CN116272016A - 刮泥机控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本说明书实施例提供刮泥机控制方法及装置，其中刮泥机控制方法包括：通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。其中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，由此，可以自动根据力矩信息控制刮泥机的工作状态，防止刮泥机出现损坏等情况，提高了刮泥机的使用寿命。

Description

刮泥机控制方法及装置

技术领域

本说明书实施例涉及计算机技术领域，特别涉及刮泥机控制方法。

背景技术

中心传动刮泥机广泛应用于燃煤电厂各类污水处理***，其主要功能是将脱硫废水、锅炉底渣水、工业废水等含泥废水进行浓缩沉淀处理，沉降产生的污泥刮至底部集泥坑，再由排泥管泵设备排出，完成含泥废水的澄清处理。

当浓缩沉淀后的污泥排泥不畅或不及时，会造成浓缩池污泥集聚。集聚的污泥会造成刮泥机旋转耙压耙、回转力矩超限，刮耙组件损坏、驱动电机过载跳停等设备损坏。出现上述异常后，如不能及时发现处理，长时间不能正常排泥，会造成排泥管系堵塞、污水不能正常达标处理，影响对应工艺***的正常投运。由此，亟需一种更好的方案。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了刮泥机控制方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及刮泥机控制装置，一种计算设备，一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种刮泥机控制方法，包括：

通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器；

根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果；

根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。

在一种可能的实现方式中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，包括：

响应于时间设定指令，确定时间范围和时间间隔；

在时间范围内，以时间间隔通过变频器对刮泥机的回转力矩值进行采集，得到刮泥机的力矩信息。

在一种可能的实现方式中，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，包括：

根据预设力矩阈值确定第一力矩阈值和第二力矩阈值；

根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第一力矩阈值进行比较，确定第一比较结果；

在第一比较结果为当前回转力矩值大于第一力矩阈值的情况下，将当前回转力矩值与第二力矩阈值进行比较，确定第二比较结果；

根据第二比较结果确定匹配结果。

在一种可能的实现方式中，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，包括：

在第二比较结果为当前回转力矩值小于第二力矩阈值的情况下，对刮泥机发送频率降低指令，以使通过变频器降低刮泥机的回转频率；

在第二比较结果为当前回转力矩值大于第二力矩阈值的情况下，对刮泥机发送频率降低指令和第一机构提升指令，以使通过变频器降低刮泥机的回转频率以及提升回转机构的高度。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：

向排泥设备发送排泥指令，以使排泥设备降低污泥的厚度。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：

根据预设力矩阈值确定第三力矩阈值；

根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第三力矩阈值进行比较，确定第三比较结果；

在第三比较结果为当前回转力矩值小于第三力矩阈值的情况下，向刮泥机发送频率提升指令，以使通过变频器提高刮泥机的回转频率。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：

根据预设力矩阈值确定第四力矩阈值；

根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第四力矩阈值进行比较，确定第四比较结果；

在第四比较结果为当前回转力矩值大于第四力矩阈值的情况下，向刮泥机发送第二机构提升指令，以使刮泥机提升旋转耙的高度，并发送报警信号。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种刮泥机控制装置，包括：

信息获取模块，被配置为通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器；

阈值匹配模块，被配置为根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果；

设备控制模块，被配置为根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括：

存储器和处理器；

存储器用于存储计算机可执行指令，处理器用于执行计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述刮泥机控制方法的步骤。

根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该指令被处理器执行时实现上述刮泥机控制方法的步骤。

根据本说明书实施例的第五方面，提供了一种计算机程序，其中，当计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述刮泥机控制方法的步骤。

本说明书实施例提供刮泥机控制方法及装置，其中刮泥机控制方法包括：通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。其中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，由此，可以自动根据力矩信息控制刮泥机的工作状态，防止刮泥机出现损坏等情况，提高了刮泥机的使用寿命。

附图说明

图1是本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的场景示意图；

图2是本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的流程图；

图3是本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的***架构图；

图4是本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的控制***图；

图5是本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制装置的结构示意图；

图6是本说明书一个实施例提供的一种计算设备的结构框图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本说明书中，提供了刮泥机控制方法，本说明书同时涉及刮泥机控制装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

参见图1，图1示出了根据本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的场景示意图。

在图1的应用场景中，计算设备101可以通过变频器获取刮泥机的力矩信息102。然后，计算设备101根据预设力矩阈值与力矩信息102进行匹配，确定匹配结果103。之后，计算设备101可以根据匹配结果103通过变频器控制刮泥机，如附图标记104所示。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备101为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备101体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

参见图2，图2示出了根据本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制方法的流程图，具体包括以下步骤。

步骤201：通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器。

其中，力矩信息为刮泥机的力矩信息，即，刮泥机的回转力矩的信息，如，回转力矩的信息可以包括回转力矩的值。

实际应用中，可以将刮泥机旋转耙电机改为变频器驱动控制，利用变频器自带力矩检测功能对刮泥机回转力矩进行采集。刮泥机回转电机，由变频器进行控制驱动，通过菜单设置定义，将变频器检测到的刮泥机回转力矩通过4-20毫安电流输出至控制***控制***。由控制***实时记录回转力矩的大小。进一步的，参见图3，图3示出了一种刮泥机控制方法的***架构图，其中，包括控制***以及刮泥机的电控箱、变频器、主耙回转电机和主耙提升电机。控制***可以向刮泥机的电控箱发送指令，从而使电控箱对刮泥机的变频器发送控制信号，以此对主耙回转电机进行控制。另一方面，控制***可以向刮泥机的电控箱发送指令，从而使电控箱对主耙提升电机进行控制。

例如，在进行清除污泥的过程中，为刮泥机设定一个初始的回转力矩的值，然后刮泥机开始进行刮除池壁上的污泥，此时，随着污泥的增多，力矩也开始增加，通过刮泥机上配置的变频器可以对刮泥机的力矩进行采集。

在一种可能的实现方式中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，包括：响应于时间设定指令，确定时间范围和时间间隔；在时间范围内，以时间间隔通过变频器对刮泥机的回转力矩值进行采集，得到刮泥机的力矩信息。

具体的，可以对采集的时间段进行设定，还可以对采集的时间间隔进行设定。

例如，对采集的时间段设定为八点至十八点，对采集的时间间隔设定为五秒钟一次，则在每天的八点至十八点，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，根据每隔五秒钟采集到的刮泥机的回转力矩值得到刮泥机的力矩信息。

步骤202：根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果。

其中，预设力矩阈值可以为设定的用于判断是否对刮泥机进行保护的阈值。

在一种可能的实现方式中，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，包括：根据预设力矩阈值确定第一力矩阈值和第二力矩阈值；根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第一力矩阈值进行比较，确定第一比较结果；在第一比较结果为当前回转力矩值大于第一力矩阈值的情况下，将当前回转力矩值与第二力矩阈值进行比较，确定第二比较结果；根据第二比较结果确定匹配结果。

其中，第一力矩阈值可以为设定的用于降低刮泥机回转频率的阈值，第二力矩阈值可以为进一步对刮泥机进行保护采取的措施。

在实际应用中，当控制***检测到刮泥机回转力矩大于设定值第一力矩阈值，控制***自动发出降低回转频率，防止转耙组件和驱动电机过载。当回转力矩进一步超过第二力矩阈值时，控制***在降低回转频率同时，将刮泥机回转机构向上步进抬升一个高度，使刮耙组件与集聚污泥脱离，减少刮泥量，降低回转阻力。由此，需要将当前回转力矩值与第一力矩阈值和第二力矩阈值进行匹配，从而确定对刮泥机进行不同的保护措施。

进一步的，参见图4，图4示出了刮泥机控制方法的控制***图，具体的，对刮泥机进行力矩检测，可以通过力矩反馈从而对刮泥机的速度进行控制，同时，可以通过驱动电路的电流反馈从而对刮泥机的速度进行控制。

举例来说，第一力矩阈值为A1，第二力矩阈值为A2，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，确定当前的回转力矩的值在A1到A2之间，或者当前的回转力矩的值大于A2。

步骤203：根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。

在实际应用中，中心传动刮泥机通过回转电机驱动旋转耙对沉淀在池壁上的污泥进行缓慢旋转刮除运动，将污泥收集到底部集泥坑。当污泥集聚到一定程度时，启动排泥管泵进行排泥。中心传动刮泥机通过升降电机控制旋转耙上下运动调节与污泥接触深度。

在一种可能的实现方式中，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，包括：在第二比较结果为当前回转力矩值小于第二力矩阈值的情况下，对刮泥机发送频率降低指令，以使通过变频器降低刮泥机的回转频率；在第二比较结果为当前回转力矩值大于第二力矩阈值的情况下，对刮泥机发送频率降低指令和第一机构提升指令，以使通过变频器降低刮泥机的回转频率以及提升回转机构的高度。

在实际应用中，刮泥机正常空载回转力矩为第一力矩阈值。随着污泥逐渐增多，回转机构阻力将逐步增加，当检测到的回转力矩超过预设的允许力矩值第二力矩阈值时，由控制***向变频器发出降低旋转耙转速的指令，防止电机过载。在控制***发出降低回转驱动电机转速后，回转机构力矩仍持续上升直至超过预设力矩值第四力矩阈值时，由控制***发出提升信号，步进抬升刮泥机旋转耙，减少耙与污泥的接触深度，直至回转力矩降低至第四力矩阈值以下。

例如，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，确定当前的回转力矩的值在A1到A2之间，那么向刮泥机的变频器发出降低旋转耙转速的指令，防止电机过载。

又例如，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，当前的回转力矩的值大于A2，则向刮泥机的变频器发出降低旋转耙转速的指令，同时向刮泥机发出抬升刮泥机旋转耙的指令，从而减少耙与污泥的接触深度。

具体的，上述向刮泥机发出抬升刮泥机旋转耙的指令可以采用逐步抬升的方法，如，首次抬升首先抬升刮泥机旋转耙高度L1，接着检测刮泥机当前的回转力矩的值，继续判断当前的回转力矩的值大于A2，若当前的回转力矩的值大于A2，则继续抬升刮泥机旋转耙高度L1，直至当前的回转力矩的值不大于A2。

进一步的，每次抬升刮泥机旋转耙的高度可以不一致，如，首次抬升首先抬升刮泥机旋转耙高度L1，接着检测刮泥机当前的回转力矩的值，继续判断当前的回转力矩的值大于A2，若当前的回转力矩的值大于A2，则继续抬升刮泥机旋转耙高度L1，直至当前的回转力矩的值不大于A2。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：向排泥设备发送排泥指令，以使排泥设备降低污泥的厚度。

进一步的，还可以进行联动排泥，联动排泥是指，控制***向变频器发出降低旋转耙转速的指令，防止电机过载。同时向排泥设备发出排泥指令，进行排泥，降低回转刮泥力矩。

例如，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，确定当前的回转力矩的值在A1到A2之间，那么向刮泥机的变频器发出降低旋转耙转速的指令，防止电机过载。同时向排泥设备发出排泥指令，其中，排泥设备可以为排泥管道，通过排泥泵将污泥吸出，从而实现联动排泥。

需要说明的是，还可以将向排泥设备发出排泥指令和抬升刮泥机旋转耙的方案进行结合。

沿用上例，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，当前的回转力矩的值大于A2，则向刮泥机的变频器发出降低旋转耙转速的指令，同时向刮泥机发出抬升刮泥机旋转耙的指令，从而减少耙与污泥的接触深度。并且向排泥设备发出排泥指令，从而实现联动排泥。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：根据预设力矩阈值确定第三力矩阈值；根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第三力矩阈值进行比较，确定第三比较结果；在第三比较结果为当前回转力矩值小于第三力矩阈值的情况下，向刮泥机发送频率提升指令，以使通过变频器提高刮泥机的回转频率。

在实际应用中，当检测到回转力矩低于设定力矩第三力矩阈值，控制***发出指令开始步进降低回转机构，增加刮耙机构的吃泥量，停止排泥设备工作。相应的，同样可以结合提升刮泥机回转频率，以及停止排泥设备工作。

例如，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值小于A3，则可以向刮泥机的变频器发出提升旋转耙转速的指令，同时向刮泥机发出降低刮泥机旋转耙的指令，从而增加耙与污泥的接触深度。并且向排泥设备发出停止排泥指令，从而实现增加刮耙机构的吃泥量。

在一种可能的实现方式中，在根据匹配结果通过变频器控制刮泥机之后，还包括：根据预设力矩阈值确定第四力矩阈值；根据力矩信息确定当前回转力矩值，并将当前回转力矩值与第四力矩阈值进行比较，确定第四比较结果；在第四比较结果为当前回转力矩值大于第四力矩阈值的情况下，向刮泥机发送第二机构提升指令，以使刮泥机提升旋转耙的高度，并发送报警信号。

例如，在刮泥机开始工作时，每隔五秒钟进行一次刮泥机的回转力矩值的采集，当控制***检测到刮泥机当前的回转力矩的值大于A1，那么判断当前的回转力矩的值是否大于A2，当前的回转力矩的值大于A2，则向刮泥机的变频器发出降低旋转耙转速的指令，同时向刮泥机发出抬升刮泥机旋转耙的指令，从而减少耙与污泥的接触深度。并且向排泥设备发出排泥指令。当抬升刮泥机旋转耙已经到达设定的高度L1，而当前的回转力矩的值继续升至A4以上，那么将继续提升刮泥机旋转耙已经到达设定的高度L2，并且面向报警***发送报警信号，提示工作人员进行处理。

本说明书实施例提供刮泥机控制方法及装置，其中刮泥机控制方法包括：通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。其中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，由此，可以自动根据力矩信息控制刮泥机的工作状态，防止刮泥机出现损坏等情况，提高了刮泥机的使用寿命。

进一步的，改变刮泥机回转机构力矩测量方式，将原精准度不足，可靠性差的机械式力矩测量机构，改造为由变频器控制，通过变频器建立回转电机电气励磁模型达到的力矩精确测量。在控制***中搭建基于刮耙机回转力矩动态变化的控制模型，实现联动降速并启动设备排泥，控制电机不超载。实时依据回转力矩进一步变化，步进控制提耙降耙，通过刮耙组件高度的改变，精准调节刮泥量，实现了将力矩控制在设定范围内。通过该功能实施，有效地解决了废水处理浓缩池污泥压耙、耙组件过载，导致刮泥机停运，设备损坏的异常。

与上述方法实施例相对应，本说明书还提供了刮泥机控制装置实施例，图5示出了本说明书一个实施例提供的一种刮泥机控制装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

信息获取模块502，被配置为通过变频器获取所述刮泥机的力矩信息，其中，所述刮泥机包括所述变频器；

阈值匹配模块504，被配置为根据预设力矩阈值与所述力矩信息进行匹配，确定匹配结果；

设备控制模块506，被配置为根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机。

在一种可能的实现方式中，所述信息获取模块502，还被配置为：

响应于时间设定指令，确定时间范围和时间间隔；

在所述时间范围内，以所述时间间隔通过所述变频器对所述刮泥机的回转力矩值进行采集，得到所述刮泥机的力矩信息。

在一种可能的实现方式中，所述阈值匹配模块504，还被配置为：

根据所述预设力矩阈值确定第一力矩阈值和第二力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第一力矩阈值进行比较，确定第一比较结果；

在所述第一比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第一力矩阈值的情况下，将所述当前回转力矩值与所述第二力矩阈值进行比较，确定第二比较结果；

根据所述第二比较结果确定所述匹配结果。

在一种可能的实现方式中，所述设备控制模块506，还被配置为：

在所述第二比较结果为所述当前回转力矩值小于所述第二力矩阈值的情况下，对所述刮泥机发送频率降低指令，以使通过所述变频器降低所述刮泥机的回转频率；

在所述第二比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第二力矩阈值的情况下，对所述刮泥机发送频率降低指令和第一机构提升指令，以使通过所述变频器降低所述刮泥机的回转频率以及提升回转机构的高度。

在一种可能的实现方式中，所述设备控制模块506，还被配置为：

向排泥设备发送排泥指令，以使所述排泥设备降低污泥的厚度。

在一种可能的实现方式中，所述设备控制模块506，还被配置为：

根据所述预设力矩阈值确定第三力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第三力矩阈值进行比较，确定第三比较结果；

在所述第三比较结果为所述当前回转力矩值小于所述第三力矩阈值的情况下，向所述刮泥机发送频率提升指令，以使通过所述变频器提高所述刮泥机的回转频率。

在一种可能的实现方式中，所述设备控制模块506，还被配置为：

根据所述预设力矩阈值确定第四力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第四力矩阈值进行比较，确定第四比较结果；

在所述第四比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第四力矩阈值的情况下，向所述刮泥机发送第二机构提升指令，以使所述刮泥机提升旋转耙的高度，并发送报警信号。

本说明书实施例提供刮泥机控制方法及装置，其中刮泥机控制方法包括：通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机。其中，通过变频器获取刮泥机的力矩信息，其中，刮泥机包括变频器，根据预设力矩阈值与力矩信息进行匹配，确定匹配结果，根据匹配结果通过变频器控制刮泥机，由此，可以自动根据力矩信息控制刮泥机的工作状态，防止刮泥机出现损坏等情况，提高了刮泥机的使用寿命。

上述为本实施例的一种刮泥机控制装置的示意性方案。需要说明的是，该刮泥机控制装置的技术方案与上述的刮泥机控制方法的技术方案属于同一构思，刮泥机控制装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述刮泥机控制方法的技术方案的描述。

图6示出了根据本说明书一个实施例提供的一种计算设备600的结构框图。该计算设备600的部件包括但不限于存储器610和处理器620。处理器620与存储器610通过总线630相连接，数据库650用于保存数据。

计算设备600还包括接入设备640，接入设备640使得计算设备600能够经由一个或多个网络660通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(PSTN，Public SwitchedTelephone Network)、局域网(LAN，Local Area Network)、广域网(WAN，Wide AreaNetwork)、个域网(PAN，Personal Area Network)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备640可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(NIC，networkinterface controller))中的一个或多个，诸如IEEE802.11无线局域网(WLAN，WirelessLocal Area Network)无线接口、全球微波互联接入(Wi-MAX，WorldwideInteroperability for Microwave Access)接口、以太网接口、通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(NFC，Near FieldCommunication)。

在本说明书的一个实施例中，计算设备600的上述部件以及图6中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图6所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本说明书范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。

计算设备600可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或个人计算机(PC，Personal Computer)的静止计算设备。计算设备600还可以是移动式或静止式的服务器。

其中，处理器620用于执行如下计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述数据处理方法的步骤。上述为本实施例的一种计算设备的示意性方案。需要说明的是，该计算设备的技术方案与上述的刮泥机控制方法的技术方案属于同一构思，计算设备的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述刮泥机控制方法的技术方案的描述。

本说明书一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述刮泥机控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机可读存储介质的示意性方案。需要说明的是，该存储介质的技术方案与上述的刮泥机控制方法的技术方案属于同一构思，存储介质的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述刮泥机控制方法的技术方案的描述。

本说明书一实施例还提供一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述刮泥机控制方法的步骤。

上述为本实施例的一种计算机程序的示意性方案。需要说明的是，该计算机程序的技术方案与上述的刮泥机控制方法的技术方案属于同一构思，计算机程序的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述刮泥机控制方法的技术方案的描述。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书实施例，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书实施例所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书实施例的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (10)

1.一种刮泥机控制方法，其特征在于，包括：

通过变频器获取所述刮泥机的力矩信息，其中，所述刮泥机包括所述变频器；

根据预设力矩阈值与所述力矩信息进行匹配，确定匹配结果；

根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过变频器获取所述刮泥机的力矩信息，包括：

响应于时间设定指令，确定时间范围和时间间隔；

在所述时间范围内，以所述时间间隔通过所述变频器对所述刮泥机的回转力矩值进行采集，得到所述刮泥机的力矩信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设力矩阈值与所述力矩信息进行匹配，确定匹配结果，包括：

根据所述预设力矩阈值确定第一力矩阈值和第二力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第一力矩阈值进行比较，确定第一比较结果；

在所述第一比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第一力矩阈值的情况下，将所述当前回转力矩值与所述第二力矩阈值进行比较，确定第二比较结果；

根据所述第二比较结果确定所述匹配结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机，包括：

在所述第二比较结果为所述当前回转力矩值小于所述第二力矩阈值的情况下，对所述刮泥机发送频率降低指令，以使通过所述变频器降低所述刮泥机的回转频率；

在所述第二比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第二力矩阈值的情况下，对所述刮泥机发送频率降低指令和第一机构提升指令，以使通过所述变频器降低所述刮泥机的回转频率以及提升回转机构的高度。

5.根据权利要求3或4任意一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机之后，还包括：

向排泥设备发送排泥指令，以使所述排泥设备降低污泥的厚度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机之后，还包括：

根据所述预设力矩阈值确定第三力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第三力矩阈值进行比较，确定第三比较结果；

在所述第三比较结果为所述当前回转力矩值小于所述第三力矩阈值的情况下，向所述刮泥机发送频率提升指令，以使通过所述变频器提高所述刮泥机的回转频率。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机之后，还包括：

根据所述预设力矩阈值确定第四力矩阈值；

根据所述力矩信息确定当前回转力矩值，并将所述当前回转力矩值与所述第四力矩阈值进行比较，确定第四比较结果；

在所述第四比较结果为所述当前回转力矩值大于所述第四力矩阈值的情况下，向所述刮泥机发送第二机构提升指令，以使所述刮泥机提升旋转耙的高度，并发送报警信号。

8.一种刮泥机控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，被配置为通过变频器获取所述刮泥机的力矩信息，其中，所述刮泥机包括所述变频器；

阈值匹配模块，被配置为根据预设力矩阈值与所述力矩信息进行匹配，确定匹配结果；

设备控制模块，被配置为根据所述匹配结果通过所述变频器控制所述刮泥机。

9.一种计算设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述刮泥机控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任意一项所述刮泥机控制方法的步骤。

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