CN116476830A - 保持安全车距的驾驶控制方法、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种保持安全车距的驾驶控制方法、设备及介质，该方法在当前车辆行驶的过程中，获取当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各目标车辆对应的安全距离，进而针对每一个目标车辆，判断目标车辆的相对距离是否小于对应的安全距离，如果是，则将其确定为待处理车辆，在待处理车辆的数量为一个时，将相对距离调整至安全距离，在待处理车辆的数量为两个时，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，以实现与各方向的目标车辆之间的距离控制，解决现有技术中无法保证后方车辆安全车距的问题，并且，还可以在与前车、后车之间的相对距离均小于对应的安全距离时，调整其中碰撞风险更大的车辆的相对距离，进一步提高了车辆的行驶安全性。

Description

保持安全车距的驾驶控制方法、设备及介质

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种保持安全车距的驾驶控制方法、设备及介质。

背景技术

在高速行车的过程中，由于自车或者他车的驾驶员注意力不够集中，或者激进驾驶，容易造成自车和前车的车距或者自车和后车的车距过近，一旦有突发事件的发生，驾驶员来不及刹车，就会造成车辆的连环追尾和财产损失，甚至危害自车和他车的驾乘人员生命安全。

现有技术中，一般使用智能驾驶辅助自适应巡航功能，但是，该功能只能保持和前车的车距、或者对前车进行自动跟车等，无法保证和后方车辆的安全车距，安全性低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种保持安全车距的驾驶控制方法、设备及介质，解决现有技术中无法保证和后方车辆的安全车距的问题，提高了车辆的行驶安全性。

本申请实施例提供一种保持安全车距的驾驶控制方法，包括：

在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各所述目标车辆对应的安全距离；

针对每一个所述目标车辆，判断所述目标车辆的相对距离是否小于所述目标车辆对应的安全距离，将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆；

若所述待处理车辆的数量为一个，则将所述待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，若所述待处理车辆的数量为两个，则增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

可选的，所述确定与各所述目标车辆对应的安全距离，包括：

针对每一个所述目标车辆，在所述当前车辆和所述目标车辆中确定当前后方车辆，获取所述当前后方车辆的当前车速；

基于所述当前后方车辆的当前车速以及第一预设映射表，确定与所述目标车辆对应的安全距离；

其中，所述第一预设映射表用于描述各车速与各安全距离之间的对应关系。

可选的，所述确定与各所述目标车辆对应的安全距离，包括：

针对每一个所述目标车辆，在所述当前车辆和所述目标车辆中确定当前后方车辆，获取所述当前后方车辆的当前车速；

基于所述当前后方车辆的当前车速、所述当前后方车辆的当前车辆类型以及第二预设映射表，确定与所述目标车辆对应的安全距离；

其中，所述第二预设映射表用于描述各车速、各车辆类型以及各安全距离之间的对应关系。

可选的，各所述目标车辆包括前方目标车辆和后方目标车辆，将所述待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，包括：

在所述待处理车辆为后方目标车辆的情况下，生成所述当前车辆对应的动力***控制指令，以通过所述动力***控制指令控制所述当前车辆加速，将所述后方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离；以及，

在所述待处理车辆为前方目标车辆的情况下，生成所述当前车辆对应的制动***控制指令，以通过所述制动***控制指令控制所述当前车辆减速，将所述前方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离。

可选的，所述增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：

将各所述待处理车辆之间的中间位置确定为目标调整位置；

生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将所述当前车辆调整至所述目标调整位置，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

可选的，所述增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：

基于各所述待处理车辆对应的安全距离确定安全距离比值，根据所述安全距离比值以及各所述待处理车辆的相对距离，确定各所述待处理车辆的目标调整距离；

基于各所述待处理车辆的目标调整距离确定所述当前车辆的目标调整位置，生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将所述当前车辆调整至所述目标调整位置，使得碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离增加至目标调整距离。

可选的，在所述将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，所述方法还包括：

在所述待处理车辆的数量为一个的情况下，若检测到所述当前车辆的制动请求或油门请求，则基于所述制动请求或所述油门请求预测所述待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对所述制动请求或所述油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到所述制动请求或所述油门请求；

在所述待处理车辆的数量为两个的情况下，若检测到所述当前车辆的制动请求或油门请求，则基于所述制动请求或所述油门请求预测碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对所述制动请求或所述油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到所述制动请求或所述油门请求。

可选的，在所述将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，所述方法还包括：

基于所述待处理车辆相对于所述当前车辆的位置方向，生成展示设备控制指令，以通过所述展示设备控制指令，控制所述当前车辆中的所述位置方向的灯光展示设备的展示；和/或，

若所述待处理车辆的数量为两个，则生成多媒体设备控制指令，以通过所述多媒体设备控制指令，控制所述当前车辆中的多媒体设备展示变道提示信息。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行本申请任一实施例提供的保持安全车距的驾驶控制方法的步骤。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行本申请任一实施例提提供的保持安全车距的驾驶控制方法的步骤。

综上所述，本申请提出一种保持安全车距的驾驶控制方法，在当前车辆行驶的过程中，获取当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各目标车辆对应的安全距离，进而针对每一个目标车辆，判断目标车辆的相对距离是否小于对应的安全距离，如果是，则将其确定为待处理车辆，在待处理车辆的数量为一个时，将待处理车辆的相对距离调整至安全距离，在待处理车辆的数量为两个时，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，以实现在车辆行驶过程中与各方向的目标车辆之间的距离控制，解决现有技术中无法保证和后方车辆的安全车距的问题，提高了车辆的行驶安全性，并且，还可以在本车与前车、后车之间的相对距离均小于对应的安全距离时，调整其中碰撞风险更大的车辆与本车的相对距离，进一步提高了车辆的行驶安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种保持安全车距的驾驶控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

诚如背景技术中提到的，针对现有技术中的问题，本申请提出了一种保持安全车距的驾驶控制方法，该保持安全车距的驾驶控制方法可以由保持安全车距的驾驶控制装置执行，该保持安全车距的驾驶控制装置可集成于域控制器等电子设备中。图1是本申请实施例提供的一种保持安全车距的驾驶控制方法的流程图。参见图1，该保持安全车距的驾驶控制方法具体包括：

S110、在当前车辆的行驶过程中，获取当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各目标车辆对应的安全距离。

在本实施例中，在当前车辆的行驶过程中，域控制器可以通过当前车辆的车辆感知***，实时获取车辆的周围环境感知信息，从周围环境感知信息中得到当前车辆与各方向的目标车辆之间的相对距离。其中，车辆感知***可以用于构建感知环境和进行物体探测，如，车辆感知***可以包括激光雷达、毫米波雷达、前/侧/后视摄像头、角毫米波雷达等传感器。

具体的，各目标车辆可以分别是在当前车辆不同方向(且各方向相反)处的其它车辆。例如，各目标车辆可以包括前方目标车辆和后方目标车辆，其中，前方目标车辆为位于当前车辆前方，且与当前车辆在同一车道的其它车辆，后方目标车辆为位于当前车辆后方，且与当前车辆在同一车道的其它车辆。或者，各目标车辆可以包括左侧目标车辆和右侧目标车辆，其中，左侧目标车辆为位于当前车辆所在车道的左侧车道中的其它车辆，右侧目标车辆为位于当前车辆所在车道的右侧车道中的其它车辆。

并且，还可以在获取相对距离的同时，确定与各目标车辆对应的安全距离，即，当前车辆与目标车辆之间的安全距离。其中，安全距离可以是目标车辆与当前车辆之间无碰撞风险的最小距离。

如，可以将预设距离确定为安全距离；或者，可以从周围环境感知信息中获取目标车辆的车速，进而通过当前车辆与目标车辆的车速差、以及预设的安全碰撞时间，确定安全距离。

在一种具体的实施方式中，确定与各目标车辆对应的安全距离，包括：针对每一个目标车辆，在当前车辆和目标车辆中确定当前后方车辆，获取当前后方车辆的当前车速；基于当前后方车辆的当前车速以及第一预设映射表，确定与目标车辆对应的安全距离；其中，第一预设映射表用于描述各车速与各安全距离之间的对应关系。

具体的，对于每一个目标车辆，可以先在该目标车辆与当前车辆中确定位于后方的车辆，例如，若目标车辆为前方目标车辆，则可以确定当前车辆为当前后方车辆，若目标车辆为后方目标车辆，则可以确定后方目标车辆为当前后方车辆。

进一步的，可以获取当前后方车辆的当前车速，进而在第一预设映射表中查询与该当前后方车辆的当前车速对应的安全距离。其中，第一预设映射表中可以包括各车速以及各车速对应的安全距离，各车速对应的安全距离可以是预先标定的，车速越大，对应的安全距离越大。

或者，还可以根据当前后方车辆的当前车速，以及当前车辆与目标车辆之间的速度差，在第一预设映射表中查询与该当前车速、速度差对应的安全距离。其中，第一预设映射表中可以包括各车速、各速度差对应的安全距离。

在上述实施方式中，通过目标车辆与当前车辆中位于后方的车辆的车速，以及预先标定的第一预设映射表，确定该目标车辆对应的安全距离，实现了基于后车车速的安全距离的准确确定，确保了安全距离的准确性，进一步的，保证了车辆行驶安全。

在另一种具体的实施方式中，确定与各目标车辆对应的安全距离，包括：针对每一个目标车辆，在当前车辆和目标车辆中确定当前后方车辆，获取当前后方车辆的当前车速；基于当前后方车辆的当前车速、当前后方车辆的当前车辆类型以及第二预设映射表，确定与目标车辆对应的安全距离；其中，第二预设映射表用于描述各车速、各车辆类型以及各安全距离之间的对应关系。

具体的，可以获取当前后方车辆的当前车速和当前车辆类型，进而在第二预设映射表中查询与该当前后方车辆的当前车速以及当前车辆类型对应的安全距离。示例性的，当前车辆类型可以是商用车、轻型货车、重型货车、普通轿车等。

在本实施例中，不同的车辆类型所具备的车身重量不同，而不同车身重量所具备的惯性不同，进而导致安全距离不同。因此，第二预设映射表中可以包括各车速、各车辆类型对应的安全距离。其中，各车速、各车辆类型对应的安全距离可以是预先标定的，车速越大，对应的安全距离越大，车辆类型所表征的车身重量越大，对应的安全距离越大。

或者，还可以根据当前后方车辆的当前车速、当前车辆类型以及当前车辆与目标车辆之间的速度差，在第二预设映射表中查询与该当前车速、该当前车辆类型以及速度差对应的安全距离。其中，第二预设映射表中可以包括各车速、各速度差、各车辆类型对应的安全距离。

在上述实施方式中，通过目标车辆与当前车辆中位于后方的车辆的车速、车辆类型，以及预先标定的第二预设映射表，确定该目标车辆对应的安全距离，实现了基于后车车速、后车车型的安全距离的准确确定，确保了安全距离的准确性，进一步的，保证了车辆行驶安全。

S120、针对每一个目标车辆，判断目标车辆的相对距离是否小于目标车辆对应的安全距离，将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆。

具体的，对于每一个目标车辆，域控制器可以判断该目标车辆与当前车辆之间的相对距离，是否小于该目标车辆对应的安全距离，如果是，则将该目标车辆作为待处理车辆。

示例性的，若各目标车辆包括前方目标车辆和后方目标车辆，则待处理车辆可以包括前方目标车辆和后方目标车辆中的至少一种，若各目标车辆包括左侧目标车辆和右侧目标车辆，则待处理车辆可以包括左侧目标车辆和右侧目标车辆中的至少一种。

S130、若待处理车辆的数量为一个，则将待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，若待处理车辆的数量为两个，则增加各待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

具体的，如果仅有一个目标车辆的相对距离小于对应的安全距离，则表示该目标车辆与当前车辆之间存在碰撞风险，另一目标车辆与当前车辆之间不存在碰撞风险，此时，域控制器可以调整当前车辆的车速，以使该目标车辆的相对距离被调整至对应的安全距离。

在一种具体的实施方式中，各目标车辆包括前方目标车辆和后方目标车辆，将待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，包括：在待处理车辆为后方目标车辆的情况下，生成当前车辆对应的动力***控制指令，以通过动力***控制指令控制当前车辆加速，将后方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离；以及，在待处理车辆为前方目标车辆的情况下，生成当前车辆对应的制动***控制指令，以通过制动***控制指令控制当前车辆减速，将前方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离。

具体的，在待处理车辆的数量为一个且待处理车辆为后方目标车辆的情况下，当前车辆的域控制器可以生成动力***控制指令，将该指令发送至当前车辆的动力***，以使动力***基于该指令控制当前车辆加速，进而使得后方目标车辆的相对距离被调整至对应的安全距离。

在待处理车辆的数量为一个且待处理车辆为前方目标车辆的情况下，当前车辆的域控制器可以生成制动***控制指令，将该指令发送至当前车辆的制动***，以使制动***基于该指令控制当前车辆减速，进而使得前方目标车辆的相对距离被调整至对应的安全距离。

在上述实施方式中，通过生成动力***控制指令或制动***控制指令，实现了对当前车辆的位置调整，进而实现了与目标车辆之间的相对距离的调整，提高了车辆的行驶安全性。

需要说明的是，如果各目标车辆包括左侧目标车辆和右侧目标车辆，则可以在待处理车辆为左侧目标车辆或右侧目标车辆时，生成横向控制指令发送至当前车辆的横向控制***，以使横向控制***通过该指令控制当前车辆的方向盘转角，进而将左侧目标车辆或右侧目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离。

在本实施例中，如果与当前车辆的相对方向相反的两个目标车辆均为待处理车辆，则表示当前车辆与两个目标车辆之间均存在碰撞风险，此时域控制器可以调整当前车辆的车速，以使增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，以减少与该待处理车辆之间的碰撞风险。

可选的，增加各待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：将各待处理车辆之间的中间位置确定为目标调整位置；生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将当前车辆调整至目标调整位置，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

即，可以将两个待处理车辆之间的中间位置确定为目标调整位置，以将相对位置较小的待处理车辆作为碰撞风险最大的待处理车辆，进而通过将当前车辆调整至目标调整位置来增大碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

具体的，可以通过生成动力***控制指令或制动***控制指令，将当前车辆调整至目标调整位置。其中，目标调整位置为当前车辆在两个待处理车辆中的位置。例如，若目标调整位置位于当前车辆所在位置的后方，则生成制动***控制指令，若目标调整位置位于当前车辆所在位置的前方，则生成动力***控制指令。

通过上述实施方式，可以在本车与前车、后车均存在碰撞风险的情况下，增加本车与其中碰撞风险较大的车辆的相对距离，以减少碰撞风险，进一步提高车辆行驶安全。

在待处理车辆的数量为两个的情况下，除了将当前车辆调整至中间位置之外，还可以根据两个待处理车辆对应的相对距离之间的比值来确定当前车辆需要调整的位置。

如，可选的，增加各待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：基于各待处理车辆对应的安全距离确定安全距离比值，根据安全距离比值以及各待处理车辆的相对距离，确定各待处理车辆的目标调整距离；基于各待处理车辆的目标调整距离确定当前车辆的目标调整位置，生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将当前车辆调整至目标调整位置，使得碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离增加至目标调整距离。

具体的，可以将各待处理车辆对应的安全距离之间的比值，作为安全距离比值。如，200m/250m＝4/5。进一步的，可以根据安全距离比值，调整各相对距离，使得调整后的各相对距离的比值符合该安全距离比值，将调整后的相对距离作为目标调整距离。

示例性的，假设前方目标车辆与后方目标车辆的安全距离比值为4/5(200m/250m)，前方目标车辆与当前车辆的相对距离为210m，后方目标车辆与当前车辆的相对距离为150m，此时，可以确定前方目标车辆的目标调整距离为(210+150)×4/9＝160m，后方目标车辆的目标调整距离为(210+150)×5/9＝200m。

进一步的，可以根据各目标车辆的目标调整距离，确定当前车辆在两个待处理车辆之间的目标调整位置，进而生成动力***控制指令或制动***控制指令。

在上述实施方式中，通过安全距离的比值确定当前车辆的目标调整位置，可以在本车与前车、后车均存在碰撞风险的情况下，通过对应的安全距离，对其中碰撞风险较大的车辆的相对距离进行调整，以减少碰撞风险，进一步提高车辆行驶安全。

在一种具体的实施方式中，在将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，还包括：在待处理车辆的数量为一个的情况下，若检测到当前车辆的制动请求或油门请求，则基于制动请求或油门请求预测待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对制动请求或油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到制动请求或油门请求；

在待处理车辆的数量为两个的情况下，若检测到当前车辆的制动请求或油门请求，则基于制动请求或油门请求预测碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对制动请求或油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到制动请求或油门请求。

即，待处理车辆的数量为一个时，如果接收到的制动请求或油门请求会使得当前车辆与待处理车辆之间的相对距离减小，则不对该制动请求或油门请求响应，直至在预设时间内用户再次触发生成制动请求或油门请求，即用户二次确认制动或加速。

以及，在待处理车辆的数量为两个的情况下，如果接收到的制动请求或油门请求会使得碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离减小，则不对该制动请求或油门请求响应，直至在预设时间内用户再次触发生成制动请求或油门请求，即用户二次确认制动或加速。

在上述实施方式中，通过检测用户的制动请求或油门请求是否会减小待处理车辆的相对距离，或碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，进而判断制动请求或油门请求是否会增大碰撞风险，若是，则不对请求进行响应，避免了用户误触发油门踏板或制动踏板导致的安全风险。

可选的，在将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，还包括：基于待处理车辆相对于当前车辆的位置方向，生成展示设备控制指令，以通过展示设备控制指令，控制当前车辆中的位置方向的灯光展示设备的展示；和/或，若待处理车辆的数量为两个，则生成多媒体设备控制指令，以通过多媒体设备控制指令，控制当前车辆中的多媒体设备展示变道提示信息。

即，在检测到各目标车辆中存在待处理车辆时，根据待处理车辆相对于当前车辆的位置方向，如前方或后方，生成展示设备控制指令发送至该位置方向的灯光展示设备，以使该位置方向的灯光展示设备进行提示，如前车灯闪烁、后车灯闪烁等。

或者，还可以在待处理车辆的数量为两个，即与各目标车辆均存在碰撞风险时，生成多媒体设备控制指令发送至多媒体设备，以使多媒体设备展示变道提示信息，提醒用户可以在适当时候进行变道。

在上述实施方式中，通过控制车辆的灯光展示设备，或控制本车的多媒体设备展示提示信息，实现了对其它车辆的提醒，以及对本车驾驶员的提醒，进一步提高了车辆行驶安全。

本申请实施例提供的保持安全车距的驾驶控制方法，在当前车辆行驶的过程中，获取当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各目标车辆对应的安全距离，进而针对每一个目标车辆，判断目标车辆的相对距离是否小于对应的安全距离，如果是，则将其确定为待处理车辆，在待处理车辆的数量为一个时，将待处理车辆的相对距离调整至安全距离，在待处理车辆的数量为两个时，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，以实现在车辆行驶过程中与各方向的目标车辆之间的距离控制，解决现有技术中无法保证和后方车辆的安全车距的问题，提高了车辆的行驶安全性，并且，还可以在本车与前车、后车之间的相对距离均小于对应的安全距离时，调整其中碰撞风险更大的车辆与本车的相对距离，进一步提高了车辆的行驶安全性。

图2是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。如图2所示，电子设备500包括一个或多个处理器501和存储器502。

处理器501可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备500中的其他组件以执行期望的功能。

存储器502可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器501可以运行所述程序指令，以实现上文所说明的本申请任意实施例的保持安全车距的驾驶控制方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如初始外参、阈值等各种内容。

在一个示例中，电子设备500还可以包括：输入装置503和输出装置504，这些组件通过总线***和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。该输入装置503可以包括例如键盘、鼠标等等。该输出装置504可以向外部输出各种信息，包括预警提示信息、制动力度等。该输出装置504可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图2中仅示出了该电子设备500中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备500还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请任意实施例所提供的保持安全车距的驾驶控制方法的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本申请任意实施例所提供的保持安全车距的驾驶控制方法的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

需要说明的是，本申请所用术语仅为了描述特定实施例，而非限制本申请范围。如本申请说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。

还需说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以作出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种保持安全车距的驾驶控制方法，其特征在于，包括：

在当前车辆的行驶过程中，获取所述当前车辆与各目标车辆之间的相对距离，并确定与各所述目标车辆对应的安全距离；

针对每一个所述目标车辆，判断所述目标车辆的相对距离是否小于所述目标车辆对应的安全距离，将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆；

若所述待处理车辆的数量为一个，则将所述待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，若所述待处理车辆的数量为两个，则增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与各所述目标车辆对应的安全距离，包括：

针对每一个所述目标车辆，在所述当前车辆和所述目标车辆中确定当前后方车辆，获取所述当前后方车辆的当前车速；

基于所述当前后方车辆的当前车速以及第一预设映射表，确定与所述目标车辆对应的安全距离；

其中，所述第一预设映射表用于描述各车速与各安全距离之间的对应关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定与各所述目标车辆对应的安全距离，包括：

针对每一个所述目标车辆，在所述当前车辆和所述目标车辆中确定当前后方车辆，获取所述当前后方车辆的当前车速；

基于所述当前后方车辆的当前车速、所述当前后方车辆的当前车辆类型以及第二预设映射表，确定与所述目标车辆对应的安全距离；

其中，所述第二预设映射表用于描述各车速、各车辆类型以及各安全距离之间的对应关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述目标车辆包括前方目标车辆和后方目标车辆，将所述待处理车辆的相对距离调整至对应的安全距离，包括：

在所述待处理车辆为后方目标车辆的情况下，生成所述当前车辆对应的动力***控制指令，以通过所述动力***控制指令控制所述当前车辆加速，将所述后方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离；以及，

在所述待处理车辆为前方目标车辆的情况下，生成所述当前车辆对应的制动***控制指令，以通过所述制动***控制指令控制所述当前车辆减速，将所述前方目标车辆的相对距离调整至对应的安全距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：

将各所述待处理车辆之间的中间位置确定为目标调整位置；

生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将所述当前车辆调整至所述目标调整位置，增加碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述增加各所述待处理车辆中碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离，包括：

基于各所述待处理车辆对应的安全距离确定安全距离比值，根据所述安全距离比值以及各所述待处理车辆的相对距离，确定各所述待处理车辆的目标调整距离；

基于各所述待处理车辆的目标调整距离确定所述当前车辆的目标调整位置，生成动力***控制指令或制动***控制指令，以将所述当前车辆调整至所述目标调整位置，使得碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离增加至目标调整距离。

7.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，在所述将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，所述方法还包括：

在所述待处理车辆的数量为一个的情况下，若检测到所述当前车辆的制动请求或油门请求，则基于所述制动请求或所述油门请求预测所述待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对所述制动请求或所述油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到所述制动请求或所述油门请求；

在所述待处理车辆的数量为两个的情况下，若检测到所述当前车辆的制动请求或油门请求，则基于所述制动请求或所述油门请求预测碰撞风险最大的待处理车辆的相对距离是否减小，若是，则抑制对所述制动请求或所述油门请求的响应，直至在预设时间内再次检测到所述制动请求或所述油门请求。

8.根据权利要求1-6中任一所述的方法，其特征在于，在所述将相对距离小于安全距离的目标车辆确定为待处理车辆之后，所述方法还包括：

基于所述待处理车辆相对于所述当前车辆的位置方向，生成展示设备控制指令，以通过所述展示设备控制指令，控制所述当前车辆中的所述位置方向的灯光展示设备的展示；和/或，

若所述待处理车辆的数量为两个，则生成多媒体设备控制指令，以通过所述多媒体设备控制指令，控制所述当前车辆中的多媒体设备展示变道提示信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至8任一项所述的保持安全车距的驾驶控制的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至8任一项所述的保持安全车距的驾驶控制的步骤。