CN114373335A - 一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。其中，该方法包括：接收车辆发送的障碍物的告警数据；根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域；根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并展示碰撞预警信息。本申请实施例提供的技术方案，解决了现有技术需要依赖驾驶员的驾驶经验才能避免碰撞事故发生的缺点，缩短了驾驶员对前方障碍物碰撞事故的处理反应时间，提升用车安全性。

Description

一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车产业的发展，越来越多的汽车厂开始研发并生产自动驾驶汽车。因而，驾驶员驾驶车辆行驶过程中判断所驾驶车辆与前方车辆之间是否会发生碰撞直接影响了自动驾驶车辆的安全系数。

现有技术中通常的做法是：高级驾驶辅助***(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)确定出前车碰撞的告警信息并发送至车载屏幕，车载屏幕接收到告警信息之后，通过车辆俯视图或以虚拟现实(Virtual Reality，VR)或者混合现实技术(MixedReality，MR)方式查看可能碰撞前车位置。但是，由于该方式是以报警声音或车辆屏幕文字在车载屏幕上展示告警信息，需要驾驶员低头查看车载屏幕上的告警信息之后通过自身经验对碰撞事件进行评估，再触发碰撞事故规避动作。因此，现有技术需要依赖驾驶员的自身熟练的驾驶经验才能避免碰撞事故发生，且驾驶员反应时间也较长。

发明内容

本申请实施例提供了一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，缩短了驾驶员对前方障碍物碰撞事故的处理反应时间，提升用车安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的碰撞预警方法，该方法包括：

接收所述车辆发送的障碍物的告警数据；

根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域；

根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种车辆的碰撞预警装置，该装置包括：

告警数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的告警数据；

目标区域确定模块，用于根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域；

预警信息展示模块，用于根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的车辆的碰撞预警方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆的碰撞预警方法。

本申请实施例提供了一种车辆的碰撞预警方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：接收车辆发送的障碍物的告警数据；根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域；根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并展示碰撞预警信息。本申请预先对车辆前方视野划分出多个区域，根据障碍物与车辆之间的距离从多个区域中确定障碍物所在的目标区域，再根据目标区域的不同制定对应的碰撞预警信息，以指导驾驶员根据该碰撞预警信息进行安全驾驶，解决了现有技术需要依赖驾驶员的驾驶经验才能避免碰撞事故发生的缺点，缩短了驾驶员对前方障碍物碰撞事故的处理反应时间，提升用车安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：

图1为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆前方视野的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警方法的第二流程示意图；

图4A为本申请实施例提供的预警告标识信息的示意图；

图4B为本申请实施例提供的紧急警告标识信息的示意图；

图4C为本申请实施例提供的自动刹车警告标识信息的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警装置的结构示意图；

图6是用来实现本申请实施例的一种车辆的碰撞预警方法的电子设备的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一

图1为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的车辆前方视野的示意图。本实施例可适用于当车辆与其前方障碍物可能发生碰撞时，向驾驶员展示碰撞预警信息的情况。本实施例提供的一种车辆的碰撞预警方法可以由本申请实施例提供的车辆的碰撞预警装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是抬头显示器，该方法由抬头显示器执行。本申请实施例中的车辆具有抬头显示器，该车辆的前方视野中包括根据抬头显示器视场角划分得到的多个区域。

参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S110、接收车辆发送的障碍物的告警数据。

其中，本实施例中车辆还具有驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备中可以搭载ADAS，还可以搭载其他的驾驶辅助***。障碍物是指会对驾驶员所驾驶车辆的行驶造成障碍的前方物体，包括前车、路障、行人等。告警数据是指当车辆与该障碍物可能发生碰撞时的相关数据，告警数据包括碰撞概率。

在本申请实施例中，驾驶辅助设备实时通过数据采集设备检测车辆前方障碍物的属性信息(如障碍物类型及外形尺寸)和该障碍物相对车辆的行驶信息(如速度差)。驾驶辅助设备根据属性信息和行驶信息确定车辆与该障碍物之间可能发生碰撞时，进而确定车辆与该障碍物之间碰撞概率。

在本申请实施例中，驾驶辅助设备确定出车辆与障碍物之间碰撞概率之后，再对碰撞概率进行处理得到告警数据，例如将碰撞概率与其他数据进行打包处理得到障碍物的告警数据；最后将告警数据发送至抬头显示器，抬头显示器接收驾驶辅助设备发送的障碍物的告警数据。其中，抬头显示器是一种增强现实技术的抬头显示器，是通过光学投影技术将重要驾驶信息投影到车辆的风挡玻璃上，让驾驶员做到不低头或转头就能看到重要驾驶信息。

S120、根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域。

在本申请实施例中，预先根据抬头显示器视场角将车辆的前方视野进行划分得到的多个区域，再根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域。

首先，抬头显示器视场角的确定过程为：根据车辆的驾驶眼点、车头数据和成像界点确定抬头显示器视场角。其中，驾驶眼点是指驾驶员的眼睛所处的位置。成像界点是指抬头显示器在车辆前方视野中能够成像的最远处。车头数据是指驾驶眼点距引擎盖的长度和驾驶眼点距地面的高度。抬头显示器视场角是指抬头显示器在驾驶眼点处可观察范围边缘与驾驶眼点连线的夹角。如图2所示为车辆前方视野的示意图，由图2可知，驾驶眼点为O点，车头数据包括长度x和高度y，成像界点为A点。

具体的，根据车辆的驾驶眼点、车头数据和成像界点确定抬头显示器视场角，包括：根据驾驶眼点和车头数据确定半成像界点；根据驾驶眼点、半成像界点和成像界点确定抬头显示器视场角。其中，半成像界点是指在抬头显示器在车辆前方视野中是否能展示前方地面的临界点。由图2可知，半成像界点为C点，根据驾驶眼点(即O点)、半成像界点(即C点)成像界点(即A点)确定抬头显示器视场角(即角AOC)。

其次，多个区域的划分过程为：先确定抬头显示器视场角覆盖的区域，即角AOC所覆盖到的区域；再确定抬头显示器视场角覆盖的区域内的成像识别界点，即图2中B点；最后将车辆的车头与半成像界点之间的区域确定半成像区，即图2中的Area1；将半成像界点与成像识别界点之间的区域确定为成像可识别区，即图2中的Area2；将成像识别界点与成像界点之间的区域确定为成像不可识别区，即图2中的Area3；将超出成像界点之外的区域确定为成像外区，即图2中的Area4。

在本申请实施例中，为了提高用户使用体验，在显示屏上所呈现出的障碍物满足应远小近大的效果，也就是，当障碍物距车辆较远时障碍物成像在显示屏上对应的图案较小，当障碍物距车辆较近时障碍物成像在显示屏上对应的图案较大，但是，当显示屏上所呈现的图案非常小时，用户便不能看出图案的形状。因而，根据显示屏上所呈现的图案是否可被识别来确定抬头显示器视场角覆盖的区域内的成像识别界点。

示例性的，在车辆的前方视野中，成像界点与车辆之间的距离为100米，半成像界点与车辆之间的距离为10米，成像识别界点与车辆之间的距离为50米。那么车辆前方0米至10米之间为半成像区，车辆前方10米至50米之间为成像可识别区，车辆前方50米至100米之间为成像不可识别区，车辆前方100米之外为成像外区。

最后，本步骤根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域的具体过程可以通过以下两个子步骤实现：

(1)根据位置数据确定障碍物与车辆的距离。

其中，告警数据中还包括障碍物的位置数据。

在本申请实施例中，抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取位置数据，对位置数据进行数据处理得到障碍物与车辆的距离。其中，驾驶辅助设备确定位置数据的过程可以是：通过数据采集设备获得的障碍物的方位信息和坐标信息，进而对该方位信息和坐标信息进行数据处理得到障碍物的位置数据；其中，数据采集设备可以是激光雷达传感器、毫米波雷达传感器、超声波雷达传感器或者视觉传感器等。

(2)根据距离从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域。

在本申请实施例中，预先将车辆的前方视野划分得到四个区域，即半成像区、成像可识别区、成像不可识别区和成像外区。确定出障碍物与车辆的距离之后，根据该距离再从这四个区域中确定出障碍物所在的区域，并将所确定出的区域作为目标区域。

S130、根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并展示碰撞预警信息。

其中，告警数据中包括障碍物的属性信息。

在本申请实施例中，抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取障碍物的属性信息，再结合所确定的障碍物所在的目标区域确定该障碍物对应的碰撞预警信息，并在显示屏上展示该碰撞预警信息，以指导驾驶员根据该碰撞预警信息进行安全驾驶。可选的，显示屏可以是车载终端的显示屏；优选的，显示屏还可以配置在车辆前方的挡风玻璃上。

可选的，告警数据中还包括障碍物的属性信息，即障碍物的外形尺寸信息如宽、高。

具体的，根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，包括：当目标区域为驾驶盲区时，确定碰撞预警信息为预警告标识图案，并根据属性信息确定预警告标识图案的尺寸；当目标区域为成像可识别区时，确定碰撞预警信息为预警告标识图案和贴地标记线，并根据属性信息分别确定预警告标识图案和贴地标记线的尺寸；当目标区域为成像不可识别区或成像外区时，确定碰撞预警信息为贴地标记线，并根据属性信息确定贴地标记线的尺寸。其中预警告标识图案和贴地标记线都为预警告标识信息。

在本申请实施例中，当障碍物处在驾驶盲区时，由于驾驶员看不到驾驶盲区的路面，所以也就看不到障碍物的低端，所以无需对障碍物标记贴地标记线，只需对障碍物的身体标记预警告标识图案。并根据障碍物外形尺寸确定预警告标识图案的尺寸。这样设置的好处在于，当障碍物距车辆较近时，表明碰撞可能性较大，传感器当前所采集的障碍物的外形尺寸也就越大，应该根据外形尺寸将预警告标识图案尺寸标记的大一些，以便驾驶员根据预警告标识图案尺寸判断与前方障碍物发生碰撞可能性。当目标区域为成像不可识别区或成像外区时，由于障碍物与车辆的距离较远，超出成像识别界点，传感器当前所采集的障碍物的外形尺寸也就较小，假若对障碍物的身体标记预警告标识图案，由于预警告标识图案较小，驾驶员也无法识别出是什么图案，所以无需对障碍物的身体标记预警告标识图案，只需对障碍物标记贴地标记线。

本实施例提供的技术方案，接收车辆发送的障碍物的告警数据；根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域；根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并展示碰撞预警信息。本申请预先对车辆前方视野划分出多个区域，根据障碍物与车辆之间的距离从多个区域中确定障碍物所在的目标区域，再根据目标区域的不同制定对应的碰撞预警信息，以指导驾驶员根据该碰撞预警信息进行安全驾驶，解决了现有技术需要依赖驾驶员的驾驶经验才能避免碰撞事故发生的缺点，缩短了驾驶员对前方障碍物碰撞事故的处理反应时间，提升用车安全性。

实施例二

图3为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警方法的第二流程示意图；

图4A为本申请实施例提供的预警告标识信息的示意图；图4B为本申请实施例提供的紧急警告标识信息的示意图；图4C为本申请实施例提供的自动刹车警告标识信息的示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对不同告警类型对应的碰撞预警信息的确定过程和成像位置的确定过程进行详细的解释说明。

参见图3，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S210、接收车辆发送的障碍物的告警数据。

其中，本实施例中的驾驶辅助设备中可以搭载ADAS，还可以搭载其他的驾驶辅助***。障碍物是指会对驾驶员所驾驶车辆的行驶造成障碍的前方物体，包括前车、路障、行人等。告警数据是指当车辆与该障碍物可能发生碰撞时的相关数据，告警数据包括碰撞概率。

在本申请实施例中，驾驶辅助设备实时通过数据采集设备检测车辆前方障碍物的属性信息(如障碍物类型及外形尺寸)和该障碍物相对车辆的行驶信息(如速度差)。驾驶辅助设备根据属性信息和行驶信息确定车辆与该障碍物之间可能发生碰撞时，进而确定车辆与该障碍物之间碰撞概率。

较佳的，驾驶辅助设备确定碰撞概率的过程还可以是：假如障碍物为前车时，当前车为货车或者三轮车时碰撞之间所造成的伤害会不同。因而可以先根据车辆的属性信息确定障碍物的碰撞权重，再根据碰撞权重和行驶信息确定车辆与该障碍物之间碰撞概率。

在本申请实施例中，驾驶辅助设备确定出车辆与障碍物之间碰撞概率之后，再对碰撞概率进行处理得到告警数据，例如将碰撞概率与其他数据进行打包处理得到障碍物的告警数据；最后将告警数据发送至抬头显示器，抬头显示器接收驾驶辅助设备发送的障碍物的告警数据。其中，抬头显示器是一种增强现实技术的抬头显示器，是通过光学投影技术将重要驾驶信息投影到车辆的风挡玻璃上，让驾驶员做到不低头或转头就能看到重要驾驶信息。

S220、在告警类型为预警告时，根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域。

在本申请实施例中，告警数据中还包含告警类型。抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取告警类型，当告警类型为预警告时，然后根据告警数据从预先划分半成像区、成像可识别区、成像不可识别区和成像外区这四个区域中确定出障碍物所在的区域，并将所确定出的区域作为目标区域。如图4A所示为预警告标识信息的示意图，图中展示的是障碍物处在车辆前方视野的成像可识别区，对障碍物标记了预警告标识图案和贴地标记线。

可选的，在告警类型为紧急警告时，展示紧急警告标识信息。

在本申请实施例中，抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取告警类型，当告警类型为紧急警告时，车辆控制器便会确定驾驶员需要对车辆采取的制动措施，并将制动措施发送至抬头显示器，抬头显示器接收制动措施，再根据制动措施确定对应的紧急警告标识信息，并展示紧急警告标识信息，其中，制动措施可以包括减速、制动或半制动等。如图4B所示为紧急警告标识信息的示意图。

可选的，在告警类型为自动刹车警告时，展示自动刹车警告标识信息。

在本申请实施例中，在本申请实施例中，抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取告警类型，当告警类型为自动刹车警告时，车辆控制器便会自动控制车辆进行紧急制动状态，并将车辆进入紧急制动状态这一信息发送至抬头显示器，抬头显示器接收这个信息，并确定实紧急制动状态对应的自动刹车警告标识信息，并展示自动刹车警告标识信息。如图4C所示为自动刹车警告标识信息的示意图。

需要说明的是，从告警紧急程度来谈，自动刹车警告高于紧急警告，紧急警告高于预警告。

对于预警告标识信息、紧急警告标识信息以及自动刹车警告标识信息中对应图案的颜色和形状，本申请不进行具体限定。

S230、根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

其中，告警数据中包括障碍物的属性信息。

在本申请实施例中，抬头显示器接收到驾驶辅助设备所发送的告警数据之后，从告警数据中调取障碍物的属性信息，再结合所确定的障碍物所在的目标区域确定该障碍物对应的碰撞预警信息，并在车辆的挡风玻璃上展示该碰撞预警信息，以指导驾驶员根据该碰撞预警信息进行安全驾驶。

可选的，展示所述碰撞预警信息可以是：将碰撞预警信息投影至车辆的挡风玻璃进行展示。

优选的，在展示碰撞预警信息之前，还包括：根据位置数据确定障碍物在挡风玻璃的信息观看区域中对应的成像位置；相应的，展示碰撞预警信息，包括：将碰撞预警信息投影至信息观看区域中成像位置进行展示。

在本申请实施例中，为了提高驾驶员的使用体验，以使当障碍物距车辆较远时，将碰撞预警信息展示在信息观看区域的下端部分，随着障碍物与车辆之间的距离变近，碰撞预警信息在信息观看区域上的成像位置从下端部分往中间部分移动。因此，需要根据位置数据确定障碍物在挡风玻璃的信息观看区域中对应的成像位置，成像位置的确定过程为：如果障碍物处在车辆前方视野的成像外区，那么将成像界点(即图2中A点)在信息观看区域中对应的位置确定为成像位置，即信息观看区域的下端部分；除此之外，将确定障碍物在信息观看区域中对应的位置确定为成像位置，需要说明的是，成像位置是随着障碍物与车辆之间的距离从下端部分逐渐往中间部分移动，假如设置移动高度，那么移动高度等于障碍物与车辆之间的距离乘以移动系数。

可选的，除了展示碰撞预警信息之外，还可以根据告警数据确定车辆的建议车速，抬头显示器展示该建议车速，以使驾驶员根据建议车速改变车辆当前车速。

本实施例提供的技术方案，接收车辆发送的障碍物的告警数据；在告警类型为预警告时，根据告警数据从多个区域中确定出障碍物所在的区域，得到目标区域；根据目标区域和告警数据确定碰撞预警信息，并将碰撞预警信息投影至车辆的挡风玻璃进行展示。本申请对不同告警类型确定对应的碰撞预警信息，以指导驾驶员根据该碰撞预警信息进行安全驾驶，解决了现有技术需要依赖驾驶员的驾驶经验才能避免碰撞事故发生的缺点，缩短了驾驶员对前方障碍物碰撞事故的处理反应时间，提升用车安全性。

实施例三

图5为本申请实施例提供的一种车辆的碰撞预警装置的结构示意图，如图5所示，该装置400可以包括：

可选的，所述车辆具有抬头显示器，所述车辆的前方视野中包括根据抬头显示器视场角划分得到的多个区域，所述装置集成于所述抬头显示器。

告警数据接收模块410，用于接收所述车辆发送的障碍物的告警数据。

目标区域确定模块420，用于根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域。

预警信息展示模块430，用于根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

可选的，所述告警数据中包括所述障碍物的位置数据。

进一步的，上述目标区域确定模块420，可以具体用于：根据所述位置数据确定所述障碍物与所述车辆的距离；根据所述距离从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到所述目标区域。

进一步的，上述车辆的碰撞预警装置，还可以包括：视场角确定模块；

所述视场角确定模块，用于根据所述车辆的驾驶眼点、车头数据和成像界点确定所述抬头显示器视场角。

进一步的，上述视场角确定模块，可以具体用于：根据所述驾驶眼点和所述车头数据确定半成像界点；根据所述驾驶眼点、所述半成像界点和所述成像界点确定所述抬头显示器视场角。

进一步的，上述车辆的碰撞预警装置，还可以包括：区域确定模块；

所述区域确定模块，用于确定所述抬头显示器视场角覆盖的区域，并确定所述抬头显示器视场角覆盖的区域内的成像识别界点；将所述车辆的车头与所述半成像界点之间的区域确定半成像区，将所述半成像界点与所述成像识别界点之间的区域确定为成像可识别区，将所述成像识别界点与所述成像界点之间的区域确定为成像不可识别区，将超出所述成像界点之外的区域确定为成像外区。

可选的，所述告警数据中包括所述障碍物的属性信息。

进一步的，上述预警信息展示模块430，可以具体用于：当所述目标区域为所述驾驶盲区时，确定所述碰撞预警信息为预警告标识图案，并根据所述属性信息确定所述预警告标识图案的尺寸；当所述目标区域为所述成像可识别区时，确定所述碰撞预警信息为所述预警告标识图案和贴地标记线，并根据所述属性信息分别确定所述预警告标识图案和所述贴地标记线的尺寸；当所述目标区域为所述成像不可识别区或所述成像外区时，确定所述碰撞预警信息为所述贴地标记线，并根据所述属性信息确定所述贴地标记线的尺寸。

可选的，所述告警数据中包含告警类型。

进一步的，上述目标区域确定模块420，可以具体用于：在所述告警类型为预警告时，根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到所述目标区域。

进一步的，上述预警信息展示模块430，还可以具体用于：在所述告警类型为紧急警告时，展示紧急警告标识信息；在所述告警类型为自动刹车警告时，展示自动刹车警告标识信息。

进一步的，上述车辆的碰撞预警装置，还可以包括：成像位置确定模块；

所述成像位置确定模块，用于在展示所述碰撞预警信息之前，根据所述位置数据确定所述障碍物在所述挡风玻璃的信息观看区域中对应的成像位置；

相应的，上述预警信息展示模块430，还可以具体用于：将所述碰撞预警信息投影至所述信息观看区域中所述成像位置进行展示。

本实施例提供的车辆的碰撞预警装置可适用于上述任意实施例提供的车辆的碰撞预警方法，具备相应的功能和有益效果。

实施例四

图6是用来实现本申请实施例的一种车辆的碰撞预警方法的电子设备的框图，图6示出了适于用来实现本申请实施例实施方式的示例性电子设备的框图。图6显示的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。该电子设备典型可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、车载终端以及可穿戴设备等。优选的，本申请实施例中的电子设备可以是抬头显示器。

如图6所示，电子设备500以通用计算设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，存储器528，连接不同***组件(包括存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。

电子设备500典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备500访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。电子设备500可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器和固态驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本申请实施例所描述的功能和/或方法。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)，车载以太网和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器520通过总线518与电子设备500的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理单元516通过运行存储在存储器528中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请任一实施例所提供的车辆的碰撞预警方法。

实施例五

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时可以用于执行本申请上述任一实施例所提供的车辆的碰撞预警方法。·

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

Claims (12)

1.一种车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述车辆具有抬头显示器，所述车辆的前方视野中包括根据抬头显示器视场角划分得到的多个区域，所述方法由所述抬头显示器执行，所述方法包括：

接收所述车辆发送的障碍物的告警数据；

根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域；

根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

2.根据权利要求1所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述告警数据中包括所述障碍物的位置数据，所述根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域，包括：

根据所述位置数据确定所述障碍物与所述车辆的距离；

根据所述距离从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到所述目标区域。

3.根据权利要求1所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述抬头显示器视场角通过如下方式确定：

根据所述车辆的驾驶眼点、车头数据和成像界点确定所述抬头显示器视场角。

4.根据权利要求3所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述根据所述车辆的驾驶眼点、车头数据和成像界点确定所述抬头显示器视场角，包括：

根据所述驾驶眼点和所述车头数据确定半成像界点；

根据所述驾驶眼点、所述半成像界点和所述成像界点确定所述抬头显示器视场角。

5.根据权利要求4所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述多个区域通过如下方式划分得到：

确定所述抬头显示器视场角覆盖的区域，并确定所述抬头显示器视场角覆盖的区域内的成像识别界点；

将所述车辆的车头与所述半成像界点之间的区域确定半成像区，将所述半成像界点与所述成像识别界点之间的区域确定为成像可识别区，将所述成像识别界点与所述成像界点之间的区域确定为成像不可识别区，将超出所述成像界点之外的区域确定为成像外区。

6.根据权利要求5所述的车辆的碰撞预警方法，所述告警数据中包括所述障碍物的属性信息；所述根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，包括：

当所述目标区域为所述驾驶盲区时，确定所述碰撞预警信息为预警告标识图案，并根据所述属性信息确定所述预警告标识图案的尺寸；

当所述目标区域为所述成像可识别区时，确定所述碰撞预警信息为所述预警告标识图案和贴地标记线，并根据所述属性信息分别确定所述预警告标识图案和所述贴地标记线的尺寸；

当所述目标区域为所述成像不可识别区或所述成像外区时，确定所述碰撞预警信息为所述贴地标记线，并根据所述属性信息确定所述贴地标记线的尺寸。

7.根据权利要求1所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述告警数据中包含告警类型，所述根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域，包括：

在所述告警类型为预警告时，根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到所述目标区域。

8.根据权利要求7所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述告警类型为紧急警告时，展示紧急警告标识信息；

在所述告警类型为自动刹车警告时，展示自动刹车警告标识信息。

9.根据权利要求2所述的车辆的碰撞预警方法，其特征在于，在展示所述碰撞预警信息之前，还包括：

根据所述位置数据确定所述障碍物在挡风玻璃的信息观看区域中对应的成像位置；

相应的，所述展示所述碰撞预警信息，包括：

将所述碰撞预警信息投影至所述信息观看区域中所述成像位置进行展示。

10.一种车辆的碰撞预警装置，其特征在于，所述车辆具有抬头显示器，所述车辆的前方视野中包括根据抬头显示器视场角划分得到的多个区域，所述装置集成于所述抬头显示器，所述装置包括：

告警数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的告警数据；

目标区域确定模块，用于根据所述告警数据从所述多个区域中确定出所述障碍物所在的区域，得到目标区域；

预警信息展示模块，用于根据所述目标区域和所述告警数据确定碰撞预警信息，并展示所述碰撞预警信息。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一所述的车辆的碰撞预警方法。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一所述的车辆的碰撞预警方法。

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