CN219207113U - 柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器，该支撑件包括：串联的至少两节连接件，在所述连接件的第一端面设置凹槽、且第二端面设置有凸板，其中，第一、第二端面为所述连接件中相对的两端面；在相邻的两个连接件中，一个连接件的凸板深入到另一个连接件的凹槽中，且在所述凸板所处的平面内，两个连接件可转动连接。该支撑件能够自由的弯曲，进而能够深入自然腔道进行操作，非常便于使用。

Description

柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器。

背景技术

切割缝合器是一种常用的切割缝合器，它可以同时完成缝合和切割动作，大大节省医生手术时间，减少出血量，提高手术成功率。如图1所示，切割缝合器主要包括：手柄100、细长体200和末端执行器300，其中，手柄100用于***作者握持和操作，以提供控制和驱动，手柄100的远侧(操作时靠近操作者的一侧为近侧，远离操作者的一侧为远侧)通过细长体200与末端执行器300连接，在末端执行器300中设置有切割缝合装置400；末端执行器300在手柄100的驱动下，控制切割缝合装置400对组织执行切割和缝合。

在现实中，末端执行器300通常为直线式，即不能自由的弯曲，从而不便于使用，例如：在胸腔开放式手持手术，需要将该切割缝合器深入自然腔道进行操作，可以理解的是，由于末端执行器300为直线式，非常不便于操作。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种柔性驱动元件的支撑件，包括：串联的至少两节连接件，在所述连接件的第一端面设置凹槽、且第二端面设置有凸板，其中，第一、第二端面为所述连接件中相对的两端面；在相邻的两个连接件中，一个连接件的凸板深入到另一个连接件的凹槽中，且在所述凸板所处的平面内，两个连接件可转动连接。

作为本实用新型实施例的一种改进，在同一个连接件中，凸板和凹槽位于同一平面内。

作为本实用新型实施例的一种改进，在同一个连接件中，凸板所处的平面与凹槽所处的平面相互垂直。

作为本实用新型实施例的一种改进，每节连接件都设置有贯穿其的通孔，所述通孔从所述凹槽的底面一直延伸到所述凸板中远离第一端面的端面；所有连接件的通孔组成供所述柔性驱动元件滑动装配的支撑导向孔。

作为本实用新型实施例的一种改进，在所述连接件中，第一端面和第二端面均为凸弧面；在相邻的两个连接件中，两个连接件在相互转动的过程中，一个连接件的第一端面和另一个连接件的第二端面始终相互抵靠。

作为本实用新型实施例的一种改进，在同一个连接件中，第一端面所处的凸弧面对应的母线与凹槽所处的平面平行；在同一个连接件中，第二端面所处的凸弧面对应的母线与凸板所处的平面平行。

作为本实用新型实施例的一种改进，在所述凹槽中，且内侧面靠近第一端面的部分为倾斜面，所述倾斜面朝远离所述凹槽的方向倾斜。

本实用新型实施例还提供了一种末端执行器，包括：两个上述柔性驱动元件的支撑件，其中，一个支撑件中，所有连接件中的凸板和凹槽均位于同一平面内；另一个支撑件中，所有连接件中凸板所处的平面与凹槽所处的平面相互垂直；两个支撑件串联。

作为本实用新型实施例的一种改进，两个支撑件之间串联有连接块。

本实用新型实施例还提供了一种切割缝合器，包括：切割缝合装置和上述的末端执行器。

本实用新型实施例所提供的柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器具有以下优点：本实用新型实施例公开了一种柔性驱动元件的支撑件、有其的末端执行器和切割缝合器，该支撑件包括：串联的至少两节连接件，在所述连接件的第一端面设置凹槽、且第二端面设置有凸板，其中，第一、第二端面为所述连接件中相对的两端面；在相邻的两个连接件中，一个连接件的凸板深入到另一个连接件的凹槽中，且在所述凸板所处的平面内，两个连接件可转动连接。该支撑件能够自由的弯曲，进而能够深入自然腔道进行操作，非常便于使用。

附图说明

图1为现有技术中的切割缝合器的结构图；

图2A和图2B为本实用新型实施例提供的柔性驱动元件的支撑件的结构图；

图3A、图3B、图4A和图4B均为本实用新型实施例提供的连接件的结构图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本实用新型进行详细描述。但该实施方式并不限制本实用新型，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本实用新型的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“左”、“右”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上左元素也能够被称为右元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、***或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、***或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、***或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的***或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本实用新型实施例一提供了一种柔性驱动元件的支撑件，如图1、图2A、图2B、图3A、图3B、图4A和图4B所示，包括：

串联的至少两节连接件1，在所述连接件1的第一端面14A设置凹槽11、且第二端面14B设置有凸板12，其中，第一、第二端面为所述连接件1中相对的两端面；在相邻的两个连接件1中，一个连接件的凸板12深入到另一个连接件的凹槽11中，且在所述凸板12所处的平面内，两个连接件1可转动连接。

这里，支撑件配置在弯转式末端执行器的弯转关节部位，能够引导柔性驱动元件弯转并提供足够的支撑力，以实现相应的外科功能。连接件1可采用刚性较大的金属或塑料制成，不易因外力导致变形，能够为柔性驱动元件提供良好的支撑，使柔性驱动元件能够有效传递器械所需的驱动力且不易产生破坏性永久变形。由于两个相邻的两个连接件1能够相对转动一定角度，从而多节连接件1整体能够弯转至设定角度。从而能够自由的弯曲，进而能够深入自然腔道进行操作，非常便于使用。

这里，两个连接件1之间的可转动连接的方式的具体形式不限，例如：轴铰接，或者连个连接件1之间形成一个关节连接结构等等。

本实施例中，如图4A和图4B所示，在同一个连接件1中，凸板12和凹槽11位于同一平面内。这里，可以理解的是，该支撑件仅能够在凸板12和凹槽11所处的平面内弯曲。

本实施例中，图3A和图3B所示，在同一个连接件1中，凸板12所处的平面与凹槽11所处的平面相互垂直。这里，可以理解的是，该支撑件仅能够进行任意方向的弯曲。

本实施例中，每节连接件1都设置有贯穿其的通孔13，所述通孔13从所述凹槽11的底面一直延伸到所述凸板12中远离第一端面14A的端面；所有连接件1的通孔13组成供所述柔性驱动元件滑动装配的支撑导向孔。

本实施例中，如图2A和图2B所示，在所述连接件1中，第一端面14A和第二端面14B均为凸弧面；在相邻的两个连接件1中，两个连接件1在相互转动的过程中，一个连接件1的第一端面14A和另一个连接件1的第二端面14B始终相互抵靠。这里，在转动过程中，一个连接件1的第一端面14A和另一个连接件1的第二端面14B始终相互抵靠，从而这两个连接件1之间就形成了一个支撑，且也不影响两个连接件1相互转动。

本实施例中，在同一个连接件1中，第一端面14A所处的凸弧面对应的母线与凹槽11所处的平面平行；在同一个连接件1中，第二端面14B所处的凸弧面对应的母线与凸板12所处的平面平行。

本实施例中，如图3B和图4B所示，在所述凹槽11中，且内侧面靠近第一端面14A的部分为倾斜面111，所述倾斜面111朝远离所述凹槽11的方向倾斜。

如图3A、图3B、图4A和图4B所示，在连接件1中，在通孔13的周围，沿着通孔13的周向分布有若干孔，这些孔与通孔13的延伸方向一致，在使用时，会沿着在这些孔里面是穿镍钛合金丝，通过丝的拉伸，控制柔性臂的弯曲的。

本实用新型实施例二提供了一种末端执行器，如图2A和图2B所示，包括：

两个实施例一中柔性驱动元件的支撑件，其中，一个支撑件中，所有连接件1中的凸板12和凹槽11均位于同一平面内；另一个支撑件中，所有连接件1中凸板12所处的平面与凹槽11所处的平面相互垂直；两个支撑件串联。

本实施例中，两个支撑件之间串联有连接块2。

本实用新型实施例三提供了一种切割缝合器，包括：切割缝合装置3和实施例二中的末端执行器。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本实用新型的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本实用新型的保护范围，凡未脱离本实用新型技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性驱动元件的支撑件，其特征在于，包括：

串联的至少两节连接件(1)，在所述连接件(1)的第一端面(14A)设置凹槽(11)、且第二端面(14B)设置有凸板(12)，其中，第一、第二端面为所述连接件(1)中相对的两端面；

在相邻的两个连接件(1)中，一个连接件的凸板(12)深入到另一个连接件的凹槽(11)中，且在所述凸板(12)所处的平面内，两个连接件(1)可转动连接。

2.根据权利要求1所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于，

在同一个连接件(1)中，凸板(12)和凹槽(11)位于同一平面内。

3.根据权利要求1所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于，

在同一个连接件(1)中，凸板(12)所处的平面与凹槽(11)所处的平面相互垂直。

4.根据权利要求1所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于，

每节连接件(1)都设置有贯穿其的通孔(13)，所述通孔(13)从所述凹槽(11)的底面一直延伸到所述凸板(12)中远离第一端面(14A)的端面；

所有连接件(1)的通孔(13)组成供所述柔性驱动元件滑动装配的支撑导向孔。

5.根据权利要求1所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于：

在所述连接件(1)中，第一端面(14A)和第二端面(14B)均为凸弧面；

在相邻的两个连接件(1)中，两个连接件(1)在相互转动的过程中，一个连接件(1)的第一端面(14A)和另一个连接件(1)的第二端面(14B)始终相互抵靠。

6.根据权利要求5所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于：

在同一个连接件(1)中，第一端面(14A)所处的凸弧面对应的母线与凹槽(11)所处的平面平行；

在同一个连接件(1)中，第二端面(14B)所处的凸弧面对应的母线与凸板(12)所处的平面平行。

7.根据权利要求1所述柔性驱动元件的支撑件，其特征在于：

在所述凹槽(11)中，且内侧面靠近第一端面(14A)的部分为倾斜面(111)，所述倾斜面(111)朝远离所述凹槽(11)的方向倾斜。

8.一种末端执行器，其特征在于，包括：

两个权利要求1-7任一项所述柔性驱动元件的支撑件，其中，一个支撑件中，所有连接件(1)中的凸板(12)和凹槽(11)均位于同一平面内；另一个支撑件中，所有连接件(1)中凸板(12)所处的平面与凹槽(11)所处的平面相互垂直；两个支撑件串联。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于：

两个支撑件之间串联有连接块(2)。

10.一种切割缝合器，其特征在于，包括：

切割缝合装置(3)和权利要求9所述的末端执行器。

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