CN116281741A - 一种全电自动的导航轻型搬运车 - Google Patents

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CN116281741A CN202211412105.9A CN202211412105A CN116281741A CN 116281741 A CN116281741 A CN 116281741A CN 202211412105 A CN202211412105 A CN 202211412105A CN 116281741 A CN116281741 A CN 116281741A
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何�泽
盛永水
马先志
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Abstract

本发明公开了一种全电自动的导航轻型搬运车，本发明涉及工业搬运车相关领域，包括车架，所述车架中设有用于安装各种装置和电器设备的车身***，所述车架中设有用于抬升或降下货物的门架***，所述车架中设有用于控制搬运车整体运行的电气***，所述车架中设有用于驱动车体移动的行走***，所述车架上设有用于识别车身型号的车身标识模块，所述车架中设有用于导引和牵引搬运车移动所述引导检测***，车身小、自重轻，能在狭小的通道内作业，能满载进入电梯，并能在轻载荷楼面作业，整车体积小、载重大、灵活性好、货叉高度低、适用于各大场地面积受限的厂房和车间以及各种电商平台、仓库、超市、快递等需要托盘货物转运存取的场所。

Description

一种全电自动的导航轻型搬运车
技术领域
本发明涉及工业搬运车相关领域，具体为一种全电自动的导航轻型搬运车。
背景技术
传统的搬运叉车货叉举升机构主要是由液压油缸举升门架***的同时，通过带动固定在门架***的货叉架上的三连杆的联动作用，以车体自身重量以及底部的渗氮顶板为限位支板，通过拉杆的推拉实现货叉的举升，拉杆在承载较大时容易变形，也会加剧渗氮顶板的磨损，从而间接导致负载轮及平衡轮的磨损，此时举升的稳定性和举升高度都会有所影响。由于举升动力单元是通过液压缸的液压能转化成机械能来实现的，因而整个产品***中就会出现液压缸漏油以及内泄等等相关问题，这就直接导致了工作环境的污染以及一些工业废品的产生造成很大程度上的浪费，在增加停机非工作的时间同时也是额外增加用户的直接使用成本。
同时传统门架***都不具有独立行走功能也不具有独立负重载物的功能，它需要依赖于装在车体上的两侧的平衡轮以及中间的行走驱动轮共同作用才构成相对平衡的运动行走单元，并且与车体共同相互作用形成刚性支撑体才具有负重载物能力。
动轮被深藏在车体底部，由于空间非常狭小以及轮子自身重量较重，使得拆装极为吃力且又是吊装拆装存在安全风险的可能较大。
在叉车产品电气布局设计中，并不是所有叉车产品结构空间都有足够多的空间来放置电气箱体，比如叉车中的搬运车产品外形小巧的特点，将电气元件的放置空间极度的压缩不足以放置电气箱体，使得电气元件见缝插针式的安装，显得很零散不便于批量化组装需要，尤其是调试检修时不得不拆除覆盖件以及与覆盖件相关联的接插件要一并拆除极为不便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全电自动的导航轻型搬运车，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种全电自动的导航轻型搬运车，包括车架，所述车架中设有用于安装各种装置和电器设备的车身***，所述车架中设有用于抬升或降下货物的门架***，所述车架中设有用于控制搬运车整体运行的电气***，所述车架中设有用于驱动车体移动的行走***，所述车架上设有用于识别车身型号的车身标识模块，所述车架中设有用于导引和牵引搬运车移动所述引导检测***，所述车架中设有协调整体设备的控制***，所述车身***中设有车架和覆盖件，所述门架***中设有接近开关、电推杆、直线导轨、直线滑块、转轴座、调整套、转轴、驱动轮、升降板和抬升机构，所述电气***中设有语音播放器、电推杆控制器、驱动轮控制器、仪表安装板和电器安装板，所述行走***中设有压簧、平衡轮和驱动轮，所述车身标识模块中设有车身标识和充电刷板，所述引导检测***中设有导航激光仪和安全激光仪。
作为优选，所述车架上安装有所述覆盖件，所述仪表安装板与所述车架之间螺纹安装，所述电器安装板与所述车架之间螺纹安装，所述电器安装板上固定安装有所述驱动轮控制器，所述电器安装板上固定安装有所述语音播放器，所述电器安装板上固定安装有所述电推杆控制器。
作为优选，所述车架的底部固定安装有所述车身标识，所述车架的下侧固定安装有所述安全激光仪，所述车架中下侧螺纹安装有所述充电刷板，所述车架的顶部固定安装有所述导航激光仪。
作为优选，所述车架中固定安装固定板，所述固定板上左右对称的螺纹安装有所述直线导轨，每个所述直线导轨上分别滑动设有所述直线滑块，所述固定板中间固定安装有所述电推杆，所述电推杆的上侧固定安装有所述接近开关，两个所述直线滑块之间螺纹安装有所述升降板，所述升降板与所述电推杆之间螺纹安装。
作为优选，所述车架中左右对称的固定设有四个所述转轴座，每两个所述转轴座之间分别转动设有所述转轴，每个所述转轴上分别安装有所述调整套，每个所述转轴上分别固定设有支撑腿，每个所述支撑腿上分别安装有所述抬升机构，两个所述抬升机构与所述升降板相连接，每个所述支撑腿中分别螺纹安装有所述驱动轮，每个所述支撑腿的后侧分别安装有平衡轮，每个所述支撑腿的后侧分别安装有压簧。
作为优选，所述控制***包括PLC中央控制器、低位传感器、信号处理器、触屏显示器、状态指示灯、无线通讯模块、手持式遥控操作盒、声光报警开关、声光报警灯、举升电机、高位传感器、增量编码器、电推杆、角度编码器、接近开关、驱动转向电机、防触边感应器、自动充电刷板、电池电量显示器、磁导航器、视觉导航器、激光传感器、机械碰撞感应器、光电开关、语音提示功能、锂电池和外置充电器。
作为优选，所述PLC中央控制器上连接有所述防触边感应器、所述自动充电刷板、所述电池电量显示器、所述磁导航器、所述视觉导航器、所述激光传感器、所述机械碰撞感应器、所述光电开关、所述语音提示功能、所述锂电池、所述外置充电器、所述高位传感器、所述声光报警开关、所述声光报警灯、所述举升电机、所述角度编码器、所述接近开关、所述驱动转向电机和所述无线通讯模块，所述增量编码器连接在所述高位传感器上，所述电推杆连接在所述增量编码器上，所述信号处理器、所述状态指示灯和所述手持式遥控操作盒连接在所述无线通讯模块上，所述低位传感器和所述触屏显示器连接在所述信号处理器。
综上所述，本发明有益效果是：
1、本发明车身小、自重轻，能在狭小的通道内作业，能满载进入电梯，并能在轻载荷楼面作业，整车体积小、载重大、灵活性好、货叉高度低、适用于各大场地面积受限的厂房和车间以及各种电商平台、仓库、超市、快递等需要托盘货物转运存取的场所。
2、本发明通过根据不同的车型配置匹配不同的电气安装板，比如不同配置的锂电池由于其的外形大小各异，导致有效的车体空间各异，受锂电池外形及安装方式的影响，导致不同的锂电池决定着不同的电气布局，因而仅用一块电气安装板是无法同时满足不同电池不同客户配置的需求。
3、本发明通过装配式的车身***作为独立的装配部件，便于快速切换不同的配置货叉外宽以及切换不同的配置长度及规格的货叉面板的门架***，满足不同客户的需求，亦便于后期维护以及随时实现快速变更不同需求的配置和适应不同托盘的环境使用工况。
4、本发明通过锂电池自动充电功能，自动充电装置与PLC中央控制器连接；自动充电装置包括设在车架上并连接到外接电源的充电刷板、与充电刷板连接的外置自动充电器，外置自动充电器分别与PLC中央控制器、锂电池连接。
附图说明
为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种全电自动的导航轻型搬运车整体全剖的主视结构示意图；
图2为本发明图1中内部电器安装图；
图3为本发明图2中电器安装板的立体图；
图4为本发明图2中仪表安装板的立体图；
图5为本发明图1中覆盖件的立体图；
图6为本发明图1中车架的装配立体图；
图7为本发明图1中支撑腿的装配立体图。
附图中标记分述如下：11、充电刷板；12、安全激光仪；13、语音播放器；14、电推杆控制器；15、驱动轮控制器；16、仪表安装板；17、覆盖件；18、接近开关；19、电推杆；20、直线导轨；21、直线滑块；22、转轴座；23、车架；24、调整套；25、压簧；26、平衡轮；27、转轴；28、驱动轮；29、升降板；30、抬升机构；31、电器安装板；32、支撑腿；33、车身标识；34、固定板。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
下面结合图1-7对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1视图方向的前后左右上下的方向一致，图1为本发明装置的正视图，图1所示方向与本发明装置正视方向的前后左右上下方向一致。
请参阅图1-7，本发明提供的一种实施例：一种全电自动的导航轻型搬运车，包括车架23，所述车架23中设有用于安装各种装置和电器设备的车身***1，所述车架23中设有用于抬升或降下货物的门架***2，所述车架23中设有用于控制搬运车整体运行的电气***3，所述车架23中设有用于驱动车体移动的行走***4，所述车架23上设有用于识别车身型号的车身标识模块5，所述车架23中设有用于导引和牵引搬运车移动所述引导检测***6，所述车架23中设有协调整体设备的控制***，所述车身***1中设有车架23和覆盖件17，所述门架***2中设有接近开关18、电推杆19、直线导轨20、直线滑块21、转轴座22、调整套24、转轴27、驱动轮28、升降板29和抬升机构30，所述电气***3中设有语音播放器13、电推杆控制器14、驱动轮控制器15、仪表安装板16和电器安装板31，所述行走***4中设有压簧25、平衡轮26和驱动轮28，所述车身标识模块5中设有车身标识33和充电刷板11，所述引导检测***6中设有导航激光仪10和安全激光仪12。
另外，在一个实施例中，所述车架23上安装有所述覆盖件17，所述仪表安装板16与所述车架23之间螺纹安装，所述电器安装板31与所述车架23之间螺纹安装，所述电器安装板31上固定安装有所述驱动轮控制器15，所述电器安装板31上固定安装有所述语音播放器13，所述电器安装板31上固定安装有所述电推杆控制器14。
另外，在一个实施例中，所述车架23的底部固定安装有所述车身标识33，所述车架23的下侧固定安装有所述安全激光仪12，所述车架23中下侧螺纹安装有所述充电刷板11，所述车架23的顶部固定安装有所述导航激光仪10
另外，在一个实施例中，所述车架23中固定安装固定板34，所述固定板34上左右对称的螺纹安装有所述直线导轨20，每个所述直线导轨20上分别滑动设有所述直线滑块21，所述固定板34中间固定安装有所述电推杆19，所述电推杆19的上侧固定安装有所述接近开关18，两个所述直线滑块21之间螺纹安装有所述升降板29，所述升降板29与所述电推杆19之间螺纹安装。
另外，在一个实施例中，所述车架23中左右对称的固定设有四个所述转轴座22，每两个所述转轴座22之间分别转动设有所述转轴27，每个所述转轴27上分别安装有所述调整套24，每个所述转轴27上分别固定设有支撑腿32，每个所述支撑腿32上分别安装有所述抬升机构30，两个所述抬升机构30与所述升降板29相连接，每个所述支撑腿32中分别螺纹安装有所述驱动轮28，每个所述支撑腿32的后侧分别安装有平衡轮26，每个所述支撑腿32的后侧分别安装有压簧25。
另外，在一个实施例中，所述控制***包括PLC中央控制器、低位传感器、信号处理器、触屏显示器、状态指示灯、无线通讯模块、手持式遥控操作盒、声光报警开关、声光报警灯、举升电机、高位传感器、增量编码器、电推杆、角度编码器、接近开关、驱动转向电机、防触边感应器、自动充电刷板、电池电量显示器、磁导航器、视觉导航器、激光传感器、机械碰撞感应器、光电开关、语音提示功能、锂电池和外置充电器。
另外，在一个实施例中，所述PLC中央控制器上连接有所述防触边感应器、所述自动充电刷板、所述电池电量显示器、所述磁导航器、所述视觉导航器、所述激光传感器、所述机械碰撞感应器、所述光电开关、所述语音提示功能、所述锂电池、所述外置充电器、所述高位传感器、所述声光报警开关、所述声光报警灯、所述举升电机、所述角度编码器、所述接近开关、所述驱动转向电机和所述无线通讯模块，所述增量编码器连接在所述高位传感器上，所述电推杆连接在所述增量编码器上，所述信号处理器、所述状态指示灯和所述手持式遥控操作盒连接在所述无线通讯模块上，所述低位传感器和所述触屏显示器连接在所述信号处理器。
具体实施例，当需要使用搬运车时，使用所述触屏控制器或是所述手持遥控操作盒通过所述无线通讯模块发送信号给所述PLC中央控制器，从而控制搬运车启动，从而通过所述导航激光仪10的导航，配合所述驱动轮28将搬运车行驶到工作区域，从而启动所述电推杆19，从而使得所述升降板29抬升，从而使得所述抬升机构30被抬升，从而将需要搬运的物体抬升，所述接近开关18会限制所述电推杆19的抬升高度，从而避免抬升过高发生危险，所述驱动轮28为集成一体式的整体结构，带伺服电机控制，驱动轮两端都有良好的固定支撑，能承受一定的负载重量，从而可以根据不同的车型配置匹配不同的电气安装板，比如不同配置的锂电池由于其的外形大小各异，导致有效的车体空间各异，受锂电池外形及安装方式的影响，导致不同的锂电池决定着不同的电气布局，因而仅用一块电气安装板是无法同时满足不同电池不同客户配置的需求，通过电气安装板，将不同客户的电气配置集成安放在此相同的电气安装板上，匹配相应的锂电池，然后根据同一客户的电气配置集成安装在此电气安装板上就形成了一个电气元件部件，电气仪表板，将不同客户的电气配置具有相同的电气元件操作，即具有相同的或类似的操作按钮，也即产品本身不可或缺共有的电气元件操作都集成在此电气仪表板上，只是存在不同客户局部上的选型区别，锂电池自动充电功能，自动充电装置与PLC中央控制器连接；自动充电装置包括设在车架上并连接到外接电源的充电刷板、与充电刷板连接的外置自动充电器，激光导航传感器被用于帮助搬运车AGV完全自主地应对复杂、未知的环境，使之具备精细的环境感知能力。
以上所述，仅为发明的具体实施方式，但发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在发明的保护范围之内。因此，发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种全电自动的导航轻型搬运车，包括车架(23)，其特征在于：所述车架(23)中设有用于安装各种装置和电器设备的车身***(1)，所述车架(23)中设有用于抬升或降下货物的门架***(2)，所述车架(23)中设有用于控制搬运车整体运行的电气***(3)，所述车架(23)中设有用于驱动车体移动的行走***(4)，所述车架(23)上设有用于识别车身型号的车身标识模块(5)，所述车架(23)中设有用于导引和牵引搬运车移动所述引导检测***(6)，所述车架(23)中设有协调整体设备的控制***，所述车身***(1)中设有车架(23)和覆盖件(17)，所述门架***(2)中设有接近开关(18)、电推杆(19)、直线导轨(20)、直线滑块(21)、转轴座(22)、调整套(24)、转轴(27)、驱动轮(28)、升降板(29)和抬升机构(30)，所述电气***(3)中设有语音播放器(13)、电推杆控制器(14)、驱动轮控制器(15)、仪表安装板(16)和电器安装板(31)，所述行走***(4)中设有压簧(25)、平衡轮(26)和驱动轮(28)，所述车身标识模块(5)中设有车身标识(33)和充电刷板(11)，所述引导检测***(6)中设有导航激光仪(10)和安全激光仪(12)。
2.根据权利要求1所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述车架(23)上安装有所述覆盖件(17)，所述仪表安装板(16)与所述车架(23)之间螺纹安装，所述电器安装板(31)与所述车架(23)之间螺纹安装，所述电器安装板(31)上固定安装有所述驱动轮控制器(15)，所述电器安装板(31)上固定安装有所述语音播放器(13)，所述电器安装板(31)上固定安装有所述电推杆控制器(14)。
3.根据权利要求1所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述车架(23)的底部固定安装有所述车身标识(33)，所述车架(23)的下侧固定安装有所述安全激光仪(12)，所述车架(23)中下侧螺纹安装有所述充电刷板(11)，所述车架(23)的顶部固定安装有所述导航激光仪(10)。
4.根据权利要求1所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述车架(23)中固定安装固定板(34)，所述固定板(34)上左右对称的螺纹安装有所述直线导轨(20)，每个所述直线导轨(20)上分别滑动设有所述直线滑块(21)，所述固定板(34)中间固定安装有所述电推杆(19)，所述电推杆(19)的上侧固定安装有所述接近开关(18)，两个所述直线滑块(21)之间螺纹安装有所述升降板(29)，所述升降板(29)与所述电推杆(19)之间螺纹安装。
5.根据权利要求1所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述车架(23)中左右对称的固定设有四个所述转轴座(22)，每两个所述转轴座(22)之间分别转动设有所述转轴(27)，每个所述转轴(27)上分别安装有所述调整套(24)，每个所述转轴(27)上分别固定设有支撑腿(32)，每个所述支撑腿(32)上分别安装有所述抬升机构(30)，两个所述抬升机构(30)与所述升降板(29)相连接，每个所述支撑腿(32)中分别螺纹安装有所述驱动轮(28)，每个所述支撑腿(32)的后侧分别安装有平衡轮(26)，每个所述支撑腿(32)的后侧分别安装有压簧(25)。
6.根据权利要求1所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述控制***包括PLC中央控制器、低位传感器、信号处理器、触屏显示器、状态指示灯、无线通讯模块、手持式遥控操作盒、声光报警开关、声光报警灯、举升电机、高位传感器、增量编码器、电推杆、角度编码器、接近开关、驱动转向电机、防触边感应器、自动充电刷板、电池电量显示器、磁导航器、视觉导航器、激光传感器、机械碰撞感应器、光电开关、语音提示功能、锂电池和外置充电器。
7.根据权利要求6所述的一种全电自动的导航轻型搬运车，其特征在于：所述PLC中央控制器上连接有所述防触边感应器、所述自动充电刷板、所述电池电量显示器、所述磁导航器、所述视觉导航器、所述激光传感器、所述机械碰撞感应器、所述光电开关、所述语音提示功能、所述锂电池、所述外置充电器、所述高位传感器、所述声光报警开关、所述声光报警灯、所述举升电机、所述角度编码器、所述接近开关、所述驱动转向电机和所述无线通讯模块，所述增量编码器连接在所述高位传感器上，所述电推杆连接在所述增量编码器上，所述信号处理器、所述状态指示灯和所述手持式遥控操作盒连接在所述无线通讯模块上，所述低位传感器和所述触屏显示器连接在所述信号处理器。
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