CN116509309A - 内窥拍摄装置、内窥镜 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能减少在导管内的旋转的内窥拍摄装置等，或者即使在内窥拍摄装置在导管内进行了旋转的情况下也能防止对拍摄到的图像的方向进行误识别的内窥镜等。胆道镜(100)具备：曲线状的导管(10)，供***于体内；摄像机轴(32)，形成为能***于该导管(10)的曲线状；以及CMOS图像传感器，设于该摄像机轴(32)的顶端部。导管(10)还具备：钳子通道(17)，能***医疗器具；以及摄像机通道(13)，设于比该钳子通道(17)靠曲线状的该导管(10)的外侧的位置，能***摄像机轴(32)。摄像机轴(32)的曲率小于导管(10)的曲率。摄像机轴(32)由形状记忆合金形成为曲线状。

Description

内窥拍摄装置、内窥镜
技术领域
本发明涉及一种构成内窥镜的内窥拍摄装置等。
背景技术
专利文献1中公开了一种在摄像机轴的顶端部设有拍摄元件的内窥拍摄装置(摄像机)，该内窥拍摄装置能够与能***摄像机轴的导管(以下，也称为护套)分离。装配有内窥拍摄装置的导管构成内窥镜，通过拍摄元件来对体内的诊断部位、治疗部位进行拍摄，其中，该拍摄元件在与导管一起***至体内的摄像机轴的顶端部露出。使用后的内窥拍摄装置能从一般为单次使用的护套卸下，能在不超过规定使用次数的范围内重复利用于同种的其他护套。通过重复利用高价的内窥拍摄装置(或者拍摄元件)，能大幅度地减少每次手术的费用。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2021/191989号
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1中，***于导管的摄像机通道的内窥拍摄装置可能会在该摄像机通道内向非预期的方向旋转。
本发明鉴于这样的状况而完成，其目的在于提供一种能减少在导管内的旋转的内窥拍摄装置等。或者，本发明提供一种即使当内窥拍摄装置在导管内进行了旋转时也能防止对拍摄到的图像的方向进行误识别的内窥镜等。
技术方案
为了解决上述问题，本发明的某个方案的内窥拍摄装置具备：摄像机轴，形成为曲线状，能***于向体内***的曲线状的导管；以及拍摄元件，设于摄像机轴的顶端部。
在本方案中，曲线状的摄像机轴被同样曲线状的导管引导，因此能减少摄像机轴在导管内的旋转。
本发明的其他方案为内窥镜。该内窥镜具备：向体内***曲线状的导管；摄像机轴，能***于该导管，形成为曲线状；以及拍摄元件，设于该摄像机轴的顶端部。
本发明另一个其他方案还是内窥镜。该内窥镜具备：向体内***的导管；摄像机轴，能***于该导管；拍摄元件，设于该摄像机轴的顶端部；以及方向标识，位于导管的顶端部，能由拍摄元件进行拍摄。
在本方案中，基于由拍摄元件拍摄到的方向标识，即使当摄像机轴在导管内进行了旋转时，也能防止对由拍摄元件拍摄到的图像的方向进行误识别。
本发明另一个其他方案还是内窥镜。该内窥镜具备：向体内***的导管；摄像机轴，能***于该导管；以及拍摄元件，设于该摄像机轴的顶端部，其中，导管中的能***摄像机轴的摄像机通道的至少一部分的截面形状和该摄像机轴的至少一部分的截面形状为非圆形的大致相似形状。
在本方案中，通过具有大致相似形状的截面的摄像机通道和摄像机轴，能减少摄像机轴在摄像机通道内的旋转。
有益效果
根据本发明，能减少内窥拍摄装置在导管内的旋转。或者，根据本发明，即使当内窥拍摄装置在导管内进行了旋转时，也能防止对拍摄到的图像的方向进行误识别。
附图说明
图1示出胆道镜的整体。
图2是导管的顶端部的侧视图。
图3是导管的顶端部的顶端面的俯视图。
图4示出通过摄像机位置切换部来使摄像机头在基端侧的第一位置与顶端侧的第二位置之间切换的情形。
图5示出从胆道镜卸下后的状态的摄像机。
图6示出第一实施方式的胆道镜中的导管和摄像机的顶端侧。
图7示出第一实施方式的胆道镜中的导管和摄像机的顶端侧。
图8示出使形状记忆合金记忆曲线形状之前的摄像机轴的顶端侧的详细内容。
图9示出第二实施方式的胆道镜中的导管和摄像机的一个截面。
图10在示出由与设于摄像机的基端部的连接器连接的体外的计算机等实现的功能块的同时，还示出第三实施方式的胆道镜。
图11示出由图像加工部进行的图像加工处理的例子。
具体实施方式
以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行详细说明。在说明或者附图中，对相同或者同等的构成要素、构件、处理标注相同的附图标记，省略重复的说明。为了使说明变得容易，图示的各部的比例尺、形状以方便的方式进行设定，只要没有特别提及，不被限定性地解释。实施方式为示例，对本发明的范围没有任何限定。实施方式中所记载的所有特征、它们的组合未必是发明的本质的特征。
图1示出应用本发明的实施方式的胆道镜100的整体。胆道镜100是对胆总管、胰管的内部进行拍摄的内窥镜。胆道镜100具备从嘴等***于体内的长条的管状的导管10或者护套。在导管10的顶端部(图1中的下端部)以能露出的方式设有具备CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器等拍摄元件的、作为内窥拍摄装置的摄像机30的摄像机头。从嘴等***至十二指肠内的导管10经过面向十二指肠的法特氏***(Vater’spapilla)而***于胆总管、胰管的内部。在该状态下，在导管10的顶端部露出的摄像机头为了诊断、治疗而拍摄胆总管、胰管的内部的动态图像、静态图像等图像。
在此，通过在从嘴等***至十二指肠内的未图示的十二指肠内窥镜的钳子通道等中***胆道镜100的导管10，能可靠地将胆道镜100引导至十二指肠，并且能一边确认从十二指肠内窥镜得到的图像，一边可靠地将胆道镜100***于狭窄的法特氏***内。需要说明的是，也可以在将导管10***于法特氏***内之前，通过十二指肠内窥镜的丝管腔，将比导管10小径的导丝***于法特氏***内，利用通过该导丝而被引导的球囊导管来预先扩张法特氏***。
在胆道镜100或者导管10的基端侧(图1中的上端侧)或者体外侧设有用于胆道镜100的操作等的手柄部20。手柄部20具备：抓持部21，供医生等操作者抓持；以及两个旋转操作部25、26，用于供操作者使导管10的至少顶端部向任意的方向弯曲来调整位置。如上所述，在导管10的顶端部配置有摄像机30的摄像机头，因此能通过两个旋转操作部25、26的旋转操作来任意改变摄像机30的拍摄部位、拍摄范围。
如后述的那样，在导管10或者护套的内部设有：摄像机通道13，供在顶端部设有摄像机头的小径的摄像机轴***；以及作为大径的器具通道的钳子通道17，供用于胆总管、胰管的内部的检查、治疗的各种医疗器具***。在手柄部20设有：摄像机端口23，与导管10的摄像机通道13连通；以及钳子端口27，与导管10的钳子通道17连通。即，在顶端部设有摄像机头的小径的摄像机轴从摄像机端口23***于护套10内(摄像机通道13内)，各种医疗器具从钳子端口27***于护套10内(钳子通道17内)。
图2是导管10的顶端部的侧视图，图3是导管10的顶端部的顶端面15的俯视图。如图3所示，导管10的截面为大致圆形，分别设有大致圆形的截面的摄像机通道13、钳子通道17、两个送气/送水通道14。摄像机通道13、钳子通道17、送气/送水通道14分别经过护套10内而与体外连通。如上所述，摄像机通道13与摄像机端口23连通，钳子通道17与钳子端口27连通，送气/送水通道14与设于钳子端口27的送气/送水端口连通。
摄像机通道13供在顶端部设有摄像机头31的小径且长条的摄像机轴***。摄像机头31构成作为内窥拍摄装置的摄像机30的顶端部，具备作为拍摄元件的CMOS图像传感器311。摄像机头31或者CMOS图像传感器311通过经过摄像机轴内和图1的从摄像机连接器50向体外延伸的摄像机电缆35内的导线而与体外的电源、计算机等连接。通过该导线，进行电力从体外的电源向CMOS图像传感器311的供给、控制信号从体外的计算机等控制装置向CMOS图像传感器311的传输、由CMOS图像传感器311拍摄到的图像信号向体外的计算机、监控器等的传输等。需要说明的是，也可以是，体外的计算机等与CMOS图像传感器311之间的控制信号、图像信号的传输也可以不经由导线，而通过蓝牙(Bluetooth，注册商标)等以无线的方式进行。
CMOS图像传感器311的受光面为矩形(典型的是正方形)，与此相对，以外接的方式包含该受光面的摄像机头31的顶端面(也可以是摄像机30或者摄像机轴的顶端面)为圆形。在这样的摄像机头31的圆形的外周与CMOS图像传感器311的矩形的外周之间的区域，以包围CMOS图像传感器311的外周的方式设有多个光纤(未图示)。这些光纤与连接于CMOS图像传感器311的导线同样地经过摄像机轴内而延伸至图1的摄像机端口23外，与体外的光源连接。来自该光源的光从光纤的顶端面照射，对CMOS图像传感器311的拍摄范围进行照明，因此能得到诊断部位、治疗部位的鲜明的图像。
钳子通道17供在顶端部设有钳子等处置工具的各种医疗器具***。送气/送水通道14进行从设于钳子端口27的送气/送水端口向诊断部位、治疗部位的送气、送水。小径的摄像机通道13和大径的钳子通道17以各自的中心与导管10的顶端面15的中心配置于一条直线上(图3中为铅垂线上)的方式整齐排列。在图3中，摄像机通道13和钳子通道17上下整齐排列配置，两个送气/送水通道14以对称的方式配置于其左右的上侧(小径的摄像机通道13侧)的区域。
在图3中，导管10或者护套的直径为1.1mm与7.0mm之间(例如3.6mm)，摄像机通道13的直径为0.7mm与3.0mm之间(例如1.1mm)，钳子通道17的直径为0.3mm与3.0mm之间(例如2.0mm)。***于摄像机通道13的摄像机轴和摄像机头31的直径略小于摄像机通道13的直径，为0.6mm与2.9mm之间(例如1.0mm)。此外，如果将钳子通道17的直径设为2.0mm以上，则能与直径为1.8mm的一般的钳子或者医疗器具对应。另一方面，摄像机通道13的直径能与CMOS图像传感器311的小型化相应地减小。如此，根据本实施方式，能一边维持能与一般的钳子或者医疗器具对应的最低限度的钳子通道17的直径(例如2.0mm以上)，一边使摄像机通道13的直径最小化(例如1.1mm以下)，因此能实现也能容易地穿过狭窄的法特氏***的足够细的导管10。
如图2所示，构成作为内窥拍摄装置的摄像机30的顶端部的摄像机头31设为能从导管10的顶端面15进一步向顶端侧突出和露出。如此，以下也将摄像机头31或者CMOS图像传感器311从导管10的顶端面15向顶端侧突出后的位置称为第二位置。与此相对，摄像机头31或者CMOS图像传感器311也能占据从导管10的顶端面15向基端侧后退后的位置(以下，也称为第一位置)。第一位置与第二位置的切换能通过一并设于摄像机连接器50的摄像机位置切换部53(图5)由操作者进行。
图4A和图4B示出通过摄像机位置切换部53来使摄像机头31在基端侧的第一位置与顶端侧的第二位置之间切换的情形。在图4A中，摄像机头31位于从导管10的顶端面15向基端侧后退后的第一位置，在图4B中，摄像机头31位于从导管10的顶端面15向顶端侧突出后的第二位置。导管10的顶端面15与第一位置之间的后退距离例如为1.5mm与20mm之间，导管10的顶端面15与第二位置之间的突出距离例如为0.5mm与80mm之间。
在利用摄像机头31的CMOS图像传感器311对诊断部位、治疗部位进行拍摄时，图4B的第二位置被占据，另一方面，在将导管10的顶端部***于作为拍摄部位的胆总管、胰管的内部时，收纳于导管10或者护套内的图4A的第一位置被占据，以免摄像机头31与将导管10引导至十二指肠的十二指肠内窥镜的内壁、因俄狄氏(Oddi)***(或者胆胰管***部***)而变得狭窄的法特氏***、胆总管、胰管的内壁等接触。基于这样的摄像机位置切换部53的摄像机头31的位置切换机构已在2020年3月23日提出申请的国际申请PCT/JP2020/012793(国际公开第2021/191989号)中公开，其全部内容通过参照而援引于本说明书中。
作为内窥拍摄装置的摄像机30能拆装于导管10或者胆道镜100。图5示出从胆道镜100卸下后的状态的摄像机30。摄像机30具备：管状的摄像机轴32，为小径(0.6mm与2.9mm之间)且长条，在所述摄像机轴32的顶端部(图5中的左端部)设有摄像机头31；摄像机连接器50，与该摄像机轴32的基端部(图5中的右端部)连接；以及摄像机电缆35，将该摄像机连接器50与设于摄像机30的基端部的连接器33之间电连接。如上所述，在摄像机30的顶端部与摄像机头31的CMOS图像传感器311连接的导线经过摄像机轴32内和摄像机电缆35内，经由连接器33与体外的电源、计算机、监控器等连接。
如图1所示，摄像机连接器50能拆装于胆道镜100的摄像机端口23。不过，如上述的国际申请PCT/JP2020/012793中所公开，设有装接限制机构，该装接限制机构限制摄像机轴32在摄像机头31能从导管10的顶端面15突出的状态(图4B)下***于导管10(摄像机通道13)。由此，只能在摄像机头31位于不从导管10的顶端面15突出的位置即上述的第一位置(图4A)的情况下将摄像机30(摄像机连接器50)装接于胆道镜100(摄像机端口23)。
摄像机头31的第一位置与第二位置的切换通过一并设于摄像机连接器50的摄像机位置切换部53的旋转操作来进行。当使摄像机位置切换部53向第一方向旋转时，摄像机头31向第一位置(图4A)移动，并且设于摄像机连接器50的滑动构件52向基端侧(图5中的右侧)移动。此外，当使摄像机位置切换部53向与第一方向相反的第二方向旋转时，摄像机头31向第二位置(图4B)移动，并且设于摄像机连接器50的滑动构件52向顶端侧(图5中的左侧)移动。因此，也可以说只能在滑动构件52位于基端侧的情况下将摄像机30(摄像机连接器50)装接于胆道镜100(摄像机端口23)。
如上所述，在第一位置(图4A)下装接于胆道镜100的摄像机头31在到达体内的拍摄部位之后，通过摄像机位置切换部53向第二方向的旋转操作而向第二位置(图4B)移动并进行拍摄。拍摄完成后的摄像机头31通过摄像机位置切换部53向第一方向的旋转操作而回到第一位置。通过在该状态下将导管10从体内拔出，能防止从导管10的顶端面15向基端侧后退后的摄像机头31与体内组织、十二指肠内窥镜等母内窥镜的内壁接触。而且，使用后的摄像机30被从一般为单次使用的护套10卸下(具体而言，摄像机30被从胆道镜100的摄像机端口23卸下)。该摄像机30能在不超过规定使用次数(例如10次)的范围内重复利用于同种的其他护套10或者胆道镜100。通过重复利用高价的摄像机30(或者CMOS图像传感器311)，能大幅度减少每次手术的费用。
如上所述，在能拆装摄像机30的胆道镜100中，***至导管10的摄像机通道13的摄像机轴32可能会在该摄像机通道13内旋转。因此，在以下的实施方式中，公开一种能减少在导管10内的旋转的摄像机30和胆道镜100、即使当摄像机30在导管10内进行了旋转时也能防止对拍摄到的图像的方向进行误识别的胆道镜100。以下，对多个实施方式逐个进行说明，只要没有特别的障碍，能将各实施方式的一部分或者全部任意组合。
图6和图7示出第一实施方式的胆道镜100中的导管10(图6A和图7A)和摄像机30(图6B和图7B)的顶端侧。导管10形成为曲线状，以便能经过位于十二指肠的侧壁的法特氏***而容易地***于胆总管、胰管的内部。需要说明的是，虽然如上所述，导管10的顶端部16能通过旋转操作部25、26向任意的方向弯曲，但导管10将比该顶端部16靠基端侧的导管主体18包括在内而形成为曲线状。在图6A的导管10中，曲率比较大，顶端面15朝向导管10的基端侧(图6中的右侧)。在图7A的导管10中，曲率比较小，顶端面15不朝向导管10的基端侧。
在此，供摄像机轴32***的摄像机通道13设于曲线状的导管10的外侧，供用于胆总管、胰管的内部的检查、治疗的各种医疗器具***的钳子通道17设于曲线状的导管10的内侧。在曲线状的导管10和后述的曲线状的摄像机轴32中，“外侧”是指呈凸状突出的一侧，“内侧”是指呈凹状凹陷的一侧。在示出摄像机通道13和钳子通道17的图3中，上侧与曲线状的导管10的外侧对应，下侧与曲线状的导管10的内侧对应。如此，摄像机通道13设于比钳子通道17靠曲线状的导管10的外侧的位置。因此，虽然相差得较少，但摄像机通道13的曲率小于钳子通道17的曲率，能容易地将摄像机轴32***于摄像机通道13。
与导管10的顶端侧同样地，摄像机30或者摄像机轴32的顶端侧也形成为曲线状。在将摄像机轴32***于摄像机通道13时，曲线状的摄像机轴32被同样曲线状的摄像机通道13引导，因此能减少摄像机轴32在摄像机通道13内的旋转。如此，根据本实施方式，能将可拆装的摄像机30以所期望的方向***于导管10或者胆道镜100。需要说明的是，对于摄像机轴32而言，即使不如导管10或者摄像机通道13那样弯曲得较大，只要在能追随摄像机通道13的曲率的程度上弯曲，就能在摄像机通道13内保持大致一定的方向。因此，摄像机轴32的曲率可以小于导管10或者摄像机通道13的曲率。
在此，曲率是曲线部的半径(曲率半径)的倒数。曲率(和曲率半径)能在导管10的各部和摄像机轴32的各部分别发生变化，但优选的是，当比较了在摄像机轴32***至导管10的摄像机通道13时到达相同位置的导管10的各曲线部的曲率和摄像机轴32的各曲线部的曲率时，大致或者平均为前者大于后者。或者，优选的是，当比较了导管10中的最大的曲率和摄像机轴32中的最大的曲率时，前者大于后者。此外，优选的是，当比较导管10和摄像机轴32的各曲线部的曲率时，比较各自的中心轴的曲率。或者，既可以比较导管10和摄像机轴32的各自的内侧(最内周)的曲率，也可以比较导管10和摄像机轴32的各自的外侧(最外周)的曲率。
摄像机轴32由金属形成为曲线状。作为金属，优选NiTi(镍钛)合金等形状记忆合金。图8示出使形状记忆合金等金属记忆曲线形状之前的摄像机轴32的顶端侧的详细内容。图8A示出摄像机轴32的外观，图8B是使图8A中的摄像机轴32的表面的罩等透明化而得到的图，图8C是将图8B的顶端侧放大而得到的图。如图8A所示，在摄像机轴32的顶端部(图8中的左端部)设有覆盖并保护摄像机头31或者CMOS图像传感器311的外周或者侧面的圆筒状的顶端罩34。顶端罩34由硬质的树脂等形成，其轴向(图8中的左右方向)的长度约为5mm。
在比摄像机轴32的顶端部靠基端侧(图8中的右侧)的位置，以从顶端罩34连续的方式设有覆盖后述的形状记忆合金管37等的外周的圆筒状的轴罩36。轴罩36的至少顶端侧位于图6A和图7A中的导管10(摄像机通道13)的顶端部16的内部。通过利用比硬质的顶端罩34软质的树脂等形成轴罩36，摄像机轴32(轴罩36)能追随能通过旋转操作部25、26向任意的方向弯曲的导管10的顶端部16柔软地弯曲。
在被轴罩36覆盖的内周侧设有沿着摄像机轴32的作为管状或者圆筒状的金属管的形状记忆合金管37。形状记忆合金管37是由NiTi合金等形状记忆合金形成的长条的圆管，通过基于温度、磁场的形状记忆处理来记忆如图6B和图7B所示的摄像机轴32的所期望的曲线形状。形状记忆合金管37不设于设有硬质的顶端罩34的摄像机轴32的顶端部(未假定弯曲)。在形状记忆合金管37的顶端侧设有通过激光加工等而得到的螺旋状的切缝371。由此，在旋转操作部25、26使导管10的顶端部16(图6A和图7A)弯曲时，形状记忆合金管37也以追随的方式柔软地弯曲。至少在形状记忆合金管37的一部分中，螺旋状的切缝371的间距从基端侧朝向顶端侧渐渐地或者阶段性地变小，形状记忆合金管37越往由旋转操作部25、26产生的弯曲的程度较大的顶端侧则越容易弯曲。另一方面，在由旋转操作部25、26产生的弯曲的程度极小(或者根本没有)的形状记忆合金管37的基端侧不设有螺旋状的切缝371。例如，螺旋状的切缝371形成于从形状记忆合金管37的顶端起约25mm的范围，此后在基端侧不形成该螺旋状的切缝371。
如图8C所示，配置于与摄像机头31或者CMOS图像传感器311连接的多个导线381和CMOS图像传感器311的周围的多个光纤382经过顶端罩34、轴罩36、形状记忆合金管37的内部，延伸至图1的摄像机端口23外。
图9示出第二实施方式的胆道镜100中的导管10和摄像机30(摄像机轴32)的一个截面。需要说明的是，省略了示出导管10和摄像机30的顶端面的图3中的送气/送水通道14的图示。在本实施方式中，导管10的摄像机通道13的至少一部分的截面形状和摄像机30的摄像机轴32的至少一部分的截面形状为非圆形的大致相似形状。
在图9A的例子中，摄像机通道13的至少一部分的截面形状和摄像机轴32的至少一部分的截面形状为大致相似的椭圆形。在图9B的例子中，摄像机通道13的至少一部分的截面形状和摄像机轴32的至少一部分的截面形状为大致相似的多边形(具体而言，例如梯形)。需要说明的是，也可以是，在摄像机通道13的内周或者摄像机轴32的外周中的一方设置沿着长度方向延伸的导向槽，将能嵌入于该导向槽并沿着长度方向滑动或者能***于该导向槽的凸条部设于摄像机通道13的内周或者摄像机轴32的外周中的另一方，由此实现大致相似形状。通过具有大致相似形状的截面的摄像机通道13和摄像机轴32，能减少摄像机轴32在摄像机通道13内的旋转，因此能将可拆装的摄像机30以所期望的方向***于导管10或者胆道镜100。
需要说明的是，大致相似形状也可以不是数学上严密的相似形状，只要是在有效地限制摄像机轴32在摄像机通道13内的旋转的程度上类似的形状即可。例如，即使在椭圆形截面的摄像机通道13中***了长方形截面的摄像机轴32的情况下，由于能限制摄像机轴32在摄像机通道13内的旋转，因此也满足本说明书中的大致相似形状的必要条件。此外，图9A、图9B这样的非圆形的截面无需遍及摄像机通道13和/或摄像机轴32的整个长度，只要形成于长度方向上的至少一处即可。需要说明的是，在摄像机通道13的截面遍及整个长度地形成为椭圆形、多边形的情况下，虽然摄像机轴32的截面遍及整个长度地设为包含于该椭圆形、该多边形内的大致圆形，但也可以通过在该摄像机轴32的长度方向上的至少一处的外周装配与所述椭圆形、所述多边形为大致相似形状的旋转限制件来限制摄像机轴32在摄像机通道13内的旋转。
图10在示出由与设于摄像机30的基端部的连接器33连接的体外的计算机等实现的功能块的同时，还示出第三实施方式的胆道镜100。图像获取部41从连接器33获取由摄像机头31中的CMOS图像传感器311拍摄到并通过经过摄像机轴32内和摄像机电缆35内的导线而传输的图像。摄像机方向感测部42基于由图像获取部41获取到的图像中所含的后述的方向标识来感测CMOS图像传感器311相对于导管10(图10中未图示/参照图3)的方向。图像加工部43根据由摄像机方向感测部42感测到的CMOS图像传感器311的方向来对由图像获取部41获取到的图像进行加工并将其显示于监控器40或者显示装置。
对由图像获取部41获取到的图像相对于导管10的方向进行指示的方向标识位于导管10的顶端部，在基于胆道镜100的手术前或者手术过程中由CMOS图像传感器311进行拍摄。图4中示出方向标识44的例子。该方向标识44是在摄像机通道13的顶端部的内壁中的最靠近钳子通道17的部分沿着长度方向延伸的线状的标记。如图4所示，线状的方向标识44也可以在导管10的顶端面15上以从摄像机通道13的下端连接钳子通道17的上端的方式延伸。
通过摄像机位置切换部53而位于图4A的第一位置的CMOS图像传感器311能对设于摄像机通道13和/或钳子通道17或者导管10的顶端部的线状的方向标识44进行拍摄。然后，摄像机方向感测部42能基于由图像获取部41获取到的图像中所含的方向标识44来感测CMOS图像传感器311相对于导管10、摄像机通道13、钳子通道17的方向。如此，基于由CMOS图像传感器311拍摄到的方向标识44，即使在摄像机轴32在导管10内进行了旋转的情况下，也能防止对由CMOS图像传感器311拍摄到的图像的方向进行误识别。需要说明的是，方向标识44不限于如上所述的标记，可以是指示CMOS图像传感器311的方向的任意的物体、构造。例如，也可以将摄像机通道13的顶端部自身的轮廓、钳子通道17的顶端部自身的轮廓、导管10的顶端面15自身的轮廓、从钳子通道17的顶端部伸出的医疗器具等设为方向标识44并由CMOS图像传感器311进行拍摄。
图像加工部43根据由摄像机方向感测部42感测到的CMOS图像传感器311的方向来对由图像获取部41获取到的图像进行加工。图11示出由图像加工部43进行的图像加工处理的例子。图11A示出在CMOS图像传感器311相对于钳子通道17等朝向所期望的方向的理想的情况下由CMOS图像传感器311拍摄到并显示于监控器40的图像的例子。在画面的中央显示有大致圆形的胆总管BD(Bile Duct)，从钳子通道17导出的医疗器具171出现在画面的中心起的正下方(铅垂下方)的位置。与此相对，在图11B中，摄像机轴32在导管10内进行了旋转，其结果为，医疗器具171所出现的位置相对于图11A进行了旋转。
如表示为第一选项OP1那样，图像加工部43使由CMOS图像传感器311拍摄到的图像旋转，以使由摄像机方向感测部42感测到的CMOS图像传感器311的方向与图11A的所期望的方向一致。其结果为，在监控器40显示有与图11A同样的图像。此时，也可以如表示为第二选项OP2那样，图像加工部43在绕该旋转中心的规定直径范围内切出通过第一选项OP1来旋转的图像。当使图像旋转时，原本为矩形的图像的一部分会超出画面外，从而轮廓会变形，但通过如图所示地切出为圆形，能去除该影响。需要说明的是，优选的是，由图像加工部43切出的规定直径范围设为至少包含作为拍摄对象的胆总管BD的范围。
如表示为第三选项OP3那样，图像加工部43将由CMOS图像传感器311拍摄到的方向标识44的方向(在图4和图11的例子中为钳子通道17的方向或者医疗器具171所出现的方向)显示于由该CMOS图像传感器311拍摄到的图像。在图11的例子中，钳子通道17的方向或者医疗器具171所出现的方向通过箭头状的方向显示标记来表示。根据如上所述的本实施方式，通过基于由CMOS图像传感器311拍摄到的方向标识44的图像加工处理，即使当摄像机轴32在导管10内进行了旋转时，也能防止对由CMOS图像传感器311拍摄到的图像的方向进行误识别。
以上，基于实施方式对本发明进行了说明。实施方式为示例，本领域技术人员理解，能在这些各构成要素、各处理过程的组合中采用各种变形例，此外，这样的变形例也在本发明的范围内。
需要说明的是，实施方式中所说明的各装置的功能构成可以通过硬件资源或软件资源，或者通过硬件资源与软件资源的协作来实现。作为硬件资源，可以利用处理器、ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、其他LSI(大规模集成电路)。作为软件资源，可以利用操作***、应用程序等程序。
附图标记说明
10：导管；
13：摄像机通道；
17：钳子通道；
23：摄像机端口；
27：钳子端口；
30：摄像机；
31：摄像机头；
32：摄像机轴；
34：顶端罩；
37：形状记忆合金管；
41：图像获取部；
42：摄像机方向感测部；
43：图像加工部；
44：方向标识；
53：摄像机位置切换部；
100：胆道镜；
171：医疗器具；
311：CMOS图像传感器；
371：切缝；
381：导线；
382：光纤。

Claims (20)

1.一种内窥拍摄装置，其具备：
摄像机轴，形成为曲线状，能***于向体内***的曲线状的导管；以及
拍摄元件，设于所述摄像机轴的顶端部。
2.根据权利要求1所述的内窥拍摄装置，其中，
所述摄像机轴的曲率小于所述导管的曲率。
3.根据权利要求1或2所述的内窥拍摄装置，其中，
所述摄像机轴由形状记忆合金形成为曲线状。
4.根据权利要求3所述的内窥拍摄装置，其中，
所述形状记忆合金不设于所述摄像机轴的顶端部，
在所述顶端部设有覆盖所述拍摄元件的外周的顶端罩。
5.根据权利要求3或4所述的内窥拍摄装置，其中，
在所述摄像机轴设有由所述形状记忆合金构成的形状记忆合金管，在所述形状记忆合金管的至少顶端侧设有螺旋状的切缝。
6.根据权利要求5所述的内窥拍摄装置，其中，
所述螺旋状的切缝的间距具有从所述形状记忆合金管的基端侧朝向顶端侧变小的部分。
7.一种内窥镜，其具备：
向体内***的曲线状的导管；
摄像机轴，能***于所述导管，形成为曲线状；以及
拍摄元件，设于所述摄像机轴的顶端部。
8.根据权利要求7所述的内窥镜，其中，
所述导管还具备：
器具通道，能供医疗器具***；以及
摄像机通道，设于比所述器具通道靠曲线状的所述导管的外侧的位置，能供所述摄像机轴***。
9.根据权利要求7或8所述的内窥镜，其中，还具备：
方向标识，设于所述导管的顶端部，能由所述拍摄元件进行拍摄。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的内窥镜，其中，
所述导管中的能供所述摄像机轴***的摄像机通道的至少一部分的截面形状和所述摄像机轴的至少一部分的截面形状为非圆形的大致相似形状。
11.一种内窥镜，其具备：
向体内***的导管；
摄像机轴，能***于所述导管；
拍摄元件，设于所述摄像机轴的顶端部；以及
方向标识，位于所述导管的顶端部，能由所述拍摄元件进行拍摄。
12.根据权利要求11所述的内窥镜，其中，
所述导管还具备能供所述摄像机轴***的摄像机通道和能供医疗器具***的器具通道，
所述方向标识是所述摄像机通道的顶端部、所述器具通道的顶端部、从所述器具通道的顶端部伸出的医疗器具中的至少任意一个。
13.根据权利要求11或12所述的内窥镜，其中，还具备：
摄像机位置切换部，能使所述拍摄元件相对于所述导管的顶端部的位置在基端侧的第一位置与顶端侧的第二位置之间切换，
所述方向标识至少能由位于所述第一位置的所述拍摄元件进行拍摄。
14.根据权利要求11至13中任一项所述的内窥镜，其中，还具备：
摄像机方向感测部，基于由所述拍摄元件拍摄到的所述方向标识来感测所述拍摄元件相对于所述导管的方向；以及
图像加工部，根据感测到的所述拍摄元件的方向来对由所述拍摄元件拍摄到的图像进行加工。
15.根据权利要求14所述的内窥镜，其中，
所述图像加工部使由所述拍摄元件拍摄到的图像旋转，以使感测到的所述拍摄元件的方向与规定方向一致。
16.根据权利要求15所述的内窥镜，其中，
所述图像加工部将进行旋转的所述图像绕所述旋转中心切出。
17.根据权利要求14至16中任一项所述的内窥镜，其中，
所述图像加工部将由所述拍摄元件拍摄到的所述方向标识的方向显示于由所述拍摄元件拍摄到的图像。
18.一种内窥镜，具备：
向体内***的导管；
摄像机轴，能***于所述导管；以及
拍摄元件，设于所述摄像机轴的顶端部，
其中，所述导管中的能供所述摄像机轴***的摄像机通道的至少一部分的截面形状和所述摄像机轴的至少一部分的截面形状为非圆形的大致相似形状。
19.根据权利要求18所述的内窥镜，其中，
所述摄像机通道的至少一部分的截面形状和所述摄像机轴的至少一部分的截面形状为椭圆形。
20.根据权利要求18所述的内窥镜，其中，
所述摄像机通道的至少一部分的截面形状和所述摄像机轴的至少一部分的截面形状为多边形。
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