CN116281145B - 板件加工装置及板件加工方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种板件加工装置及板件加工方法。料架可从输送轨的一端移上输送轨或者从输送轨的另一端移下输送轨，且料架可在地面移动，从而，可以通过推送本申请料架实现在两个加工机构之间的移动，在上一个加工机构完成板件的加工后将板件摆放回本申请的料架当中，然后推送料架从上一个加工机构移动至本申请的输送轨上，然后通过输送轨、第一定位机构、下料机构将板件移动至第一支撑位，通过第一定位机构对第一支撑位的板件进行定位，使得机械手准确抓取第一支撑位的板件，然后机械手将板件放置加工机构进行加工，并将加工后的板件放回第二支撑位，然后通过第二定位机构和下料机构将板件放回料架。

Description

板件加工装置及板件加工方法

技术领域

本申请涉及板件加工设备技术领域，特别涉及一种板件加工装置及板件加工方法。

背景技术

板件在加工过程中，需要将板件移动至相关的加工机构处，例如曝光机，为实现板件的转载，一般将板件摆放至料架上，通过人工推送料架至加工机构处，然后通过人工将料架内的板件摆放加工机构的加工工位，并通过人工将加工好的板件摆回料架，但是人工上下料速度慢。

为了提高上下料速度，相关技术中，通过输送线将板件由上一个加工工位逐个传输至靠近加工机构的位置，然后通过机械手将输送线上的板件摆放至加工机构的加工工位。

但是，通过输送线的方式进行传输，两个加工工位之间距离以及位置具有限制，若两个加工工位之间距离太远或者之间存在阻隔，输送线的布置就较长或者需要拐弯，导致输送线占用地方大，且成本较高。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种板件加工装置，能够沿用料架推送的方式，并配合输送轨、上料机构、第一定位机构、下料机构、第二定位机构以及机械手实现自动化上下料，且占用空间较小。

本申请还提出一种具有上述板件加工装置的板件加工方法。

根据本申请的第一方面实施例的板件加工装置，包括：

料架，所述料架包括底座和若干支撑架，所述支撑架可摆动的设置于所述底座，所述支撑架相对于所述底座摆动时至少具有第一倾斜方向和第二倾斜方向，所述支撑架沿所述底座的长度方向分布，相邻的两个所述支撑架之间构成用于容纳板件的间隔；

输送轨，所述输送轨用于传输所述料架；

上料机构，所述上料机构包括上料输送带、上料驱动部、上料勾料块，所述上料输送带包括至少两条，所述上料输送带倾斜设置，且所述上料输送带的倾斜方向与所述第一倾斜方向对应，所述上料输送带分别位于所述输送轨的两侧，所述上料输送带的下端低于所述输送轨的用于输送所述料架的输送面，所述上料驱动部驱动连接所述上料输送带，所述上料勾料块设置于所述上料输送带；

第一定位机构，所述第一定位机构设置于所述上料机构的上方，所述第一定位机构包括第一定位架、第一支撑结构、第一定位底板、第一定位侧板、第一底板驱动部、第一侧板驱动部；所述第一支撑结构沿第一倾斜方向设置于所述第一定位架，所述第一支撑结构与所述上料输送带相对应，所述第一支撑结构的一侧具有用于支撑板件的第一支撑位；所述第一底板驱动部驱动连接所述第一定位底板，用于使所述第一定位底板移动至所述第一支撑位的下方，且所述上料输送带的上端高于所述第一定位底板；所述第一定位侧板包括至少两个，两个所述第一定位侧板分别位于所述第一支撑位的两侧，所述第一侧板驱动部驱动连接至少一个所述第一定位侧板，用于使所述第一定位侧板相靠近；

下料机构，所述下料机构设置于所述上料机构的后方，所述下料机构包括下料输送带、下料驱动部、下料勾料块，所述下料输送带包括至少两条，所述下料输送带倾斜设置，且所述下料输送带的倾斜方向与所述第二倾斜方向对应，所述下料输送带分别位于所述输送轨的两侧，所述下料输送带的下端低于所述输送轨的用于输送所述料架的输送面，所述下料驱动部驱动连接所述下料输送带，所述下料勾料块设置于所述下料输送带；

第二定位机构，所述第二定位机构设置于所述下料机构的上方，所述第二定位机构包括第二定位架、第二支撑结构；所述第二支撑结构沿第二倾斜方向设置于所述第二定位架，所述第二支撑结构的一侧具有用于支撑板件的第二支撑位；

加工机构，所述加工机构用于加工板件；

机械手，所述机械手用于将所述第一支撑位的板件摆放至所述加工机构，以及用于将所述加工机构上的板件摆放至所述第二支撑位。

根据本申请的第一方面的板件加工装置，至少具有如下有益效果：可以理解的是，料架可从输送轨的一端移上输送轨或者从输送轨的另一端移下输送轨，且料架可本身自带轮子或者搭配具有轮子的架子实现在地面移动，从而，可以通过推送本申请料架实现在两个加工机构之间的移动，在上一个加工机构完成板件的加工后将板件摆放回本申请的料架当中，然后推送料架从上一个加工机构移动至本申请的输送轨，并从输送轨的一端移动至输送轨上，然后通过输送轨、第一定位机构、下料机构将板件移动至第一支撑位，通过第一定位机构对第一支撑位的板件进行定位，使得机械手准确抓取第一支撑位的板件，然后机械手将板件放置加工机构进行加工，并将加工后的板件放回第二支撑位，然后通过第二定位机构和下料机构将板件放回料架，待所有板件完成加工后，料架可从输送轨的另一端离开输送轨，移动至下一个加工机构。由此，本申请的板件加工装置沿用料架推送的方式，并配合输送轨、上料机构、第一定位机构、下料机构、第二定位机构以及机械手实现自动化上下料，料架用作板件的存储机构且用作板件的转移机构，料架在地面推送自由度高，不受地形限制，制作成本较低，且搭配本申请的输送轨、上料机构、第一定位机构、下料机构、第二定位机构以及机械手能够实现从料架上取料，以及将加工后的板件放回料架。

根据本申请的一些实施例，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构为若干导辊或者滚轮。

根据本申请的一些实施例，还包括摆向机构，所述摆向机构包括至少两个，至少一个所述摆向机构设置于所述上料机构的前方，至少一个所述摆向机构设置于所述上料机构和下料机构之间，所述摆向机构用于拨动所述支撑架，以使所述支撑架在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间转变。

根据本申请的一些实施例，所述摆向机构包括摆向座、第一摆向驱动部、第二摆向驱动部、摆向叉，所述摆向叉设置于所述摆向座，所述第一摆向驱动部驱动连接所述摆向座，用于使所述摆向座上升或者下降，所述第二摆向驱动部驱动连接所述摆向叉，以使所述摆向叉在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动。

根据本申请的一些实施例，还包括中转机构，所述中转机构包括中转平台、中转驱动部、吸附部，所述中转平台用于摆放加工一面的板件，所述中转驱动部驱动连接所述吸附部，用于使所述吸附部靠近或者远离所述中转平台。

根据本申请的第二方面实施例的板件加工方法，包括第一方面实施例的板件加工装置，且包括如下步骤：

通过所述输送轨传送满载所述板件的所述料架至所述上料机构处，其中，所述板件位于相邻的两个所述支撑架之间，并使所述支撑架朝向第一倾斜方向；

通过所述上料机构将所述板件从所述料架传输至所述第一定位机构，其中，所述上料驱动部驱动所述上料输送带转动，所述上料勾料块承托板件的下端，并带动所述板件沿第一倾斜方向输送至所述第一支撑位；

通过所述第一定位机构对所述板件进行定位，其中，所述第一底板驱动部驱动所述第一定位底板移动至所述第一支撑位的下方，所述第一定位底板承托板件的下端，所述第一侧板驱动部驱动所述第一定位侧板相互靠近，所述第一定位侧板抵接在所述板件的两侧；

通过所述机械手将所述第一支撑位的所述板件摆放至所述加工机构处；

所述加工机构对所述板件进行加工；

通过所述机械手将所述加工机构内加工后的板件取出摆放至所述第二支撑位，其中，由所述下料勾料块承托所述板件；

通过所述输送轨传送空载的所述料架至所述下料机构处，并使所述支撑架朝向第二倾斜方向；

通过所述下料机构将所述板件从所述第二定位机构传输至空载的所述料架内，其中，所述下料驱动部驱动所述下料输送带转动，所述下料勾料块带动所述板件沿第二倾斜方向由所述第二支撑位移动至两个所述支撑架之间。

根据本申请的第二方面实施例的板件加工方法，至少具有如下有益效果：包括上述第一方面实施例的板件加工装置的全部有益效果，此处不再赘述。

根据本申请的一些实施例，通过所述输送轨传送满载所述板件的所述料架至所述上料机构处，包括如下步骤：

初始状态下，满载的所述料架的所述支撑架朝向第二倾斜方向，从而板件朝向第二倾斜方向摆放；

通过摆向机构将所述支撑架摆向第一倾斜方向，从而使最前端的所述板件朝向第一倾斜方向，且所述板件与所述上料机构对接；

在最前端的所述板件被所述上料机构传输至所述第一定位机构后，通过所述输送轨使所述料架朝前移动，通过摆向机构将下一组所述支撑架摆向第一倾斜方向，从而使新的位于最前端的所述板件朝向第一倾斜方向，且所述板件与所述上料机构对接。

根据本申请的一些实施例，通过所述输送轨传送空载的所述料架至所述下料机构处，包括如下步骤：

初始状态下，空载的所述料架的所述支撑架朝向第一倾斜方向；

通过摆向机构将最后端的所述支撑架摆向第二倾斜方向，从而使最后端的两个所述支撑架之间的间隔与所述下料机构对接；

在所述下料机构将所述板件传输至最后端的两个所述所述支撑架之间的间隔后，通过所述输送轨使所述料架朝后移动，通过摆向机构将下一组所述支撑架摆向第二倾斜方向，从而使新的位于最后端的所述间隔与所述下料机构对接。

根据本申请的一些实施例，所述摆向机构包括摆向座、第一摆向驱动部、第二摆向驱动部、摆向叉，所述摆向叉设置于所述摆向座，所述第一摆向驱动部驱动连接所述摆向座，用于使所述摆向座上升或者下降，所述第二摆向驱动部驱动连接所述摆向叉，以使所述摆向叉在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动；

所述摆向机构摆动支撑架包括如下步骤：

通过所述输送轨将所述料架移动至所述摆向机构的上方；

所述第一摆向驱动部驱动所述摆向座上升，使得所述摆向叉与所述支撑架对接；

所述第二摆向驱动部驱动摆向叉进行摆动，使得所述摆向叉摆动所述支撑架。

根据本申请的一些实施例，所述加工机构对所述板件进行加工，包括如下步骤：

加工机构对板件的第一面进行加工；

通过机械手将板件移动至中转机构的中转平台上，其中，所述中转机构包括中转平台、中转驱动部、吸附部，所述中转平台用于摆放加工一面的板件，所述中转驱动部驱动连接所述吸附部，用于使所述吸附部靠近或者远离所述中转平台；

通过所述中转机构使所述机械手吸附所述板件的第一面，其中，所述中转驱动部驱动所述吸附部靠近所述中转平台，所述吸附部吸附所述中转平台上的所述板件，所述中转驱动部驱动所述吸附部远离所述中转平台，所述吸附部带动所述板件远离中转平台，所述机械手吸附所述板件的第一面；

通过所述机械手将所述板件摆放至所述加工机构，所述加工机构对所述板件的第二面进行加工。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：

图1为本申请第一方面实施例的板件加工装置的立体图；

图2为图1中隐藏加工机构后的另一方向的立体图；

图3为图1中料架的立体图；

图4为图1中上料机构和第一定位机构的立体图；

图5为图1中下料机构和第二定位机构的立体图；

图6为图1中摆向机构的立体图；

图7为图1中中转机构的立体图。

附图标记：

料架100、底座110、支撑架120；

输送轨200；

上料机构300、上料输送带310、上料驱动部320、上料勾料块330；

第一定位机构400、第一定位架410、第一支撑结构420、第一定位底板430、第一定位侧板440、第一底板驱动部450、第一侧板驱动部460；

下料机构500、下料输送带510、下料驱动部520、下料勾料块530；

第二定位机构600、第二定位架610、第二支撑结构620；

机械手700；

摆向机构800、摆向座810、第一摆向驱动部820、第二摆向驱动部830、摆向叉840；

中转机构900、中转平台910、中转驱动部920、吸附部930；

加工机构1000。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

本申请的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1至图7，根据本申请的第一方面实施例的板件加工装置，包括：

料架100，参照图3，料架100包括料架100底座和若干支撑架120，支撑架120可摆动的设置于底座，支撑架120相对于底座摆动时至少具有第一倾斜方向和第二倾斜方向，支撑架120沿底座的长度方向分布，相邻的两个支撑架120之间构成用于容纳板件的间隔；

输送轨200，参照图1和图2，输送轨200用于传输料架100；

上料机构300，参照图4，上料机构300包括上料输送带310、上料驱动部320、上料勾料块330，上料输送带310包括至少两条，上料输送带310倾斜设置，且上料输送带310的倾斜方向与第一倾斜方向对应，上料输送带310分别位于输送轨200的两侧，上料输送带310的下端低于输送轨200的用于输送料架100的输送面，上料驱动部320驱动连接上料输送带310，上料勾料块330设置于上料输送带310；

第一定位机构400，参照图4，第一定位机构400设置于上料机构300的上方，第一定位机构400包括第一定位架410、第一支撑结构420、第一定位底板430、第一定位侧板440、第一底板驱动部450、第一侧板驱动部460；第一支撑结构420沿第一倾斜方向设置于第一定位架410，第一支撑结构420与上料输送带310相对应，第一支撑结构420的一侧具有用于支撑板件的第一支撑位；第一底板驱动部450驱动连接第一定位底板430，用于使第一定位底板430移动至第一支撑位的下方，且上料输送带310的上端高于第一定位底板430；第一定位侧板440包括至少两个，两个第一定位侧板440分别位于第一支撑位的两侧，第一侧板驱动部460驱动连接至少一个第一定位侧板440，用于使第一定位侧板440相靠近；

下料机构500，参照图5，下料机构500设置于上料机构300的后方，下料机构500包括下料输送带510、下料驱动部520、下料勾料块530，下料输送带510包括至少两条，下料输送带510倾斜设置，且下料输送带510的倾斜方向与第二倾斜方向对应，下料输送带510分别位于输送轨200的两侧，下料输送带510的下端低于输送轨200的用于输送料架100的输送面，下料驱动部520驱动连接下料输送带510，下料勾料块530设置于下料输送带510；

第二定位机构600，参照图5，第二定位机构600设置于下料机构500的上方，第二定位机构600包括第二定位架610、第二支撑结构620；第二支撑结构620沿第二倾斜方向设置于第二定位架610，第二支撑结构620的一侧具有用于支撑板件的第二支撑位；

加工机构1000，参照图1，加工机构1000用于加工板件；具体的，在本实施例中，加工机构1000为曝光机。

机械手700，参照图1，机械手700用于将第一支撑位的板件摆放至加工机构1000，以及用于将加工机构1000上的板件摆放至第二支撑位。

可以理解的是，本申请的板件加工装置的运作过程为：

将载有板件的料架100推送至输送轨200；

通过输送轨200传送满载板件的料架100至上料机构300处，其中，板件位于相邻的两个支撑架120之间，并使支撑架120朝向第一倾斜方向；

通过上料机构300将板件从料架100传输至第一定位机构400，其中，上料驱动部320驱动上料输送带310转动，上料勾料块330承托板件的下端，并带动板件沿第一倾斜方向输送至第一支撑位；

通过第一定位机构400对板件进行定位，其中，第一底板驱动部450驱动第一定位底板430移动至第一支撑位的下方，第一定位底板430承托板件的下端，第一侧板驱动部460驱动第一定位侧板440相互靠近，第一定位侧板440抵接在板件的两侧；

通过机械手700将第一支撑位的板件摆放至加工机构1000处；

加工机构1000对板件进行加工；

通过机械手700将加工机构1000内加工后的板件取出摆放至第二支撑位，其中，由下料勾料块530承托板件；

通过输送轨200传送空载的料架100至下料机构500处，并使支撑架120朝向第二倾斜方向；

通过下料机构500将板件从第二定位机构600传输至空载的料架100内，其中，下料驱动部520驱动下料输送带510转动，下料勾料块530带动板件沿第二倾斜方向由第二支撑位移动至两个支撑架120之间。

可以理解的是，具体的，料架100可从输送轨200的一端移上输送轨200或者从输送轨200的另一端移下输送轨200，且料架100可本身自带轮子或者搭配具有轮子的架子实现在地面移动，从而，可以通过推送本申请料架100实现在两个加工机构1000之间的移动，在上一个加工机构1000完成板件的加工后将板件摆放回本申请的料架100当中，然后推送料架100从上一个加工机构1000移动至本申请的输送轨200，并从输送轨200的一端移动至输送轨200上，然后通过输送轨200、第一定位机构400、下料机构500将板件移动至第一支撑位，通过第一定位机构400对第一支撑位的板件进行定位，使得机械手700准确抓取第一支撑位的板件，然后机械手700将板件放置加工机构1000进行加工，并将加工后的板件放回第二支撑位，然后通过第二定位机构600和下料机构500将板件放回料架100，待所有板件完成加工后，料架100可从输送轨200的另一端离开输送轨200，移动至下一个加工机构1000。由此，本申请的板件加工装置沿用料架100推送的方式，并配合输送轨200、上料机构300、第一定位机构400、下料机构500、第二定位机构600以及机械手700实现自动化上下料，料架100用作板件的存储机构且用作板件的转移机构，料架100在地面推送自由度高，不受地形限制，制作成本较低，且搭配本申请的输送轨200、上料机构300、第一定位机构400、下料机构500、第二定位机构600以及机械手700能够实现从料架100上取料，以及将加工后的板件放回料架100。

其次，还可以理解的是，通过使板件倾斜移动上下料的方式，使得板件能够移动至一个较高的位置，便于机械手700进行抓取，另外，倾斜移动使得板件传输更加稳定，不易从上料机构300、第一定位机构400、下料机构500、第二定位机构600上掉落。

另外，还可以理解的是，由于上料输送带310的下端低于输送轨200的用于输送料架100的输送面，保证了上料勾料块330能够托住料架100上的板件的下端，且上料输送带310的上端高于第一定位底板430，保证了上料勾料块330能够将板件的下端带动至高于第一定位底板430的位置，使得第一定位底板430在后续能够承托板件的下端。

同理，由于下料输送带510的下端低于输送轨200的用于输送料架100的输送面，保证了下料勾料块530能够带动板件下料至料架100上。

参照图1和图2，第一支撑结构420和第二支撑结构620为若干导辊或者滚轮。

在本实施例中，第一支撑结构420为若干导辊，导辊沿第一倾斜方向间隔分布设置，第二支撑结构620为若干滚轮，滚轮沿第二倾斜方向间隔分布设置。在其他实施例中，也可以是第一支撑结构420为滚轮，第二支撑结构620为导辊。

需要说明的是，支撑架120之间的间距较小，板件排布较为紧密，为避免上料勾料块330一次将多个板件勾起，因此，在本实施例中，参照图1，本申请的板件加工装置还包括摆向机构800，摆向机构800包括至少两个，至少一个摆向机构800设置于上料机构300的前方，至少一个摆向机构800设置于上料机构300和下料机构500之间，摆向机构800用于拨动支撑架120，以使支撑架120在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间转变。

可以理解的是，上述步骤“通过输送轨200传送满载板件的料架100至上料机构300处”包括如下步骤：

初始状态下，满载的料架100的支撑架120朝向第二倾斜方向，从而板件朝向第二倾斜方向摆放；

通过摆向机构800将支撑架120摆向第一倾斜方向，从而使最前端的板件朝向第一倾斜方向，且板件与上料机构300对接；

在最前端的板件被上料机构300传输至第一定位机构400后，通过输送轨200使料架100朝前移动，通过摆向机构800将下一组支撑架120摆向第一倾斜方向，从而使新的位于最前端的板件朝向第一倾斜方向，且板件与上料机构300对接。

可以理解的是，通过摆向机构800及上述步骤，使得板件逐个从第二倾斜方向摆向至第一倾斜方向，使得准备上料的板件(即上料勾料块330准备勾起的板件)与邻近的板件之间方向各异，保证上料勾料块330一次只会托起一块板件，避免一次上料多个板件。

同理，还可以理解的是，上述步骤“通过输送轨200传送空载的料架100至下料机构500处”包括如下步骤：

初始状态下，空载的料架100的支撑架120朝向第一倾斜方向；

通过摆向机构800将最后端的支撑架120摆向第二倾斜方向，从而使最后端的两个支撑架120之间的间隔与下料机构500对接；

在下料机构500将板件传输至最后端的两个支撑架120之间的间隔后，通过输送轨200使料架100朝后移动，通过摆向机构800将下一组支撑架120摆向第二倾斜方向，从而使新的位于最后端的间隔与下料机构500对接。

可以理解的是，为了使得上料工序和下料工序能够同步进行，还具有至少一个空载的料架100摆放在输送轨200上，且由于空载的料架100是由满载的料架100上料完后形成的，所以空载的料架100的支撑架120朝向第一倾斜方向，不需要进行额外的摆动。

可以理解的是，通过摆向机构800及上述步骤，使得支撑架120逐个从第一倾斜方向摆向至第二倾斜方向，使得两个支撑架120之间的间隔与下料机构500的倾斜方向适配，并且使得板件能够下料有序，不会落到其他支撑架120的间隔当中。

具体的，参照图6，摆向机构800包括摆向座810、第一摆向驱动部820、第二摆向驱动部830、摆向叉840，摆向叉840设置于摆向座810，第一摆向驱动部820驱动连接摆向座810，用于使摆向座810上升或者下降，第二摆向驱动部830驱动连接摆向叉840，以使摆向叉840在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动。

可以理解的是，摆向机构800摆动支撑架120包括如下步骤：

通过输送轨200将料架100移动至摆向机构800的上方；

第一摆向驱动部820驱动摆向座810上升，使得摆向叉840与支撑架120对接；

第二摆向驱动部830驱动摆向叉840进行摆动，使得摆向叉840摆动支撑架120。

可以理解的是，摆向机构800设置于输送轨200的下方，在料架100移动至摆向机构800的上方时，第一摆向驱动部820驱动摆向座810上移，使得摆向叉840与支撑架120对接，然后第二摆向驱动部830驱动摆向叉840摆动，从而使得支撑架120摆动。

需要说明的是，在一些情况中，板件需要两面加工，因此，在本实施例中，参照图1和图7，本申请的板件加工装置还包括中转机构900，中转机构900包括中转平台910、中转驱动部920、吸附部930，中转平台910用于摆放加工一面的板件，中转驱动部920驱动连接吸附部930，用于使吸附部930靠近或者远离中转平台910。

可以理解的是，上述步骤“加工机构1000对板件进行加工”包括如下步骤：

加工机构1000对板件的第一面进行加工；

通过机械手700将板件移动至中转机构900的中转平台910上，其中，中转机构900包括中转平台910、中转驱动部920、吸附部930，中转平台910用于摆放加工一面的板件，中转驱动部920驱动连接吸附部930，用于使吸附部930靠近或者远离中转平台910；

通过中转机构900使机械手700吸附板件的第一面，其中，中转驱动部920驱动吸附部930靠近中转平台910，吸附部930吸附中转平台910上的板件，中转驱动部920驱动吸附部930远离中转平台910，吸附部930带动板件远离中转平台910，机械手700吸附板件的第一面；

通过机械手700将板件摆放至加工机构1000，加工机构1000对板件的第二面进行加工。

可以理解的是，在机械手700一开始吸附板件的第二面，将板件的第一面扣置于加工机构1000，且对板件的第一面进行加工。然后，将板件转移至中转平台910，通过吸附部930配合中转驱动部920吸附住板件的第二面，并使板件升抬，机械手700即可移动至板件的第一面和中转平台910之间，并吸附住板件的第一面，然后将板件的第二面扣置于加工机构1000，加工机构1000对板件的第二面进行加工，以完成板件的两面加工。

根据本申请的第二方面实施例的板件加工方法，包括第一方面实施例的板件加工装置，且包括如下步骤：

通过输送轨200传送满载板件的料架100至上料机构300处，其中，板件位于相邻的两个支撑架120之间，并使支撑架120朝向第一倾斜方向；

通过上料机构300将板件从料架100传输至第一定位机构400，其中，上料驱动部320驱动上料输送带310转动，上料勾料块330承托板件的下端，并带动板件沿第一倾斜方向输送至第一支撑位；

通过第一定位机构400对板件进行定位，其中，第一底板驱动部450驱动第一定位底板430移动至第一支撑位的下方，第一定位底板430承托板件的下端，第一侧板驱动部460驱动第一定位侧板440相互靠近，第一定位侧板440抵接在板件的两侧；

通过机械手700将第一支撑位的板件摆放至加工机构1000处；

加工机构1000对板件进行加工；

通过机械手700将加工机构1000内加工后的板件取出摆放至第二支撑位，其中，由下料勾料块530承托板件；

通过输送轨200传送空载的料架100至下料机构500处，并使支撑架120朝向第二倾斜方向；

通过下料机构500将板件从第二定位机构600传输至空载的料架100内，其中，下料驱动部520驱动下料输送带510转动，下料勾料块530带动板件沿第二倾斜方向由第二支撑位移动至两个支撑架120之间。

根据本申请的第二方面实施例的板件加工方法，至少具有如下有益效果：包括上述第一方面实施例的板件加工装置的全部有益效果，此处不再赘述。

根据本申请的一些实施例，通过输送轨200传送满载板件的料架100至上料机构300处，包括如下步骤：

初始状态下，满载的料架100的支撑架120朝向第二倾斜方向，从而板件朝向第二倾斜方向摆放；

通过摆向机构800将支撑架120摆向第一倾斜方向，从而使最前端的板件朝向第一倾斜方向，且板件与上料机构300对接；

在最前端的板件被上料机构300传输至第一定位机构400后，通过输送轨200使料架100朝前移动，通过摆向机构800将下一组支撑架120摆向第一倾斜方向，从而使新的位于最前端的板件朝向第一倾斜方向，且板件与上料机构300对接。

根据本申请的一些实施例，通过输送轨200传送空载的料架100至下料机构500处，包括如下步骤：

初始状态下，空载的料架100的支撑架120朝向第一倾斜方向；

通过摆向机构800将最后端的支撑架120摆向第二倾斜方向，从而使最后端的两个支撑架120之间的间隔与下料机构500对接；

在下料机构500将板件传输至最后端的两个支撑架120之间的间隔后，通过输送轨200使料架100朝后移动，通过摆向机构800将下一组支撑架120摆向第二倾斜方向，从而使新的位于最后端的间隔与下料机构500对接。

根据本申请的一些实施例，摆向机构800包括摆向座810、第一摆向驱动部820、第二摆向驱动部830、摆向叉840，摆向叉840设置于摆向座810，第一摆向驱动部820驱动连接摆向座810，用于使摆向座810上升或者下降，第二摆向驱动部830驱动连接摆向叉840，以使摆向叉840在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动；

摆向机构800摆动支撑架120包括如下步骤：

通过输送轨200将料架100移动至摆向机构800的上方；

第一摆向驱动部820驱动摆向座810上升，使得摆向叉840与支撑架120对接；

第二摆向驱动部830驱动摆向叉840进行摆动，使得摆向叉840摆动支撑架120。

根据本申请的一些实施例，加工机构1000对板件进行加工，包括如下步骤：

加工机构1000对板件的第一面进行加工；

通过机械手700将板件移动至中转机构900的中转平台910上，其中，中转机构900包括中转平台910、中转驱动部920、吸附部930，中转平台910用于摆放加工一面的板件，中转驱动部920驱动连接吸附部930，用于使吸附部930靠近或者远离中转平台910；

通过中转机构900使机械手700吸附板件的第一面，其中，中转驱动部920驱动吸附部930靠近中转平台910，吸附部930吸附中转平台910上的板件，中转驱动部920驱动吸附部930远离中转平台910，吸附部930带动板件远离中转平台910，机械手700吸附板件的第一面；

通过机械手700将板件摆放至加工机构1000，加工机构1000对板件的第二面进行加工。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

Claims (10)

1.板件加工装置，其特征在于，包括：

料架，所述料架包括底座和若干支撑架，所述支撑架可摆动的设置于所述底座，所述支撑架相对于所述底座摆动时至少具有第一倾斜方向和第二倾斜方向，所述支撑架沿所述底座的长度方向分布，相邻的两个所述支撑架之间构成用于容纳板件的间隔；

输送轨，所述输送轨用于传输所述料架；

上料机构，所述上料机构包括上料输送带、上料驱动部、上料勾料块，所述上料输送带包括至少两条，所述上料输送带倾斜设置，且所述上料输送带的倾斜方向与所述第一倾斜方向对应，所述上料输送带分别位于所述输送轨的两侧，所述上料输送带的下端低于所述输送轨的用于输送所述料架的输送面，所述上料驱动部驱动连接所述上料输送带，所述上料勾料块设置于所述上料输送带；

第一定位机构，所述第一定位机构设置于所述上料机构的上方，所述第一定位机构包括第一定位架、第一支撑结构、第一定位底板、第一定位侧板、第一底板驱动部、第一侧板驱动部；所述第一支撑结构沿第一倾斜方向设置于所述第一定位架，所述第一支撑结构与所述上料输送带相对应，所述第一支撑结构的一侧具有用于支撑板件的第一支撑位；所述第一底板驱动部驱动连接所述第一定位底板，用于使所述第一定位底板移动至所述第一支撑位的下方，且所述上料输送带的上端高于所述第一定位底板；所述第一定位侧板包括至少两个，两个所述第一定位侧板分别位于所述第一支撑位的两侧，所述第一侧板驱动部驱动连接至少一个所述第一定位侧板，用于使所述第一定位侧板相靠近；

下料机构，所述下料机构设置于所述上料机构的后方，所述下料机构包括下料输送带、下料驱动部、下料勾料块，所述下料输送带包括至少两条，所述下料输送带倾斜设置，且所述下料输送带的倾斜方向与所述第二倾斜方向对应，所述下料输送带分别位于所述输送轨的两侧，所述下料输送带的下端低于所述输送轨的用于输送所述料架的输送面，所述下料驱动部驱动连接所述下料输送带，所述下料勾料块设置于所述下料输送带；

第二定位机构，所述第二定位机构设置于所述下料机构的上方，所述第二定位机构包括第二定位架、第二支撑结构；所述第二支撑结构沿第二倾斜方向设置于所述第二定位架，所述第二支撑结构的一侧具有用于支撑板件的第二支撑位；

加工机构，所述加工机构用于加工板件；

机械手，所述机械手用于将所述第一支撑位的板件摆放至所述加工机构，以及用于将所述加工机构上的板件摆放至所述第二支撑位。

2.根据权利要求1所述的板件加工装置，其特征在于，所述第一支撑结构和所述第二支撑结构为若干导辊或者滚轮。

3.根据权利要求1所述的板件加工装置，其特征在于，还包括摆向机构，所述摆向机构包括至少两个，至少一个所述摆向机构设置于所述上料机构的前方，至少一个所述摆向机构设置于所述上料机构和下料机构之间，所述摆向机构用于拨动所述支撑架，以使所述支撑架在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间转变。

4.根据权利要求3所述的板件加工装置，其特征在于，所述摆向机构包括摆向座、第一摆向驱动部、第二摆向驱动部、摆向叉，所述摆向叉设置于所述摆向座，所述第一摆向驱动部驱动连接所述摆向座，用于使所述摆向座上升或者下降，所述第二摆向驱动部驱动连接所述摆向叉，以使所述摆向叉在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动。

5.根据权利要求1所述的板件加工装置，其特征在于，还包括中转机构，所述中转机构包括中转平台、中转驱动部、吸附部，所述中转平台用于摆放加工一面的板件，所述中转驱动部驱动连接所述吸附部，用于使所述吸附部靠近或者远离所述中转平台。

6.板件加工方法，其特征在于，包括权利要求1至5中任一项所述的板件加工装置，且包括如下步骤：

通过所述输送轨传送满载所述板件的所述料架至所述上料机构处，其中，所述板件位于相邻的两个所述支撑架之间，并使所述支撑架朝向第一倾斜方向；

通过所述上料机构将所述板件从所述料架传输至所述第一定位机构，其中，所述上料驱动部驱动所述上料输送带转动，所述上料勾料块承托板件的下端，并带动所述板件沿第一倾斜方向输送至所述第一支撑位；

通过所述第一定位机构对所述板件进行定位，其中，所述第一底板驱动部驱动所述第一定位底板移动至所述第一支撑位的下方，所述第一定位底板承托板件的下端，所述第一侧板驱动部驱动所述第一定位侧板相互靠近，所述第一定位侧板抵接在所述板件的两侧；

通过所述机械手将所述第一支撑位的所述板件摆放至所述加工机构处；

所述加工机构对所述板件进行加工；

通过所述机械手将所述加工机构内加工后的板件取出摆放至所述第二支撑位，其中，由所述下料勾料块承托所述板件；

通过所述输送轨传送空载的所述料架至所述下料机构处，并使所述支撑架朝向第二倾斜方向；

通过所述下料机构将所述板件从所述第二定位机构传输至空载的所述料架内，其中，所述下料驱动部驱动所述下料输送带转动，所述下料勾料块带动所述板件沿第二倾斜方向由所述第二支撑位移动至两个所述支撑架之间。

7.根据权利要求6所述的板件加工方法，其特征在于，通过所述输送轨传送满载所述板件的所述料架至所述上料机构处，包括如下步骤：

初始状态下，满载的所述料架的所述支撑架朝向第二倾斜方向，从而板件朝向第二倾斜方向摆放；

通过摆向机构将所述支撑架摆向第一倾斜方向，从而使最前端的所述板件朝向第一倾斜方向，且所述板件与所述上料机构对接；

在最前端的所述板件被所述上料机构传输至所述第一定位机构后，通过所述输送轨使所述料架朝前移动，通过摆向机构将下一组所述支撑架摆向第一倾斜方向，从而使新的位于最前端的所述板件朝向第一倾斜方向，且所述板件与所述上料机构对接。

8.根据权利要求6所述的板件加工方法，其特征在于，通过所述输送轨传送空载的所述料架至所述下料机构处，包括如下步骤：

初始状态下，空载的所述料架的所述支撑架朝向第一倾斜方向；

通过摆向机构将最后端的所述支撑架摆向第二倾斜方向，从而使最后端的两个所述支撑架之间的间隔与所述下料机构对接；

在所述下料机构将所述板件传输至最后端的两个所述所述支撑架之间的间隔后，通过所述输送轨使所述料架朝后移动，通过摆向机构将下一组所述支撑架摆向第二倾斜方向，从而使新的位于最后端的所述间隔与所述下料机构对接。

9.根据权利要求7或8所述的板件加工方法，其特征在于，所述摆向机构包括摆向座、第一摆向驱动部、第二摆向驱动部、摆向叉，所述摆向叉设置于所述摆向座，所述第一摆向驱动部驱动连接所述摆向座，用于使所述摆向座上升或者下降，所述第二摆向驱动部驱动连接所述摆向叉，以使所述摆向叉在第一倾斜方向和第二倾斜方向之间摆动；

所述摆向机构摆动支撑架包括如下步骤：

通过所述输送轨将所述料架移动至所述摆向机构的上方；

所述第一摆向驱动部驱动所述摆向座上升，使得所述摆向叉与所述支撑架对接；

所述第二摆向驱动部驱动摆向叉进行摆动，使得所述摆向叉摆动所述支撑架。

10.根据权利要求6所述的板件加工方法，其特征在于，所述加工机构对所述板件进行加工，包括如下步骤：

加工机构对板件的第一面进行加工；

通过机械手将板件移动至中转机构的中转平台上，其中，所述中转机构包括中转平台、中转驱动部、吸附部，所述中转平台用于摆放加工一面的板件，所述中转驱动部驱动连接所述吸附部，用于使所述吸附部靠近或者远离所述中转平台；

通过所述中转机构使所述机械手吸附所述板件的第一面，其中，所述中转驱动部驱动所述吸附部靠近所述中转平台，所述吸附部吸附所述中转平台上的所述板件，所述中转驱动部驱动所述吸附部远离所述中转平台，所述吸附部带动所述板件远离中转平台，所述机械手吸附所述板件的第一面；

通过所述机械手将所述板件摆放至所述加工机构，所述加工机构对所述板件的第二面进行加工。