CN116513678B - 一种仓储用全自动堆垛设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种仓储用全自动堆垛设备，其包括轨道组件、双立柱门架、行走机构、载货台、提升机构、自动双向伸缩货叉、PLC控制柜和水平效验组件；水平效验组件安装在载货台上，与PLC控制柜连接，用于在载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。本申请能够实现堆垛设备自适应调节，保证物料正常存取，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
Description
技术领域
本申请涉及堆垛设备的领域，尤其是涉及一种仓储用全自动堆垛设备。
背景技术
自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念，它是一种用高层立体货架存储物料，由计算机进行控制和管理、采用自动控制的堆垛机进行存取物料作业的仓库。巷道式堆垛机是伴随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称堆垛机，是自动化立体仓库中最重要的起重运输设备；堆垛机在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的物料存入指定货格，或取出指定货格内的物料并运送至巷道口，完成物料的入出库作业。
现有堆垛机的结构十分复杂，工作原理涉及机械、电气、控制、计算机、信息技术、网络通信等各个领域，在长时间、高强度工作的过程中经常会出现一些故障，其中最影响使用的是堆垛机水平定位停货异常，导致堆垛机水平定位停货异常的原因多种多样，如提升抱闸松动、水平编码异常、水平变频器故障、水平认址器故障等原因。而一旦出现堆垛机水平定位停货异常，容易导致载货台与货架仓储格错位，堆垛机控制***不能自动自适应调整，无法正常存取物料。
针对上述中的相关技术，现有堆垛机在高频使用过程中容易出现水平定位停货异常，导致载货台与货架仓储格错位无法正常存取物料。
发明内容
为了解决现有堆垛机在高频使用过程中容易出现水平定位停货异常，导致载货台与货架仓储格错位无法正常存取物料的问题，本申请提供一种仓储用全自动堆垛设备。
第一方面，本申请提供一种仓储用全自动堆垛设备，采用如下的技术方案：
一种仓储用全自动堆垛设备，包括：
轨道组件，安装在立体仓库的巷道内；
双立柱门架，滑动设置在所述轨道组件上，沿轨道组件在巷道内滑动；
行走机构，安装在所述双立柱门架上，用于驱动所述双立柱门架在轨道组件精确移动；
载货台，安装在所述双立柱门架内，沿双立柱门架竖直方向升降运动；
提升机构，设置在所述双立柱门架上，用于驱动所述载货台在双立柱门架内竖直方向稳定滑动；
自动双向伸缩货叉，安装在所述载货台上，用于叉取搬运送物料托盘；
PLC控制柜，安装在所述双立柱门架上，与所述行走机构、提升机构和自动双向伸缩货叉连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构、提升机构和自动双向伸缩货叉运行完成货物入库/出库；以及，
水平效验组件，安装在所述载货台上，与所述PLC控制柜连接，用于在所述载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。
优选的，所述水平效验组件包括：
高速扫码器，安装在所述载货台上，在所述载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台上移动时持续扫描载货台经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码；以及，
视频效验器，安装在所述载货台上，用于采集货架仓储格图像。
优选的，所述水平效验组件还包括：
水平参照物，安装所述载货台上，且当视频效验器采集货架仓储格图像时，水平参照物位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台和货架的水平状态。
优选的，所述水平效验组件在所述载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
PLC控制柜基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器在载货台上移动时持续扫描载货台经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜；
PLC控制柜根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；
PLC控制柜判断实际路径和行动路径是否一致；
若一致，则判断载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态；
若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；
若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；
若未识别到，则启动视频效验器采集货架仓储格图像效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。
优选的，所述启动视频效验器采集货架仓储格图像效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
启动视频效验器采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物判断载货台与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；
若水平参照物处于倾斜状态则判断载货台处于倾斜状态，则生成载货台倾斜维护信息发送至管理人员处；
若水平参照物处于水平状态，则提取货架仓储格图像中仓储格编号判断与目标仓储格编号是否相同；
若不同，则判定定位***偏差，重启PLC控制器中定位***，基于货架仓储格图像中仓储格编号再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货；
若相同，则将当前将采集到的货架仓储格图像进行缩放、旋转后与预设置的标准仓储格图像进行重合对比，判断采集到的货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致；
若一致，则载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态，提取判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码；
若不存在，则生成条码缺失信息发送至管理人员处，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；
若存在，则重启高速扫码器后重新扫码，若仍未获取目标货架仓储格的条码信息，则生成扫码器故障信息发送至管理人员处，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；
若不一致，则载货台与目标货架仓储格处于错位状态，基于差异对比信息判断目标货架仓储格是否存在变形；
若存在变形，则生成货架变形警告信息，并向仓储云端管理服务器获取新的存取货指令；
若不存在变形，则将差异对比信息导入预设置的微动调节模型内计算生成微动调节指令，PLC控制柜基于微动调节指令移动载货台位置使得载货台与目标仓储格处于相对水平状态，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；所述微动调节模型为机器学习模型通过历史微动调节数据训练而成。
优选的，所述轨道组件包括：
地面导轨，安装在立体仓库巷道内，所述双立柱门架底部与地面导轨连接；以及，
辅助导轨，设置地面导轨上方，与双立柱门架顶部连接，且与地面导轨平行。
优选的，所述双立柱门架包括：
底梁，与所述地面导轨连接，由所述行走机构驱动沿地面导轨在巷道内滑动；
两个立柱，沿竖直方向设置，且底部均与所述底梁固定连接；以及，
顶梁，设置在两个立柱顶部，与所述辅助导轨连接，在所述行走机构带动下沿辅助导轨在巷道内滑动。
优选的，所述行走机构包括：
多个行走轮，安装在底梁上，滑动设置在地面导轨上；
高速行走驱动电机，安装在底梁上，与多个所述行走轮传动连接；以及，
多个辅助轮，安装在顶梁上，滑动设置在辅助导轨上。
优选的，所述提升机构包括：
两组提升滑轮组，安装在顶梁底部均穿设有提升钢丝绳，分别与载货台宽度方向的两端连接；以及，
卷扬电机，安装在立柱上，用于收卷两组所述提升滑轮组穿设的钢丝绳。
优选的，所述轨道组件还包括安全限位装置，所述安全限位装置包括设置在地面导轨两端的依次设置的车挡、终端限位电源开关、安全勾绳和油压缓冲器。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.PLC控制柜实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令，规划行动路径，控制控制行走机构、提升机构和自动双向伸缩货叉运行完成货物入库/出库，实现货物高效自动化出库和入库；
2.通过水平效验组件的设置，在所述载货台运动过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置，当出现堆垛机水平定位停货异常时，实时分析异常原因，是否可继续存取货物，并辅助PLC控制柜微动调节载货台，实现堆垛设备自适应调节，保证物料正常存取；整个过程均自动进行，无需人工测量，避免了人工测量工作量大、维护成本高、会出现过多冗余信息，工作效率低下的问题；达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果；
3.通过视频效验器采集到的货架仓储格图像，自动高效分析载货台与目标货架仓储格的相对水平位置，并在载货台以及货架未出现倾斜、变形时，通过微动调节模型生成微动调节指令调节载货台与目标货架仓储格的相对位置，使得载货台与目标仓储格处于相对水平状态，达到高效自适应分析解决载货台运行定位异常的效果。
附图说明
图1是本申请实施例中一种仓储用全自动堆垛设备的整体结构示意图；
图2是本申请实施例中载货台和水平效验组件结构示意图；
图3是本申请实施例中一种仓储用全自动堆垛设备的***框图；
图4是本申请实施例中验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置的方法流程图；
图5是本申请实施例中启动视频效验器采集货架仓储格图像效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置的方法流程图。
附图标记说明：1、轨道组件；11、地面导轨；12、辅助导轨；13、安全限位装置；131、车挡；132、终端限位电源开关；133、安全勾绳；134、油压缓冲器；2、双立柱门架；21、底梁；22、立柱；23、顶梁；3、行走机构；31、行走轮；32、高速行走驱动电机；33、辅助轮；4、载货台；5、提升机构；51、提升滑轮组；52、卷扬电机；6、自动双向伸缩货叉；7、PLC控制柜；8、水平效验组件；81、高速扫码器；82、视频效验器；83、水平参照物。
具体实施方式
以下结合附图1-5对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种仓储用全自动堆垛设备。参照图1-图3，一种仓储用全自动堆垛设备，包括轨道组件1、双立柱门架2、行走机构3、载货台4、提升机构、自动双向伸缩货叉6、PLC控制柜7和水平效验组件8。其中轨道组件1安装在立体仓库的巷道内。行走机构3安装在双立柱门架2上，用于驱动双立柱门架2在轨道组件1精确移动。载货台4安装在双立柱门架2内，沿双立柱门架2竖直方向升降运动。提升机构设置在双立柱门架2上，用于驱动载货台4在双立柱门架2内竖直方向稳定滑动。自动双向伸缩货叉6安装在载货台4上，用于叉取搬运送物料托盘。PLC控制柜7安装在双立柱门架2上，与行走机构3、提升机构和自动双向伸缩货叉6连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构3、提升机构和自动双向伸缩货叉6运行完成货物入库/出库。水平效验组件8安装在载货台4上，与PLC控制柜7连接，用于在载货台4运动过程中或载货台4随双立柱门架2运行过程中效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。PLC控制柜7实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令，规划行动路径，控制控制行走机构3、提升机构和自动双向伸缩货叉6运行完成货物入库/出库，实现货物高效自动化出库和入库；通过水平效验组件8的设置，在载货台4运动过程中效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置，当出现堆垛机水平定位停货异常时，实时分析异常原因，是否可继续存取货物，并辅助PLC控制柜7微动调节载货台4，实现堆垛设备自适应调节，保证物料正常存取；整个过程均自动进行，无需人工测量，避免了人工测量工作量大、维护成本高、会出现过多冗余信息，工作效率低下的问题；达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
参照图1-图3，水平效验组件8包括高速扫码器81、视频效验器82和水平参照物83。高速扫码器81，安装在载货台4上，在载货台4与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器81朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台4上移动时持续扫描载货台4经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码。视频效验器82安装在载货台4上，用于采集货架仓储格图像。通过高速扫码器81的设置，在PLC控制柜7控制堆垛设备按规划的行动路径行走时，对经过的货架仓储格条码进行识别，进而基于货架仓储格条码代表的仓储格位置点连线形成载货台4的实际路径，有助于辅助效验堆垛设备行动定位的正确性；并在检测到堆垛设备定位异常时启动视频效验器82采集载货台4当前对应的货架仓储格图像，基于图像分析确定载货台4与目标货架仓储格的相对水平状态位置，进而辅助PLC控制柜7微动调节载货台4，实现堆垛设备自适应调节，保证物料正常存取，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
参照图1-图3，水平参照物83安装载货台4上，且当视频效验器82采集货架仓储格图像时，水平参照物83位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台4和货架的水平状态。为了确保水平参照物83能出现在视频效验器82采集的图像中，水平参照物83需要采用支撑杆进行伸出。水平参照物83可采用微型水平仪、电子水平仪等能直观体现载货台4水平状态的装置，本实施中水平参照物83采用微型水平仪。通过水平参照物83的设置，在判断堆垛设备与货架仓储格定位异常通过视频效验器82采集货架仓储格图像时，能够通过图像中的水平参照物83判断载货台4的状态，辅助效验载货台4与目标货架仓储格的相对水平状态位置，便于高效精准确定导致定位异常的原因，有助于高效自适应调节堆垛设备，保证物料正常存取，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
参照图1和图3，轨道组件1包括地面导轨11和辅助导轨12。其中地面导轨11安装在立体仓库巷道内，双立柱门架2底部与地面导轨11连接。辅助导轨12设置地面导轨11上方，与双立柱门架2顶部连接，且与地面导轨11平行。通过地面导轨11和辅助导轨12确保双立柱门架2立体仓库巷道内稳定运行，避免发生脱轨，提高了安全性能，有助于堆垛设备稳定高效存取货物。
参照图1和图3，双立柱门架2包括底梁21、顶梁23和两个立柱22。其中，底梁21与地面导轨11连接，由行走机构3驱动沿地面导轨11在巷道内滑动。两个立柱22，沿竖直方向设置，且底部均与底梁21固定连接。顶梁23设置在两个立柱22顶部，与辅助导轨12连接，在行走机构3带动下沿辅助导轨12在巷道内滑动。通过底梁21、顶梁23和两个立柱22的设置，有助于提高双立柱门架2的结构稳定性，同时提高双立柱门架2与轨道组件1的连接牢固度，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
参照图1和图3，行走机构3包括高速行走驱动电机32、多个行走轮31和多个辅助轮33。其中多个行走轮31安装在底梁21上，滑动设置在地面导轨11上。高速行走驱动电机32，安装在底梁21上，与多个行走轮31传动连接。多个辅助轮33安装在顶梁23上，滑动设置在辅助导轨12上。通过高速行走驱动电机32、多个行走轮31和多个辅助轮33的设置，能够实现稳定驱动双立柱门架2沿地面导轨11在巷道内稳定高速运行，有助于提高堆垛设备存取货效率。
参照图1和图3，提升机构包括卷扬电机52和两组提升滑轮组51。其中，两组提升滑轮组51安装在顶梁23底部均穿设有提升钢丝绳，分别与载货台4宽度方向的两端连接。卷扬电机52安装在立柱22上，用于收卷两组提升滑轮组51穿设的钢丝绳。通过卷扬电机52和两组提升滑轮组51，能够稳定驱动载货台4升降，实现高效存取货物，达到有效提高存取货效率的效果。
参照图3，轨道组件1还包括安全限位装置13，安全限位装置13包括设置在地面导轨11两端的依次设置的车挡131、终端限位电源开关132、安全勾绳133和油压缓冲器134。通过安全限位装置13，对堆垛设备的活动范围进行限制，并在，堆垛设备失控撞击时起到缓冲安全保护的作用，大大提高了堆垛设备的安全性能。
参照图4，水平效验组件8在载货台4运动过程中或载货台4随双立柱门架2运行过程中效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
A1、高速扫码器81在载货台4上移动时扫描仓储格条码：PLC控制柜7基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器81在载货台4上移动时持续扫描载货台4经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜7；
A2、PLC控制柜7根据接收到的条码信息生成实际路径：PLC控制柜7根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；
A3、PLC控制柜7判断实际路径和行动路径是否一致；
A4、若一致，则判断载货台4与目标货架仓储格处于相对水平状态；
A5、若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；
A6、生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处：若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；
A7、启动视频效验器82效验载货台4与货架仓储格的对应水平位置：若未识别到，则启动视频效验器82采集货架仓储格图像效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。高速扫码器81随着载货台4移动扫码获取载货台4实际路径，实现辅助效验堆垛设备行动定位的正确性，实现自动高效分析路径异常原因，并在确定载货台4定位停靠异常后，通过视频效验器82采集货架仓储格图像，进而实现效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置，实现自动化差错，自适应调节，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。
参照图5，启动视频效验器82采集货架仓储格图像效验载货台4与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
B1、基于水平参照物83判断载货台4与货架仓储格是否存在倾斜状态：启动视频效验器82采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物83判断载货台4与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；
视频效验器82可以为各种能够采集图像视频的设备；
B2、生成载货台4倾斜维护信息发送至管理人员处：若水平参照物83处于倾斜状态则判断载货台4处于倾斜状态，则生成载货台4倾斜维护信息发送至管理人员处；
B3、判断货架仓储格图像中仓储格编号与目标仓储格编号是否相同：若水平参照物83处于水平状态，则提取货架仓储格图像中仓储格编号判断与目标仓储格编号是否相同；
B4、再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货：若不同，则判定定位***偏差，重启PLC控制器中定位***，基于货架仓储格图像中仓储格编号再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货；
B5、进行重合对比判断货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致：若相同，则将当前将采集到的货架仓储格图像进行缩放、旋转后与预设置的标准仓储格图像进行重合对比，判断采集到的货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致；
B6、判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码：若一致，则载货台4与目标货架仓储格处于相对水平状态，提取判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码；
B7、生成条码缺失信息发送至管理人员处：若不存在，则生成条码缺失信息发送至管理人员处，PLC控制柜7同步控制自动双向伸缩货叉6向目标货架仓储格完成存取货操作；
B8、重启高速扫码器81后重新扫码：若存在，则重启高速扫码器81后重新扫码，若仍未获取目标货架仓储格的条码信息，则生成扫码器故障信息发送至管理人员处，PLC控制柜7同步控制自动双向伸缩货叉6向目标货架仓储格完成存取货操作；
B9、判断目标货架仓储格是否存在变形：若不一致，则载货台4与目标货架仓储格处于错位状态，基于差异对比信息判断目标货架仓储格是否存在变形；
B10、生成货架变形警告信息：若存在变形，则生成货架变形警告信息，并向仓储云端管理服务器获取新的存取货指令；
B11、移动载货台4位置使得载货台4与目标仓储格处于相对水平状态：若不存在变形，则将差异对比信息导入预设置的微动调节模型内计算生成微动调节指令，PLC控制柜7基于微动调节指令移动载货台4位置使得载货台4与目标仓储格处于相对水平状态，PLC控制柜7同步控制自动双向伸缩货叉6向目标货架仓储格完成存取货操作；微动调节模型为机器学***位置，并在载货台4以及货架未出现倾斜、变形时，通过微动调节模型生成微动调节指令调节载货台4与目标货架仓储格的相对位置，使得载货台4与目标仓储格处于相对水平状态，达到高效自适应分析解决载货台4运行定位异常的效果。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。
Claims (7)
1.一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，包括：
轨道组件(1)，安装在立体仓库的巷道内；
双立柱门架(2)，滑动设置在所述轨道组件(1)上，沿轨道组件(1)在巷道内滑动；
行走机构(3)，安装在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述双立柱门架(2)在轨道组件(1)精确移动；
载货台(4)，安装在所述双立柱门架(2)内，沿双立柱门架(2)竖直方向升降运动；
提升机构(5)，设置在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述载货台(4)在双立柱门架(2)内竖直方向稳定滑动；
自动双向伸缩货叉(6)，安装在所述载货台(4)上，用于叉取搬运送物料托盘；
PLC控制柜(7)，安装在所述双立柱门架(2)上，与所述行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)运行完成货物入库/出库；以及，
水平效验组件(8)，安装在所述载货台(4)上，与所述PLC控制柜(7)连接，用于在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置；
所述水平效验组件(8)包括：
高速扫码器(81)，安装在所述载货台(4)上，在所述载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器(81)朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码；以及，
视频效验器(82)，安装在所述载货台(4)上，用于采集货架仓储格图像；
所述水平效验组件(8)还包括：
水平参照物(83)，安装所述载货台(4)上，且当视频效验器(82)采集货架仓储格图像时，水平参照物(83)位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台(4)和货架的水平状态；
所述水平效验组件(8)在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
PLC控制柜(7)基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器(81)在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜(7)；
PLC控制柜(7)根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；
PLC控制柜(7)判断实际路径和行动路径是否一致；
若一致，则判断载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态；
若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；
若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；
若未识别到，则启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。
2.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物(83)判断载货台(4)与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；
若水平参照物(83)处于倾斜状态则判断载货台(4)处于倾斜状态，则生成载货台(4)倾斜维护信息发送至管理人员处；
若水平参照物(83)处于水平状态，则提取货架仓储格图像中仓储格编号判断与目标仓储格编号是否相同；
若不同，则判定定位***偏差，重启PLC控制器中定位***，基于货架仓储格图像中仓储格编号再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货；
若相同，则将当前将采集到的货架仓储格图像进行缩放、旋转后与预设置的标准仓储格图像进行重合对比，判断采集到的货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致；
若一致，则载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态，提取判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码；
若不存在，则生成条码缺失信息发送至管理人员处，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；
若存在，则重启高速扫码器(81)后重新扫码，若仍未获取目标货架仓储格的条码信息，则生成扫码器故障信息发送至管理人员处，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；
若不一致，则载货台(4)与目标货架仓储格处于错位状态，基于差异对比信息判断目标货架仓储格是否存在变形；
若存在变形，则生成货架变形警告信息，并向仓储云端管理服务器获取新的存取货指令；
若不存在变形，则将差异对比信息导入预设置的微动调节模型内计算生成微动调节指令，PLC控制柜(7)基于微动调节指令移动载货台(4)位置使得载货台(4)与目标仓储格处于相对水平状态，PLC控制柜(7)同步控制自动双向伸缩货叉(6)向目标货架仓储格完成存取货操作；所述微动调节模型为机器学习模型通过历史微动调节数据训练而成。
3.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述轨道组件(1)包括：
地面导轨(11)，安装在立体仓库巷道内，所述双立柱门架(2)底部与地面导轨(11)连接；以及，
辅助导轨(12)，设置地面导轨(11)上方，与双立柱门架(2)顶部连接，且与地面导轨(11)平行。
4.根据权利要求3所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述双立柱门架(2)包括：
底梁(21)，与所述地面导轨(11)连接，由所述行走机构(3)驱动沿地面导轨(11)在巷道内滑动；
两个立柱(22)，沿竖直方向设置，且底部均与所述底梁(21)固定连接；以及，
顶梁(23)，设置在两个立柱(22)顶部，与所述辅助导轨(12)连接，在所述行走机构(3)带动下沿辅助导轨(12)在巷道内滑动。
5.根据权利要求4所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述行走机构(3)包括：
多个行走轮(31)，安装在底梁(21)上，滑动设置在地面导轨(11)上；
高速行走驱动电机(32)，安装在底梁(21)上，与多个所述行走轮(31)传动连接；以及，
多个辅助轮(33)，安装在顶梁(23)上，滑动设置在辅助导轨(12)上。
6.根据权利要求4所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述提升机构(5)包括：
两组提升滑轮组(51)，安装在顶梁(23)底部均穿设有提升钢丝绳，分别与载货台(4)宽度方向的两端连接；以及，
卷扬电机(52)，安装在立柱(22)上，用于收卷两组所述提升滑轮组(51)穿设的钢丝绳。
7.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述轨道组件(1)还包括安全限位装置(13)，所述安全限位装置(13)包括设置在地面导轨(11)两端的依次设置的车挡(131)、终端限位电源开关(132)、安全勾绳(133)和油压缓冲器(134)。
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