CN116519705B - 一种列车车厢360巡检*** - Google Patents

Abstract

本发明提供一种列车车厢360巡检***，包括龙门架，龙门架搭设在巡检轨道上，龙门架上设有用于拍摄车厢顶部的第一视觉相机，巡检轨道上设有用于拍摄车厢底部的第二视觉相机，龙门架上还是设有弧形导轨组和动力组，弧形导轨组位于龙门架的侧架上，且弧形导轨组朝向列车一侧弯曲，弧形导轨组上滑动设有第三视觉相机，当弧形导轨组处于第一状态下，弧形导轨组靠近巡检轨道的一端静止朝向空档，当弧形导轨处于第二状态下，动力组驱动弧形导轨组以使弧形导轨组靠近巡检轨道的一端延伸至空档内；本发明优点是能够高效自动的获取车厢连接处之间隔离罩和牵引件的全方位图像，完成高要求的巡检目的。

Description

一种列车车厢360巡检***

技术领域

本发明涉及列车巡检领域，更具体的说是涉及一种列车车厢360巡检***。

背景技术

城市轨道交通是现代城市交通***的重要组成部分，车辆运行的安全问题至关重要，随着计算机技术的发展，通过图像采集与识别判断的方式实现车辆巡检技术逐步成熟，日常巡检所需覆盖车体的项点较多，如螺栓是否松动，开关是否移位，车厢连接处是否破损等；传统安全保障方式是通过人工巡检实现车辆故障排查，操作易受主观因素影响，软硬件技术的应用促进巡检工作程序化，大幅度规避人工巡检的主观影响因素，从而提升检修工作效率以及车辆安全指数。

现有技术（申请号为：CN202011357285.6，专利名称为：地铁车体全方位动态三维图像检测装置的发明专利），具体公开了在轨道上设置龙门架，在龙门架的上端、两侧以及底部均设置对应的检测模块，获取受电弓、车顶、车侧和车底的图像，根据获取的图像进行建模，将模型与标准模型比对，比对分析若异常则发出警示。

现有技术（申请号为：CN202111589901.5，专利名称为：一种列车多面扫描成像检查***的发明专利），具体公开了龙门架的底部扫描成像组件、侧面扫描成像组件、顶部扫描成像组件，通过获取列车的四个面的图像，根据图像判断，该方案的核心点是设置结构，并未涉及到处理部分。

现有技术（申请号为：CN201721128793.0，专利名称为：一种应用于视觉检测列车螺栓是否松动的装置的实用新型专利），具体公开了在支架上设置相机，相机可以在支架上滑动以调整距离，主要的发明点是结构部分，并未涉及到如何判断螺栓松动。

针对上述的现有技术，目前的车辆检测主要为视觉拍摄后分析，视觉相机位于龙门架上，通过获取车辆的上表面图像、两侧图像以及底部图像，但是车厢的连接处分为隔离罩和牵引件，隔离罩与牵引件之间存在空档，隔离罩的底部会受到牵引件的遮挡，即设置在轨道上的视觉相机向上拍摄列车底部时，无法拍摄到牵引件的上表面图像和隔离罩的底部图像，从列车的安全角度而言，巡检存在漏洞，无法满足高要求的巡检需求。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种列车车厢360巡检***，该种列车车厢360巡检***能够高效自动的获取车厢连接处之间隔离罩和牵引件的全方位图像，完成高要求的巡检目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种列车车厢360巡检***，包括龙门架，所述龙门架搭设在巡检轨道上，所述龙门架上设有用于拍摄车厢顶部的第一视觉相机，所述巡检轨道上设有用于拍摄车厢底部的第二视觉相机，所述龙门架上还是设有弧形导轨组和动力组，所述弧形导轨组位于龙门架的侧架上，且所述弧形导轨组朝向列车一侧弯曲，所述弧形导轨组上滑动设有第三视觉相机，当所述弧形导轨组处于第一状态下，所述弧形导轨组靠近巡检轨道的一端静止朝向空档，当所述弧形导轨处于第二状态下，所述动力组驱动弧形导轨组以使所述弧形导轨组靠近巡检轨道的一端延伸至空档内。

进一步的，所述弧形导轨组包括外导轨、内导轨以及滑块，所述外导轨滑动套设在内导轨上，所述第三视觉相机转动连接在滑块上，所述滑块上设有顶推件，所述顶推件给予内导轨提供一个推力以使所述内导轨伸出外导轨外，当所述内导轨伸出至末端位置时，所述顶推件脱离内导轨，且所述滑块由外导轨滑入内导轨上，所述动力组给予内导轨提供一个拉力以使所述内导轨回复至外导轨内。

进一步的，所述外导轨的内侧面上设有啮合齿，所述滑块上设有与啮合齿配合的驱动齿轮，所述内导轨的内侧面上设有升降槽，所述升降槽内设有弧形齿条，所述弧形齿条与升降槽之间设有若干个弹性件，所述顶推件包括至少一个弹性片，所述外导轨的外侧面设有滑道，所述内导轨的端部设有在滑道内滑动的限位块，所述弹性片朝向限位块的一端设有弧形引导部，所述动力组包括第一拉丝件，所述第一拉丝件的金属丝穿过外导轨与内导轨连接。

进一步的，所述升降槽内还设有若干组锁钩件，所述锁钩件包括第一钩和轴杆，所述第一钩通过扭簧连接在轴杆上，所述弧形齿条朝向弹性件的一侧面上设有若干个与第一钩配合的第二钩，所述动力组还包括第二拉丝件，所述第二拉丝件的金属丝穿过外导轨与轴杆连接，当所述锁钩件处于上锁状态下，所述第二钩抵压在第一钩的底部，当所述锁钩件处于解锁状态下，所述第一钩转动脱离第二钩。

进一步的，所述龙门架沿巡检轨道滑动设置，所述龙门架上还设有测速传感器和控制器，所述控制器内包括有采集模块、处理模块以及控制模块；

所述采集模块，获取所述第一视觉相机拍摄到列车图像作为参考图像信息，获取所述测速传感器检测到列车的运动速度作为参考速度值；

所述处理模块，获取所述采集模块中的参考图像和参考速度值，根据所述参考图像信息和参考速度值分析得到龙门架的加速度值；

所述控制模块，获取所述处理模块中的加速度值，根据所述加速度值控制龙门架加速至参考速度值相同。

进一步的，所述控制器内还包括有列车数据库，所述列车数据库内包括有若干不同的列车信息，所述列车信息内包括有列车尺寸信息，所述列车尺寸信息反映列车的车厢长度和相邻两个车厢连接处的长度，所述处理模块中包括处理子模块，所述处理子模块根据输入的列车型号在列车数据库中索引对应的列车尺寸信息，根据所述列车尺寸信息和参考速度值通过加速度算式计算得到加速度值和耗时值，根据所述参考图像信息获取列车车头时作为起始计时点，所述控制模块根据起始计时点、耗时值以及加速度值控制龙门架运动。

进一步的，所述控制器内还包括有反馈模块，所述采集模块获取第三视觉相机拍摄到的图像作为比对图像，所述反馈模块获取采集模块中的比对图像，根据所述比对图像分析弧形导轨组的端部是否对准空档，若是，则向所述控制模块发出延伸命令，若否，则向所述处理模块发出调节命令；

当所述处理模块接收到调节命令时，根据所述比对图像分析得到弧形导轨组与空档中心位置点之间的距离值，根据所述距离值和参考速度值通过调速算式计算得到龙门架的瞬时速度值；

所述控制模块根据所述瞬时速度值控制龙门架提速至弧形导轨组对准空档后恢复至参考速度值。

进一步的，所述列车信息还包括有列车模型以及点位参考信息，所述点位参考信息反映列车车箱连接处各元器件的轮廓点，所述列车模型与点位参考信息一一对应，所述控制器内还包括有分析模块；

所述采集模块，获取所述第二视觉相机拍摄得到列车底部的图像作为待分析图像；

所述分析模块，将所述采集模块中的参考图像信息、比对图像以及待分析图像进行整合建立得到比对模型，根据所述比对模型在列车数据库中索引对应的点位参考信息，将所述比对模型与点位参考信息比较分析是否有异常缺陷，若是，则向控制模块发出维修指令，若否，则向控制模块发出正常指令。

进一步的，所述控制器内还包括有调节模块，所述调节模块获取列车尺寸信息，根据所述列车尺寸信息和参考速度值计算得到调节速度值，所述控制模块根据调节速度值控制龙门架加速或减速以使所述弧形导轨组在空档内运动。

进一步的，所述巡检轨道包括有弯道段，所述分析模块中还包括有分析子模块，所述分析子模块根据参考图像信息和比对图像分析隔离罩的相邻两个褶皱之间是否出现破损，若是，则向所述控制模块发出维修指令，若否，则向所述控制模块发出正常指令。

本发明的有益效果：1、结合龙门架和特定设置的弧形导轨组能够针对列车车厢连接处的遗漏面进行有效的检测，以实现列车完全的自动化高要求巡检，具体的，通过在外导轨上设置顶推件以及龙门架上设置动力组，能够精准的控制内导轨的延伸或收回，即精准的将第三视觉相机滑送至待检测的空档内，能够高效自动的获取车厢连接处之间隔离罩和牵引件的全方位图像，完成高要求的巡检目的。

2、结合检测控制***，能够针对静止的列车进行巡检，即图像采集以判断弧形导轨组的伸缩，再通过图像的采集能够识别判断列车车厢连接处的隔离罩和牵引件是否出现缺陷；再通过将龙门架能够沿着巡检轨道进行移动，能够针对行驶的列车进行巡检，具体通过速度检测和计算龙门架的加速情况，配合图像匹配判断弧形导轨组是否对准目标以完成伸缩，其目的是能够检测行驶状态时隔离罩之间褶皱的部分，进一步的，将巡检轨道设置弯道，列车行驶时能够拉伸隔离罩，以完成更准确的检测隔离罩褶皱之间的情况，达到更为全面的检修排查。

附图说明

图1是本发明中弧形导轨组处于第二状态下的整体结构图。

图2是本发明中弧形导轨组的部分结构图。

图3是本发明中弧形导轨组的部分剖视图。

图4是图3中A处放大图。

图5是本发明中的控制关系图。

附属标记：1、龙门架；2、巡检轨道；3、第一视觉相机；4、第二视觉相机；5、弧形导轨组；51、外导轨；511、啮合齿；52、内导轨；521、升降槽；53、滑块；54、顶推件；541、弧形引导部；55、弧形齿条；6、动力组；61、第一拉丝件；62、第二拉丝件；7、第三视觉相机；8、弹性件；9、限位块；10、第一钩；11、轴杆；12、第二钩；101、采集模块；102、处理模块；103、控制模块；104、处理子模块；105、反馈模块；106、分析模块；107、调节模块；108、分析子模块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。

实施例1：

由于目前的车辆检测主要为视觉拍摄后分析，视觉相机位于龙门架1上，通过获取车辆的上表面图像、两侧图像以及底部图像，但是车厢的连接处分为隔离罩和牵引件，隔离罩与牵引件之间存在空档，隔离罩的底部会受到牵引件的遮挡，即设置在轨道上的视觉相机向上拍摄列车底部时，无法拍摄到牵引件的上表面图像和隔离罩的底部图像，从列车的安全角度而言，巡检存在漏洞，无法满足高要求的巡检需求；因此本发明设计这种列车车厢360巡检***，具体结构如图1所示，包括龙门架1，龙门架1搭设在巡检轨道2上，本发明针对静止状态时的列车检测，当列车正常停运在检修段处，即两节车厢的连接处位于龙门架1底部，龙门架1上设有用于拍摄车厢顶部的第一视觉相机3，第一视觉相机3可在龙门架1的顶架上左右滑动，巡检轨道2上设有用于拍摄车厢底部的第二视觉相机4，龙门架1上还是设有弧形导轨组5和动力组6，弧形导轨组5位于龙门架1的侧架上，且弧形导轨组5朝向列车一侧弯曲，弧形导轨组5上滑动设有第三视觉相机7，第三视觉相机7是可以转动拍摄角度的（本发明中最优包括两组弧形导轨组5，两组弧形导轨组5相对设置在龙门架1的侧架上，拼接时可构成一个圆，两组弧形导轨组5上的第三视觉相机7能够同时滑动拍摄列车的两侧面图像，其中，弧形导轨组5可以是一组，另一侧的龙门架1上可以设置垂直方向上运动的第三视觉相机7，同样能完成对列车四个面以及空档处的遮挡面检测）。

当弧形导轨组5处于第一状态下，弧形导轨组5靠近巡检轨道2的一端静止朝向空档，即弧形导轨组5并未延伸，第三视觉相机7只拍摄隔离罩和牵引件的侧面图像，当弧形导轨处于第二状态下，动力组6驱动弧形导轨组5以使弧形导轨组5靠近巡检轨道2的一端延伸至空档内，第三视觉相机7能够沿着弧形导轨组5滑入至空档内，第三视觉相机7转动能够将隔离罩的底面和牵引件的上表面进行图像拍摄；本发明的优点是结合龙门架1和特定设置的弧形导轨组5能够针对列车车厢连接处的遗漏面进行有效的检测，以实现列车完全的自动化高要求巡检，具体的，通过在外导轨51上设置顶推件54以及龙门架1上设置动力组6，能够精准的控制内导轨52的延伸或收回，即精准的将第三视觉相机7滑送至待检测的空档内，能够高效自动的获取车厢连接处之间隔离罩和牵引件的全方位图像，完成高要求的巡检目的。

如图2、图3和图4所示，弧形导轨组5包括外导轨51、内导轨52以及滑块53，外导轨51滑动套设在内导轨52上，第三视觉相机7转动连接在滑块53上，滑块53上设有顶推件54，顶推件54给予内导轨52提供一个推力以使内导轨52伸出外导轨51外，当内导轨52伸出至末端位置时（其中的末端位置指的是内导轨52向外伸出至极限，此时内导轨52一部分还是位于外导轨51内的），顶推件54脱离内导轨52，此时的外导轨51和内导轨52是衔接的，滑块53能直接从外导轨51滑入内导轨52上，动力组6给予内导轨52提供一个拉力以使内导轨52回复至外导轨51内，进一步的，其中外导轨51的内侧面上设有啮合齿511，滑块53上设有与啮合齿511配合的驱动齿轮，通过电机驱动滑块53上的驱动齿轮转动，以使滑块53能够在外导轨51上移动，内导轨52的内侧面上设有升降槽521，升降槽521内设有弧形齿条55，弧形齿条55与升降槽521之间设有若干个弹性件8（压簧），每个压簧是等均分布的，顶推件54包括至少一个弹性片，外导轨51的外侧面设有滑道，内导轨52的端部设有在滑道内滑动的限位块9，限位块9是延伸至外导轨51的外侧面的，弹性片朝向限位块9的一端设有弧形引导部541。

动力组6包括第一拉丝件61，第一拉丝件61的金属丝穿过外导轨51与内导轨52连接；进一步的，由于弧形齿条55是能够在升降槽521内移动的，当滑块53滑动至内导轨52上与弧形齿条55啮合时，驱动齿轮转动时可能会出现打转的情况，因此在升降槽521内还设有若干组锁钩件，每组锁钩件分别位于相邻两个压簧之间，锁钩件包括第一钩10和轴杆11，第一钩10通过扭簧连接在轴杆11上，弧形齿条55朝向弹性件8的一侧面上设有若干个与第一钩10配合的第二钩12，动力组6还包括第二拉丝件62，第二拉丝件62的金属丝穿过外导轨51与每一组锁钩件的轴杆11连接，当锁钩件处于上锁状态下，第二钩12抵压在第一钩10的底部，当锁钩件处于解锁状态下，第一钩10转动脱离第二钩12。

其内导轨52伸出的原理：初始状态时，第一拉丝件61是卷紧状态将内导轨52拉紧，此时内导轨52完全位于外导轨51内，且第二拉丝件62也处于卷紧状态将第一钩10拉动脱离第二拉钩，即内导轨52上的弧形齿条55是位于升降槽521内，压簧受压，第二勾底部并未有第一勾顶住，当列车行驶至巡检轨道2上，且两节车厢的连接处位于龙门架1下方时，即默认弧形导轨组5的端部朝向了空档处，此时第一拉丝件61放松状态，滑块53的驱动齿轮转动以使滑块53在外导轨51上移动，当移动至弹性片抵压到内导轨52的限位块9上时，滑块53继续移动，弹性片会给予限位块9一个推力，以使内导轨52向外导轨51外推出，而限位块9在滑道内滑动，内导轨52和外导轨51是相对光滑的，受到小推力时即能推出，当内导轨52能推出的部分完全推出外导轨51外时，位于升降槽521内的弧形齿条55在压簧的弹力下弹出升降槽521外，此时弹性片的抵压头部是有弧形的，因此弹性片会向外引导出以使滑块53能正常衔接滑动至内导轨52上，此时第二拉丝件62放松金属丝，轴件在扭簧的作用下转动以使第一勾转动至抵压在第二勾下方，滑块53的驱动齿轮转动能够与弧形齿条55的齿正常啮合，滑块53能正常在内导轨52上移动。

实施例2：

如图5所示，在实施例1的基础上，本实施例针对行驶状态时的列车，由于列车处于静止状态时，隔离罩上相邻两个褶皱部是紧贴在一起的，不易检测到其中是否有破损，因此将龙门架1沿巡检轨道2滑动设置，列车以10km/h的速度行驶时，龙门架1也能加速至与列车同速状态，以获取列车行驶状态下隔离罩拉伸后的图像，在龙门架1上还设有测速传感器和控制器，如图2所示，控制器内包括有采集模块101、处理模块102以及控制模块103；

采集模块101，获取第一视觉相机3拍摄到列车图像作为参考图像信息，获取测速传感器检测到列车的运动速度作为参考速度值；

处理模块102，获取采集模块101中的参考图像和参考速度值，根据参考图像信息和参考速度值分析得到龙门架1的加速度值；

控制模块103，获取处理模块102中的加速度值，根据加速度值控制龙门架1加速至参考速度值相同；结合检测控制***，能够针对静止的列车进行巡检，即图像采集以判断弧形导轨组5的伸缩，再通过图像的采集能够识别判断列车车厢连接处的隔离罩和牵引件是否出现缺陷；再通过将龙门架1能够沿着巡检轨道2进行移动，能够针对行驶的列车进行巡检，具体通过速度检测和计算龙门架1的加速情况，配合图像匹配判断弧形导轨组5是否对准目标以完成伸缩，其目的是能够检测行驶状态时隔离罩之间褶皱的部分，进一步的，将巡检轨道2设置弯道，列车行驶时能够拉伸隔离罩，以完成更准确的检测隔离罩褶皱之间的情况，达到更为全面的检修排查。

控制器内还包括有列车数据库，列车数据库内包括有若干不同的列车信息，列车信息内包括有列车尺寸信息，列车尺寸信息反映列车的车厢长度和相邻两个车厢连接处的长度，处理模块102中包括处理子模块104，处理子模块104根据输入的列车型号在列车数据库中索引对应的列车尺寸信息，根据列车尺寸信息和参考速度值通过加速度算式计算得到加速度值和耗时值，根据参考图像信息获取列车车头时作为起始计时点，控制模块103根据起始计时点、耗时值以及加速度值控制龙门架1运动。

例如：当龙门架1位于巡检轨道2的初始端时，列车正常以10km/h的速度行驶至巡检轨道2内时，龙门架1上的第一视觉相机3拍摄到列车的车头处开始计时，此时参考速度值为10km/h，获取列车的型号既能知晓列车的车头长度为h，耗时值为t，加速度值为a，计算公式为：，经过t时后，龙门架1能够加速运动到列车的车头车厢与后一节车厢之间的连接处之间，随后保持10km/h的速度与列车同速移动，再通过控制龙门架1上的第一拉丝件61和第二拉丝件62以及滑块53的电机工作，以使内导轨52准确的延伸至空档之间，保证第三视觉相机7能够滑动至空档内采集隔离罩底部图像和牵引件上表面图像。

由于龙门架1的理论加速度已计算得出，即理论上龙门架1移动至两节车厢的连接处之间，但是实际可能会存在偏差，导致弧形导轨并未对准空档，因此控制器内还包括有反馈模块105，采集模块101获取第三视觉相机7拍摄到的图像作为比对图像，反馈模块105获取采集模块101中的比对图像，根据比对图像分析弧形导轨组5的端部是否对准空档，若是，则向控制模块103发出延伸命令，若否，则向处理模块102发出调节命令；

当处理模块102接收到调节命令时，根据比对图像分析得到弧形导轨组5与空档中心位置点之间的距离值，根据距离值和参考速度值通过调速算式计算得到龙门架1的瞬时速度值；例如：将空档以中心线为基准线，靠近车头为正向，靠近后一节车厢为负向，此时龙门架1与列车均保持同速10km/h，而根据比对图像计算出弧形导轨组5与基准线之间的距离为-k，则，需要进行加速，其中是瞬时速度值，若计算出弧形导轨组5与基准线之间的距离为k，则/>，需要进行减速。

控制模块103根据瞬时速度值控制龙门架1提速至弧形导轨组5对准空档后恢复至参考速度值；

由于空档之间的长度比较大，为了更为全面的获取图像，需要将第三视觉相机7的位置进行调整，因此本发明中的控制器内还包括有调节模块107，调节模块107获取列车尺寸信息，根据列车尺寸信息和参考速度值计算得到调节速度值，控制模块103根据调节速度值控制龙门架1加速或减速以使弧形导轨组5在空档内运动。

由于本发明中主要是为了检测隔离罩的表面是否破损，牵引件是否出现缺陷，因此列车信息还包括有列车模型以及点位参考信息，点位参考信息反映列车车箱连接处各元器件的轮廓点，列车模型与点位参考信息一一对应，控制器内还包括有分析模块106；

采集模块101，获取第二视觉相机4拍摄得到列车底部的图像作为待分析图像；

分析模块106，将采集模块101中的参考图像信息、比对图像以及待分析图像进行整合建立得到比对模型，根据比对模型在列车数据库中索引对应的点位参考信息，将比对模型与点位参考信息比较分析是否有异常缺陷，若是，则向控制模块103发出维修指令，若否，则向控制模块103发出正常指令；其中采集图像后需要进行点位对应，应用到了点位对应算法和区域亢余算法（该种方式为现有计算方式），进行标记线松动检测，螺栓、管夹以及紧固件的检测，对螺栓、扎带以及铭牌的缺失进行判别，对开口销和钢丝的异常进行检测，对温度贴和油液为进行专项检测。

实施例3：

在实施例2的基础上，本实施例为了实现对隔离罩的进一步检测，将巡检轨道2包括有弯道段，其中的龙门架1的运动也可以对应设置弯道段，也可以设置为直线运动方式，目的是为了使得隔离罩进行拉伸，在分析模块106中还包括有分析子模块108，分析子模块108根据参考图像信息和比对图像分析隔离罩的相邻两个褶皱之间是否出现破损，若是，则向控制模块103发出维修指令，若否，则向控制模块103发出正常指令。

以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种列车车厢360巡检***，包括龙门架（1），所述龙门架（1）搭设在巡检轨道（2）上，所述龙门架（1）上设有用于拍摄车厢顶部的第一视觉相机（3），所述巡检轨道（2）上设有用于拍摄车厢底部的第二视觉相机（4），车厢的连接处分为隔离罩和牵引件，隔离罩与牵引件之间存在空档，其特征在于：所述龙门架（1）能够沿着所述巡检轨道（2）进行移动，对行驶的列车进行巡检，所述龙门架（1）上还是设有弧形导轨组（5）和动力组（6），所述弧形导轨组（5）位于龙门架（1）的侧架上，且所述弧形导轨组（5）朝向列车一侧弯曲，所述弧形导轨组（5）包括外导轨（51）、内导轨（52）以及滑块，所述外导轨（51）滑动套设在内导轨（52）上，所述第三视觉相机（7）转动连接在滑块上，动力组（6）控制内导轨（52）的延伸或收回，所述弧形导轨组（5）上滑动设有第三视觉相机（7），当所述弧形导轨组（5）处于第一状态下，所述弧形导轨组（5）并未延伸，所述弧形导轨组（5）靠近巡检轨道（2）的一端静止朝向空档，第三视觉相机（7）拍摄隔离罩和牵引件的侧面图像，当所述弧形导轨组（5）处于第二状态下，所述动力组（6）驱动弧形导轨组（5）以使所述弧形导轨组（5）靠近巡检轨道（2）的一端延伸至空档内，第三视觉相机（7）能够沿着弧形导轨组（5）滑入至空档内，第三视觉相机（7）转动将隔离罩的底面和牵引件的上表面进行图像拍摄；所述龙门架（1）上还设有测速传感器和控制器，所述控制器控制龙门架（1）运动以使弧形导轨组（5）对准空档。

2.根据权利要求1所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述滑块上设有顶推件，所述顶推件给予内导轨（52）提供一个推力以使所述内导轨（52）伸出外导轨（51）外，当所述内导轨（52）伸出至末端位置时，所述顶推件脱离内导轨（52），且所述滑块由外导轨（51）滑入内导轨（52）上，所述动力组（6）给予内导轨（52）提供一个拉力以使所述内导轨（52）回复至外导轨（51）内。

3.根据权利要求2所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述外导轨（51）的内侧面上设有啮合齿（511），所述滑块上设有与啮合齿（511）配合的驱动齿轮，所述内导轨（52）的内侧面上设有升降槽（521），所述升降槽（521）内设有弧形齿条（55），所述弧形齿条（55）与升降槽（521）之间设有若干个弹性件（8），所述顶推件包括至少一个弹性片，所述外导轨（51）的外侧面设有滑道，所述内导轨（52）的端部设有在滑道内滑动的限位块（9），所述弹性片朝向限位块（9）的一端设有弧形引导部（541），所述动力组（6）包括第一拉丝件（61），所述第一拉丝件（61）的金属丝穿过外导轨（51）与内导轨（52）连接。

4.根据权利要求3所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述升降槽（521）内还设有若干组锁钩件，所述锁钩件包括第一钩（10）和轴杆（11），所述第一钩（10）通过扭簧连接在轴杆（11）上，所述弧形齿条（55）朝向弹性件（8）的一侧面上设有若干个与第一钩（10）配合的第二钩（12），所述动力组（6）还包括第二拉丝件（62），所述第二拉丝件（62）的金属丝穿过外导轨（51）与轴杆（11）连接，当所述锁钩件处于上锁状态下，所述第二钩（12）抵压在第一钩（10）的底部，当所述锁钩件处于解锁状态下，所述第一钩（10）转动脱离第二钩（12）。

5.根据权利要求1所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述龙门架（1）沿巡检轨道（2）滑动设置，所述控制器内包括有采集模块（101）、处理模块（102）以及控制模块（103）；

所述采集模块（101），获取所述第一视觉相机（3）拍摄到列车图像作为参考图像信息，获取所述测速传感器检测到列车的运动速度作为参考速度值；

所述处理模块（102），获取所述采集模块（101）中的参考图像和参考速度值，根据所述参考图像信息和参考速度值分析得到龙门架（1）的加速度值；

所述控制模块（103），获取所述处理模块（102）中的加速度值，根据所述加速度值控制龙门架（1）加速至参考速度值相同。

6.根据权利要求5所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述控制器内还包括有列车数据库，所述列车数据库内包括有若干不同的列车信息，所述列车信息内包括有列车尺寸信息，所述列车尺寸信息反映列车的车厢长度和相邻两个车厢连接处的长度，所述处理模块（102）中包括处理子模块（104），所述处理子模块（104）根据输入的列车型号在列车数据库中索引对应的列车尺寸信息，根据所述列车尺寸信息和参考速度值通过加速度算式计算得到加速度值和耗时值，根据所述参考图像信息获取列车车头时作为起始计时点，所述控制模块（103）根据起始计时点、耗时值以及加速度值控制龙门架（1）运动。

7.根据权利要求6所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述控制器内还包括有反馈模块（105），所述采集模块（101）获取第三视觉相机（7）拍摄到的图像作为比对图像，所述反馈模块（105）获取采集模块（101）中的比对图像，根据所述比对图像分析弧形导轨组（5）的端部是否对准空档，若是，则向所述控制模块（103）发出延伸命令，若否，则向所述处理模块（102）发出调节命令；

当所述处理模块（102）接收到调节命令时，根据所述比对图像分析得到弧形导轨组（5）与空档中心位置点之间的距离值，根据所述距离值和参考速度值通过调速算式计算得到龙门架（1）的瞬时速度值；

所述控制模块（103）根据所述瞬时速度值控制龙门架（1）提速至弧形导轨组（5）对准空档后恢复至参考速度值。

8.根据权利要求7所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述列车信息还包括有列车模型以及点位参考信息，所述点位参考信息反映列车车箱连接处各元器件的轮廓点，所述列车模型与点位参考信息一一对应，所述控制器内还包括有分析模块（106）；

所述采集模块（101），获取所述第二视觉相机（4）拍摄得到列车底部的图像作为待分析图像；

所述分析模块（106），将所述采集模块（101）中的参考图像信息、比对图像以及待分析图像进行整合建立得到比对模型，根据所述比对模型在列车数据库中索引对应的点位参考信息，将所述比对模型与点位参考信息比较分析是否有异常缺陷，若是，则向控制模块（103）发出维修指令，若否，则向控制模块（103）发出正常指令。

9.根据权利要求8所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述控制器内还包括有调节模块（107），所述调节模块（107）获取列车尺寸信息，根据所述列车尺寸信息和参考速度值计算得到调节速度值，所述控制模块（103）根据调节速度值控制龙门架（1）加速或减速以使所述弧形导轨组（5）在空档内运动。

10.根据权利要求9所述一种列车车厢360巡检***，其特征在于：所述巡检轨道（2）包括有弯道段，所述分析模块（106）中还包括有分析子模块（108），所述分析子模块（108）根据参考图像信息和比对图像分析隔离罩的相邻两个褶皱之间是否出现破损，若是，则向所述控制模块（103）发出维修指令，若否，则向所述控制模块（103）发出正常指令。