驶员做到不低头或转头就能看到重要驾驶信息。
在本申请实施例中，HUD根据障碍物的类型和尺寸确定对障碍物进行预警的标识图案和/或标记线。之后，控制目标显示单元中展示标识图案和/或标记线。
本实施例提供的技术方案，通过接收车辆发送的障碍物的探测数据，基于障碍物位置数据从多个显示单元中确定出目标显示单元，基于障碍物属性信息确定障碍物的预警信息，并在目标显示单元中展示预警信息。本申请在现有AR-HUD的基础上，在左右两侧A柱上增加显示单元，增强了ARHUD的显示能力，并预先确定出前方显示单元、左侧显示单元和右侧显示单元的投影覆盖区域。HUD接收到ADAS所探测到的障碍物位置数据和障碍物属性信息，根据障碍物位置数据确定对障碍物进行预警展示的目标显示单元，根据障碍物属性信息确定对障碍物进行预警展示的预警元素，最后在目标显示单元中展示预警元素。本申请解决了现有技术中对侧方告警的显示不够融合和频繁闪烁的问题，将侧方告警在对应侧方A柱的显示单元上显示，可以减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。
下面进一步描述本申请实施例提供的障碍物预警方法，图3为本申请实施例提供的一种障碍物预警方法的第二流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对目标显示单元的确定过程进行详细的解释说明。
参见图3，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：
S210、获取前方视野对应的前方视场角范围、左侧视野对应的左侧视场角范围和右侧视野对应的右侧视场角范围。
在本申请实施例中，前方视野对应的前方视场角范围也就是前方显示单元的投影覆盖区域，根据对前方显示单元的前期光学设计，可以获取前方视场角范围的大小。前方视场角范围以基准线为对称轴，均匀分布在基准线的两侧。基准线是前方显示单元的第一驾驶眼点在车辆车头正前方向上的延长线。
如图4A所示为左侧显示单元对应投影覆盖的俯视示意图，图中左侧为参考坐标系，X轴为第一驾驶眼点在车头正前方向上的延长线(即上述的基准线)，Y轴为第一驾驶眼点在与车头正前方向所垂直的方向上的延长线。图中附图标记J为视野远端点，附图标记K为视野近端点，附图标记P为第二驾驶眼点，左侧视场角为∠EPF或者∠JPK。
通过如下方式确定左侧视野对应的左侧视场角范围：在左侧视野对应的显示单元中确定视野远端点(即图中J点)和视野近端点(即图中K点)，并测量视野远端点和视野近端点之间的第一距离，即图中线段KJ；测量驾驶眼点和视野远端点之间的第二距离，即图中线段PJ，测量驾驶眼点和视野近端点之间的第三距离，即图中线段PK；基于第一距离、第二距离和第三距离进行数值计算得到左侧视场角范围，根据三角形PJK三边长度计算∠JPK的值，计算公式为∠JPK＝arccos((|PJ|*|PJ|+|PK|*|PK|-|JK|*|JK|)/2*|PJ|*|PK|)。可选的，线段KJ可以是A柱的长度，可通过卷尺进行测量获得，相应的，视野远端点为A柱两端中远离驾驶眼点的一端，视野近端点为A柱两端中靠近驾驶眼点的一端。
右侧视野对应的右侧视场角范围的实现方式与左侧视场角范围的实现方式一致，在此不再赘叙。
S220、基于纵向距离和前方视场角范围确定第一水平距离范围，基于纵向距离和左侧视场角范围确定第二水平距离范围，基于纵向距离和右侧视场角范围确定第三水平距离范围。
其中，障碍物位置数据包括纵向距离和水平距离，纵向距离是在车头正前方向上障碍物与驾驶眼点的垂直距离，水平距离是在与车头正前方向所垂直的方向上障碍物与驾驶眼点的垂直距离。
如图4B所示为前方显示单元对应投影覆盖的俯视示意图，图中左侧为参考坐标系，图中附图标记O为第一驾驶眼点，图中OC为基准线，前方视场角∠AOB。附图标记Q为障碍物，障碍物的坐标记为(x，y)。假如令障碍物位于前方显示单元的投影覆盖内，已知纵向距离x必须大于0，第一水平距离y的取值范围为-x*tan(∠AOB/2)<y<x*tan(∠AOB/2)。
图4A中附图标记Q为障碍物，测量第二驾驶眼点P与A柱远端的夹角∠GPF，测量第二驾驶眼点P与A柱近端的夹角∠GPE，针对障碍物Q，假如令障碍物位于左侧显示单元的投影覆盖内，障碍物的纵向距离x范围为0～无穷远，第二水平距离y的取值范围为x*tan∠GPF<y<x*tan∠GPE。
右侧视野对应的第三水平距离范围的实现方式与左侧视野对应的第二水平距离范围的实现方式一致，在此不再赘叙。
S230、从第一水平距离范围、第二水平距离范围和第三水平距离范围中确定出水平距离所属的目标水平距离范围。
在本申请实施例中，从障碍物位置数据中获取水平距离，与第一水平距离范围、第二水平距离范围和第三水平距离范围相比较，确定出水平距离所属的目标水平距离范围。
S240、基于目标水平距离范围确定对应的目标视场角范围。
在本申请实施例中，在某一纵向距离下，显示单元投影覆盖区域的水平距离范围与显示单元的视场角范围一一对应。经上述步骤S230确定出障碍物水平距离所属的目标水平距离范围之后，进而再确定目标水平距离范围对应的目标视场角范围。
S250、基于目标视场角范围确定对应的目标显示单元。
在本申请实施例中，经上述步骤S240确定出目标视场角范围之后，进而再确定目标视场角范围确定对应的目标显示单元。
基于平视显示器中三个显示单元显示均为真实路况的反映，所以在软件中预设三个3D场景，并通过3个真实眼点参数写入虚拟相机的方式将3个真实投影覆盖场景对应起来。具体的，测量第一驾驶眼点与ADAS原点位置关系(x，y，z)，软件中构置3D场景1，并将(x，y，z)设定为虚拟相机1的位置坐标；测量左侧A柱的第二驾驶眼点与ADAS原点的位置关系(w，e，r)，软件中构置3D场景2，并将(w，e，r)设定为虚拟相机2的位置坐标；测量右侧A柱的第三驾驶眼点与ADAS原点的位置关系(v，n，m)；软件中构置3D场景3，并将(v，n，m)设定为虚拟相机3的位置坐标。
本实施例提供的技术方案，通过获取前方视野对应的前方视场角范围、左侧视野对应的左侧视场角范围和右侧视野对应的右侧视场角范围；基于障碍物的纵向距离和前方视场角范围确定第一水平距离范围，基于障碍物的纵向距离和左侧视场角范围确定第二水平距离范围，基于障碍物的纵向距离和右侧视场角范围确定第三水平距离范围；从第一水平距离范围、第二水平距离范围和第三水平距离范围中确定出障碍物的水平距离所属的目标水平距离范围；基于目标水平距离范围确定对应的目标视场角范围；基于目标视场角范围确定对应的目标显示单元。本申请根据障碍物位置数据确定对障碍物展示的目标显示单元，解决了现有技术中对侧方告警的显示不够融合和频繁闪烁的问题，将侧方告警在对应侧方A柱的显示单元上显示，可以减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。
图5为本申请实施例提供的一种障碍物预警装置的结构示意图，配置在车辆上的平视显示器，所述平视显示器包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位，如图5所示，该装置500可以包括：
探测数据接收模块510，用于接收所述车辆发送的障碍物的探测数据，所述探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；
显示单元确定模块520，用于基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，所述目标显示单元用于展示所述障碍物对应的预警信息；
预警信息展示模块530，用于基于所述障碍物属性信息确定所述障碍物的预警信息，并在所述目标显示单元中展示所述预警信息。
可选的，所述视野方位包括前方视野、左侧视野和右侧视野；
进一步的，上述显示单元确定模块520，可以具体用于：获取所述前方视野对应的前方视场角范围、所述左侧视野对应的左侧视场角范围和所述右侧视野对应的右侧视场角范围；基于所述障碍物位置数据从所述前方视场角范围、所述左侧视场角范围和所述右侧视场角范围确定所述障碍物对应的目标视场角范围；基于所述目标视场角范围确定对应的所述目标显示单元。
可选的，所述障碍物位置数据包括纵向距离和水平距离，所述纵向距离是在车头正前方向上所述障碍物与驾驶眼点的垂直距离，所述水平距离是在与所述车头正前方向所垂直的方向上所述障碍物与所述驾驶眼点的垂直距离；
进一步的，上述显示单元确定模块520，可以具体用于：基于所述纵向距离和所述前方视场角范围确定第一水平距离范围，基于所述纵向距离和所述左侧视场角范围确定第二水平距离范围，基于所述纵向距离和所述右侧视场角范围确定第三水平距离范围；从所述第一水平距离范围、所述第二水平距离范围和所述第三水平距离范围中确定出所述水平距离所属的目标水平距离范围；基于所述目标水平距离范围确定对应的目标视场角范围。
可选的，通过如下方式确定所述左侧视野对应的左侧视场角范围：在所述左侧视野对应的显示单元中确定视野远端点和视野近端点，并确定所述视野远端点和所述视野近端点之间的第一距离；确定所述驾驶眼点和所述视野远端点之间的第二距离，确定所述驾驶眼点和所述视野近端点之间的第三距离；基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离进行数值计算得到所述左侧视场角范围。
可选的，所述驾驶眼点包括用于查看所述前方视野的第一驾驶眼点、用于查看所述左侧视野的第二驾驶眼点和用于查看所述右侧视野的第三驾驶眼点；
可选的，通过如下方式确定所述第二驾驶眼点的位置数据：确定所述第一驾驶眼点向左转动预设角度所对应的第一纵向平移距离和第一水平平移距离；基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第一纵向平移距离和所述第一水平平移距离确定所述第二驾驶眼点的位置数据；
可选的，通过如下方式确定所述第三驾驶眼点的位置数据：确定所述第一驾驶眼点向右转动所述预设角度所对应的第二纵向平移距离和第二水平平移距离；基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第二纵向平移距离和所述第二水平平移距离确定所述第三驾驶眼点的位置数据。
进一步的，上述障碍物预警装置，还可以包括：坐标转换模块；
所述坐标转换模块，用于在所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元之前，将所述障碍物位置数据转换为以所述第一驾驶眼点为原点的车身坐标系下的坐标数据；相应的，所述显示单元确定模块520，用于基于所述坐标数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元。
可选的，所述多个显示单元包括所述前方视野对应的前方显示单元、所述左侧视野对应的左侧显示单元和所述右侧视野对应的右侧显示单元；所述前方显示单元配置在所述车辆的前挡风玻璃上，所述左侧显示单元配置所述车辆的左侧A柱上，所述右侧显示单元配置所述车辆的右侧A柱上。
本实施例提供的障碍物预警装置可适用于上述任意实施例提供的障碍物预警方法，具备相应的功能和有益效果。
图6是用来实现本申请实施例的一种障碍物预警方法的电子设备的框图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图6所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如障碍物预警方法。
在一些实施例中，障碍物预警方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的障碍物预警方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行障碍物预警方法。
本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的***和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)或者包括这种后台部件、中间件部件或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。例如，本领域技术人员可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤；可以并行地执行、顺序地执行或者不同的次序执行本申请中记载的各步骤，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (10)

1.一种障碍物预警方法，其特征在于，应用于配置在车辆上的平视显示器，所述平视显示器包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位；所述方法包括：
接收所述车辆发送的障碍物的探测数据，所述探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；
基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，所述目标显示单元用于展示所述障碍物对应的预警信息；
基于所述障碍物属性信息确定所述障碍物的预警信息，并在所述目标显示单元中展示所述预警信息。
2.根据权利要求1所述的障碍物预警方法，其特征在于，所述视野方位包括前方视野、左侧视野和右侧视野；所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，包括：
获取所述前方视野对应的前方视场角范围、所述左侧视野对应的左侧视场角范围和所述右侧视野对应的右侧视场角范围；
基于所述障碍物位置数据从所述前方视场角范围、所述左侧视场角范围和所述右侧视场角范围确定所述障碍物对应的目标视场角范围；
基于所述目标视场角范围确定对应的所述目标显示单元。
3.根据权利要求2所述的障碍物预警方法，其特征在于，所述障碍物位置数据包括纵向距离和水平距离，所述纵向距离是在车头正前方向上所述障碍物与驾驶眼点的垂直距离，所述水平距离是在与所述车头正前方向所垂直的方向上所述障碍物与所述驾驶眼点的垂直距离；所述基于所述障碍物位置数据从所述前方视场角范围、所述左侧视场角范围和所述右侧视场角范围确定所述障碍物对应的目标视场角范围，包括：
基于所述纵向距离和所述前方视场角范围确定第一水平距离范围，基于所述纵向距离和所述左侧视场角范围确定第二水平距离范围，基于所述纵向距离和所述右侧视场角范围确定第三水平距离范围；
从所述第一水平距离范围、所述第二水平距离范围和所述第三水平距离范围中确定出所述水平距离所属的目标水平距离范围；
基于所述目标水平距离范围确定对应的目标视场角范围。
4.根据权利要求2所述的障碍物预警方法，其特征在于，通过如下方式确定所述左侧视野对应的左侧视场角范围：
在所述左侧视野对应的显示单元中确定视野远端点和视野近端点，并确定所述视野远端点和所述视野近端点之间的第一距离；
确定所述驾驶眼点和所述视野远端点之间的第二距离，确定所述驾驶眼点和所述视野近端点之间的第三距离；
基于所述第一距离、所述第二距离和所述第三距离进行数值计算得到所述左侧视场角范围。
5.根据权利要求2所述的障碍物预警方法，其特征在于，所述驾驶眼点包括用于查看所述前方视野的第一驾驶眼点、用于查看所述左侧视野的第二驾驶眼点和用于查看所述右侧视野的第三驾驶眼点；
通过如下方式确定所述第二驾驶眼点的位置数据：
确定所述第一驾驶眼点向左转动预设角度所对应的第一纵向平移距离和第一水平平移距离；
基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第一纵向平移距离和所述第一水平平移距离确定所述第二驾驶眼点的位置数据；
通过如下方式确定所述第三驾驶眼点的位置数据：
确定所述第一驾驶眼点向右转动所述预设角度所对应的第二纵向平移距离和第二水平平移距离；
基于所述第一驾驶眼点的位置数据、所述第二纵向平移距离和所述第二水平平移距离确定所述第三驾驶眼点的位置数据。
6.根据权利要求5所述的障碍物预警方法，其特征在于，在所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元之前，还包括：
将所述障碍物位置数据转换为以所述第一驾驶眼点为原点的车身坐标系下的坐标数据；
相应的，所述基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，包括：
基于所述坐标数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元。
7.根据权利要求2所述的障碍物预警方法，其特征在于，所述多个显示单元包括所述前方视野对应的前方显示单元、所述左侧视野对应的左侧显示单元和所述右侧视野对应的右侧显示单元；所述前方显示单元配置在所述车辆的前挡风玻璃上，所述左侧显示单元配置所述车辆的左侧A柱上，所述右侧显示单元配置所述车辆的右侧A柱上。
8.一种障碍物预警装置，其特征在于，配置在车辆上的平视显示器，所述平视显示器包括根据驾驶眼点的视野方位划分得到的多个显示单元，每个显示单元对应一个视野方位；所述装置包括：
探测数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的探测数据，所述探测数据至少包括障碍物位置数据和障碍物属性信息；
显示单元确定模块，用于基于所述障碍物位置数据从所述多个显示单元中确定出目标显示单元，所述目标显示单元用于展示所述障碍物对应的预警信息；
预警信息展示模块，用于基于所述障碍物属性信息确定所述障碍物的预警信息，并在所述目标显示单元中展示所述预警信息。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至7中任一所述的障碍物预警方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的障碍物预警方法。
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