CN116275510B - 一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及激光焊接技术领域，具体为一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置及方法，包括四工位上料平台以及位于四工位上料平台外侧的激光焊接组件和和预压组件，所述四工位上料平台包括移料平台底座。该电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置，通过上料工位处的夹具组件对定子硅钢片进行定位，同时在配合旋转移料组件能够带动夹具组件旋转移动调节位置，分别可移动到预压组件、激光焊接组件和脱料组件处进行处理，因此会依次对定子硅钢片数量进行检测，同时能够提高激光焊接时的质量，最后能够实现自动脱料，因此能够实现自动化与智能化的生产，从而能够提高焊接的质量，并且能够实现大批量的生产。

Description

一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置及方法

技术领域

本发明涉及激光焊接技术领域，具体为一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置及方法。

背景技术

新能源汽车的核心部件之一就是驱动电机，要实现新能源汽车的批量化生产，提高电机定子硅钢片叠片焊接的生产效率和生产品质变得非常必要，现在大多企业采用氩弧焊焊接，氩弧焊焊后的热量和内应力较大，容易出现焊缝开裂的情况。而激光焊接是将激光器输出的高功率密度的激光束经过聚焦，使其光斑小，能量集中，密度高，加热效率快，因此焊后硅钢片不宜开裂，焊接效率和焊接品质高。

目前，现有技术例如公开号为CN 208675065 U中提出的手动夹紧式电机定子激光焊接装置，该采用手动将定子夹紧在工装上，工装固定在中空转台上，采用单激光头配合中空转台旋转，实现定子硅钢片多道焊缝焊接。此方案采用手动叠压，无脱料装置，焊后由于定子微变形与工装分离较困难，另外单头激光焊接机效率低，不适合大批量生产，更不适配自动化与智能化生产。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置，包括四工位上料平台以及位于四工位上料平台外侧的激光焊接组件和和预压组件，所述四工位上料平台包括移料平台底座，所述移料平台底座上分别安装有旋转移料组件、上料工位和脱料组件，且所述旋转移料组件位于中心位置，所述旋转移料组件的四端处均安装有夹具组件；

所述激光焊接组件包括焊接底座，所述焊接底座上安装有旋转组件、工位移动组件，所述工位移动组件上安装有工位视觉相机组件和右工位焊接头，所述旋转组件的台面上安装有辅助旋转组件。

进一步，所述辅助旋转组件包括位于旋转组件的台面上安装有一号四柱架板，一号四柱架板的顶部安装有推动油缸，推动油缸的输出端通过二号压力传感器安装有一号升降板，升降板的底部安装有随动旋转压盘。

进一步，所述旋转移料组件包括位于移料平台底座内部固定的底板，底板的底部安装有调移油缸，调移油缸的顶端固定有支撑组件，支撑组件的平台上安装有四工位凸轮分割器，四工位凸轮分割器的转动端固定有与支撑组件贴合的旋转平台，旋转平台上安装有位于中心的导电滑环和位于四周的四个伺服模组组件，伺服模组组件上安装有伸缩臂，所述夹具组件安装至伸缩臂末端。

进一步，所述脱料组件包括位于移料平台底座的顶部连接有固定板，所述固定板的顶部安装有两组压板组件，所述固定板的底部固定有四个导杆，四个导杆的底端之间连接有油缸安装板，油缸安装板的底端安装有顶出油缸，顶出油缸的顶出端固定有套接在四个导杆上的活动板，活动板的顶部固定有与脱料板相连接的顶杆。

进一步，所述预压组件包括预压底座，所述预压底座上固定有二号四柱架体，二号四柱架体的导向柱上滑动安装有二号升降板，二号四柱架体的顶部安装有预压油缸，预压油缸的顶出端通过一号压力传感器与二号升降板相连接，二号升降板的底部安装有上压头和测距传感器，所述预压底座的顶部固定有位于测距传感器下方的量棒。

进一步，所述伸缩臂上设置有圆形定位槽，其圆形定位槽中放置有夹具组件，所述夹具组件包括放置在伸缩臂的圆形定位槽中的工装底座，工装底座的内部安装有工装芯轴，工装芯轴的外侧套接有脱料板。

进一步，所述导电滑环位于四个伺服模组组件之间，且导电滑环与四个伺服模组组件电连接，所述支撑组件包括安装有减震组件的支撑柱，减震组件顶部有滑轮。

进一步，所述压板组件包括压板、滑柱和气缸，滑柱穿过固定板，气缸安装在固定板的下方，且压板固定至气缸的顶出端。

一种视觉定位激光焊接方法，包括下述步骤：

旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至焊接工位角度；

工位移动组件驱动工位焊接头横向移动使得正对电机定子硅钢片的目标焊缝；

启动工位视觉相机组件并驱动工位视觉相机组件上下移动，在目标焊缝起点位置以及终点位置附近拍摄高清图像，并计算焊缝长度以及焊接的起点和终点位置；

工位移动组件驱动工位焊接头上下移动，从目标焊缝的焊接起点位置移动至焊接终点位置进行焊接，焊完一道目标焊缝焊接后，旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至下一焊接工位角度。

进一步，所述计算焊缝长度以及焊接的起点和终点位置的过程如下：

工位视觉相机组件从上至下移动，在目标焊缝起点位置附近时，实时识别顶部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标一D1；在目标焊缝终点位置附近时，实时识别底部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标二D2；

计算焊缝长度DL= D2-D1-2d0,焊缝的起点位置为D1+d0-D,焊缝的终点位置为D2-d0-D，其中d0为硅钢片厚度，D为工位视觉相机组件与工位焊接头的距离。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

该电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置，通过上料工位处的夹具组件对定子硅钢片进行定位，同时在配合旋转移料组件能够带动夹具组件旋转移动调节位置，分别可移动到预压组件、激光焊接组件和脱料组件处进行处理，因此会依次对定子硅钢片数量进行检测，同时能够提高激光焊接时的质量，最后能够实现自动脱料，因此能够实现自动化与智能化的生产，从而能够提高焊接的质量，并且能够实现大批量的生产。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明结构中四工位上料平台的示意图；

图3为本发明结构中旋转平台的示意图；

图4为本发明图3结构的正视图；

图5为本发明结构中预压组件的示意图；

图6为本发明结构中激光焊机组件的示意图；

图7为本发明结构中脱料组件的示意图。

图中：1、四工位上料平台；2、激光焊接组件；3、预压组件；4、夹具组件；5、预压油缸；6、一号压力传感器；7、测距传感器；8、上压头；9、量棒；10、预压底座；11、推动油缸；12、二号压力传感器；13、随动旋转压盘；14、右工位视觉相机组件；15、右工位焊接头；16、右工位移动组件；17、焊接底座；18、旋转组件；19、左工位移动组件；20、左工位焊接头；21、左工位视觉相机组件；22、旋转移料组件；23、上料工位；24、移料平台底座；25、脱料组件；26、导电滑环；27、伸缩臂；28、伺服模组组件；29、旋转平台；30、底板；31、调移油缸；32、四工位凸轮分割器；33、支撑组件；34、工装芯轴；35、定子硅钢片；36、脱料板；37、工装底座；38、压板组件；39、固定板；40、顶杆；41、活动板；42、导杆；43、油缸安装板；44、顶出油缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-2，本实施例中的一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接装置，包括四工位上料平台1以及位于四工位上料平台1外侧的激光焊接组件2和和预压组件3，所述四工位上料平台1包括移料平台底座24，所述移料平台底座24上分别安装有旋转移料组件22、上料工位23和脱料组件25，且所述旋转移料组件22位于中心位置，所述旋转移料组件22的四端处均安装有夹具组件4，夹具组件4上固定有定子硅钢片35，所述上料工位23、脱料组件25、激光焊接组件2和预压组件3的平台上均设置有定位销。

本发明结构中，通过上料工位23上的夹具组件4对定子硅钢片35进行定位，然后配合旋转移料组件22将定子硅钢片35依次移送到预压组件3、激光焊接组件2和脱料组件25上进行处理，因此能够实现自动化与智能化生产，同时能够提高焊接质量和大批量进行生产。

本发明结构如图3-4，为了实现旋转移料的作用，所述旋转移料组件22包括位于移料平台底座24内部固定的底板30，底板30的底部安装有调移油缸31，调移油缸31的顶端固定有支撑组件33，支撑组件33的平台上安装有四工位凸轮分割器32，四工位凸轮分割器32的转动端固定有与支撑组件33贴合的旋转平台29，旋转平台29上安装有位于中心的导电滑环26和位于四周的四个伺服模组组件28，伺服模组组件28上安装有伸缩臂27，所述夹具组件4安装至伸缩臂27末端，所述导电滑环26位于四个伺服模组组件28之间，且导电滑环26与四个伺服模组组件28电连接，所述支撑组件33包括安装有减震组件的支撑柱，减震组件顶部有滑轮，滑轮与旋转平台29的底部滑动连接。通过调移油缸31能够将支撑组件33顶起，因此能够通过伸缩臂27带动夹具组件4与各个工位的定位销分离，在通过四工位凸轮分割器32带动旋转平台29转动，在配合伺服模组组件28能够带动伸缩臂27移动，因此能够带动定子硅钢片35移动到指定工位上进行加工处理，从而实现旋转移料的作用。

本发明结构如图1和5，为了检测定子硅钢片35的数量是否与目标值相同，所述预压组件3包括预压底座10，所述预压底座10上固定有二号四柱架体，二号四柱架体的导向柱上滑动安装有二号升降板，二号四柱架体的顶部安装有预压油缸5，预压油缸5的顶出端通过一号压力传感器6与二号升降板相连接，二号升降板的底部安装有上压头8和测距传感器7，所述预压底座10的顶部固定有位于测距传感器7下方的量棒9。当工件移动至预压工位时，预压油缸5驱动上压头8下压定子硅钢片35，在通过一号压力传感器6和测距传感器7反馈值判断硅钢片数量是否与目标值一致，如果不一致可在此工位进行增减片，从而完成检测定子硅钢片35的数量是否与目标值相同的作用。

本发明结构如图1和6，为了保证焊接精度和焊接质量，所述激光焊接组件2包括焊接底座17，所述焊接底座17上安装有旋转组件（18）和工位移动组件，所述工位移动组件上安装有工位视觉相机组件和工位焊接头，所述旋转组件（18）的台面上安装有辅助旋转组件。为了提高效率，工位移动组件可以设置成对设置两组。具体的，如图所示，所述焊接底座17上安装有旋转组件18、右工位移动组件16和左工位移动组件19，所述右工位移动组件16上安装有右工位视觉相机组件14和右工位焊接头15，所述左工位移动组件19上安装有左工位焊接头20和左工位视觉相机组件21，所述旋转组件18的台面上安装有辅助旋转组件，所述辅助旋转组件包括位于旋转组件18的台面上安装有一号四柱架板，一号四柱架板的顶部安装有推动油缸11，推动油缸11的输出端通过二号压力传感器12安装有一号升降板，升降板的底部安装有随动旋转压盘13。当定子硅钢片35移动到焊接工位时，通过推动油缸11、二号压力传感器12、一号四柱架板，一号四柱架板和随动旋转压盘13对定子硅钢片35下压，从而能够通过二号压力传感器12判断压力值是否合格，然后在右工位移动组件16、右工位视觉相机组件14、右工位焊接头15、左工位移动组件19、左工位焊接头20和左工位视觉相机组件21之间的配合下，能够对定子硅钢片35拍照后进行精准焊接，因此能够实现保证焊接精度和焊接质量。

本发明结构如图1和7，为了实现自动脱料，所述脱料组件25包括位于移料平台底座24的顶部连接有固定板39，所述固定板39的顶部安装有两组压板组件38，所述压板组件38包括压板、滑柱和气缸，滑柱穿过固定板39，气缸安装在固定板39的下方，且压板固定至气缸的顶出端，所述固定板39的底部固定有四个导杆42，四个导杆42的底端之间连接有油缸安装板43，油缸安装板43的底端安装有顶出油缸44，顶出油缸44的顶出端固定有套接在四个导杆42上的活动板41，活动板41的顶部固定有与脱料板36相连接的顶杆40。当工件移动至脱料工位时，压板组件38将工装底座37压紧，在通过顶出油缸44向上顶出，因此活动板41带动顶杆40向上顶出，顶杆40会带动脱料板36将定子硅钢片35顶出，从而实现自动脱料的作用。

上述实施例的工作原理为：

通过上料工位23上料，上料的方式是通过人工或者机械手操作，上料工位23上的伸缩臂27为伸出状态，因此定子硅钢片35安装在夹具组件4的工装芯轴34上定位，在通过导电滑环26控制上料工位23处的伺服模组组件28回收伸缩臂27，同时在启动调移油缸31向上顶出，带动支撑组件33中的台体向上移动，因此支撑组件33中的台体会通过支撑柱、滑轮和减震组件将旋转平台29顶起，使夹具组件脱离每个工位上的定位销，然后在通过四工位凸轮分割器32带动旋转平台29转动，从而带动上料工位23处的夹具组件4移动到预压组件3处，导电滑环26控制伺服模组组件28伸出伸缩臂27，使夹具组件4带动定子硅钢片35移动到上压头8的下方，然后启动预压油缸5，预压油缸5通过一号压力传感器6带动二号升降板下压，直至上压头8将定子硅钢片35压实，在通过一号压力传感器6得出的压力值，在通过测距传感器7和量棒9得出数值来判断定子硅钢片35数量是否与目标值一致，如果不一致可在此工位进行增减片，完成预压工序后，同样伸缩臂27会回收，在通过旋转移料组件22将工件移动到焊接底座17上，推动油缸11推动随动旋转压盘13下压定子硅钢片35，二号压力传感器12判断压力值与设定值一致，随后左工位视觉相机组件21和右工位视觉相机组件14分别在左工位移动组件19和右工位移动组件16的移动下在工件的焊缝起始点附近与焊缝终点附近各拍照一次，经过图形处理计算出焊缝长度及精准的焊接起始点与终点，随后控制***再次控制左工位移动组件19和右工位移动组件16将左工位焊接头20与右工位焊接头15按精准的焊接起始点和精准的焊接终点位置焊接，从而能够解决传统焊缝位置过焊导致的工件端面产生凸点问题，焊完一道焊缝后，旋转组件18带动工件及工装旋转至下一道焊缝处，再次进行相机拍照计算和焊接头进行精准焊接，直到完成所有焊缝焊接，从而能够有效提高焊接的质量和效率，完成焊接工序后，旋转移料组件22带动工件移动到脱料组件25处，压板组件38下压将工装底座37压紧，随后顶出油缸44伸出将活动板41和顶杆40顶起，顶杆40穿过工装底座37内部顶起脱料板36从而将焊接完成后的定子硅钢片35从工装芯轴34脱出完成脱料，从而完成自动脱料，因此能够实现自动化与智能化生产，同时能够提高焊接质量和效率，并且能够实现大批量生产。

上述过程中，焊接过程具体描述如下：

S1、旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至焊接工位角度。

电机定子硅钢片成摞设置，外周均匀堆成开有多条竖直的焊缝凹槽，比如设置6条焊缝凹槽，则焊接工位角度分别为0、30°、60°等。

S2、工位移动组件驱动工位焊接头横向移动使得正对电机定子硅钢片的目标焊缝。

工位移动组件为三轴驱动，包括横向、纵向和竖直方向，工位视觉相机组件位于工位焊接头正上方，为了保证拍照清晰，首先使得工位焊接头、工位视觉相机正对焊缝。

S3、启动工位视觉相机组件并驱动工位视觉相机组件上下移动，在目标焊缝起点位置以及终点位置附近拍摄高清图像，并计算焊缝长度以及焊接的起点和终点位置。

工位视觉相机组件可聚焦至焊缝，为了避免焊接出现焊缝两端产生凸点，需要精确定位焊接的点位，由于单片硅钢片的厚度较薄，一般在1mm左右，也有的小于1mm，因此需要准确控制工位焊接头的起点终点焊接位置。

本实施例中，在目标焊缝起点位置附近时，实时识别顶部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标一D1；在目标焊缝终点位置附近时，实时识别底部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标二D2。

当工位视觉相机组件聚焦至焊缝两端时，即顶部硅钢片的顶面边缘和底部硅钢片的底部边缘时，由于焊缝是圆弧凹槽，因此正常视野下，圆弧凹槽会是一段边缘像素曲线，只有工位视觉相机组件完全正对顶部硅钢片的顶面边缘和底部硅钢片的底部边缘时，边缘像素曲线基本上拍照呈现一条直线，可以通过边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0来进行确定位置。由于需要避免凸点，使得焊接的起点和终点分别为顶部两片硅钢片的接触位置和底部两片硅钢片的接触位置，计算得到的焊缝长度DL= D2-D1-2d0,焊缝的起点位置为D1+d0-D,焊缝的终点位置为D2-d0-D，其中d0为硅钢片厚度，D为工位视觉相机组件与工位焊接头的距离。

S4、工位移动组件驱动工位焊接头上下移动，从目标焊缝的焊接起点位置移动至焊接终点位置进行焊接，焊完一道目标焊缝焊接后，旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至下一焊接工位角度。

通过上述计算的起点位置和终点位置，控制工位焊接头上下移动进行焊接，完成一条焊缝焊接后，进一步转动至下一焊接工位角度进行焊接，直至完成所有焊缝焊接。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接方法，其特征在于，所述方法基于激光焊接装置实现，所述激光焊接装置包括四工位上料平台（1）以及位于四工位上料平台（1）外侧的激光焊接组件（2）和预压组件（3），所述四工位上料平台（1）包括移料平台底座（24），所述移料平台底座（24）上分别安装有旋转移料组件（22）、上料工位（23）和脱料组件（25），且所述旋转移料组件（22）位于中心位置，所述旋转移料组件（22）的四端处均安装有夹具组件（4）；

所述激光焊接组件（2）包括焊接底座（17），所述焊接底座（17）上安装有旋转组件（18）、工位移动组件，所述工位移动组件上安装有工位视觉相机组件和右工位焊接头，所述旋转组件（18）的台面上安装有辅助旋转组件；

其中所述辅助旋转组件包括位于旋转组件（18）的台面上安装有一号四柱架板，一号四柱架板的顶部安装有推动油缸（11），推动油缸（11）的输出端通过二号压力传感器（12）安装有一号升降板，一号升降板的底部安装有随动旋转压盘（13）；

所述旋转移料组件（22）包括位于移料平台底座（24）内部固定的底板（30），底板（30）的底部安装有调移油缸（31），调移油缸（31）的顶端固定有支撑组件（33），支撑组件（33）的平台上安装有四工位凸轮分割器（32），四工位凸轮分割器（32）的转动端固定有与支撑组件（33）贴合的旋转平台（29），旋转平台（29）上安装有位于中心的导电滑环（26）和位于四周的四个伺服模组组件（28），伺服模组组件（28）上安装有伸缩臂（27），所述夹具组件（4）安装至伸缩臂（27）末端；

所述脱料组件（25）包括位于移料平台底座（24）的顶部连接有固定板（39），所述固定板（39）的顶部安装有两组压板组件（38），所述固定板（39）的底部固定有四个导杆（42），四个导杆（42）的底端之间连接有油缸安装板（43），油缸安装板（43）的底端安装有顶出油缸（44），顶出油缸（44）的顶出端固定有套接在四个导杆（42）上的活动板（41），活动板（41）的顶部固定有与脱料板（36）相连接的顶杆（40）；

所述预压组件（3）包括预压底座（10），所述预压底座（10）上固定有二号四柱架体，二号四柱架体的导向柱上滑动安装有二号升降板，二号四柱架体的顶部安装有预压油缸（5），预压油缸（5）的顶出端通过一号压力传感器（6）与二号升降板相连接，二号升降板的底部安装有上压头（8）和测距传感器（7），所述预压底座（10）的顶部固定有位于测距传感器（7）下方的量棒（9）；

所述伸缩臂（27）上设置有圆形定位槽，其圆形定位槽中放置有夹具组件（4），所述夹具组件（4）包括放置在伸缩臂（27）的圆形定位槽中的工装底座（37），工装底座（37）的内部安装有工装芯轴（34），工装芯轴（34）的外侧套接有脱料板（36）；

所述电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接方法包括下述步骤：

旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至焊接工位角度；

工位移动组件驱动工位焊接头横向移动使得正对电机定子硅钢片的目标焊缝；

启动工位视觉相机组件并驱动工位视觉相机组件上下移动，在目标焊缝起点位置以及终点位置附近拍摄高清图像，并计算焊缝长度以及焊接的起点和终点位置；

工位移动组件驱动工位焊接头上下移动，从目标焊缝的焊接起点位置移动至焊接终点位置进行焊接，焊完一道目标焊缝焊接后，旋转组件驱动电机定子硅钢片转动至下一焊接工位角度；

其中所述计算焊缝长度以及焊接的起点和终点位置的过程如下：

工位视觉相机组件从上至下移动，在目标焊缝起点位置附近时，实时识别顶部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标一D1；在目标焊缝终点位置附近时，实时识别底部硅钢片的目标焊缝位置的边缘像素曲线，当边缘像素曲线中点的y坐标与边缘像素曲线两端点的y坐标的差值均接近0时，记录此时工位视觉相机组件在工位移动组件坐标系下的位置坐标二D2；

计算焊缝长度DL= D2-D1-2d0,其中d0为硅钢片厚度，焊缝的起点位置为D1+d0-D,焊缝的终点位置为D2-d0-D，D为工位视觉相机组件与工位焊接头的距离。

2.根据权利要求1所述的一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接方法，其特征在于：所述导电滑环（26）位于四个伺服模组组件（28）之间，且导电滑环（26）与四个伺服模组组件（28）电连接，所述支撑组件（33）包括安装有减震组件的支撑柱，减震组件顶部有滑轮。

3.根据权利要求2所述的一种电机定子硅钢片四工位视觉定位激光焊接方法，其特征在于：所述压板组件（38）包括压板、滑柱和气缸，滑柱穿过固定板（39），气缸安装在固定板（39）的下方，且压板固定至气缸的顶出端。