CN116498609A - 液压机械 - Google Patents

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CN116498609A CN202310091153.0A CN202310091153A CN116498609A CN 116498609 A CN116498609 A CN 116498609A CN 202310091153 A CN202310091153 A CN 202310091153A CN 116498609 A CN116498609 A CN 116498609A
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崔栋旭
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Abstract

提供来一种液压机械，其包括：致动器；第一泵和第二泵，该第一泵和第二泵被配置成向所述致动器供应加压流体；驱动马达，该驱动马达被配置成驱动第一泵和第二泵；第一操作员输入装置，通过该第一操作员输入装置输入操作员操作所述致动器的期望；以及控制器。该控制器确定与操作员的期望相对应的第一泵和第二泵的排量、以及所述驱动马达的转速，并且控制第一泵、第二泵和所述驱动马达，以根据在第一泵和第二泵的排量的所述确定中最终确定的第一泵和第二泵的排量以及所述驱动马达的转速来操作。

Description

液压机械
技术领域
本公开总体上涉及一种液压机械。在具体方面，本公开涉及一种能够通过减少流量损失来提高效率的液压机械。
背景技术
通过使用液压动力操作作业装置来执行作业的液压机械是众所周知的。然而，这样的液压机械可能具有流量损失，因此可能具有有限的效率。因此，对于具有提高的效率的液压机械，存在着需求。
发明内容
根据一个方面，一种液压机械可以包括：致动器；第一泵和第二泵，该第一泵和第二泵被配置成向所述致动器供应加压流体；驱动马达，该驱动马达被配置成驱动第一泵和第二泵；第一操作员输入装置，通过该第一操作员输入装置输入操作员操作所述致动器的期望；以及控制器。控制器可以：a)确定与操作员的期望相对应的第一泵和第二泵的排量、以及所述驱动马达的转速；以及b)控制第一泵、第二泵和所述驱动马达，以根据在操作a)中最终确定的第一泵和第二泵的排量以及所述驱动马达的转速来操作。操作a)可以包括操作a1)，在操作a1)中，所述控制器：确定与通过第一操作员输入装置输入的所述操作员的期望相对应的第一泵和第二泵的期望流量(QAreq，QBreq)；确定第一泵和第二泵的最大排量(DispMax)；确定第一泵和第二泵以该最大排量(DispMax)排出流量(QAreq，QBreq)时的转速(RPMA1，RPMB1)；并且确定根据转速(RPMA1，RPMB1)的值(RPM1)。本公开的该方面可以寻求提供一种通过减少流量损失而具有提高的效率的液压机械。
在一些示例中，所述控制器可以确定所述转速(RPMA1，RPMB1)二者中的较高值、较低值或平均值作为所述值(RPM1)。
在一些示例中，所述操作a)可以包括操作a2)，在操作a2)中，所述控制器确定第一泵以所述值(RPM1)排出流量(QAreq)时的第一泵的排量(DispA1)以及第二泵以所述值(RPM1)排出流量(QBreq)时的第二泵的排量(DispB1)。
在一些示例中，所述操作a)可以包括操作a3)，在操作a3)中，所述控制器将排量(DispA1)和排量(DispB1)分别限制为排量(DispA2)和排量(DispB2)，使得第一泵的输出扭矩和第二泵的输出扭矩之和等于或小于第一泵和第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩。
在一些示例中，所述操作a)可以包括操作a4)，在操作a4)中，所述控制器确定第一泵以排量(DispA2)排出流量(QAreq)时的转速(RPMA2)以及第二泵以排量(DispB2)排出流量(QBreq)时的转速(RPMB2)，并且确定根据转速(RPMA2)和转速(RPMB2)的值(RPM2)。
在一些示例中，所述控制器可以确定所述转速(RPMA2，RPMB2)二者中的较高值、较低值或平均值作为所述值(RPM2)。
在一些示例中，该液压机械还可以包括第二操作员输入装置，该第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望。当所确定的值(RPM2)高于与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速时，该预定模式专用转速可以被确定为所述值(RPM2)。
在一些示例中，所述控制器可以通过以下等式来确定排量(DispA2)和排量(DispB2)：
排量(DispA2)＝排量(DispA1)x扭矩比；和
排量(DispB2)＝排量(DispB1)x扭矩比，
其中，扭矩比＝(第一泵和第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩)/(第一泵的输出扭矩和第二泵的输出扭矩之和)，并且
扭矩比的最小值为0，而扭矩比的最大值为1。
在一些示例中，该液压机械还包括第二操作员输入装置，该第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望。所述最大输出扭矩可以是第一泵和第二泵二者能够一起生成的、与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大扭矩。
在一些示例中，所述操作a)可以包括操作a3)，在操作a3)中，所述控制器将所述排量(DispA1)和排量(DispB1)限制为排量(DispA2')和排量(DispB2')，使得第一泵的输出扭矩和第二泵的输出扭矩之和等于或小于第一泵和第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩。该最大输出扭矩可以是第一泵和第二泵二者在硬件方面能够一起生成的预定最大扭矩。
在一些示例中，该液压机械还可以包括第二操作员输入装置，该第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望。所述操作a)可以包括：操作a4)，在操作a4)中，所述控制器确定第一泵以排量(DispA2')排出流量(QAreq)时的转速(RPMA2')以及第二泵以排量(DispB2')排出流量(QBreq)时的转速(RPMB2')，并且确定根据转速(RPMA2')和转速(RPMB2')的值(RPM2')；以及操作a5)，在操作a5)中，所述控制器将所述值(RPM2')限制为值(RPM3)，使得第一泵的输出功率和第二泵的输出功率之和等于或小于第一泵和第二泵能够一起生成的、与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率。
在一些示例中，所述控制器可以通过以下等式来确定所述值(RPM3)：
值(RPM3)＝RPM2'x功率比，
其中，功率比＝(第一泵和第二泵二者能够一起生成的、与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率)/(第一泵的输出功率和第二泵的输出功率之和)，并且
功率比的最小值为0，而功率比的最大值为1。
在一些示例中，当所确定的值(RPM3)低于预定最小转速时，该预定最小转速可以被确定为所述值(RPM3)。
在一些示例中，当所确定的值(RPM3)高于与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速时，所述预定模式专用最大转速可以被确定为所述值(RPM3)。
在一些示例中，当没有通过第一操作员输入装置输入操作员的期望时，预定最小转速或与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速可以被确定为所述值(RPM3)。
在一些示例中，该液压机械还可以包括第二操作员输入装置，该第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望。所述控制器可以确定与预定模式专用转速(PRM0)以及第一泵的排量(DispA0)和第二泵的排量(DispB0)相对应的流量，以作为所述流量(QAreq)和流量(QBreq)，该预定模式专用转速(PRM0)对应于通过使用第二操作员输入装置选择的模式，该第一泵的排量(DispA0)和第二泵的排量(DispB0)对应于通过第一操作员输入装置输入的操作员的期望。
在一些示例中，该液压机械还可以包括控制阀，该控制阀布置在第一泵和第二泵与所述致动器之间，以允许或阻止加压流体从第一泵和第二泵向所述致动器的供应流。该控制阀可以***作成具有与通过第一操作员输入装置输入的操作员的期望相对应的开度。
在一些示例中，当所确定的转速(RPMA1)和所确定的转速(RPMB1)中的至少一个可以低于预定最小转速时，该预定最小转速可以被确定为所确定的转速(RPMA1)和所确定的转速(RPMB1)中的至少一个。
上述方面、所附权利要求和/或在上文和下文稍后公开的示例可以适当地彼此组合，这对于本领域普通技术人员来说是显而易见的。
其它的特征和优点在以下的描述、权利要求和附图中公开，并且部分地对于本领域技术人员来说将从中显而易见或通过实践本文描述的公开内容而认识到。本文还公开了与上文讨论的技术优点相关联的控制单元、计算机可读介质和计算机程序产品。
附图说明
参考附图，下面是作为示例引用的本公开的各方面的更详细描述。
图1是示出了根据一些示例的液压机械的外观的视图；
图2是示意性地示出了根据一些示例的液压机械的液压回路的配置的图；
图3是示出了根据一个示例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和驱动马达；
图4是示出了根据一个变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和驱动马达；
图5是示出了根据一个变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和驱动马达；
图6是示出了根据一个变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和驱动马达；并且
图7是示出了根据一个变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和驱动马达。
具体实施方式
下面阐述的各方面代表了必要的信息，以使本领域技术人员能够实践本公开。
在下文中，将参考附图来详细描述本公开的示例。
图1是示出了根据一些示例的液压机械的外观的视图。
液压机械可以通过使用液压压力操作作业装置300来进行作业。在一些示例中，该液压机械可以是建筑机械。
在一些示例中，如图1所示，该液压机械可以是挖掘机。该液压机械可以包括上部结构100、下部结构200和作业装置300。
下部结构200包括行进致动器，以允许该液压机械行进。该行进致动器可以是液压马达。
上部结构100可以包括储罐、第一泵、第二泵、先导泵、驱动马达、控制阀、驾驶室等。此外，上部结构100可以通过使用回转致动器而相对于下部结构200回转。该回转致动器可以是液压马达。
作业装置300允许该液压机械进行作业。作业装置300可以包括动臂311、斗杆321和铲斗331，另外还包括动臂致动器313、斗杆致动器323和铲斗致动器333，该动臂致动器313、斗杆致动器323和铲斗致动器333被配置成致动所述动臂311、斗杆321和铲斗331。动臂致动器313、斗杆致动器323和铲斗致动器333可以是液压缸。
图2是示意性地示出了根据一些示例的液压机械的液压回路的配置的视图。
在一些示例中，建筑机械(例如挖掘机)可以包括工作部分和控制部分，该控制部分被配置成在与工作部分电气连通和机械连通的同时控制该工作部分。
该工作部分可以包括驱动马达120、工作流体源130、先导流体源140、控制阀150、致动器410、储罐110等。当工作流体源130由驱动马达120驱动时，工作流体源130从储罐110抽取流体并将该流体引导至控制阀150。当控制阀150处于中性位置时，控制阀150使工作流体从工作流体源130返回到储罐110，而不是将工作流体供应到致动器410。当先导流体被供应到控制阀150的“a”侧时，控制阀150移动以将工作流体供应到致动器410的A侧。相反，当先导流体被供应到控制阀150的“b”侧时，控制阀150移动以将工作流体供应到致动器410的B侧。已接收到工作流体的致动器410工作并使工作流体通过相反侧(即，B侧或A侧)返回到控制阀150。来自致动器410的工作流体返回到储罐110，从而形成工作流体的闭合回路。工作流体的这种回路通常称为主回路。先导流体也可以形成类似于工作流体的闭合回路。先导流体源140从储罐110抽取流体，并将所抽取的流体供应到远程控制阀161或电子比例减压(EPPR)阀163。远程控制阀161或EPPR阀163响应于通过第一操作员输入装置180接收的输入(例如，通过操作诸如控制杆、控制踏板或方向盘之类的控制装置而生成的输入)而将先导流体供应到控制阀150的“a”侧或“b”侧。当已接收到先导流体的控制阀150移动时，相反侧(即，“b”侧或“a”侧)上的先导流体被推出并通过远程控制阀161或EPPR阀163返回到储罐110，从而形成先导流体的闭合回路。先导流体的闭合回路通常称为先导回路。
在图2中，为了简洁起见，仅示出了单个工作流体回路，并且在工作流体回路中仅示出了单个控制阀150。然而，在一些示例中，该液压机械可以设有多个工作流体源130(例如，第一泵和第二泵)，并且可以包括用于第一泵的工作流体回路和用于第二泵的工作流体回路，即，两个工作流体回路。(然而，就储罐110而言，该液压机械包括两个泵，即第一泵和第二泵，并且单个储罐110可以被视为具有单个工作流体回路，因为工作流体全部由储罐110供应并且返回到储罐110)。此外，多个控制阀可以并联布置在每个工作流体回路中。在一些这样的示例中，回路可以具有被称为平行通道的流体通道。此外，多个RCV(或多个PPRV)可以并联布置在先导回路中。通常为该液压机械提供包括单个先导泵的单个先导回路，但本公开不限于此。
在一些示例中，该液压机械通常设有单个储罐110，该储罐110被构造成向工作流体源130和先导流体源140供应流体并储存返回的流体，但本公开不限于此。
所述控制部分可以包括控制器170、第一操作员输入装置180、第二操作员输入装置190等。在一些示例中，控制器170可以包括电子控制单元(ECU)。在一些这样的示例中，该ECU可以包括中央处理器(CPU)、内存等。在一些示例中，第一操作员输入装置180和第二操作员输入装置190中的每一个可以包括以下项中的至少一个：控制杆、各种开关(例如，旋转开关、薄膜开关、拨动开关等)和触摸屏。
第一操作员输入装置180可以由操作员移动，以表明操作员操作致动器410的期望。控制阀150***作以具有与通过第一操作员输入装置180输入的操作员的期望相对应的开度，由此，可以响应于操作员的期望来操作通过该控制阀150被供应有工作流体的致动器410。操作员输入装置(特别是第一操作员输入装置180)可以是电输入装置或机械输入装置。在第一操作员输入装置180是电输入装置的示例中，输入被作为电信号通过该输入装置输入到控制器170，并且控制器170将电控制信号传送至EPPR阀163以控制所述控制阀150。相反，在第一操作员输入装置180是机械输入装置的示例中，通过该输入装置接收的输入直接操作远程控制阀161，并且被作为液压信号发送到控制阀150以控制所述控制阀150。在典型示例中，机械式第一操作员输入装置和远程控制阀161可以设置为一体部件，并且可以提供压力传感器，该压力传感器被配置成检测由远程控制阀161发送到控制阀150的液压信号的压力。因此，控制器170可以接收来自该压力传感器的电信号，以确定向机械式第一操作员输入装置的输入。
第二操作员输入装置190可以由操作员移动，以表明操作员选择某一模式的期望。该模式指示了操作员期望的、液压机械应当以其旋转的转速。当通过第二操作员输入装置190输入了所期望的模式时，可以根据输入值来确定驱动马达120的转速。
图3是示出了根据示例的过程的图，在该过程中，所述控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和所述驱动马达。
根据本公开的液压机械可以使用该泵的可用最大排量，并调节驱动马达的转速作为对其的补偿。
a1)当通过第一操作员输入装置180输入了操作员的期望时，控制器170可以确定与通过第一操作员输入装置180输入的操作员的期望相对应的、泵A和泵B的期望流量QAreq和QBreq。
在一些示例中，控制器170可以确定与预定模式专用转速RPM0以及泵A的排量DispA0和泵B的排量DispB0相对应的流量，以作为QAreq和QBreq，所述预定模式专用转速RPM0对应于通过使用第二操作员输入装置190选择的模式，所述泵A的排量DispA0和泵B的排量DispB0对应于通过第一操作员输入装置180输入的操作员的期望。
在一些示例中，所述控制器可以使用模式专用的查找表来确定与通过第一操作员输入装置180输入的操作员的期望(例如，从远程控制阀161传输到控制阀150的液压先导信号或从EPPR阀163传输到控制器170的电气先导信号)相对应的流量，以作为QAreq和QBreq。
之后，可以确定泵A以最大排量DispMax排出QAreq的转速RPMA1和泵B以最大排量DispMax排出QBreq的转速RPMB1，并且可以确定根据RPMA1和RPMB1的RPM1(即，RPM1根据RPMA1和RPMB1而变化)。在一些示例中，RPMA1和RPMB1二者中的较高值、较低值或平均值可以被确定为RPM1。
在此，可能需要满足驱动马达的转速的下限，以便提供所述先导泵可以运行的环境。(然而，这对于电-液控制阀可能不是必要的，因为具有典型控制阀的液压机械被要求使用先导压力来检测第一操作员输入装置的操作，而具有电-液控制阀的液压机械可以在没有初始先导压力的情况下通过直接检测电动式第一操作员输入装置的操作来驱动泵)。例如，当转速的下限为800RPM时，即使在确定RPMA1或RPMB1小于800RPM的情况下，RPMA1或RPMB1也可以被修改并最终被确定为800RPM。
b)之后，泵A、泵b和驱动马达120可以被控制以根据在a1)中最终确定的排量和转速来操作。即，在图3所示的示例中，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据DispMax和RPM1来操作。
根据泵的特性，当以较小的排量操作时，泵具有较大的流量损失。因此，由于根据本公开的液压机械被设计成使得该泵可以以较大的排量操作，可以有利地通过减少流量损失来提高效率。
从泵排出的流量与泵的排量与转速的乘积成正比。在根据本公开的一些示例的液压机械中，当没有通过第一操作员输入装置输入操作员的期望时(即，当空转时：泵的期望流量在空转时很低)，泵被控制成使得其排量保持尽可能大，但其转速立即降低到较低值。因此，在空转期间降低燃油效率是可能的。
图4是示出了根据变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和所述驱动马达。
a1)执行图3所示的示例的操作a1)。
a2)之后，控制器170可以确定泵A以RPM1排出QAreq时的泵A的排量DispA1、以及在泵B以RPM1排出QBreq时的泵B的排量DispB1。
b)之后，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据在a2)中最终确定的排量和转速来操作。即，在图4所示的示例中，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据DispA1、DispB1和RPM1来操作。
图5是示出了根据变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和所述驱动马达。
a1和a2)执行图4所示的示例的操作a1)和a2)。
a3)之后，可以将DispA1和DispB1限制为DispA2和DispB2，使得泵A的输出扭矩和泵B的输出扭矩之和等于或小于泵A和泵B二者可以一起生成的预定最大输出扭矩。
DispA2和DispB2可以由以下等式确定：
DispA2＝DispA1x扭矩比
DispB2＝DispB1x扭矩比
在此，扭矩比＝(泵A和泵B二者可以一起生成的预定最大输出扭矩)/(泵A的输出扭矩和泵B的输出扭矩之和)。
扭矩比的最小值为0，而扭矩比的最大值为1。
在一些示例中，最大输出扭矩可以是根据对第二操作员输入装置190的输入而预先确定的预定模式专用扭矩。
b)之后，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制以根据在a1)中最终确定的排量和转速来操作。即，在图5所示的示例中，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据DispA2、DispB2和RPM1来操作。
图6是示出了根据变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和所述驱动马达。
a1)至a3)执行图5所示的示例的操作a1)至a3)。
a4)之后，可以确定泵A和泵B以DispA2和DispB2排出QAreq和QBreq时的转速RPMA2和RPMB2，并且可以确定根据RPMA2和RPMB2的RPM2(即，RPM2根据RPMA2和RPMB2而变化)。在一些示例中，RPMA2和RPMB2二者中的较高值、较低值或平均值可以被确定为RPM2。
在一些示例中，当RPM2高于与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速时，该预定模式专用转速可以被确定为RPM2。
b)之后，泵A、泵b和驱动马达120可以被控制为根据在a4)中最终确定的排量和转速来操作。即，在图6所示的示例中，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据DispA2、DispB2和RPM2来操作。
图7是示出了根据变型例的过程的图，在该过程中，控制器响应于通过第一操作员输入装置和第二操作员输入装置接收的输入来控制第一泵、第二泵和所述驱动马达。
a1和a2)由于图7中所示的示例的操作a)和b)与图4至图6中所示的示例的操作a)和b)相同，所以将省略其描述。
a3')之后，可以将DispA1和DispB1限制为DispA2'和DispB2'，使得泵A的输出扭矩和泵B的输出扭矩之和等于或小于泵A和泵B二者可以一起生成的预定最大输出扭矩。
在图7所示的示例中，该最大输出扭矩可以是泵A和泵B二者在硬件方面可以一起生成的预定最大扭矩。因此，DispA2'和DispB2'可以由以下等式确定：
DispA2'＝DispA1x(泵A和泵B二者在硬件方面可以一起生成的预定最大输出扭矩)/(泵A的输出扭矩和泵B的输出扭矩之和)
DispB2'＝DispB1x(泵A和泵B二者在硬件方面可以一起生成的预定最大输出扭矩)/(泵A的输出扭矩和泵B的输出扭矩之和)
在一些示例中，可以考虑这些泵的效率来设定泵A和泵B二者在硬件方面可以一起生成的最大输出扭矩。
a4')之后，可以确定泵A和泵B以DispA2'和DispB2'排出QAreq和QBreq时的转速RPMA2'和RPMB2'，并且可以确定根据RPMA2'和RPMB2'的RPM2'(即，RPM2'根据RPMA2'和RPMB2'而变化)。在一些示例中，RPMA2'和RPMB2'二者中的较高值、较低值或平均值可以被确定为RPM2'。
在一些示例中，当RPM2'高于与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速时，该预定模式专用转速可以被确定为RPM2'。
a5')之后，控制器170可以将RPM2'限制为RPM3，使得泵A的输出功率和泵B的输出功率之和等于或小于泵A和泵B二者可以一起生成的、与通过使用第二操作员输入装置190选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率。
控制器170可以通过以下等式来确定RPM3：
RPM3＝RPM2'x功率比
在此，功率比＝(泵A和泵B二者可以一起生成的、与通过使用第二操作员输入装置190选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率)/(泵A的输出功率和泵B的输出功率之和)。
功率比的最小值为0，而功率比的最大值为1。
b)泵A、泵b和驱动马达120可以被控制为根据在a5')中最终确定的排量和转速来操作。即，泵A、泵B和驱动马达120可以被控制为根据DispA2'、DispB2'和RPM3来操作。
在一些示例中，当RPM3等于或低于预定最小转速时，该预定最小转速可以被确定为RPM3。
在一些示例中，当RPM3高于与通过使用第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最小转速时，该预定模式专用最小转速可以被确定为RPM3。
在一些示例中，当没有通过第一操作员输入装置输入操作员的期望时(即，当空转时)，所述预定最小转速或所述预定模式专用转速可以被确定为RPM3。
本文使用的术语仅用于描述特定方面的目的，并非旨在限制本公开。如本文所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式“一”、“一个”和“该”旨在还包括复数形式。如本文所使用的，术语“和/或”包括一个或多个相关所列项目的任意组合和所有组合。将进一步理解的是，当在本文中使用时，术语“包括”、“包含”、“具有”和/或“含有”表明所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或它们的组。
将理解的是，尽管术语“第一”、“第二”等在本文中可以用于描述各种元件，但这些元件不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个元件与另一元件区分开。例如，在不脱离本公开的范围的情况下，第一元件可以被称为第二元件，并且类似地，第二元件可以被称为第一元件。
如附图中所示，诸如“下方”或“上方”或“上”或“下”或“水平”或“竖直”的相对术语在本文中可以用于描述一个元件与另一元件的关系。将理解的是，这些术语和上文讨论的术语旨在涵盖装置的除了附图中描述的定向之外的不同定向。将理解的是，当一个元件被称为“连接”或“联接”到另一元件时，它可以直接连接或联接到另一元件，或者可以存在中间元件。相反，当一个元件被称为“直接连接”或“直接联接”到另一元件时，则不存在中间元件。
除非另有定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，本文中使用的术语应被解释为具有与其在本说明书和相关技术的上下文中的含义一致的含义，并且除非本文中明确定义，否则将不会以理想化或过于正式的意义进行解释。
应当理解，本公开不限于上文描述的和附图中示出的各方面；而是，本领域技术人员将认识到，在本公开和所附权利要求的范围内可以进行许多修改和变型。在附图和说明书中，已经公开了仅用于说明目的而不是用于限制目的的各方面，在所附权利要求中阐述了发明构思的范围。

Claims (18)

1.一种液压机械，包括：
致动器；
第一泵和第二泵，所述第一泵和所述第二泵被配置成向所述致动器供应加压流体；
驱动马达，所述驱动马达被配置成驱动所述第一泵和所述第二泵；
第一操作员输入装置，通过所述第一操作员输入装置输入操作员操作所述致动器的期望；以及
控制器，
其中，所述控制器被配置成：
a)确定与所述操作员的期望相对应的所述第一泵和所述第二泵的排量、以及所述驱动马达的转速；以及
b)控制所述第一泵、所述第二泵和所述驱动马达，以根据在所述操作a)中最终确定的所述第一泵和所述第二泵的排量以及所述驱动马达的转速来操作，
其中，所述操作a)包括操作a1)，在所述操作a1)中，所述控制器：确定与通过所述第一操作员输入装置输入的所述操作员的期望相对应的所述第一泵和所述第二泵的期望流量QAreq和QBreq；确定所述第一泵和所述第二泵的最大排量DispMax；确定所述第一泵和所述第二泵以所述最大排量DispMax排出所述流量QAreq和QBreq时的转速RPMA1和RPMB1；并且确定根据所述转速RPMA1和RPMB1的值RPM1。
2.根据权利要求1所述的液压机械，其中，所述控制器确定所述转速RPMA1和RPMB1二者中的较高值、较低值或平均值作为所述值RPM1。
3.根据权利要求1所述的液压机械，其中，所述操作a)包括操作a2)，在所述操作a2)中，所述控制器确定所述第一泵以所述值RPM1排出所述流量QAreq时的所述第一泵的排量DispA1以及所述第二泵以所述值RPM1排出所述流量QBreq时的所述第二泵的排量DispB1。
4.根据权利要求3所述的液压机械，其中，所述操作a)包括操作a3)，在所述操作a3)中，所述控制器将所述排量DispA1和所述排量DispB1分别限制为排量DispA2和排量DispB2，使得所述第一泵的输出扭矩和所述第二泵的输出扭矩之和等于或小于所述第一泵和所述第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩。
5.根据权利要求4所述的液压机械，其中，所述操作a)包括操作a4)，在所述操作a4)中，所述控制器确定所述第一泵以所述排量DispA2排出所述流量QAreq时的转速RPMA2以及所述第二泵以所述排量DispB2排出所述流量QBreq时的转速RPMB2，并且确定根据所述转速RPMA2和所述转速RPMB2的值RPM2。
6.根据权利要求5所述的液压机械，其中，所述控制器确定所述转速RPMA2和RPMB2二者中的较高值、较低值或平均值作为所述值RPM2。
7.根据权利要求5所述的液压机械，还包括第二操作员输入装置，所述第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望，
其中，当所确定的值RPM2高于与通过使用所述第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用转速时，所述预定模式专用转速被确定为所述值RPM2。
8.根据权利要求4所述的液压机械，其中，所述控制器通过以下等式来确定所述排量DispA2和所述排量DispB2：
排量DispA2＝排量DispA1x扭矩比；和
排量DispB2＝排量DispB1x扭矩比，
其中，所述扭矩比＝(所述第一泵和所述第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩)/(所述第一泵的输出扭矩和所述第二泵的输出扭矩之和)，并且
所述扭矩比的最小值为0，而所述扭矩比的最大值为1。
9.根据权利要求4所述的液压机械，还包括第二操作员输入装置，所述第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望，
其中，所述最大输出扭矩是所述第一泵和所述第二泵二者能够一起生成的、与通过使用所述第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大扭矩。
10.根据权利要求3所述的液压机械，其中，所述操作a)包括操作a3)，在所述操作a3)中，所述控制器将所述排量DispA1和所述排量DispB1限制为排量DispA2'和排量DispB2'，使得所述第一泵的输出扭矩和所述第二泵的输出扭矩之和等于或小于所述第一泵和所述第二泵二者能够一起生成的预定最大输出扭矩，
所述最大输出扭矩是所述第一泵和所述第二泵二者在硬件方面能够一起生成的预定最大扭矩。
11.根据权利要求10所述的液压机械，还包括第二操作员输入装置，所述第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望，
其中，所述操作a)包括：
操作a4)，在所述操作a4)中，所述控制器确定所述第一泵以所述排量DispA2'排出所述流量QAreq时的转速RPMA2'以及所述第二泵以所述排量DispB2'排出所述流量QBreq时的转速RPMB2'，并且确定根据所述转速RPMA2'和所述转速RPMB2'的值RPM2'；以及
操作a5)，在所述操作a5)中，所述控制器将所述值RPM2'限制为值RPM3，使得所述第一泵的输出功率和所述第二泵的输出功率之和等于或小于所述第一泵和所述第二泵能够一起生成的、与通过使用所述第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率。
12.根据权利要求11所述的液压机械，其中，所述控制器通过以下等式来确定所述值RPM3：
值RPM3＝RPM2'x功率比，
其中，功率比＝(所述第一泵和所述第二泵二者能够一起生成的、与通过使用所述第二操作员输入装置选择的模式相对应的预定模式专用最大输出功率)/(所述第一泵的输出功率和所述第二泵的输出功率之和)，并且
所述功率比的最小值为0，而所述功率比的最大值为1。
13.根据权利要求11所述的液压机械，其中，当所确定的值RPM3低于预定最小转速时，所述预定最小转速被确定为所述值RPM3。
14.根据权利要求11所述的液压机械，其中，当所确定的值RPM3高于与通过使用所述第二操作员输入装置选择的所述模式相对应的预定模式专用转速时，预定模式专用最大转速被确定为所述值RPM3。
15.根据权利要求11所述的液压机械，其中，当没有通过所述第一操作员输入装置输入操作员的期望时，预定最小转速或与通过使用所述第二操作员输入装置选择的所述模式相对应的预定模式专用转速被确定为所述值RPM3。
16.根据权利要求1所述的液压机械，还包括第二操作员输入装置，所述第二操作员输入装置被配置成接收操作员对模式的期望，
其中，所述控制器确定与预定模式专用转速RPM0以及所述第一泵的排量DispA0和所述第二泵的排量DispB0相对应的流量，以作为所述流量QAreq和所述流量QBreq，所述预定模式专用转速RPM0对应于通过使用所述第二操作员输入装置选择的模式，所述第一泵的排量DispA0和所述第二泵的排量DispB0对应于通过所述第一操作员输入装置输入的所述操作员的期望。
17.根据权利要求1所述的液压机械，还包括控制阀，所述控制阀布置在所述第一泵和第二泵与所述致动器之间，以允许或阻止加压流体从所述第一泵和所述第二泵向所述致动器的供应流，
其中，所述控制阀***作成具有与通过所述第一操作员输入装置输入的所述操作员的期望相对应的开度。
18.根据权利要求1所述的液压机械，其中，当所确定的转速RPMA1和所确定的转速RPMB1中的至少一个低于预定最小转速时，所述预定最小转速被确定为所确定的转速RPMA1和所确定的转速RPMB1中的至少一个。
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