CN116331828B

CN116331828B - 一种用于测斜的转运夹爪装置

Info

Publication number: CN116331828B
Application number: CN202310523645.2A
Authority: CN
Inventors: 许习军; 郭学深; 惠茂盛
Original assignee: Taiyuan Fortucky Logistics Equipment Technology Co ltd
Current assignee: Taiyuan Fortucky Logistics Equipment Technology Co ltd
Priority date: 2023-05-11
Filing date: 2023-05-11
Publication date: 2023-08-04
Anticipated expiration: 2043-05-11
Also published as: CN116331828A

Abstract

本申请涉及一种用于测斜的转运夹爪装置，涉及运输夹具的领域，其包括夹爪组件，包括夹持部，夹持部包括连接板和多个夹持杆；测斜组件，包括控制器和测量部，测量部设置有多个，且与夹持杆一一对应，测量部包括测量块、测量弹簧和位移传感器；夹持杆与连接板固定连接，夹持杆的内部开设有测量腔；测量块滑动穿设在测量腔的侧壁上，测量弹簧与测量腔的侧壁、测量块均固定连接，测量弹簧处于压缩状态，位移传感器固定设置在测量腔与测量块正对的侧壁上，且与控制器电连接，位移传感器用于测量测量块的位移信号，且将位移信号输出到控制器，控制器用于记录位移信号。本申请具有使倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响的效果。

Description

一种用于测斜的转运夹爪装置

技术领域

本申请涉及运输夹具的领域，尤其是涉及一种用于测斜的转运夹爪装置。

背景技术

物料装车通常是将物料先装入料桶内，然后将料桶通过机械运输装置搬运到货车的车厢内，由货车对料桶进行运送。

目前，一般的机械运输装置包括移动机构和夹取机构，移动机构包括横移组件、纵移组件和升降组件，纵移组件设置在横移组件上，升降组件设置在纵移组件上，夹取机构设置在升降组件上，且用于夹取料桶，横移组件、纵移组件、升降组件配合用于驱动夹取机构在三维空间内移动。使用时，升降组件驱动夹取机构靠近料桶，夹取机构夹紧料桶，升降组件驱动夹取机构上移，横移组件、纵移组件配合使夹取机构移动到货车车厢内，升降组件驱动夹取机构靠近货车车厢的底端，夹取机构松开料桶，且将料桶放置在车厢的底端上，然后通过上述过程依次逐个将料桶移运到车厢内，完成料桶的机械搬运及装车。

当料桶放置在货车车厢的底端时，由于车厢底端通常处于凹凸不平的状态，使得料桶在车厢的底端易于处于倾斜状态，从而易于对下一个料桶在车厢内的放置位置造成影响。

发明内容

为了使倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响，本申请提供一种用于测斜的转运夹爪装置。

本申请提供的一种用于测斜的转运夹爪装置，采用如下的技术方案：

一种用于测斜的转运夹爪装置，包括：

夹爪组件，包括夹持部，所述夹持部包括连接板和多个夹持杆；

测斜组件，包括控制器和测量部，所述测量部设置有多个，且与所述夹持杆一一对应，所述测量部包括测量块、测量弹簧和位移传感器；

其中，

多个所述夹持杆位于所述连接板的一侧，且一端均与所述连接板固定连接，多个所述夹持杆绕所述连接板的中心轴线均布设置，且远离所述连接板一端的内部均开设有测量腔；

所述测量块滑动穿设在所述测量腔靠近所述连接板中心轴线的一侧，所述测量弹簧位于所述测量腔内，且与所述测量腔的侧壁、所述测量块均固定连接，所述测量弹簧处于压缩状态，所述位移传感器固定设置在所述测量腔与所述测量块正对的侧壁上，且与所述控制器电连接，所述位移传感器用于测量所述测量块的位移信号，且将位移信号输出到所述控制器，当所述测量块滑近所述位移传感器时，所述控制器记录位移信号为正值，当所述测量块滑离所述位移传感器时，所述控制器记录位移信号为负值。

通过采用上述技术方案，当料桶在夹爪组件的辅助下移动到货车车厢后，在重力作用下，料桶在凹凸不平的车厢底端发生倾斜，料桶推动自身斜向方向上的滑块向测量腔内滑动，背离料桶斜向方向的滑块在测量弹簧的弹力作用下向测量腔外滑动，位移传感器测量滑块的滑动位移，且将位移信号输出到控制器，控制器对滑块滑近位移传感器的位移信号记为正值，且对滑块滑离位移传感器的位移信号记为负值，将正值中最大的位移信号作为料桶附近其他料桶放置位置的参考值，将正值中最大位移信号相对应的夹持杆与料桶相对的方位记录为参考位置，通过参考值、参考位置使得其他料桶的放置位置能够进行修正，使得其他料桶在放置时不易与已放置的料桶产生干涉，进而使得倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响。

可选的，所述测量腔内固定设置有锁闭油缸，所述锁闭油缸的活动端固定连接有锁闭块，所述测量块上开设有用于插设所述锁闭块的锁闭槽。

通过采用上述技术方案，通过锁闭油缸驱动锁闭块***到锁闭槽内，使得测量块相对夹持杆难以滑动，进而使得夹持杆在夹持料桶移动时测量块与夹持杆能够处于固定状态，使得料桶在移运过程中易于处于稳定状态。

可选的，所述夹持杆远离所述连接板的一端连接有夹持头，料桶的顶端搭设在所述夹持头上，且侧壁与所述夹持头之间留有距离，料桶的顶端与所述测量块抵接。

通过采用上述技术方案，夹持杆通过夹持头提升料桶，使得夹持杆对料桶的夹持方式以托运为主，使得料桶在夹持移运的过程中不易因夹持杆的夹紧力过大而发生变形，同时由于料桶的顶端与测量块抵接，且侧壁与夹持头之间留有距离，使得料桶便于在倾斜时推动测量块，从而使得夹持头对料桶的托运不易对测量块的位移测量造成影响。

可选的，所述连接板远离所述夹持杆的一侧连接有伸缩杆，所述伸缩杆的活动端与所述连接板固定连接，所述伸缩杆内设置有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与所述伸缩杆的固定端、活动端固定连接，所述复位弹簧用于驱使所述伸缩杆的活动端缩回自身内部。

通过采用上述技术方案，料桶在移运过程中通过重力拉动伸缩杆的活动端伸出，且使复位弹簧积蓄弹力，当伸缩杆带动连接板移运料桶到车厢的底端后，为解除夹持头对料桶的托力，使夹持杆相对料桶下移，复位弹簧通过弹力使伸缩杆的活动端缩回自身内部，伸缩杆的活动端驱动连接板、夹持杆上移，从而使夹持头在复位弹簧的弹力作用下始终与料桶的顶端抵接，且提供不影响料桶自由倾斜的托力，使得料桶的顶端易于始终保持与测量块处于抵接状态，进而使得测量块对料桶的测量不易受到夹持杆下移的影响。

可选的，所述伸缩杆靠近所述连接板的一端固定连接有驱动油缸，所述驱动油缸的活动端滑动穿设在所述伸缩杆上，所述驱动油缸远离活动端的一端通过油管与所述锁闭油缸远离活动端的一端连通，所述驱动油缸与所述锁闭油缸通过油管流通有驱动介质，所述锁闭油缸靠近活动端一端的内部设置有解锁弹簧，所述解锁弹簧的一端与所述锁闭油缸的固定端固定连接，另一端与所述锁闭油缸的活动端固定连接，所述解锁弹簧用于驱使所述锁闭油缸的活动端缩回自身内部。

通过采用上述技术方案，当夹持杆通过夹持头移运料桶时，在料桶的重力作用下，伸缩杆的活动端伸出到最大状态，伸缩杆活动端位于伸缩杆内的一端能够挤压到驱动油缸的活动端上，且使驱动油缸的活动端缩回自身内部，驱动油缸活动端的缩回使驱动介质从驱动油缸流入到锁闭油缸内，驱动介质驱动锁闭油缸的活动端伸出，且使解锁弹簧积蓄弹力，使得锁闭块能够在移运料桶的过程中***到锁闭槽内；当料桶放置到车厢的底端时，料桶解除对伸缩杆的拉力，伸缩杆在复位弹簧的弹力作用下复位，从而解除了伸缩杆对驱动油缸的挤压力，解锁弹簧通过弹力驱动锁闭油缸的活动端缩回自身内部，从而使得锁闭块脱出锁闭槽，进而通过驱动油缸使得锁闭块便于根据料桶所处的状态自动***或脱出锁闭槽。

可选的，所述夹持头与所述夹持杆滑动连接，且滑动方向沿远离或靠近所述连接板中心轴线的方向。

通过采用上述技术方案，当需要移运料桶时，使夹持头朝靠近连接板中心轴线的方向滑动，使夹持头能够对料桶提供托力；当需要放置料桶时，使夹持头朝远离连接板中心轴线的方向滑动，解除夹持头对料桶的托力，使得夹持杆能够与料桶脱离，从而通过夹持头的滑动便于实现对料桶的夹持或放置。

可选的，所述夹持头远离所述连接板中心轴线的一端铰接有驱动杆，所述驱动杆远离所述夹持头的一端铰接有驱动块，所述驱动块与所述夹持杆滑动连接，多个所述驱动块共同固定连接有连接杆。

通过采用上述技术方案，滑动连接杆能够使多个驱动块同步滑动，驱动块在滑动过程中能够推动驱动杆摆动，驱动杆在摆动过程中能够推动夹持头滑动，从而通过连接杆能够同步驱动多个夹持头滑动，使得夹持头的滑动更加方便。

可选的，所述连接杆通过杆件固定连接有驱动板，所述驱动板上螺纹穿设有往复丝杠，所述往复丝杠同轴连接有驱动电机，所述驱动电机与所述连接板固定连接，且输出轴与所述往复丝杠固定连接。

通过采用上述技术方案，通过驱动电机驱动往复丝杠移动，往复丝杠驱动驱动板往复移动，驱动板在往复移动的过程中能够带动连接杆往复移动，使得连接杆的移动易于往复进行。

可选的，所述伸缩杆靠近活动端一端的内部设置有常闭开关，所述常闭开关与所述驱动电机电连接，当按下所述常闭开关时，所述驱动电机处于断路状态。

通过采用上述技术方案，当料桶处于移运状态时，伸缩杆的活动端伸出到最大状态，伸缩杆的活动端挤压在常闭开关上，常闭开关使驱动电机处于断路状态，使得驱动电机在移运料桶的过程中难以通电，进而使得料桶在移运过程中不易发生坠落的情况。

可选的，所述伸缩杆的活动端固定连接有滑块，所述滑块位于所述伸缩杆的内部，所述滑块的一侧与所述伸缩杆的内侧壁抵接，所述伸缩杆靠近所述滑块的内侧壁上嵌设有常开开关，所述常开开关与所述驱动电机电连接，当按下所述常开开关时，所述驱动电机处于通电状态。

通过采用上述技术方案，当料桶放置到车厢底端后，复位弹簧使伸缩杆的活动端缩回自身内部，伸缩杆的活动端在缩回的过程中带动滑块滑动，滑块在滑动的过程中挤压常开开关，常开开关使驱动电机通电，驱动电机驱动往复丝杠转动，从而在料桶放置时能够通过滑块、常开开关使驱动电机自动启动，进而使得夹持头便于与料桶的放置配合自动进行滑动。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过设置测量块、测量弹簧以及位移传感器，使得料桶在放置到车厢的底端时能够进行倾斜位移测量，从而通过测量值的修正使得倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响；

2.通过伸缩杆的活动端对驱动油缸的挤压以及驱动油缸通过驱动介质对锁闭油缸的驱动，使得锁闭块对测量块位置的限定实现了自动化；

3.通过常闭开关、常开开关实现了驱动电机的保护以及驱动电机的自动启动。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图；

图2是本申请实施例的剖面视图；

图3是图2中A处的放大视图。

附图标记说明：

1、夹爪组件；11、夹持部；111、连接板；112、夹持杆；1121、测量腔；113、夹持头；12、驱动部；121、驱动杆；122、驱动块；123、连接杆；124、驱动板；125、往复丝杠；126、驱动电机；127、常闭开关；128、常开开关；2、测斜组件；21、控制器；22、测量部；221、测量块；2211、锁闭槽；222、测量弹簧；223、位移传感器；23、锁闭部；231、锁闭油缸；232、锁闭块；233、解锁弹簧；234、驱动油缸；3、伸缩杆；31、复位弹簧；32、滑块。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种用于测斜的转运夹爪装置。参照图1，一种用于测斜的转运夹爪装置包括夹爪组件1和测斜组件2，测斜组件2设置在夹爪组件1上，且用于测量料桶的倾斜位移，夹爪组件1用于夹持料桶。

使用时，夹爪夹持料桶，将料桶移运到货车车厢的底端，在夹爪组件1放置料桶时，测斜组件2测量料桶因车厢底端的凹凸不平而发生的倾斜位移，从而根据倾斜位移对后续料桶的放置位置进行修正，使得倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响。

参照图1，夹爪组件1包括夹持部11和驱动部12，夹持部11包括水平设置且呈圆形板状的连接板111、与连接板111连接的夹持杆112、与夹持杆112滑动连接的夹持头113，夹持杆112设置有多个，且均位于连接板111的下方，多个夹持杆112绕连接板111的轴线方向均布设置，夹持杆112呈矩形杆状，夹持杆112的一端与连接板111底面的边缘处固定连接，且沿远离连接板111轴线的方向竖直向下倾斜设置，夹持杆112的底端沿竖直方向向下延伸。

夹持头113设置有多个，且与夹持杆112一一对应，夹持头113呈矩形块状，且位于夹持杆112延伸部的底端，夹持头113的长度方向与连接板111的直径方向平行设置，夹持头113与夹持杆112的滑动方向为自身的长度方向。料桶顶端的侧壁内凹有凹槽，凹槽顶端的侧壁用于搭设在夹持头113上，当料桶搭设在夹持头113时，凹槽的槽底与夹持头113之间留有距离。

驱动部12包括驱动杆121、驱动块122、连接杆123和驱动板124，驱动杆121、驱动块122均设置有多个，且均与夹持杆112一一对应，驱动杆121呈矩形杆状，且长度方向的一端与夹持头113远离连接板111轴线方向的一端铰接，驱动块122滑动设置在夹持杆112的延伸部上，且位于夹持杆112远离连接板111轴线方向的一侧，驱动块122的滑动方向为竖直方向，驱动块122与驱动杆121远离夹持头113的一端铰接。

连接杆123呈圆形环状，且与多个驱动块122均固定连接，连接杆123套设在多个夹持杆112上，且与连接板111同轴设置。驱动板124呈圆形板状，且水平设置，驱动板124位于多个夹持杆112之间，且与连接板111同轴设置，驱动板124通过杆件与连接杆123固定连接。

驱动板124上同轴穿设有往复丝杠125，往复丝杠125与驱动板124螺纹连接。往复丝杠125的顶端连接有驱动电机126，驱动电机126固定连接于连接板111的底面，且输出轴与往复丝杠125同轴固定连接。

使用时，启动驱动电机126，驱动电机126驱动往复丝杠125转动，往复丝杠125驱动驱动板124沿竖直方向往复移动，驱动板124通过杆件带动连接杆123往复移动，连接杆123带动驱动块122往复移动，驱动块122驱动驱动杆121往复摆动，驱动杆121在往复摆动的过程中往复驱动夹持头113滑动，使得夹持头113能够滑近连接板111的轴线以托持料桶，也能够滑离连接板111的轴线以解除对料桶的托持，从而使得夹持杆112便于通过夹持头113的滑动实现对料桶的托放。

参照图1和图2，测斜组件2包括控制器21、测量部22和锁闭部23，控制器21固定连接在连接板111上；测量部22、锁闭部23均设置有多个，且均与夹持杆112一一对应。

参照图2和图3，测量部22包括测量块221、测量弹簧222和位移传感器223，夹持杆112延伸部的底端开设有测量腔1121，测量块221呈矩形块状，测量块221穿设在测量腔1121靠近连接板111轴线方向一侧的侧壁上，且与夹持杆112滑动连接，测量块221的滑动方向与夹持头113的滑动方向相同，测量块221的长度方向与自身的滑动方向相同。

测量弹簧222位于测量腔1121内，且一端与测量块221固定连接，测量弹簧222的另一端固定连接在测量腔1121与测量块221正对的侧壁上。当料桶凹槽的侧壁搭设在夹持头113上时，测量块221位于测量腔1121外的一端与料桶的顶端抵接，测量弹簧222处于压缩状态。

参照图1和图3，位移传感器223为红外线位移传感器，且固定设置在测量腔1121与测量块221正对的侧壁上，位移传感器223位于测量弹簧222的上方，且测头朝向测量块221，位移传感器223与控制器21电连接，位移传感器223用于测量测量块221的位移信号，且将位移信号输出到控制器21，当测量块221滑近位移传感器223时，控制器21记录位移信号为正值，当测量块221滑离位移传感器223时，控制器21记录位移信号为负值。

使用时，当夹持杆112通过夹持头113将料桶放置到车厢的底端后，料桶在车厢底端凹凸不平的作用下进行自由倾斜，料桶挤压自身倾斜方向的测量块221，受到挤压的测量块221朝测量腔1121内滑动，且压缩测量弹簧222，背离料桶倾斜方向的测量块221在测量弹簧222弹力的作用下朝测量腔1121外滑动，位移传感器223对测量块221的滑动位移进行测量，且将测量信号输出到控制器21，控制器21记录测量块221滑近位移传感器223的位移信号为正值，且记录测量块221滑离位移传感器223的位移信号为负值，控制器21将正值中最大的位移信号作为参考值，且将正值中最大位移信号相对应的夹持杆112与料桶相对的方位记录为参考位置，从而通过测量记录的参考值、参考位置对料桶周围其他料桶的放置位置进行修正，进而使得倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响。

参照图3，锁闭部23包括锁闭油缸231和锁闭块232，锁闭油缸231位于测量腔1121内，且位于测量块221的上方，锁闭油缸231竖直设置，且活动端朝向测量块221，锁闭油缸231与测量腔1121的侧壁固定连接；锁闭块232呈矩形块状，且固定连接在锁闭油缸231的活动端上，锁闭块232的长度方向与锁闭油缸231的伸缩方向相同，测量块221靠近锁闭块232的一侧开设有用于插设锁闭块232的锁闭槽2211，锁闭槽2211呈矩形，且与锁闭块232相适配。

锁闭油缸231靠近锁闭块232一端的内部设置有解锁弹簧233，解锁弹簧233的一端与锁闭油缸231的固定端固定连接，另一端与锁闭油缸231的活动端固定连接，解锁弹簧233用于驱使锁闭油缸231的活动端缩回自身的内部。

参照图2，连接板111的上方设置有伸缩杆3，伸缩杆3竖直设置，且活动端朝向连接板111，伸缩杆3的活动端与连接板111固定连接。伸缩杆3远离连接板111一端的内部设置有复位弹簧31，复位弹簧31的一端与伸缩杆3的固定端固定连接，另一端与伸缩杆3的活动端固定连接，复位弹簧31用于驱使伸缩杆3的活动端缩回自身的内部。

参照图2和图3，锁闭油缸231远离自身活动端的一端通过油管连通有驱动油缸234，驱动油缸234固定连接在伸缩杆3靠近自身活动端的一端，驱动油缸234的活动端滑动穿设在伸缩杆3上，且穿入伸缩杆3的内部，驱动油缸234竖直设置。驱动油缸234通过油管与锁闭油缸231之间流通有驱动介质，在本申请中，驱动介质为液压油。

使用时，当夹持头113托运料桶时，料桶通过自身的重力使伸缩杆3的活动端伸出到最大状态，伸缩杆3的活动端挤压在驱动油缸234的活动端上，且使驱动油缸234的活动端缩回到自身的内部，驱动油缸234的活动端推动驱动介质经油管流入到锁闭油缸231内，驱动介质推动锁闭油缸231的活动端伸出，且使解锁弹簧233积蓄弹力，锁闭油缸231的活动端推动锁闭块232***到测量块221的锁闭槽2211内，使测量块221相对夹持杆112处于固定状态，使得料桶在移运过程中与测量块221的抵接处于稳定状态；当夹持头113将料桶放置到车厢底端时，料桶解除对伸缩杆3的拉力，复位弹簧31通过弹力使伸缩杆3的活动端缩回到自身内部，且解除对驱动油缸234活动端的挤压力，解锁弹簧233通过弹力驱动锁闭油缸231的活动端缩回到自身内部，驱动油缸234的活动端拉动锁闭块232滑出锁闭槽2211，使得测量块221能够相对夹持杆112滑动，从而使得测量块221与夹持杆112的滑动关系便于根据料桶所处的状态进行自动切换。

参照图2，伸缩杆3靠近自身活动端一端的内部固定设置有常闭开关127，常闭开关127与驱动电机126电连接，当按下常闭开关127时，驱动电机126处于断路状态。伸缩杆3的活动端固定连接有滑块32，滑块32位于伸缩杆3的内部，滑块32呈环形块状，且外侧壁与伸缩杆3伸缩方向的截面相适配，滑块32的内侧壁呈圆形，复位弹簧31与伸缩杆3活动端连接的一端位于滑块32的内部，伸缩杆3的内侧壁上嵌设有常开开关128，常开开关128外突出伸缩杆3的内侧壁，且突出伸缩杆3内侧壁的部分呈半球状，常开开关128与驱动电机126电连接，当按下常开开关128时，驱动电机126处于通电状态。

使用时，当料桶处于运输状态时，料桶通过重力使伸缩杆3的活动端挤压在常闭开关127上，常闭开关127使驱动电机126处于断路状态，使得驱动电机126在料桶移运的过程中不易驱动往复丝杠125转动；当料桶放置到车厢底端时，料桶解除对伸缩杆3活动端的拉力，伸缩杆3的活动端在复位弹簧31的弹力作用下缩回到自身内部，伸缩杆3的活动端解除对常闭开关127的挤压，使常闭开关127解除驱动电机126的断路状态；伸缩杆3的活动端在复位弹簧31的弹力作用下带动滑块32滑动，滑块32在滑动过程中挤压常开开关128，常开开关128使驱动电机126通电，使得滑块32在滑过常开开关128的过程中能够使驱动电机126启动，从而使得伸缩杆3的活动端在缩回的过程中能够驱动夹持头113自动滑动，进而通过常闭开关127、常开开关128对驱动电机126的控制，使得驱动电机126的启停状态便于与料桶的移放状态自动配合。

本申请实施例一种用于测斜的转运夹爪装置的实施原理为：使用时，将料桶凹槽顶端的侧壁搭设在多个夹持头113上，伸缩杆3通过夹持杆112移运料桶到车厢的底端，在料桶的移运过程中，料桶通过重力使伸缩杆3的活动端伸出到最大状态，伸缩杆3的活动端挤压在驱动油缸234的活动端、常闭开关127上，驱动油缸234的活动端通过驱动介质使锁闭油缸231的活动端伸出，锁闭油缸231的活动端使锁闭块232***到锁闭槽2211内，使测量块221与夹持杆112相对固定，常闭开关127受压后使驱动电机126处于断路状态，进而使得料桶在移运过程中与测量块221、夹持头113均易于处于稳定抵接状态，使得料桶在移运过程中不易发生晃动。

在料桶放置到车厢底端后，伸缩杆3的活动端在复位弹簧31的作用下缩回到自身内部，且解除对锁闭油缸231的活动端、常闭开关127的挤压，锁闭油缸231的活动端在解锁弹簧233的弹力作用下带动锁闭块232滑出锁闭槽2211，使测量块221与夹持杆112处于相对滑动状态，常闭开关127解除驱动电机126的断路状态，料桶在车厢底端凹凸不平的作用下进行自由倾斜，料桶挤压自身倾斜方向的测量块221，使料桶倾斜方向的测量块221滑近位移传感器223，且使背离料桶倾斜方向的测量块221滑离位移传感器223，位移传感器223对测量块221的滑动位移进行测量，控制器21记录位移信号，且通过位移信号对料桶周围其他料桶的放置位置进行修正，从而使得倾斜放置的料桶不易对自身周围料桶的放置造成影响。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，包括：

夹爪组件（1），包括夹持部（11），所述夹持部（11）包括连接板（111）和多个夹持杆（112）；

测斜组件（2），包括控制器（21）和测量部（22），所述测量部（22）设置有多个，且与所述夹持杆（112）一一对应，所述测量部（22）包括测量块（221）、测量弹簧（222）和位移传感器（223）；

其中，

多个所述夹持杆（112）位于所述连接板（111）的一侧，且一端均与所述连接板（111）固定连接，多个所述夹持杆（112）绕所述连接板（111）的中心轴线均布设置，且远离所述连接板（111）一端的内部均开设有测量腔（1121）；

所述测量块（221）滑动穿设在所述测量腔（1121）靠近所述连接板（111）中心轴线的一侧，所述测量弹簧（222）位于所述测量腔（1121）内，且与所述测量腔（1121）的侧壁、所述测量块（221）均固定连接，所述测量弹簧（222）处于压缩状态，所述位移传感器（223）固定设置在所述测量腔（1121）与所述测量块（221）正对的侧壁上，且与所述控制器（21）电连接，所述位移传感器（223）用于测量所述测量块（221）的位移信号，且将位移信号输出到所述控制器（21），当所述测量块（221）滑近所述位移传感器（223）时，所述控制器（21）记录位移信号为正值，当所述测量块（221）滑离所述位移传感器（223）时，所述控制器（21）记录位移信号为负值；

所述测量腔（1121）内固定设置有锁闭油缸（231），所述锁闭油缸（231）的活动端固定连接有锁闭块（232），所述测量块（221）上开设有用于插设所述锁闭块（232）的锁闭槽（2211）。

2.根据权利要求1所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述夹持杆（112）远离所述连接板（111）的一端连接有夹持头（113），料桶的顶端搭设在所述夹持头（113）上，且侧壁与所述夹持头（113）之间留有距离，料桶的顶端与所述测量块（221）抵接。

3.根据权利要求2所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述连接板（111）远离所述夹持杆（112）的一侧连接有伸缩杆（3），所述伸缩杆（3）的活动端与所述连接板（111）固定连接，所述伸缩杆（3）内设置有复位弹簧（31），所述复位弹簧（31）的两端分别与所述伸缩杆（3）的固定端、活动端固定连接，所述复位弹簧（31）用于驱使所述伸缩杆（3）的活动端缩回自身内部。

4.根据权利要求3所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述伸缩杆（3）靠近所述连接板（111）的一端固定连接有驱动油缸（234），所述驱动油缸（234）的活动端滑动穿设在所述伸缩杆（3）上，所述驱动油缸（234）远离活动端的一端通过油管与所述锁闭油缸（231）远离活动端的一端连通，所述驱动油缸（234）与所述锁闭油缸（231）通过油管流通有驱动介质，所述锁闭油缸（231）靠近活动端一端的内部设置有解锁弹簧（233），所述解锁弹簧（233）的一端与所述锁闭油缸（231）的固定端固定连接，另一端与所述锁闭油缸（231）的活动端固定连接，所述解锁弹簧（233）用于驱使所述锁闭油缸（231）的活动端缩回自身内部。

5.根据权利要求3所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述夹持头（113）与所述夹持杆（112）滑动连接，且滑动方向沿远离或靠近所述连接板（111）中心轴线的方向。

6.根据权利要求5所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述夹持头（113）远离所述连接板（111）中心轴线的一端铰接有驱动杆（121），所述驱动杆（121）远离所述夹持头（113）的一端铰接有驱动块（122），所述驱动块（122）与所述夹持杆（112）滑动连接，多个所述驱动块（122）共同固定连接有连接杆（123）。

7.根据权利要求6所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述连接杆（123）通过杆件固定连接有驱动板（124），所述驱动板（124）上螺纹穿设有往复丝杠（125），所述往复丝杠（125）同轴连接有驱动电机（126），所述驱动电机（126）与所述连接板（111）固定连接，且输出轴与所述往复丝杠（125）固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述伸缩杆（3）靠近活动端一端的内部设置有常闭开关（127），所述常闭开关（127）与所述驱动电机（126）电连接，当按下所述常闭开关（127）时，所述驱动电机（126）处于断路状态。

9.根据权利要求7所述的一种用于测斜的转运夹爪装置，其特征在于，所述伸缩杆（3）的活动端固定连接有滑块（32），所述滑块（32）位于所述伸缩杆（3）的内部，所述滑块（32）的一侧与所述伸缩杆（3）的内侧壁抵接，所述伸缩杆（3）靠近所述滑块（32）的内侧壁上嵌设有常开开关（128），所述常开开关（128）与所述驱动电机（126）电连接，当按下所述常开开关（128）时，所述驱动电机（126）处于通电状态。