CN115056768A - 一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质 - Google Patents

一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质，属于汽车电子技术领域，所述控制方法具体如下：车辆行驶过程中，实时采集车辆行驶数据信息，根据行驶数据确定是否抑制前碰撞预警***；所述控制***包括：感知模块，用于采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS，用于采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置；前碰撞预警***，用于判断是否抑制警告制动功能。该控制方法及***可适应激进驾驶员超车时的操作，对于连续跟车距离的判断可以保证驾驶员在真正危险驾驶如连续快速超车时前碰撞预计可以正常报警，能够同时考虑不同风格驾驶对此场景下对报警的期望。

Description

一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质
技术领域
本发明属于汽车电子技术领域，具体涉及一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质。
背景技术
前碰撞预警***(Forward Collision Warning)是一项主动安全技术，该***通过车载的雷达、摄像头等传感器实时监测周边目标的距离、速度，结合自车的速度、方向盘转角、方向盘转速等信息预测行驶路线，对路线中的目标进行锁定，最后根据自车与目标的相对速度和距离计算碰撞时间(TTC)。当碰撞时间小于规定的阈值时证明有一定的碰撞风险，会通过视觉、听觉、触觉等方式对驾驶员进行警告，防止或减轻追尾事故带来的伤害。
不同的驾驶员驾驶风格完全不同，保守的驾驶员更喜欢保持足够安全的跟车距离，在自己的车道内平稳行驶，期望车辆能够及时的提供报警信息；激进的驾驶员更喜欢保持近距离跟车，频繁的换道，他们对风险的容忍程度更高，期望车辆较晚的提供报警信息。相同的驾驶员在不同时间、不同路况下的驾驶风格也不一致，例如在赶时间、精力旺盛时驾驶员会选择频繁的超车和按喇叭；在注意力分散、疲劳状态时会降低反应速度，更倾向于平稳的驾驶，期望车辆及时提供报警信息。为此，前碰撞预警***提供了高、中、低三种灵敏度的设置，分别对应了三个不同的碰撞时间(TTC)阈值，根据Toyota在《Study on TTCDistribution when Approaching a Lead Vehicle》一文里面提供的数据，当提前2.5秒给予警告的话，人的反应时间和刹车的距离，基本上可以做到车子刹停下来。
现在常见的厂家会在FCW功能的最后阶段干预控制，采取警告制动(AWB)的方式增强提示效果。但是警告制动(AWB)TTC的值会让部分驾驶员认为干预过早，开车有侵略性的受不了。激进的驾驶员为了不被意料之中的风险引发误报警，直接关闭了此功能。因此，减少误报率是急需解决的问题。
发明内容
为了克服现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种防前碰撞预警误报的控制方法、***、设备及存储介质，该控制方法及***可适应激进驾驶员超车时的操作，并不会一味的降低碰撞时间TTC来推迟报警的到来，能够同时考虑不同风格驾驶对此场景下对报警的期望。
本发明通过如下技术方案实现：
第一方面，本发明提供了一种防前碰撞预警误报的控制方法，所述控制方法具体如下：
车辆行驶过程中，实时采集车辆行驶数据信息，根据行驶数据确定是否抑制前碰撞预警***。
进一步地，所述车辆行驶数据信息，包括通过感知模块采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；通过电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置。
进一步地，前碰撞预警***的抑制条件如下：
判断驾驶车辆在t时刻距离前方目标车辆的距离，以及t时刻前100帧内距离的变化；
若连续100帧内距离小于某一数值x＝f(v)，则进一步判断方向盘转角变化和油门开度变化；
若连续10帧内方向盘转角连续变化且转角速率超过y＝g(v)，并且油门开度超过某一值z＝u(v)，则判断驾驶员有主动超车的意图。
进一步地，所述x＝f(v)为驾驶车辆与目标车辆之间的距离与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述y＝g(v)为驾驶车辆的方向盘转角变化与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述z＝u(v)为驾驶车辆的油门开度与驾驶车辆的车速之间的函数。
第二方面，本发明提供了一种防前碰撞预警误报的控制***，包括，
感知模块，用于采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；
电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS，用于采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置；
前碰撞预警***，用于判断是否执行抑制警告制动功能。
进一步地，所述感知模块包括毫米波雷达及摄像头。
第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
与现有技术相比，本发明的优点如下：
本发明的一种防前碰撞预警误报的控制方法，在车辆行驶过程中，通过实时采集车辆行驶数据信息，根据行驶数据确定是否抑制前碰撞预警***。该控制方法及***可适应激进驾驶员超车时的操作，并不会一味的降低碰撞时间TTC来推迟报警的到来，对于连续跟车距离的判断可以保证驾驶员在真正危险驾驶如连续快速超车时前碰撞预计可以正常报警，能够同时考虑不同风格驾驶对此场景下对报警的期望。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明的一种防前碰撞预警误报的控制方法的流程示意图；
图2为本发明的一种防前碰撞预警误报的控制***的原理示意图；
图3为本发明实施例3中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为清楚、完整地描述本发明所述技术方案及其具体工作过程，结合说明书附图，本发明的具体实施方式如下：
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
实施例1
如图1所示，为本实施例的一种防前碰撞预警误报的控制方法的流程图，所述控制方法具体如下：
车辆行驶过程中，实时采集车辆行驶数据信息，根据行驶数据确定是否抑制前碰撞预警***。
在本实施例中，所述车辆行驶数据信息，包括通过感知模块采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；通过电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置。
在本实施例中，前碰撞预警***的抑制条件如下：
判断驾驶车辆在t时刻距离前方目标车辆的距离，以及t时刻前100帧内距离的变化；
若连续100帧内距离小于某一数值x＝f(v)，则进一步判断方向盘转角变化和油门开度变化；
若连续10帧内方向盘转角连续变化且转角速率超过y＝g(v)，并且油门开度超过某一值z＝u(v)，则判断驾驶员有主动超车的意图。
在本实施例中，所述x＝f(v)为驾驶车辆与目标车辆之间的距离与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述y＝g(v)为驾驶车辆的方向盘转角变化与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述z＝u(v)为驾驶车辆的油门开度与驾驶车辆的车速之间的函数。
分析保持当前车速时加速踏板开度和触发AWB时的加速踏板开度，用于优化不同车速下对超车动作的判断；分析方向盘转角开始快速变化前的纵向速度，反映了驾驶员在不同车速近距离跟车的跟车距离，用于优化不同车速下对超车动作的判断。上述分析过程都基于因为快速超车而触发AWB功能的实际场景，对其数据的分析可以反映出正式的驾驶情况，把分析不同车速时得到的数据值进行记录，通过拟合的方式得到跟车距离、转角速率、油门踏板位置和车速的函数f(v)、g(v)、u(v)。实现AWB抑制策略的判断条件值优化，从而更加准确的识别驾驶员的超车意图。
实施例2
如图2所示，本发实施例提供了一种防前碰撞预警误报的控制***，包括，
感知模块，用于采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；
电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS，用于采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置；
前碰撞预警***，用于判断是否执行抑制警告制动功能。
在本实施例中，所述感知模块包括毫米波雷达及摄像头。
实施例3
图3为本发明实施例3中的一种计算机设备的结构示意图。图3示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备12的框图。图3显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图3所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，***存储器28，连接不同***组件(包括***存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及***组件互连(PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
***存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括——但不限于——操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。另外，本实施例中的计算机设备12，显示器24不是作为独立个体存在，而是嵌入镜面中，在显示器24的显示面不予显示时，显示器24的显示面与镜面从视觉上融为一体。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
实施例4
本发明实施例4提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请所有发明实施例提供的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (8)

1.一种防前碰撞预警误报的控制方法，其特征在于，所述控制方法具体如下：
车辆行驶过程中，实时采集车辆行驶数据信息，根据行驶数据确定是否抑制前碰撞预警***。
2.如权利要求1所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法，其特征在于，所述车辆行驶数据信息，包括通过感知模块采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；通过电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置。
3.如权利要求1所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法，其特征在于，前碰撞预警***的抑制条件如下：
判断驾驶车辆在t时刻距离前方目标车辆的距离，以及t时刻前100帧内距离的变化；
若连续100帧内距离小于某一数值x＝f(v)，则进一步判断方向盘转角变化和油门开度变化；
若连续10帧内方向盘转角连续变化且转角速率超过y＝g(v)，并且油门开度超过某一值z＝u(v)，则判断驾驶员有主动超车的意图。
4.如权利要求1所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法，其特征在于，所述x＝f(v)为驾驶车辆与目标车辆之间的距离与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述y＝g(v)为驾驶车辆的方向盘转角变化与驾驶车辆的车速之间的函数；
所述z＝u(v)为驾驶车辆的油门开度与驾驶车辆的车速之间的函数。
5.一种防前碰撞预警误报的控制***，包括，
感知模块，用于采集驾驶车辆同车道的目标车的距离和车速；
电动助力转向***EPS、发动机管理***EMS，用于采集驾驶车辆的方向盘转角、方向盘转角变化速率及油门踏板位置；
前碰撞预警***，用于判断是否抑制警告制动功能。
6.如权利要求5所述的一种防前碰撞预警误报的控制***，其特征在于，所述感知模块包括毫米波雷达及摄像头。
7.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一所述的一种防前碰撞预警误报的控制方法。
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