CN116591877A - 一种内燃机启动控制方法、装置、介质、控制器及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及内燃机技术领域，特别涉及一种内燃机启动控制方法、装置、介质、控制器及车辆。它在熄火时通过启动电机对活塞进行控制，共用轴正转时，使活塞撞击在正转上止点并反弹，相较于传统让活塞停在正转上止点前端的方式，不需要持续为活塞施加一个力矩，显著节省了时间和电能，也避免了越过正转上止点的情况出现；活塞在反弹后，启动电机带动共用轴开始反转，在活塞反弹的初速度的基础上对共用轴施加反转的力，使活塞反转达到目标位置的速度更快。本发明通过启动电机内置的霍尔传感器即可识别正转上止点，全过程只需要霍尔传感器采集数据即可完成控制，因此整个控制过程均不需要增加额外传感器，整个***更简单，稳定性更强。

Description

一种内燃机启动控制方法、装置、介质、控制器及车辆

技术领域

本发明涉及内燃机技术领域，特别涉及一种内燃机启动控制方法、装置、介质、控制器及车辆。

背景技术

小排量内燃机启动发电一体机(Integrated Starter-Generator,ISG)是与内燃机同轴的无刷直流启动电机，该启动电机在启动时作为电动机拖动同轴的内燃机达到点火速度，在启动成功后，又作为发启动电机给车载蓄电池充电。内燃机在一个工作循环包括进气、压缩、做功、排气四个过程，活塞往复两次，曲轴旋转720°，经过一个压缩上止点，此处阻力大，简称为“大阻力点”；另外还经过一个是排气阻力点叫“小阻力点”。而ISG启动电机受限于自身的最大输出力矩，在上止点前的部分区域启动时，输出的力矩无法克服上止点的阻力拖动内燃机转过该上止点，从而导致内燃机启动失败。

目前解决该问题主要有两类方法：第一类方法是选择体积更大、输出功率更大的ISG启动电机，该方法虽然可以解决启动失败的问题，但也增加了成本和空间占用，提升了小排量内燃机机械结构设计的难度和成本，由于成本和空间原因很大部分小排量内燃机都无法采用这种方案；第二类方法是采用合适的启动策略，研究内燃机本身的机械特性，通过软硬件控制ISG拖动内燃机在远离正转上止点的位置启动，使内燃机有一个很长的“助跑距离”，借助自身的惯性和ISG输出力矩冲过上止点，从而达到点火速度并成功启动。

在CN 110219761A中公开了名称为“一种发动机启动控制新方法”的发明专利，在其步骤S12和S13中采用的方法是，启动控制器控制磁启动电机正向运转，并实时检测霍尔传感器状态，根据霍尔传感器状态判定磁启动电机是否处于堵转；若启动控制器判定为堵转，则停止控制磁启动电机运转，此停止位置为上止点前端，定为磁启动电机反转控制的起始位置。其不足在于：1、在活塞正转过程中，堵转为必要条件，因此需要持续为活塞提供一个力，使活塞停在该力与上止点阻力平衡时的位置，浪费时间和能量；若不持续为活塞施加一个力，活塞会被上止点反弹后停下，撞击力度不同，停下来的位置也不同，后续反转步骤将无法计算反转角度和位置；2、持续施加在活塞上的正转力矩，容易使活塞越过上止点，无法实施后续控制步骤。

发明内容

本发明公开了一种内燃机启动控制方法，它在共用轴正转过程中使活塞撞击正转上止点并反弹，在共用轴反转过程中利用活塞反弹的初速度，快速达到最佳启动位置，显著节省了控制时间和电能，提高了启动成功率。

它通过这样的技术方案实现的，内燃机和启动电机通过共用轴同轴安装，共用轴与所述内燃机气缸内的活塞传动连接，在内燃机熄火时，执行以下操作步骤：

共用轴正转步骤，共用轴在惯性和/或启动电机的作用下，带动活塞撞击在正转上止点，活塞在正转上止点阻力的作用下反弹；

共用轴反转步骤，在活塞反弹初速度的基础上，控制启动电机带动共用轴反转预设角度，共用轴带动活塞沿反弹的方向移动至预设启动位置。

该实施例的优点在于，共用轴正转步骤使活塞撞击在正转上止点并反弹，相较于传统让活塞停在正转上止点前端的方式，不需要持续为共用轴施加一个正转的力，显著节省了时间和电能，也避免了活塞越过正转上止点的情况出现；共用轴反转步骤在活塞反弹的初速度的基础上施加力，比起从零起步速度更快。

进一步地，共用轴正转步骤中，正转上止点的识别方法为：

读取启动电机内霍尔传感器采集的电平数据，识别电平数据中变化规律逆转的切换点，切换点对应的活塞位置为正转上止点。

该实施例的优点在于，通过启动电机内置的霍尔传感器即可识别正转上止点，本发明的全过程只需要采集霍尔传感器数据即可完成控制，因此整个控制过程均不需要增加额外传感器，整个***更简单，稳定性更强。

具体地，共用轴正转步骤中，共用轴在惯性和/或启动电机的作用下，带动活塞撞击在正转上止点，活塞在正转上止点阻力的作用下反弹，具体方法为：

内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下撞击到正转上止点自然反弹，则启动电机不施加正转力矩至共用轴；

内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下越过正转上止点或未达到正转上止点速度减小到预设值以下，则通过控制启动电机对共用轴的正转过程做速度闭环控制，为共用轴提供正转力矩，使活塞撞击在正转上止点并反弹。

该实施例的优点在于，活塞的目标为撞击在正转上止点并反弹，因此不需要持续为活塞提供一个持续的力矩；采用速度闭环控制方法，当共用轴正转速度低于预设阈值时，施加一个外力即可，即可确保活塞撞击在正转上止点并反弹，又可以保证活塞不会因为持续力矩过大而越过正转上止点。

具体地，通过控制启动电机对共用轴的正转过程做速度闭环控制，为共用轴提供正转力矩，具体方法为：

当共用轴转速低于第一阈值时，以预设占空比的PWM波驱动启动电机为共用轴提供正转力矩；当共用轴转速整高于第二阈值时，停止驱动启动电机为共用轴提供正转力矩，直到共用轴带动活塞撞击到正转上止点自然反弹。

该实施例的优点在于，以调节PWM波的占空比作为调节正转力矩大小的手段，便于启动电机操作和控制。

进一步地，共用轴反转步骤中，采用闭环控制方法控制启动电机，启动电机带动共用轴反转预设角度α，使活塞移动至预设启动位置时速度为0。

该实施例的优点在于，活塞在共用轴正转时反弹，结合反弹的速度作为共用轴反转的初速度，以及在反转过程中速度减小到0时正好到达最佳启动位置，三者结合显著节省了时间，活塞熄火时可以在最短时间内达到最佳启动位置；控制共用轴在到达最优启动区间时的转速为0，避免活塞以一定速度撞向反转上止点再被弹走，并且也减少了一次碰撞带给驾乘者的顿挫感，提升驾乘体验。

具体地，共用轴反转步骤中，闭环控制方法为位置和速度双闭环PID控制方法，具体流程如下：

1)初始化位置外环和转速内环的比例、积分、微分参数，将外环位置环的目标值设为反转的预设角度α，内环转速环的目标转速设为0r/min；

2)根据霍尔传感器电平变化频率计算出当前共用轴的反转角度X1和当前转速X2；

3)计算当前反转角度X1与预设角度α之间的差值e1，e1＝α-X1，再经计算得到外环位置环的输出值U1；

4)计算外环位置环的输出值与目标转速求和后与当前转速X2的差值e2，e2＝U1+0-X2，再经计算得到内环转速环的输出值U2；

5)根据内环转速环的输出值U2，调节PWM波的占空比并驱动启动电机带动共用轴，再返回步骤2)，直到活塞反转预设角度，反转到预设启动位置时速度为0。

该实施例的优点在于，位置和速度双闭环PID控制方法采用的是边观察边操作的方法，通用性强，针对任何启动电机均适用。

进一步地，共用轴反转步骤中，根据霍尔传感器电平变化频率计算活塞反弹时的转速，根据活塞的反弹初速度和活塞反转预设角度α计算PWM波的占空比，控制启动电机对共轴用轴施加反转力矩。

该实施例的优点在于，在活塞反弹的时候就可以计算出应该以多少占空比的PWM波控制，更节省算力、时间和电能。

具体地，根据所述霍尔传感器电平变化频率计算启动电机转速的方法为：

在周期时间内根据霍尔传感器电平变化次数计算出电机的转速，具体公式如下：

上式中，Speed为电机或内燃机转速，单位为r/min；Count_hall为周期时间内霍尔传感器电平的变化次数；T为周期时间，单位为秒。

本发明还开公开了一种内燃机启动控制装置，包括共用轴正转驱动单元和共用轴反转驱动单元；

当内燃机熄火时，共用轴正转驱动单元控制启动电机驱使共用轴正转，共用轴带动活塞撞击在正转上止点，活塞在正转上止点阻力的作用下反弹；

在活塞反弹时，共用轴反转驱动单元在活塞反弹初速度的基础上，控制启动电机驱使共用轴反转预设角度，共用轴带动活塞停留在预设启动位置。

进一步地，共用轴反转驱动单元采用闭环控制方法控制启动电机对共用轴施加反转力矩，使活塞反转预设角度α，反转到预设启动位置时速度为0。

类似地，本发明还公开了一种存储介质，存储介质存储有若干指令，指令适用于处理器进行加载，以执行上述方法。

类似地，本发明还公开了一种控制器，包括上述装置，和/或存储介质。

类似地，本发明还公开了一种车辆，包括上述装置，和/或上述存储介质，和/或上述控制器；其中，车辆包括摩托车，摩托车包括启动电机，启动电机包括启发一体机。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

本发明的附图说明如下。

图1为本发明的整体流程示意图。

图2为共用轴反转步骤的流程示意图。

图3为位置和速度双闭环PID控制方法原理示意图。

图4为位置和速度双闭环PID控制方法具体流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

实施例1：

一种内燃机启动控制方法，如图1所示，启动电机包括共用轴、启动电机和内燃机，启动电机和内燃机通过共用轴同轴安装，共用轴与内燃机气缸内的活塞传动连接，方法包括在内燃机熄火时，执行以下操作步骤：

共用轴正转步骤：

共用轴在惯性和/或启动电机的作用下，带动活塞撞击在正转上止点，活塞在正转上止点阻力的作用下反弹。

具体地，正转上止点的识别方法为：读取启动电机内霍尔传感器采集的电平数据，识别电平数据中变化规律逆转的切换点，切换点对应的活塞位置为正转上止点。当然，还可以采用其他识别正转上止点或反转上止点的方法，例如传感器数据定位或ECU数据传输等方式。

该实施例中，启动电机正转和反转时，HALL传感器的电平组合变化是相反的，例如ISG启动电机正转时HALL电平组合变化顺序为3-5-4-1-2-0，反转时HALL电平组合变化顺序为3-0-2-1-4-5，根据HALL电平变化的顺序很容易得出启动电机此时是在正转还是反转，因此我们可以通过HALL传感器得到共用轴正转和反转的切换点，即正转上止点的位置。共用轴正转上止点和反转上止点在物理上的相对机械位置是固定不变的，内燃机一个工作周期对应启动电机旋转两周。因此只要能够确定正转上止点的位置，就可以让启动电机反向拖动内燃机固定角度到反转上止点。

具体地，内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下撞击到正转上止点自然反弹，则启动电机不施加正转力矩至共用轴；内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下越过正转上止点或未达到正转上止点速度减小到预设值以下，则通过控制启动电机对共用轴的正转过程做速度闭环控制，为共用轴提供正转力矩，使活塞撞击在正转上止点并反弹。当然，还可以采用其他方式使活塞能撞击到正转上止点自然反弹，例如，在熄火时，采集活塞的位置和速度信息，通过计算为活塞施加或不施加正转力矩，保证活塞能撞击到正转上止点，甚至保证反弹的初速度达到预设值。

该实施例中，内燃机熄火时，依然会有一定速度，经过多次实验发现，内燃机大部分情况下会因自身惯性撞到正转上止点反弹，少数情况下会出现越过正转上止点的情况，此时没有反弹发生，正转上止点也就无法检测到。因此需要对惯性正转过程做速度闭环控制，当内燃机转速慢下来时，控制启动电机输出一个不会让内燃机转过上止点的力矩，使内燃机100％能够撞到正转上止点反弹。

具体地，当当共用轴转速低于第一阈值时，以预设占空比的PWM波驱动启动电机为共用轴提供正转力矩；当共用轴转速整高于第二阈值时，停止驱动启动电机为共用轴提供正转力矩，直到共用轴带动活塞撞击到正转上止点自然反弹。当然，也可以通过其他除PWM波以外的方式控制驱动启动电机为活塞提供正转力矩。

共用轴反转步骤，如图2所示：

在活塞反弹初速度的基础上，控制启动电机带动共用轴反转预设角度，共用轴带动活塞沿反弹的方向移动至预设启动位置。该步骤的关键是，无论熄火时内燃机处于哪个位置，以及反射时的初速度是多少，启动电机都能准确的将内燃机反拖到反转上止点前的区域，保证内燃机下次启动时可以有最长的助跑距离直接正转冲过上止点实现无感快速启动。

具体地，采用闭环控制方法控制启动电机，启动电机带动共用轴反转预设角度α，使活塞移动至预设启动位置时速度为0。当然，也可以使活塞撞击反转上止点后反弹于最优区间，或其他方式使活塞到达最优区间。

具体地，闭环控制方法为位置和速度双闭环PID控制方法，如图3和图4所示，具体流程如下：

1)初始化位置外环和转速内环的比例、积分、微分参数，将外环位置环的目标值设为反转的预设角度α，内环转速环的目标转速设为0r/min；

2)根据霍尔传感器电平变化频率计算出当前共用轴的反转角度X1和当前转速X2；

3)计算当前反转角度X1与预设角度α之间的差值e1，e1＝α-X1，再经计算得到外环位置环的输出值U1；

4)计算外环位置环的输出值与目标转速求和后与当前转速X2的差值e2，e2＝U1+0-X2，再经计算得到内环转速环的输出值U2；

5)根据内环转速环的输出值U2，调节PWM波的占空比并驱动启动电机带动共用轴，再返回步骤2)，直到活塞反转预设角度，反转到预设启动位置时速度为0。

当然，也可以采用其他闭环控制方法，边采集信息边控制，使活塞到达最优区间。

该实施例中，内燃机反转定位过程放在了熄火时，启动时启动电机可以直接正转启动，相比于传统控制策略启动时的先反转再正转，直接正转启动速度更快、震动更小，使得内燃机启动迅速，用户体验感好。对于内燃机使用者来说，主要体验的是直接正转启动的过程，并不会关注内燃机熄火时的反转定位过程，因此从主观体验上来说，更无感、更快速。

实施例2：

作为闭环控制方法的替换手段，根据霍尔传感器电平变化频率计算活塞反弹时的转速，根据活塞的反弹初速度和活塞反转预设角度α计算PWM波的占空比，控制启动电机对共轴用轴施加反转力矩。

本实施例采用ISG启动电机为六极对启动电机，带有三个HALL传感器，一个机械周期有六个电周期，每个电周期HALL传感器电平组合会变换六次，即ISG启动电机转一圈360°会发生36次HALL电平变化，每次HALL电平变化说明启动电机转了10°，因此我们可以借助HALL传感器推导出ISG启动电机同轴的内燃机转动的角度，并且可以借助固定周期内检测到的HALL电平变化次数来计算出内燃机转速，根据霍尔传感器电平变化频率计算启动电机转速的方法为：

根据霍尔传感器电平变化频率计算启动电机转速的方法为：确定启动电机内霍尔传感器的数量，根据活塞转动角度与霍尔传感器电平变化的时间，计算启动电机转速。

实施例3：

一种内燃机启动控制装置，包括共用轴正转驱动单元、共用轴反转驱动单元、上止点识别单元和共用轴转速计算单元；

共用轴正转驱动单元：

当内燃机熄火时，共用轴正转驱动单元控制启动电机驱使共用轴正转，共用轴带动活塞撞击在正转上止点，活塞在正转上止点阻力的作用下反弹；

具体地，内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下撞击到正转上止点自然反弹；共用轴正转驱动单元对控制启动电机不施加正转力矩至共用轴；

具体地，内燃机熄火时，若活塞在惯性作用下越过正转上止点或未达到正转上止点速度减小到预设值以下，共用轴正转驱动单元控制启动电机对共用轴的正转过程做速度闭环控制，为共用轴提供正转力矩，使活塞撞击在正转上止点并反弹。

共用轴正转驱动单元接收上止点识别单元的定位数据和共用轴转速计算单元传送的转速数据，输出指令控制启动电机；可以是ECU，ECU通过计算后，控制启动电机活塞正转；共用轴正转驱动单元也可以是其他安装在本地的控制模块，直接控制启动电机活塞正转；共用轴正转驱动单元还可以是云端服务器或移动终端，通过无线通信控制活塞。

共用轴反转驱动单元：

在活塞反弹时，共用轴反转驱动单元在活塞反弹初速度的基础上，控制启动电机驱使共用轴反转预设角度，共用轴带动活塞停留在预设启动位置。

具体地，共用轴反转驱动单元采用闭环控制方法控制启动电机对共用轴施加反转力矩，使活塞反转预设角度α，反转到预设启动位置时速度为0。

共用轴反转驱动单元接收上止点识别单元传送的定位数据和共用轴转速计算单元的转速数据，输出指令控制启动电机；可以是ECU，ECU通过计算后，控制启动电机活塞反转；共用轴反转驱动单元也可以是其他安装在本地的控制模块，直接控制启动电机活塞反转；共用轴反转驱动单元还可以是云端服务器或移动终端，通过无线通信控制活塞。

上止点识别单元：

上止点识别单元读取启动电机内霍尔传感器采集的电平数据，识别电平数据中变化规律逆转的切换点，切换点对应的活塞位置为正转上止点。

上止点识别单元可以是EUC，也可以是单独设计在本地的计算模块，它采集霍尔传感器的数据再发送至正转驱动单元和反转驱动单元。

共用轴转速计算单元：

共用轴转速计算单元根据启动电机内霍尔传感器的数量，计算霍尔传感器电平变化对应的共用轴转动角度，根据共用轴转动角度与霍尔传感器电平变化的时间，计算共用轴的转速。

上止点识别单元可以是EUC，也可以是单独设计在本地的计算模块，它采集霍尔传感器的数据再发送至正转驱动单元和反转驱动单元。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (13)

1.一种内燃机启动控制方法，所述内燃机和启动电机通过共用轴同轴安装，所述共用轴与所述内燃机气缸内的活塞传动连接，其特征在于，所述方法包括在内燃机熄火时，执行以下操作步骤：

共用轴正转步骤，所述共用轴在惯性和/或启动电机的作用下，带动所述活塞撞击在正转上止点，所述活塞在正转上止点阻力的作用下反弹；

共用轴反转步骤，在所述活塞反弹初速度的基础上，控制所述启动电机带动所述共用轴反转预设角度，所述共用轴带动所述活塞沿反弹的方向移动至预设启动位置。

2.如权利要求1所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，所述共用轴正转步骤中，正转上止点的识别方法为：

读取所述启动电机内霍尔传感器采集的电平数据，识别所述电平数据中变化规律逆转的切换点，所述切换点对应的所述活塞位置为所述正转上止点。

3.如权利要求1所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，所述共用轴正转步骤中，所述共用轴在惯性和/或启动电机的作用下，带动所述活塞撞击在正转上止点，所述活塞在正转上止点阻力的作用下反弹，具体方法为：

所述内燃机熄火时，若所述活塞在惯性作用下撞击到所述正转上止点自然反弹，则所述启动电机不施加正转力矩至所述共用轴；

所述内燃机熄火时，若所述活塞在惯性作用下越过所述正转上止点或未达到所述正转上止点速度减小到预设值以下，则通过控制所述启动电机对所述共用轴的正转过程做速度闭环控制，为所述共用轴提供正转力矩，使所述活塞撞击在所述正转上止点并反弹。

4.如权利要求3所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，通过控制所述启动电机对所述共用轴的正转过程做速度闭环控制，为所述共用轴提供正转力矩，具体方法为：

当所述共用轴转速低于第一阈值时，以预设占空比的PWM波驱动所述启动电机为所述共用轴提供正转力矩；当所述共用轴转速整高于第二阈值时，停止驱动所述启动电机为所述共用轴提供正转力矩，直到所述共用轴带动所述活塞撞击到所述正转上止点自然反弹。

5.如权利要求1所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，所述共用轴反转步骤中，采用闭环控制方法控制所述启动电机，所述启动电机带动所述共用轴反转预设角度α，使所述活塞移动至预设启动位置时速度为0。

6.如权利要求5所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，所述共用轴反转步骤中，所述闭环控制方法为位置和速度双闭环PID控制方法，具体流程如下：

1)初始化位置外环和转速内环的比例、积分、微分参数，将外环位置环的目标值设为反转的所述预设角度α，内环转速环的目标转速设为0r/min；

2)根据霍尔传感器电平变化频率计算出当前所述共用轴的反转角度X1和当前转速X2；

3)计算当前反转角度X1与预设角度α之间的差值e1，e1＝α-X1，再经计算得到外环位置环的输出值U1；

4)计算外环位置环的输出值与目标转速求和后与当前转速X2的差值e2，e2＝U1+0-X2，再经计算得到内环转速环的输出值U2；

5)根据内环转速环的输出值U2，调节PWM波的占空比并驱动所述启动电机带动所述共用轴，再返回步骤2)，直到所述活塞反转预设角度，反转到预设启动位置时速度为0。

7.如权利要求1所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，所述共用轴反转步骤中，根据霍尔传感器电平变化频率计算活塞反弹时的转速，根据活塞的反弹初速度和活塞反转预设角度α计算PWM波的占空比，控制所述启动电机对所述共轴用轴施加反转力矩。

8.如权利要求6或7所述的内燃机启动控制方法，其特征在于，根据所述霍尔传感器电平变化频率计算启动电机转速的方法为：

在周期时间内根据霍尔传感器电平变化次数计算出电机的转速，具体公式如下：

上式中，Speed为电机或内燃机转速，单位为r/min；Count_hall为周期时间内霍尔传感器电平的变化次数；T为周期时间，单位为秒。

9.一种内燃机启动控制装置，其特征在于，包括共用轴正转驱动单元和共用轴反转驱动单元；

当所述内燃机熄火时，所述共用轴正转驱动单元控制所述启动电机驱使所述共用轴正转，所述共用轴带动所述活塞撞击在正转上止点，所述活塞在正转上止点阻力的作用下反弹；

在所述活塞反弹时，所述共用轴反转驱动单元在所述活塞反弹初速度的基础上，控制所述启动电机驱使所述共用轴反转预设角度，所述共用轴带动所述活塞停留在预设启动位置。

10.如权利要求9所述的内燃机启动控制装置，其特征在于，所述共用轴反转驱动单元采用闭环控制方法控制所述启动电机对所述共用轴施加反转力矩，使活塞反转预设角度α，反转到预设启动位置时速度为0。

11.一种存储介质，所述存储介质存储有若干指令，所述指令适用于处理器进行加载，以执行权利要求1至8任意一项所述的方法。

12.一种控制器，包括权利要求9至10任意一项所述装置，和/或权利要求14所述存储介质。

13.一种车辆，包括权利要求9至10任意一项所述装置，和/或权利要求11所述存储介质，和/或权利要求13所述控制器；其中，所述车辆包括摩托车，所述摩托车包括启动电机，所述启动电机包括启发一体机。