CN116353566A - 车辆防抱死制动***及其控制方法和车辆 - Google Patents

车辆防抱死制动***及其控制方法和车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆防抱死制动***及其控制方法和车辆，其中，车辆包括前桥和后桥，前桥包括前一桥和前二桥，后桥包括后一桥和后二桥，车辆防抱死制动***包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，前桥左右侧制动通道用于对前桥所连接的车轮进行防抱死制动调节，后桥左右侧制动通道用于对后桥所连接的车轮进行防抱死制动调节，控制方法包括：获取车辆左右两侧的路面附着系数；获取每个车轮的滑移率；根据路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，避免车辆在紧急制动时，车轮出现抱死和制动转向的情况。

Description

车辆防抱死制动***及其控制方法和车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种车辆防抱死制动方法，以及车辆防抱死制动***和车辆。
背景技术
随着“双碳”目标的确立，新能源行业的发展趋势逐渐到了白热化，新能源卡车逐渐占据了商用车行业的主导地位。为了匹配不同的工作场景，新能源卡车发展出了各式各样的品种，例如新能源类8*4商用车，像8*4这种双前桥、双后桥新能源商用车经常被应用于北方城市，当处于冬季时，北方的冬季道路路况复杂，且由于车型布置问题，电机及电池等元器件主要集中于一轴，致使空载时一轴较二轴重，满载时一轴较二轴轻，这样导致了车辆在紧急制动时转向桥某一车轮发生抱死或向某一侧转向的情况，降低了可操纵性和横向稳定性，车辆非常的危险。
相关技术中，对于新能源类8*4车型的4S4M制动***布置，只有4个轮速传感器，即四个后桥车轮的两个轮速传感器和四个前桥车轮的两个轮速传感器，会致使车辆在紧急制动时，受附着力的影响而制动转向，制动甩尾等，增大了发生事故的风险。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种车辆防抱死制动***的控制方法，该控制方法可以在车辆进行紧急制动时，避免车轮抱死、制动转向和制动甩尾的情况发生，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，从而提高驾驶员的行车安全性。
本发明的第二个目的在于提出一种车辆防抱死制动***。
本发明的第三个目的在于提出一种车辆。
为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的车辆防抱死制动***的控制方法，其中，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动***包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：获取车辆左右两侧的路面附着系数；获取所述前一桥和所述前二桥以及所述后一桥和所述后二桥所连接的每个车轮的滑移率；根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动***的控制方法，基于对应前桥和后桥所连接的每个车轮均设置轮速传感器，以获得前桥和后桥所连接的每个车轮的滑移率，并结合车辆左右两侧的路面附着系数，分别控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的防抱死执行器对前桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，以及分别控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器对后桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，从而防止车辆在进行紧急制动时出现车轮抱死、制动转向和制动甩尾的情况，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，提高了驾驶员的行车安全性。
在一些实施例中，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，包括：获得所述车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值；确定所述附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值；获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。通过对前桥和后桥左右两侧最小滑移率的车轮进行制动调控，可以使车辆保持最佳的制动效果和稳定性，而不会使车辆失去控制。
在一些实施例中，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数小于右侧附着系数；获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大后桥右轮滑移率；根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最大后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
在一些实施例中，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数大于或等于右侧附着系数；获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；根据所述最大前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
通过比较车辆左右两侧的路面附着系数，并根据路面附着系数的大小差异来控制车轮制动力的调节，可以避免车辆两侧的车轮滑动过度，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，从而提高车辆的行驶安全性。
在一些实施例中，获取每个车轮的滑移率，包括：获取每个车轮的当前轮速；根据所述当前轮速获得对应车轮的滑移率。
在一些实施例中，所述控制方法还包括：在获取每个车轮的当前轮速之后，确定所述当前轮速大于零。
为了达到上述目的，本发明第二方面实施例的车辆防抱死制动***，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动***包括：前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节；所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；所述前一桥和所述前二桥所连接的两个前桥左侧车轮和两个前桥右侧车轮以及所述后一桥和所述后二桥所连接的两个后桥左侧车轮和两个后桥右侧车轮均设置有轮速传感器；控制器，所述控制器用于根据上面实施例所述的车辆防抱死制动***的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动***，控制器通过执行上面实施例所述的车辆防抱死制动***的控制方法，利用对应每个车轮的轮速传感器获得前桥和后桥所连接的每个车轮的滑移率，并且，根据车辆左右两侧的路面附着系数，分别控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的电磁阀和防抱死执行器对前桥所连接的左右两侧车轮进行防抱死制动调节，以及分别控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的电磁阀和防抱死执行器对后桥所连接的左右两侧车轮进行防抱死制动调节，从而防止车辆在进行紧急制动时出现车轮抱死、制动转向和制动甩尾的情况，避免车轮和地面之间的滑动摩擦过度，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，保证了驾驶员的生命安全。
为了达到上述目的，本发明第三方面实施例的车辆包括：前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥；以及上面实施例所述的车辆防抱死制动***。
根据本发明实施例的车辆，通过采用上面实施例的车辆防抱死制动***，防止车辆在进行紧急制动时发生车轮抱死、制动转向和制动甩尾，避免车轮和地面之间发生剧烈滑动摩擦，进而导致车辆发生爆胎，从而提高了车辆的可操纵性和横向稳定性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是相关技术中的一种8*4的4S4M车辆防抱死制动***的结构示意图；
图2是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动***的结构示意图；
图3是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动***的控制方法的流程图；
图4是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动***的控制方法的流程图；
图5是本发明的一个实施例的车辆的示意图。
附图标记：
车辆100；
前桥1；后桥2；车辆防抱死制动***3；4S4M车辆防抱死制动***4；
前一桥11；前二桥12；后一桥21；后二桥22；轮速传感器31；控制器32；电磁阀33；防抱死执行器34。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的，下面详细描述本发明的实施例。
图1是相关技术中的一种8*4的4S4M车辆防抱死制动***的结构示意图。如图1所示，4S4M车辆防抱死制动***4包括四个轮速传感器31和四个电磁阀33。其中，前一桥和前二桥所连接的左右两侧车轮中，只有两个车轮上设置有轮速传感器31，后一桥和后二桥所连接的左右两侧车轮中，同样也只有两个车轮上设置有轮速传感器31，因此，在车辆进行紧急制动时，4S4M车辆防抱死制动***4需要根据左右两侧路面附着系数大小调整前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的制动力，以确保车辆的稳定性和安全性。然而，只有装有轮速传感器31的车轮可以直接受到控制器32的控制，而没有安装轮速传感器31的车轮只能进行间接控制。这就意味着，间接控制的车轮的制动力调节虽然可以依赖于***默认的配比或者根据其他轮速传感器31的反馈进行计算，但是不能根据路面附着系数大小进行实时调整。因此，当这些车轮所承受的负荷或制动轴荷转移发生变化时，它们的制动性能会受到影响，容易发生抱死、制动转向和制动甩尾等现象。降低了车辆的可操纵性和横向稳定性，增大了发生事故的风险。
为了解决上述问题，本发明提出了一种车辆防抱死制动***及其控制方法，在前桥和后桥所连接的每个车轮上安装轮速传感器31，可以实时监控每个车轮的滑移率，进而及时调整每个车轮的制动力，避免车轮抱死，从而，保证车辆的可操纵性和横向稳定性。
为了说明方便，先对本发明实施例的车辆防抱死制动***进行说明。
图2是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动***的结构示意图。如图2所示，车辆为8*4车型，包括前桥和后桥，前桥包括前一桥和前二桥，后桥包括后一桥和后二桥，车辆防抱死制动***3包括：前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道、后桥右侧制动通道和控制器32。
其中，前桥左侧制动通道用于对前一桥所连接左侧车轮和前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，前桥右侧制动通道用于对前一桥所连接右侧车轮和前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节。后桥左侧制动通道用于对后一桥所连接的左侧车轮及后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，后桥右侧制动通道用于对后一桥所连接的右侧车轮及后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节。
在本发明的实施例中，前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道均设置电磁阀33和防抱死执行器34，电磁阀33和防抱死执行器34通过控制车辆防抱死制动***3中的气压压力，以响应控制器32的指令，实现制动力的调节。并且，前一桥和前二桥所连接的两个前桥左侧车轮和两个前桥右侧车轮以及后一桥和后二桥所连接的两个后桥左侧车轮和两个后桥右侧车轮均设置有轮速传感器31，用于实时检测每个车轮的轮速，以便控制器32可以更准确地监测车辆的运动状态。
控制器32用于根据本发明实施例的控制方法控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道以对前桥所连接的车轮进行防抱死制动调节，以及控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道以对后桥所连接的车轮进行防抱死制动调节，从而防止车辆在进行紧急制动时出现车轮抱死、制动转向和制动甩尾的情况，避免车轮和地面之间的滑动摩擦过度，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，保证了驾驶员的生命安全。
下面参考图3-图5描述根据本发明实施例的车辆防抱死制动***的控制方法。其中，车辆防抱死制动***可以参照上图图2所示，对应前桥和后桥所连接的每个车轮均设置轮速传感器，对每个车轮的滑移率进行监测，并通过前桥左侧制动通道对前一桥所连接的左侧车轮和前二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，通过前桥右侧制动通道对前一桥所连接的右侧车轮和前二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，以及通过后桥左侧制动通道对后一桥所连接的左侧车轮和后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，通过后桥右侧制动通道对后一桥所连接的右侧车轮和后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节。
图3是根据本发明一个实施例的车辆防抱死制动***的控制方法的流程图。如图3所示，本发明实施例的车辆防抱死制动***的控制方法至少包括以下步骤S1-S3。
S1，获取车辆左右两侧的路面附着系数。
其中，路面附着系数指的是车辆轮胎与路面之间的摩擦系数，可以用于描述车辆在特定路面和环境条件下的制动、加速和转向性能。路面附着系数的大小与路面的材质、干湿程度、温度、轮胎状况等因素有关，不同的路面条件和环境会对路面附着系数产生不同的影响。在车辆防抱死制动***中，获取路面附着系数的目的是为了根据实时的路面情况，对车辆的制动力进行精确控制，避免车轮抱死和打滑现象的发生。
在实施例中，获取车辆左右两侧的路面附着系数可以通过轮速传感器和控制器实现。轮速传感器可以感知车辆运动状态，如车速、加速度、方向等。根据这些信息，控制器可以计算出车辆左右两侧的路面附着系数。
S2，获取前一桥和前二桥以及后一桥和后二桥所连接的每个车轮的滑移率。
其中，滑移率是指车轮运动中滑动成分所占的比例，当车轮滑移率过大时，说明车轮在运动中滑动成分所占的比例较大，此时车轮可能会发生滑动过度，进而导致车辆的制动能力降低，容易发生车轮抱死现象，使得车辆失去稳定性，从而出现侧滑或打滑等情况。当车轮滑移率过小时，说明车轮在运动中滑动成分所占的比例较小，此时，车轮几乎没有滑动，车轮无法提供足够的制动力来减速，同样也会导致制动效果的降低。因此，控制车轮滑移率在正常范围内，是保证车辆行驶安全和稳定的重要措施。
S3，根据路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对前桥和后桥所连接的左右两侧的车轮进行防抱死制动调节。
具体地，当车辆进行制动时，控制器根据车辆左右两侧的路面附着系数和每个车轮的滑移率，分别控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，以对前桥和后桥所连接的左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，如果车轮的滑移率过高，车轮将会发生抱死，车辆会失去控制，控制器可以通过防抱死执行器调节制动气压来避免车轮过度滑移，如果车轮的滑移率过低，车轮无法提供足够的制动力，控制器可以通过防抱死执行器调节制动气压，使车辆恢复充足的制动力。因此，控制器可以根据车轮的滑移率大小动态调整左右两侧车轮的制动气压，以使车轮滑移率始终保持在最佳范围内。
根据本发明实施例的车辆防抱死制动***的控制方法，基于对应前桥和后桥所连接的每个车轮均设置轮速传感器，以获得前桥和后桥所连接的每个车轮的滑移率，并结合车辆左右两侧的路面附着系数，分别控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的防抱死执行器对前桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，以及分别控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器对后桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，从而防止车辆在进行紧急制动时出现车轮抱死、制动转向和制动甩尾的情况，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，提高了驾驶员的行车安全性。
在一些实施例中，滑移率可以用S表示，计算公式如下：
Figure SMS_1
式中：U为车速；V为车轮速度；W为车轮滚动角速度；R为车轮半径。
因此，通过在每个车轮上设置轮速传感器，可以获取每个车轮的当前轮速，根据当前轮速并进行计算即可获得对应车轮的滑移率。
值得说明的是，在获取每个车轮的当前轮速之后，需要确定当前轮速大于零。这是因为当车轮静止时，其转速为零，而在这种情况下计算滑移率没有意义。因此，在计算车轮的滑移率时，需要排除车轮静止的情况，确保车轮的当前速度大于零，使得计算出的滑移率具有实际意义。
下面对本发明实施例的根据路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器的过程进一步说明，具体包括：获得车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值，确定附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值。获得前一桥和前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得前一桥和前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得后一桥和后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得后一桥和后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率。
根据最小前桥左轮滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据最小前桥右轮滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据最小后桥左轮滑移率控制后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据最小后桥右轮滑移率控制后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
在一些实施例中，设定值是一个可调节的参数，其具体数值会因车辆型号、驾驶环境、路面条件等因素而异，通常会根据车辆制造商的实验数据和经验进行设定。具体数值应该在一定的安全范围内，以确保车辆行驶的稳定性和安全性。
具体地，在车辆制动时，控制器通过轮速传感器获得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的速度，并计算出车辆左右两侧的路面附着系数。当车辆左右两侧的路面附着系数差值小于设定值时，确定转向轴单侧车轮的滑移率最小值，即前一桥车轮和前二桥车轮中左侧车轮的最小滑移率，前一桥车轮和前二桥车轮中右侧车轮的最小滑移率，以及，后一桥车轮和后二桥车轮中左侧车轮的最小滑移率，后一桥车轮和后二桥车轮中右侧车轮的最小滑移率。
控制器会通过前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的防抱死执行器对前桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，以及通过后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器对后桥左右两侧的车轮进行防抱死制动调节，以保证前桥和后桥两侧车轮都能够发挥充足的制动力。这是因为根据转向轴单侧车轮的滑移率最小值对该侧车轮进行制动调节，可以确保该侧车轮能够始终保持一定的附着力，并且在最大程度上发挥制动力，而不会因过高的滑移率而失去抓地力，从而确保车辆在制动时的稳定性和安全性。
在一些实施例中，根据路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：确定附着系数差值的绝对值大于或等于附着系数设定值并且车辆的左侧附着系数小于右侧附着系数，获得前一桥和前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得前一桥和前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大前桥右轮滑移率，获得后一桥和后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得后一桥和后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大后桥右轮滑移率。
根据最小前桥左轮滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据最大前桥右轮滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以及根据最小后桥左轮滑移率控制后桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据最大后桥右轮滑移率控制后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
具体地，当根据轮速传感器获得左右两侧路面附着系数，并判断出左右两侧的附着系数差值的绝对值大于设定值，此时说明左右两侧路面附着系数差异较大，这种情况下车辆的制动力会受到影响，容易导致车辆制动失控或偏向一侧。若车辆左侧路面附着系数小于右侧路面附着系数，则车辆会向右侧偏移，这是因为左侧车轮的制动力相对较小，不能提供足够的制动力来维持车辆的横向稳定性，从而导致车辆向右偏移。为了避免这种情况，控制器会基于车轮的滑移率进行调节。
进一步地，通过轮速传感器获得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的当前轮速，根据当前轮速计算出前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的滑移率，确定前一桥车轮和前二桥车轮中左侧车轮的最小滑移率和右侧车轮的最大滑移率，以及确定后一桥车轮和后二桥车轮中左侧车轮的最小滑移率和右侧车轮的最大滑移率，控制器控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据左侧车轮的最小滑移率和右侧车轮的最大滑移率分别进行防抱死制动调节，以及控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据后桥左侧车轮的最小滑移率和后桥右侧车轮的最大滑移率分别进行防抱死制动调节，使得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的制动力均衡，避免左右两侧车轮制动力差异过大，导致车辆不稳定。
此外，若确定附着系数差值的绝对值大于或等于附着系数设定值并且车辆的左侧路面附着系数大于或等于右侧路面附着系数。获得前一桥和前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大前桥左轮滑移率以及获得前一桥和前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得后一桥和后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大后桥左轮滑移率以及获得后一桥和后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率。
根据最大前桥左轮滑移率控制前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据最大前桥右轮滑移率控制前桥右侧制动通道的防抱死执行器，以及根据最小后桥左轮滑移率控制后桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据最大后桥右轮滑移率控制后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
具体地，若车辆左侧路面附着系数大于或等于右侧路面附着系数，则车辆会向左侧偏移，这是因为右侧车轮的制动力相对较小，不能提供足够的制动力来维持车辆的横向稳定性，从而导致车辆向左偏移。为了避免这种情况，控制器会基于车轮的滑移率进行调节。
进一步地，通过轮速传感器获得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的当前轮速，根据当前轮速计算出前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的滑移率，确定前一桥车轮和前二桥车轮中左侧车轮的最大滑移率和右侧车轮的最小滑移率，以及确定后一桥车轮和后二桥车轮中左侧车轮的最大滑移率和右侧车轮的最小滑移率，控制器控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据左侧车轮的最小滑移率和右侧车轮的最大滑移率分别进行防抱死制动调节，以及控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据后桥左侧车轮的最小滑移率和后桥右侧车轮的最大滑移率分别进行防抱死制动调节，使得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的制动力均衡，避免左右两侧车轮制动力差异过大，导致车辆不稳定。
图4是根据本发明的一个实施例的车辆防抱死制动***的控制方法的流程图。该控制方法至少包括以下步骤S10-S22，如图4所示。
S10，输入初始参数，这里的初始参数是车轮的半径R和滚动角速度W。
S11，计算出当前的车轮速度V，该车轮速度V为车轮半径R与车轮角速度W的乘积。
S12，判断车轮速度V是否大于0，若车轮速度V不大于0，则该控制逻辑流程结束，若车轮速度V大于0，进入步骤S13。
S13，计算当前车辆左右两侧的路面附着系数
Figure SMS_2
S14，判断路面附着系数
Figure SMS_3
差值的绝对值是否小于设定值/>
Figure SMS_4
若绝对值小于设定值/>
Figure SMS_5
则进入步骤S6，若绝对值不小于设定值/>
Figure SMS_6
则进入步骤S17。
S15，计算当前车轮的滑移率SFL1、SFL2、SFR1、SFR2、SRL1、SRL2、SRR1和SRR2。
其中，SFL1为前一桥的左侧车轮的滑移率，SFL2为前二桥的左侧车轮的滑移率，SFR1为前一桥的右侧车轮的滑移率，SFR2为前二桥右侧车轮的滑移率，SRL1为后一桥的左侧车轮的滑移率，SRL2为后二桥的左侧车轮的滑移率，SRR1为后一桥的右侧车轮的滑移率，SRR2为后二桥的右侧车轮的滑移率。
S16，FL_M基于min(SFL1，SFL2)控制，FR_M基于min(SFR1，SFR2)控制，RL_M基于min(SRL1，SRL2)控制，RR_M基于min(RRL1，RRL2)控制。
S17，判断车辆左侧的路面附着系数
Figure SMS_7
是否小于车辆右侧的路面附着系数/>
Figure SMS_8
若/>
Figure SMS_9
小于/>
Figure SMS_10
则进入步骤S18，若/>
Figure SMS_11
不小于/>
Figure SMS_12
则进入步骤S20。
S18，计算当前车轮的滑移率SFL1、SFL2、SFR1、SFR2、SRL1、SRL2、SRR1和SRR2。
S19，FL_M基于min(SFL1，SFL2)控制，FR_M基于max(SFR1，SFR2)控制，RL_M基于min(SRL1，SRL2)控制，RR_M基于max(RRL1，RRL2)控制。
S20，计算当前车轮的滑移率SFL1、SFL2、SFR1、SFR2、SRL1、SRL2、SRR1和SRR2。
S21，FL_M基于max(SFL1，SFL2)控制，FR_M基于min(SFR1，SFR2)控制，RL_M基于max(SRL1，SRL2)控制，RR_M基于min(RRL1，RRL2)控制。
S22，结束。
综上所述，根据本发明实施例的车辆防抱死制动***及其控制方法，利用对应每个车轮的轮速传感器获得前桥和后桥所连接的左右两侧车轮的当前轮速，根据左右两侧车轮的当前轮速，计算出左右两侧车轮的滑移率，并且，通过比较车辆左右两侧的路面附着系数的大小，以及左右两侧的路面附着系数的差值与设定值的大小，分别控制前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道的电磁阀和防抱死执行器对前桥两侧车轮进行防抱死制动调节，以及分别控制后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道的电磁阀和防抱死执行器对后桥两侧车轮进行防抱死制动调节，从而防止车辆在进行紧急制动时车轮发生抱死，同时能够避免由于两侧车轮的制动力差值过大而导致车辆制动转向和制动甩尾，提高了车辆的可操纵性和横向稳定性，降低了发生交通事故的风险，提高了驾驶员的行车安全性。
下面参考图5描述根据本发明实施例的车辆，图5是本发明的一个实施例的车辆的示意图。如图5所示，车辆100包括前桥1、后桥2和上面实施例所述的车辆防抱死制动***3，前桥1包括前一桥11和前二桥12，后桥2包括后一桥21和后二桥22。
根据本发明实施例的车辆100，通过采用上面实施例的车辆防抱死制动***3，防止车辆100在进行紧急制动时发生车轮抱死、制动转向和制动甩尾，避免车轮和地面之间发生剧烈滑动摩擦，进而导致车辆100发生爆胎，从而提高了车辆100的可操纵性和横向稳定性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动***包括前桥左侧制动通道、前桥右侧制动通道、后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节，所述控制方法包括：
获取车辆左右两侧的路面附着系数；
获取所述前一桥和所述前二桥以及所述后一桥和所述后二桥所连接的每个车轮的滑移率；
根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
2.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，包括：
获得所述车辆左右两侧的路面附着系数的附着系数差值；
确定所述附着系数差值的绝对值小于附着系数设定值；
获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；
根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
3.根据权利要求2所述的车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：
确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数小于右侧附着系数；
获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最小前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最大前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最小后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最大后桥右轮滑移率；
根据所述最小前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最大后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
4.根据权利要求3所述的车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，根据所述路面附着系数和每个车轮的滑移率分别控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器，还包括：
确定所述附着系数差值的绝对值大于或等于所述附着系数设定值并且所述车辆的左侧附着系数大于或等于右侧附着系数；
获得所述前一桥和所述前二桥中左侧车轮的滑移率中的最大前桥左轮滑移率以及获得所述前一桥和所述前二桥中右侧车轮的滑移率中的最小前桥右轮滑移率，获得所述后一桥和所述后二桥中左侧车轮的滑移率中的最大后桥左轮滑移率以及获得所述后一桥和所述后二桥中右侧车轮的滑移率中的最小后桥右轮滑移率；
根据所述最大前桥左轮滑移率控制所述前桥左侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最小前桥右轮滑移率控制所述前桥右侧制动通道的防抱死执行器，根据所述最大后桥左轮滑移率控制所述后桥左侧制动通道的防抱死执行器，以及根据所述最小后桥右轮滑移率控制所述后桥右侧制动通道的防抱死执行器。
5.根据权利要求1所述的车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，获取每个车轮的滑移率，包括：
获取每个车轮的当前轮速；
根据所述当前轮速获得对应车轮的滑移率。
6.根据权利要求5所述的车辆防抱死制动***的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在获取每个车轮的当前轮速之后，确定所述当前轮速大于零。
7.一种车辆防抱死制动***，其特征在于，车辆包括前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥，所述车辆防抱死制动***包括：
前桥左侧制动通道和前桥右侧制动通道，所述前桥左侧制动通道用于对所述前一桥所连接左侧车轮和所述前二桥所连接左侧车轮进行防抱死制动调节，所述前桥右侧制动通道用于对所述前一桥所连接右侧车轮和所述前二桥所连接右侧车轮进行防抱死制动调节，
后桥左侧制动通道和后桥右侧制动通道，所述后桥左侧制动通道用于对所述后一桥所连接的左侧车轮及所述后二桥所连接的左侧车轮进行防抱死制动调节，所述后桥右侧制动通道用于对所述后一桥所连接的右侧车轮及所述后二桥所连接的右侧车轮进行防抱死制动调节；
所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道均包括电磁阀和防抱死执行器；
所述前一桥和所述前二桥所连接的两个前桥左侧车轮和两个前桥右侧车轮以及所述后一桥和所述后二桥所连接的两个后桥左侧车轮和两个后桥右侧车轮均设置有轮速传感器；
控制器，所述控制器用于根据权利要求1-6任一项所述的车辆防抱死制动***的控制方法控制所述前桥左侧制动通道、所述前桥右侧制动通道、所述后桥左侧制动通道和所述后桥右侧制动通道。
8.一种车辆，其特征在于，包括：
前桥和后桥，所述前桥包括前一桥和前二桥，所述后桥包括后一桥和后二桥；以及
如权利要求9所述的车辆防抱死制动***。
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