CN116549060A - 一种驱动结构及微创手术钳 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种驱动结构及微创手术钳，驱动结构适于与外部柔性关节连接，包括支撑件以及驱动组件，支撑件包括两个同侧设置的支撑部，所述柔性关节设于两个所述支撑部之间，且所述柔性关节远端与所述支撑件远端一所述支撑部固接；驱动组件包括第一转动件，与所述支撑件近端一所述支撑部转动连接，所述柔性关节近端部分设于所述第一转动件内且可沿所述第一转动件轴线方向在所述第一转动件内滑动；其中，所述第一转动件被配置为带动所述柔性关节近端相对柔性关节远端转动，以使所述柔性关节弯曲。

Description

一种驱动结构及微创手术钳

技术领域

本发明涉及医用器械技术领域，具体涉及一种驱动结构及微创手术钳。

背景技术

微创外科是当今医学科技最前沿的发展方向，因其手术创伤小、术后疼痛轻、住院时间短、美容效果好等特点，在临床上得到了广泛的应用和满意的效果。

现有的手术钳可以控制钳头的开合、周转，但如果想使钳头在较大范围内实现操作，则需要用力偏转手柄，这样就会使手腕受到扭曲，长时间使用使医生产生腕部疲劳，影响手术的质量。

发明内容

因此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中手术钳可以控制钳头的开合、周转，但如果想使钳头在较大范围内实现操作，则需要用力偏转手柄，这样就会使手腕受到扭曲，长时间使用使医生产生腕部疲劳，影响手术的质量。

为此，本发明提供一种驱动结构，适于与外部柔性关节连接，包括：

支撑件，包括两个同侧设置的支撑部，所述柔性关节设于两个所述支撑部之间，且所述柔性关节远端与所述支撑件远端一所述支撑部固接；

驱动组件，包括第一转动件，与所述支撑件近端一所述支撑部转动连接，所述柔性关节近端部分设于所述第一转动件内且可沿所述第一转动件轴线方向在所述第一转动件内滑动；

其中，所述第一转动件被配置为带动所述柔性关节近端相对柔性关节远端转动，以使所述柔性关节弯曲。

可选地，所述驱动组件还包括：

第二转动件，与所述支撑件远端一所述支撑部转动连接；

至少三根转杆，设于所述第一转动件与所述第二转动件之间且与两者活动连接，且在所述第一转动件或所述第二转动件靠近所述转杆一侧的正投影上，所述转杆的近端与远端夹角为180度；

其中，所述第二转动件被配置为在外力作用下转动，以通过所述转杆带动所述第一转动件反方向转动。

可选地，三根所述转杆端部与所述第一转动件和/或所述第二转动件连接处距所述第一转动件和/或所述第二转动件中心相等。

可选地，三根所述转杆等间距设置，且任一所述转杆近端相对其远端扭转180度。

可选地，所述驱动组件还包括：

封盖，中间设有通孔，所述封盖设于所述第二转动件远端，所述第二转动件远端一侧设有球状凹槽，所述封盖与所述第二转动件远端连接以形成球状空腔；

限位件，呈球状，设于所述球状空腔内且可在所述球状空腔转动，所述限位件穿设于所述刚性杆件近端表面。

可选地，所述驱动组件还包括：

若干活动件，一端与所述第一转动件和所述第二转动件活动连接，所述活动件另一端与所述转杆端部活动连接；

若干第一销钉，连接于所述活动件与第一转动件和所述第二转动件之间，以使所述活动件可绕所述第一销钉转动；

若干第二销钉，连接于所述活动件与所述转杆端部之间，以使所述转杆端部可绕所述第二销钉转动。

可选地，所述第一销钉与所述第二销钉垂直设置。

可选地，所述活动件为球销或虎克铰或十字联轴器。

可选地，所述驱动组件还包括轴承件，与所述第一转动件远端一侧连接，且所述柔性关节近端穿设于所述轴承件内。

一种微创手术钳，包括钳头组件和与其连接的刚性杆件，以及上述所述的驱动结构，还包括：

柔性关节，包括若干同轴设置的关节单元，且相邻两个所述关节单元可呈角度弯折，所述柔性关节远端与所述刚性杆件近端固接；

若干连接线，沿所述柔性关节轴线方向穿设于所述关节单元周侧，所述连接线远端与所述钳头组件连接；

其中，所述第一转动件被配置为在外力作用下绕其轴线转动，带动所述柔性关节近端相对其远端转动，以使相邻两个所述关节单元呈角度弯折，进而拉扯所述连接线以控制所述钳头组件。

本发明提供的驱动结构及微创手术钳，具有如下优点：

1.本发明提供的驱动结构，适于与外部柔性关节连接，包括支撑件以及驱动组件，支撑件包括两个同侧设置的支撑部，所述柔性关节设于两个所述支撑部之间，且所述柔性关节远端与所述支撑件远端一所述支撑部固接；驱动组件包括第一转动件，与所述支撑件近端一所述支撑部转动连接，所述柔性关节近端部分设于所述第一转动件内且可沿所述第一转动件轴线方向在所述第一转动件内滑动；其中，所述第一转动件被配置为带动所述柔性关节近端相对柔性关节远端转动，以使所述柔性关节弯曲。

此结构的驱动结构，通过驱动第一转动件转动，进而带动柔性关节近端一同转动，此柔性关节为现有技术，由于柔性关节远端与所述支撑件远端一所述支撑部固接，进而使得柔性关节远端不可转动，在第一转动件转动时，能够带动柔性关节近端相对其远端转动，由于柔性关节近端部分设于所述第一转动件内且可沿所述第一转动件轴线方向在所述第一转动件内滑动，进而在柔性关节近端相对其远端转动时能够使得柔性关节发生弯曲，且柔性关节近端会部分向远端方向运动以为柔性关节弯曲提供长度。

2.本发明提供的驱动结构，驱动组件还包括第二转动件和至少三根转杆，第二转动件穿设于所述柔性关节表面且设于所述第一转动件远端一侧；至少三根转杆设于所述第一转动件与所述第二转动件之间且与两者铰接，且在所述第一转动件或所述第二转动件靠近所述转杆一侧的正投影上，所述转杆的近端与远端夹角为180度；其中，所述第二转动件被配置为在外力作用下转动，以通过所述转杆带动所述第一转动件反方向转动。

此结构的驱动结构，通过设置第一转动件与第二转动件相反方向的转动，反向转动应用于此柔性关节，更符合人体操作逻辑；且转动过程中，手持件沿正方向扭转时，由于第二转动件与限位件之间会存在摩擦力，因此第二转动件的正向旋转会给刚性杆件正向力，而第一转动件反向转动会带给刚性杆件负反馈调节，正负相消，增加操作器械稳定性。其中，第二转动件正转，带动第一转动件反转，反转提供刚性杆反向力，即为负反馈。

3.本发明提供的驱动结构，第一转动件左侧一面中间部位设置有半球状凸起，半球状凸起中间设置限位孔，半球状凸起中间部位固定连接有轴承件，在安装时，柔性关节的近端***轴承件以及半球状凸起中间的限位孔内，保证柔性关节的近端无法转动但是可以在轴承件以及半球状凸起中间的限位孔内滑动，进而在第一转动件转动时能够带动柔性关节的近端一同转动。

4.本发明提供的驱动结构，固定件的中间均设置有半球状凹槽，半球状凹槽的槽壁上设置有两个固定孔，固定孔内用于***第一销钉，在本实施例中，第一销钉的轴线均与柔性关节的轴线相交且垂直。半球状凹槽内设置有活动件，活动件为球状，第一销钉穿过活动件的中心以对活动件限位，使得活动件仅能够绕着第一销钉转动。活动件另一侧设置有柱状凸起，柱状凸起上设有通孔，此通孔轴线与第一销钉在空间内垂直，转杆的端部与活动件上柱状凸起活动连接，具体的，转杆的端部设有两个向活动件方向延伸的板状结构，活动件的柱状凸起设置在两个板状结构之间，且两个板状结构之间穿设有第二销钉，第二销钉穿过柱状凸起上的通孔，进而使得转杆的端部能够绕着第二销钉转动，即转杆端部的转动方向与活动件的转动方向相互垂直。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳的结构示意视图；

图2为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳中驱动组件的结构示意视图；

图3为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳中第二转动件的配合关系图；

图4为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳中第一转动件的配合关系图；

图5为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳中转杆与第二转动件的配合关系图；

图6为本发明的实施例中提供的驱动结构及微创手术钳中柔性关节的***图；

附图标记说明：

1-钳头组件；

2-刚性杆件；

3-柔性关节；

4-连接线；

5-支撑件；

6-驱动组件；61-第一转动件；62-第二转动件；63-转杆；64-封盖；65-限位件；66-活动件；67-第一销钉；68-第二销钉；69-轴承件；

7-手持件。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

为了方便说明，本申请将靠近第一转动件一侧设置为近端，远离第一转动件的方向设置为远端。

实施例

本实施例提供一种微创手术钳，如图1所示，包括钳头组件1、刚性杆件2、柔性关节3、连接线4、驱动结构和手持件7。驱动结构包括支撑件5和驱动组件6，其中，钳头组件1与刚性杆件2连接，柔性关节3远端与刚性杆件2近端连接，支撑件5与驱动组件6和刚性杆件2连接，以对驱动组件6和刚性杆件2、柔性关节3进行支撑，连接线4近端穿设在柔性关节3周侧，且与柔性关节3近端固接，连接线4远端穿过刚性杆件2内部后穿设在钳头组件1周侧，手持件7与驱动组件6连接，用于驱动驱动组件6。

在本实施例中，柔性关节3为现有技术，为方便理解，对柔性关节3做部分说明。

如图2和图6所示，柔性关节3包括若干同轴设置的关节单元，在图6中为两个关节单元的***图，每个关节单元的结构均相同，其中，关节单元远端设置有两个卡接部，卡接部外表面为弧面，两个卡接部的弧面均朝向外侧设置，两个卡接部之间设置有间隔，且两个卡接部两端之间的间隔间距相等。

进一步的，如图6所示，关节单元近端呈开口设置，且开口内壁为弧面，在安装相邻两个关节单元时，可将一关节单元的两个卡接部***另一关节单元的开口内，且两个卡接部的弧面外表面可与开口的弧面内壁相互贴合，使得两个卡接部能够在开口内滑动。

在本实施例中，如图6所示，关节单元近端的开口内壁设置有两个适配部，在安装相邻两个关节单元时，两个卡接部两端之间的间隔内卡入两个适配部，安装时两个卡接部部分卡入另一关节单元的近端开口内，部分露出近端开口外侧，使得相邻两个关节单元在受到外力时，一关节单元的两个卡接部的弧面外表面可相对另一节单元近端开口的弧面内壁滑动，使得相邻两个关节单元能够呈角度折弯，同时由于两个适配部与两个卡接部两端之间的间隔的限制，使得相邻两个关节单元仅能够在垂直两个适配部连接线4方向上折弯，即在图6中向上或向下折弯。

在本实施例中，为了方便相邻两个关节单元能够呈角度折弯，两个适配部与两个卡接部相接触的面为弧状面，且弧状面为向卡接部方向凸出。

在本实施例中，如图6所示，任一关节单元周侧均设置有四个通孔(图6中仅画出了两个)，四个通孔均匀设置，且柔性关节3中的多个关节单元上的通孔均处于同一条直线上，在安装时，设置四根连接线4分别穿设在关节单元周侧的四个通孔内，且四根连接线4的近端在穿过最后一个关节单元后与此关节单元固接。可以理解，通过拉扯任意一根连接线4均能够控制柔性关节3向此连接线4所在一侧的相对一侧方向弯曲凸出，同理，通过控制柔性关节3弯曲，能够控制柔性关节3弯曲凸出方向一侧的连接线4远端向近端方向移动。

如图2所示，支撑件5包括两个同侧设置的支撑部，在本实施例中，支撑部为杆状结构，柔性关节3设于两个支撑部之间，且柔性关节3的远端与刚性杆件2近端固接，支撑件5远端支撑部与刚性杆件2近端外表面固接。

在本实施例中，驱动组件6包括第一转动件61、第二转动件62、转杆63、封盖64、限位件65、活动件66、第一销钉67、第二销钉68和轴承件69。

如图2和图3所示，第二转动件62设置在柔性关节3的远端一侧，且第二转动件62远端一侧中间部位开设有球状的凹槽，限位件65为球状，在安装时，球状限位件65放置在第二转动件62的球状凹槽内，且限位件65能够在球状凹槽内转动，封盖64设置在限位件65的外侧，且封盖64中间部位开设有圆形通孔，封盖64与第二转动件62的外表面固定，进而将球状限位件65限位在球状凹槽内，且在安装时，封盖64、限位件65与球状凹槽之间留有间隙，以使限位件65能够在球状凹槽内转动。

如图2所示，柔性关节3的远端穿设在限位件65中间的通孔内，且与刚性杆件2近端固接，同时刚性杆件2近端也与限位件65固接，进而使得在第二转动件62转动时，其上球状凹槽与限位件65配合，使得第二转动件62转动不会影响柔性关节3远端的固定。

在本实施例中，第一转动件61与第二转动件62结构相同，第一转动件61远离第二转动件62的一侧也设有球状凹槽，且球状凹槽内也设有与球状限位件65，球状限位件65与支撑件5近端的支撑部固定连接，使得第一转动件61能够转动，且第一转动件61与第二转动件62同轴设置。

如图2和图4所示，第一转动件61左侧一面中间部位设置有半球状凸起，半球状凸起中间设置限位孔，半球状凸起中间部位固定连接有轴承件69，加轴承件69辅助，柔性关节3近端可在此轴向孔内前后移动，在安装时，柔性关节3的近端***轴承件69以及半球状凸起中间的限位孔内，保证柔性关节3的近端无法转动但是可以在轴承件69以及半球状凸起中间的限位孔内滑动，进而在第一转动件61转动时能够带动柔性关节3的近端一同转动。

在本实施例中，柔性关节3的远端与刚性杆件2近端固接，且刚性杆件2近端外表面与支撑件5远端支撑部固接，即图2中处于右侧的支撑部，使得柔性关节3的远端保持固定；柔性关节3的近端***轴承件69以及半球状凸起中间的限位孔内，第一转动件61转动时能够带动柔性关节3的近端一同转动。在转动第一转动件61时，第一转动件61带动柔性关节3的近端转动，此时柔性关节3的远端持固定，因此第一转动件61转动会使得柔性关节3的近端相对柔性关节3的远端转动，即图2中柔性关节3的右端会相对左端转动，由于柔性关节3有若干个关节单元组成，相邻两个关节单元之间可在连接处折弯，因此柔性关节3的右端相对左端转动会使得柔性关节3出现弯曲，此时柔性关节3的右端会在轴承件69以及半球状凸起中间的限位孔内向左侧移动一段距离，以为柔性关节3弯曲提供足够的长度，通过控制柔性关节3弯曲，能够控制柔性关节3弯曲方向的连接线4远端向近端方向移动，进而能够控制与连接线4远端连接的钳头组件1。具体的，第一转动件61平面与柔性关节3轴线垂直面平行，第一转动件61平面转动角度与柔性关节3轴线垂直面转动角度相同。柔性关节3随自身轴线转动角度弯曲。

在本实施例中，钳头组件1近端也设置有与柔性关节3相同的结构，且如图1和图2所示，钳头组件1近端与刚性杆件2，进而在柔性关节3弯曲时，柔性关节3弯曲凸出方向一侧的连接线4远端向近端方向移动，进而会拉动钳头组件1向此连接线4所在侧相对一侧的方向弯曲凸出，此时钳头组件1与柔性关节3形成类似于S状形状。

在本实施例中，第一转动件61与第二转动件62结构相同，第一转动件61与第二转动件62相互靠近一侧均设置有三个等间距设置的环状的固定件，且在初始状态下，设于第一转动件61上的三个固定件与设于第二转动件62上的三个固定件错位设置，即例如在第二转动件62表面的正投影上，设于第一转动件61上的固定件位于设于第二转动件62的固定件之间。

如图2和图5所示，固定件的中间均设置有半球状凹槽，半球状凹槽的槽壁上设置有两个固定孔，固定孔内用于***第一销钉67，在本实施例中，第一销钉67的轴线均与柔性关节3的轴线相交且垂直。半球状凹槽内设置有活动件66，活动件66为球状，第一销钉67穿过活动件66的中心以对活动件66限位，使得活动件66仅能够绕着第一销钉67转动。活动件66另一侧设置有柱状凸起，柱状凸起上设有通孔，此通孔轴线与第一销钉67在空间内垂直，转杆63的端部与活动件66上柱状凸起活动连接，具体的，转杆63的端部设有两个向活动件66方向延伸的板状结构，活动件66的柱状凸起设置在两个板状结构之间，且两个板状结构之间穿设有第二销钉68，第二销钉68穿过柱状凸起上的通孔，进而使得转杆63的端部能够绕着第二销钉68转动，即转杆63端部的转动方向与活动件66的转动方向相互垂直。

在本实施例的其他一些实施方式中，第一转动件61与第二转动件62与转杆63端部之间也可以通过虎克铰替换，亦可用十字联轴器替换。

在本实施例中，如图2和图5所示，三根转杆63通过第一转动件61与第二转动件62上的活动件66与第一转动件61与第二转动件62活动连接，且任一转杆63近端相对其远端扭转180度，且在第一转动件61或第二转动件62靠近转杆63一侧的正投影上，转杆63的近端与转杆63的远端在投影上的夹角为180度，例如图2所示，转杆a的近端与第一转动件61上活动件b铰接，转杆a的远端与第二转动件62上活动件c铰接，此时活动件b和活动件c在第一转动件61或第二转动件62靠近转杆63一侧的正投影上夹角为180度。

在本实施例中，以图2中转杆a、活动件b和活动件c为例，说明第一转动件61和第二转动件62的工作原理：

如图2所示，通过手持件7驱动第二转动件62绕柔性关节3沿A方向转动，进而带动活动件c绕着与其连接的第一销钉67沿B方向转动，运动的活动件c远离第二转动件62一侧的柱状凸起会向远离柔性关节3方向移动，进而拉动转杆a的端部，此时转杆a的端部绕着第二销钉68沿C方向转动，此时由于转杆a近端相对其远端扭转180度，且在第二转动件62靠近转杆63一侧的正投影上，转杆a的左端与转杆a的右端在投影上的夹角为180度，进而在活动件c拉动转杆a的远端向远离柔性关节3方向移动且随着第二转动件62转动时，进而转杆a的近端会向靠近柔性关节3方向移动且沿着第二转动件62转动方向的反方向运动，转杆a的近端由于与活动件b铰接，进而会通过活动件b带动第一转动件61沿着与第二转动件62转动方向相反的方向进行转动。

本实施例提供的微创手术钳，通过设置第一转动件61与柔性关节3近端卡接，第二转动件62设置在柔性关节3远端且通过三根转杆63与第一转动件61连接，需在柔性关节3远端位置设置手持件7更符合人体操作逻辑，故而在第一转动件61远端一侧设置第二转动件62。

通过设置第一转动件61与第二转动件62相反方向的转动，反向转动应用于此柔性关节3，更符合人体操作逻辑；且转动过程中，手持件7沿正方向扭转时，由于第二转动件62与限位件65之间会存在摩擦力，因此第二转动件62的正向旋转会给刚性杆件2正向力，而第一转动件61反向转动会带给刚性杆件2负反馈调节，正负相消，增加操作器械稳定性。其中，第二转动件62正转，带动第一转动件61反转，反转提供刚性杆反向力，即为负反馈。此中正方向为图2中方向A。

在本实施例中，转杆63为扁平状，且转杆63数量为三，由于需要三点定义一平面，三点传动就是面传动，故而以转杆63数量采用三根。

在本实施例的其他一些实施方式中，转杆63也可以为其他形状，转杆63数量也可以设置为三根以上的数量。

本实施例提供的微创手术钳，工作过程如下：

首先将钳头组件1送入人体内部需要手术的部位，刚性杆件2穿入人体，需留轴向位移及旋转自由度，而后操作者通过拨动手持件7驱动第二转动件62转动，第二转动件62通过三根转杆63带动第一转动件61沿第二转动件62相反方向转动，第二转动件62带动柔性关节3近端相对其远端转动，使得柔性关节3弯曲，柔性关节3弯曲凸出方向一侧的连接线4远端向近端方向移动，进而会拉动钳头组件1向此连接线4所在侧相对一侧的方向弯曲凸出，此时钳头组件1与柔性关节3形成类似于S状形状。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种驱动结构，适于与外部柔性关节(3)连接，其特征在于，包括：

支撑件(5)，包括两个同侧设置的支撑部，所述柔性关节(3)设于两个所述支撑部之间，且所述柔性关节(3)远端与所述支撑件(5)远端一所述支撑部固接；

驱动组件(6)，包括第一转动件(61)，与所述支撑件(5)近端一所述支撑部转动连接，所述柔性关节(3)近端部分设于所述第一转动件(61)内且可沿所述第一转动件(61)轴线方向在所述第一转动件(61)内滑动；

其中，所述第一转动件(61)被配置为带动所述柔性关节(3)近端相对柔性关节(3)远端转动，以使所述柔性关节(3)弯曲。

2.根据权利要求1所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括：

第二转动件(62)，与所述支撑件(5)远端一所述支撑部转动连接；

至少三根转杆(63)，设于所述第一转动件(61)与所述第二转动件(62)之间且与两者活动连接，且在所述第一转动件(61)或所述第二转动件(62)靠近所述转杆(63)一侧的正投影上，所述转杆(63)的近端与远端夹角为180度；

其中，所述第二转动件(62)被配置为在外力作用下转动，以通过所述转杆(63)带动所述第一转动件(61)反方向转动。

3.根据权利要求2所述的驱动结构，其特征在于，三根所述转杆(63)端部与所述第一转动件(61)和/或所述第二转动件(62)连接处距所述第一转动件(61)和/或所述第二转动件(62)中心相等。

4.根据权利要求3所述的驱动结构，其特征在于，三根所述转杆(63)等间距设置，且任一所述转杆(63)近端相对其远端扭转180度。

5.根据权利要求4所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括：

封盖(64)，中间设有通孔，所述封盖(64)设于所述第二转动件(62)远端，所述第二转动件(62)远端一侧设有球状凹槽，所述封盖(64)与所述第二转动件(62)远端连接以形成球状空腔；

限位件(65)，呈球状，设于所述球状空腔内且可在所述球状空腔转动，所述限位件(65)穿设于所述柔性关节(3)近端表面。

6.根据权利要求5所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括：

若干活动件(66)，一端与所述第一转动件(61)和所述第二转动件(62)活动连接，所述活动件(66)另一端与所述转杆(63)端部活动连接；

若干第一销钉(67)，连接于所述活动件(66)与第一转动件(61)和所述第二转动件(62)之间，以使所述活动件(66)可绕所述第一销钉(67)转动；

若干第二销钉(68)，连接于所述活动件(66)与所述转杆(63)端部之间，以使所述转杆(63)端部可绕所述第二销钉(68)转动。

7.根据权利要求6所述的驱动结构，其特征在于，所述第一销钉(67)与所述第二销钉(68)垂直设置。

8.根据权利要求7所述的驱动结构，其特征在于，所述活动件(66)为球销或虎克铰或十字联轴器。

9.根据权利要求8所述的驱动结构，其特征在于，所述驱动组件(6)还包括轴承件(69)，与所述第一转动件(61)远端一侧连接，且所述柔性关节(3)近端穿设于所述轴承件(69)内。

10.一种微创手术钳，其特征在于，包括钳头组件(1)和与其连接的刚性杆件(2)，以及权利要求1-9中任一项所述的驱动结构，还包括：

柔性关节(3)，包括若干同轴设置的关节单元，且相邻两个所述关节单元可呈角度弯折，所述柔性关节(3)远端与所述刚性杆件(2)近端固接；

若干连接线(4)，沿所述柔性关节(3)轴线方向穿设于所述关节单元周侧，所述连接线(4)远端与所述钳头组件(1)连接；

其中，所述第一转动件(61)被配置为在外力作用下绕其轴线转动，带动所述柔性关节(3)近端相对其远端转动，以使相邻两个所述关节单元呈角度弯折，进而拉扯所述连接线(4)以控制所述钳头组件(1)。